YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor
MEKANISMO SA PAGTRABAHO
Mode
Ang YDLIDAR GS2 (gitawag nga GS2) nga sistema adunay 3 ka mode sa pagtrabaho: idle mode, scan mode, stop mode.
- Idle mode: Kung ang GS2 gipaandar, ang default mode mao ang idle mode. Sa idle mode, ang ranging unit sa GS2 dili molihok ug ang laser dili gaan.
- Scan mode: Sa diha nga ang GS2 anaa sa scanning mode, ang ranging unit mopaandar sa laser. Sa diha nga ang GS2 magsugod sa pagtrabaho, kini padayon nga samplets sa gawas nga palibot ug output niini sa tinuod nga panahon human sa background pagproseso.
- Stop mode: Kung ang GS2 nagdagan nga adunay usa ka sayup, sama sa pag-on sa scanner, gipalong ang laser, ang motor dili magtuyok, ug uban pa.
Prinsipyo sa Pagsukod
Ang GS2 usa ka mubu nga solid-state nga lidar nga adunay gilay-on nga 25-300mm. Nag-una kini nga gilangkoban sa usa ka linya nga laser ug usa ka camera. Human ang usa ka linya nga laser mopagawas sa laser nga kahayag, kini makuha sa kamera. Sumala sa pirmi nga istruktura sa laser ug sa camera, inubanan sa prinsipyo sa pagsukod sa gilay-on nga triangulation, mahimo natong kuwentahon ang gilay-on gikan sa butang ngadto sa GS2. Sumala sa na-calibrate nga mga parameter sa camera, ang anggulo nga bili sa gisukod nga butang sa lidar coordinate system mahimong mahibal-an. Ingon usa ka sangputanan, nakuha namon ang kompleto nga datos sa pagsukod sa gisukod nga butang.
Ang punto O mao ang gigikanan sa mga coordinate, ang purpura nga lugar mao ang anggulo sa view sa tuo nga camera, ug ang orange nga lugar mao ang anggulo sa view sa wala nga camera.
Uban sa mod punctuation isip coordinate nga gigikanan, ang atubangan mao ang direksyon sa coordinate system 0 degree, ug ang anggulo motaas sa tuo. Sa diha nga ang punto nga panganod mao ang output, ang han-ay sa data (S1~S160) mao ang L1~L80, R1~R80. Ang Anggulo ug gilay-on nga kalkulado sa SDK ang tanan girepresentahan sa coordinate system clockwise.
SYSTEM KOMUNIKASYON
Mekanismo sa Komunikasyon
Ang GS2 nakigsulti sa mga mando ug datos sa mga eksternal nga aparato pinaagi sa serial port. Kung ang usa ka eksternal nga aparato magpadala usa ka mando sa sistema sa GS2, gisulbad sa GS2 ang mando sa sistema ug gibalik ang usa ka katumbas nga mensahe sa tubag. Sumala sa sulud sa mando, gibalhin sa GS2 ang katugbang nga kahimtang sa pagtrabaho. Base sa sulod sa mensahe, ang eksternal nga sistema maka-parse sa mensahe ug makakuha sa tubag data.
System Command
Ang eksternal nga sistema mahimong magtakda sa katugbang nga kahimtang sa pagtrabaho sa GS2 ug magpadala sa katugbang nga datos pinaagi sa pagpadala sa mga may kalabutan nga mga mando sa sistema. Ang mga sugo sa sistema nga gi-isyu sa GS2 mao ang mosunod:
CHART 1 YDLIDAR GS2 SYSTEM COMMAND
| Komand sa sistema | Deskripsyon | Pagbalhin sa mode | Mode sa pagtubag |
| 0 × 60 | Pagkuha sa Address sa Device | Hunong nga mode | Usa ka tubag |
| 0 × 61 | Pagkuha mga parameter sa aparato | Hunong nga mode | Usa ka tubag |
| 0 × 62 | Pagkuha sa kasayuran sa bersyon | Hunong nga mode | Usa ka tubag |
| 0 × 63 | Pagsugod sa pag-scan ug pag-output sa data sa panganod | Scan mode | Padayon nga tubag |
| 0x64 | Hunong ang device, hunong ang pag-scan | Hunong nga mode | Usa ka tubag |
| 0x67 | Hinay nga pagsugod | / | Usa ka tubag |
| 0 × 68 | Ibutang ang serial port baud rate | Hunong nga mode | Usa ka tubag |
| 0 × 69 | Ibutang ang edge mode (anti-noise mode) | Hunong nga mode | Usa ka tubag |
Mga Mensahe sa Sistema
Ang mensahe sa sistema usa ka mensahe nga tubag nga gipabalik sa sistema base sa nadawat nga mando sa sistema. Sumala sa lain-laing mga sugo sa sistema, ang tubag nga paagi ug tubag sulod sa mensahe sa sistema lahi usab. Adunay tulo ka matang sa mga paagi sa pagtubag: walay tubag, usa ka tubag, padayon nga tubag.
Wala’y tubag nagpasabut nga ang sistema wala magbalik sa bisan unsang mga mensahe. Ang usa ka tubag nagpakita nga ang gitas-on sa mensahe sa sistema limitado, ug ang tubag matapos sa makausa. Kung ang sistema gi-cascade sa daghang mga GS2 nga aparato, pipila ka mga mando makadawat mga tubag gikan sa daghang mga aparato nga GS2 nga sunud-sunod. Ang padayon nga tubag nagpasabot nga ang gitas-on sa mensahe sa sistema walay kinutuban ug kinahanglan nga padayong magpadala ug data, sama sa pagsulod sa scan mode.
Ang usa ka tubag, daghang tubag ug padayon nga tubag nga mga mensahe naggamit sa parehas nga protocol sa datos. Ang sulod sa protocol mao ang: packet header, device address, packet type, data length, data segment ug check code, ug gi-output pinaagi sa serial port hexadecimal system.
CHART 2 YDLIDAR GS2 SCHEMATIC DIAGRAM SA SYSTEM MESSAGE DATA PROTOCOL
| Packet header | Adres sa device | Uri sa pakete | Gidugayon sa tubag | bahin sa datos | Susiha ang code |
| 4 Bytes | 1 Byte | 1 Byte | 2 Bytes | N Bytes | 1 Byte |
Byte offset
- Packet header: Ang packet header sa mensahe para sa GS2 gimarkahan og 0xA5A5A5A5.
- Adres sa device: Ang address sa GS2 device, sumala sa gidaghanon sa mga cascade, gibahin sa: 0x01, 0x02, 0x04;
- Uri sa pakete: Tan-awa ang tsart 1 alang sa mga matang sa mga sugo sa sistema.
- Gidugayon sa tubag: Nagrepresentar sa gitas-on sa tubag
- bahin sa datos: Ang lainlaing mga komand sa sistema motubag sa lainlaing sulud sa datos, ug lahi ang ilang mga protocol sa datos.
- Check code: check code.
Mubo nga sulat: Ang GS2 data communication nagsagop sa small-endian mode, ubos nga order una.
DATA PROTOCOL
Kuhaa ang Device Address Command
Kung ang usa ka eksternal nga aparato nagpadala niini nga mando sa GS2, ang GS2 nagbalik sa usa ka pakete sa address sa aparato, ang mensahe mao ang:
Sa cascading, kung ang N nga mga aparato (hangtod sa 3 nga gisuportahan) ang sinulud, ang mando nagbalik sa N nga mga tubag sa 0x01, 0x02, 0x04, nga katumbas sa 1-3 nga mga module matag usa.
Kahulugan: Ang adres sa module 1 mao ang 0x01, ang module 2 mao ang 0x02, ug ang module 3 mao ang 0x04.
Pagkuha sa Komand sa Impormasyon sa Bersyon
Kung ang usa ka eksternal nga aparato magpadala usa ka mando sa pag-scan sa GS2, ibalik sa GS2 ang kasayuran sa bersyon niini. Ang tubag nga mensahe mao ang:
Sa kaso sa cascading, kung ang N (maximum 3) nga mga aparato konektado sa serye, kini nga mando magbalik sa mga tubag sa N, diin ang adres mao ang adres sa katapusan nga aparato.
Ang numero sa bersyon 3 bytes ang gitas-on, ug ang SN number kay 16 bytes ang gitas-on.
Pagkuha og Device Parameter Command
Kung ipadala sa usa ka eksternal nga aparato kini nga mando sa GS2, ibalik sa GS2 ang mga parameter sa aparato, ug ang mensahe mao ang:
Sa cascading, kung ang N nga mga aparato (hangtod sa 3 nga gisuportahan) gisulud, ang mando nagbalik sa N nga mga tubag, nga katumbas sa mga parameter sa matag aparato.
Ang K ug B nga nadawat sa protocol kay uint16 type, nga kinahanglang i-convert sa float type ug dayon bahinon sa 10000 sa dili pa ilisan sa kalkulasyon function.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；
Ang bias kay sa tipo nga int8, nga kinahanglang i-convert sa float type ug bahinon sa 10 sa dili pa ilisan sa function sa kalkulasyon.
- bias = (float)Bias /10；
Sugo
Scan Command
Kung ang usa ka eksternal nga aparato magpadala usa ka mando sa pag-scan sa GS2, ang GS2 mosulod sa mode sa pag-scan ug padayon nga gipakaon ang back point cloud data. Ang mensahe mao ang: Gipadala nga sugo: (Ipadala ang adres 0x00, cascade o dili, magsugod sa tanang device)
Nadawat nga sugo: (Sa cascading nga mga kaso, kini nga sugo nagbalik lamang sa usa ka tubag, ug ang adres mao ang pinakadako nga adres, alang sa example: Ang No.3 nga aparato gi-cascade, ug ang adres mao ang 0x04.)
Ang bahin sa datos mao ang punto sa panganod nga datos nga gi-scan sa sistema, nga gipadala ngadto sa serial port sa hexadecimal ngadto sa eksternal nga device sumala sa mosunod nga istruktura sa datos. Ang gitas-on sa datos sa tibuok pakete mao ang 322 Bytes, lakip ang 2 Bytes sa environmental data ug 160 ranging points (S1-S160), matag usa niini 2 Bytes, ang ibabaw nga 7 bits kay intensity data, ug ang ubos nga 9 bits kay distance data. . Ang yunit mao ang mm.
Hunong Command
Kung ang sistema naa sa estado sa pag-scan, ang GS2 nagpadala sa data sa panganod sa punto sa gawas sa kalibutan. Aron ma-disable ang pag-scan niining panahona, ipadala kini nga sugo aron ihunong ang pag-scan. Human ipadala ang stop command, ang module motubag sa response command, ug ang sistema mosulod dayon sa standby sleep state. Niini nga panahon, ang ranging unit sa device anaa sa ubos nga power consumption mode, ug ang laser gipalong.
- Pagpadala sa sugo: (ipadala ang adres nga 0x00, bisan kung nag-cascade o dili, ang tanan nga mga aparato sirado).
Sa kaso sa cascading, kung ang N (maximum 3) nga mga aparato konektado sa serye, kini nga mando magbalik ra usa ka tubag, diin ang adres mao ang adres sa katapusan nga aparato, alang sa example: kung ang 3 nga mga aparato gi-cascade, ang adres mao ang 0x04.
Ibutang ang Baud Rate Command
Sa diha nga ang eksternal nga device nagpadala niini nga sugo ngadto sa GS2, ang output baud rate sa GS2 mahimong itakda.
- Gipadala nga sugo: (pagpadala sa adres nga 0x00, nagsuporta lamang sa pagtakda sa baud rate sa tanan nga mga cascaded device nga managsama), ang mensahe mao ang:
Lakip niini, ang bahin sa datos mao ang parameter sa baud rate, lakip ang upat ka baud rates (bps), matag usa: 230400, 512000, 921600, 1500000 nga katumbas sa code 0-3 (timaan: ang tulo-ka-modul nga serial nga koneksyon kinahanglan nga ≥921600, ang Ang default mao ang 921600).
Sa kaso sa cascading, kung ang N nga mga aparato (maximum nga suporta 3) nga mga aparato konektado sa serye, ang mando ibalik ang mga tubag sa N, nga katumbas sa mga parameter sa matag aparato, ug ang mga adres mao ang: 0x01, 0x02, 0x04.
- Pagkahuman sa pagtakda sa baud rate, kinahanglan nga hinay nga i-restart ang aparato.
Itakda ang Edge Mode (Kusog nga anti-jamming mode)
Sa diha nga ang eksternal nga device nagpadala niini nga sugo ngadto sa GS2, ang anti-jamming mode sa GS2 mahimong itakda.
- Pagpadala sa sugo: (address sa pagpadala, adres sa cascade), ang mensahe mao ang:
pagdawat sa mando
Ang adres mao ang adres sa module nga kinahanglang i-configure sa cascade link. Ang mode=0 katumbas sa standard mode, Mode=1 katumbas sa edge mode (receptacle facing up), Mode=2 katumbas sa edge mode (receptacle facing down). Sa edge mode, ang fixed output sa lidar mao ang 10HZ, ug ang pagsala nga epekto sa ambient nga kahayag mapalambo. Mode=0XFF nagpasabot sa pagbasa, ang lidar mobalik sa kasamtangan nga mode. Ang Lidar nagtrabaho sa standard mode pinaagi sa default.
- Itakda ang module 1: Adres = 0x01
- Itakda ang module 2: Adres = 0x02
- Itakda ang module 3: Adres = 0x04
System Reset Command
Kung ang usa ka eksternal nga aparato nagpadala niini nga mando sa GS2, ang GS2 mosulod sa usa ka humok nga pagsugod, ug ang sistema mag-reset ug mag-restart.
Pagpadala sa sugo: (adres sa pagpadala, mahimo ra ang eksaktong gidugtong nga adres: 0x01/0x02/0x04)
Ang adres mao ang adres sa module nga kinahanglang i-configure sa cascade link.
- I-reset ang module 1: Adres = 0x01
- I-reset ang module 2: Adres = 0x02
- I-reset ang module 3: Adres = 0x04
PAGSUSI SA DATOS
CHART 3 DATA STRUCTURE DESCRIPTION
| Kontento | Ngalan | Deskripsyon |
| K0(2B) | Mga parameter sa aparato | (uint16) Ang left camera angle parameter k0 coefficient (tan-awa ang seksyon 3.3) |
| B0(2B) | Mga parameter sa aparato | (uint16) Ang left camera angle parameter k0 coefficient (tan-awa ang seksyon 3.3) |
| K1(2B) | Mga parameter sa aparato | (uint16) Ang saktong parameter sa anggulo sa camera k1 coefficient (tan-awa ang seksyon 3.3) |
| B1(2B) | Mga parameter sa aparato | (uint16) Ang saktong parameter sa anggulo sa camera b1 coefficient (tan-awa ang seksyon 3.3) |
| BIAS | Mga parameter sa aparato | (int8) Ang kasamtangang anggulo nga parameter bias coefficient sa camera (tan-awa ang seksyon 3.3) |
| ENV(2B) | Mga datos sa palibot | Kalibut sa kahayag kusog |
| Si(2B) | Data sa pagsukod sa gilay-on | Ang ubos nga 9 bits mao ang gilay-on, ang taas nga 7 bits mao ang intensity value |
- Pagtuki sa gilay-on
Pormula sa pagkalkula sa distansya: Distansya = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, unit kay mm.
Pagkalkula sa kusog: Kalidad = _ ≫ 1 - Pagtuki sa anggulo
Ang direksyon sa laser emission gikuha ingon sa atubangan sa sensor, ang projection sa laser circle center sa PCB eroplano gikuha ingon nga ang gigikanan sa mga coordinate, ug ang polar coordinate sistema natukod uban sa normal nga linya sa PCB eroplano ingon nga. ang 0-degree nga direksyon. Pagsunod sa sunud-sunod nga direksyon, ang anggulo anam-anam nga motaas.
Aron ma-convert ang orihinal nga datos nga gipasa sa Lidar ngadto sa coordinate system sa ibabaw nga numero, gikinahanglan ang usa ka serye sa mga kalkulasyon. Ang function sa pagkakabig mao ang mosunod (alang sa mga detalye, palihug tan-awa ang SDK):
Susiha ang code analysis
Ang check code naggamit sa single-byte accumulation aron masusi ang kasamtangan nga data packet. Ang upat ka byte packet header ug check code mismo dili moapil sa check operation. Ang pormula sa solusyon sa check code mao ang: 
- CheckSum = ADD1()
- = 1,2, …,
Ang ADD1 mao ang kumulatibo nga pormula, nagpasabot kini sa pagtigom sa mga numero gikan sa subscript 1 hangtod sa pagtapos sa elemento.
OTA UPGRADE
Pag-upgrade sa Workflow
Ipadala ang Protocol
CHART 4 OTA DATA PROTOCOL FORMAT (GAMAY NGA ENDIAN)
| Parameter | Gitas-on (BYTE) | Deskripsyon |
| Packet_Header | 4 | Ang header sa pakete sa datos, gitakda isip A5A5A5A5 |
| Device_Address | 1 | Gipiho ang adres sa aparato |
| Pack_ID | 1 | Data packet ID (matang sa datos) |
| Data_Len | 2 | Ang gitas-on sa datos sa bahin sa datos, 0-82 |
| Data | n | Data, n = Data_Len |
| Check_Sum | 1 | Checksum, ang checksum sa nahabilin nga mga byte pagkahuman gikuha ang header |
CHART 5 OTA UPGRADE INSTRUCTIONS
| Uri sa pagtudlo | Pack_ID | Deskripsyon |
| Pagsugod_IAP | 0x0A | Ipadala kini nga sugo aron masugdan ang IAP human ma-on |
| Running_IAP | 0x0B | Pagdalag IAP, ipadala ang mga packet |
| Kompleto_IAP | 0x0C | Katapusan sa IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | tubag sa IAP |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | I-reset ug i-restart ang module sa gitakda nga adres |
Pagsugod_IAP nga Instruksyon
Pagpadala sa sugo
- Pormat sa datos bahin sa datos:
- Data[0~1]: Ang default mao ang 0x00;
- DATA[2~17]: Kini usa ka pirmi nga karakter sa verification code:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Tan-awa ang pagpadala sa mensahe
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Pagdawat sa mando: Tungod sa mga operasyon sa sektor sa FLASH, ang paglangan sa pagbalik dugay ug nag-usab-usab tali sa 80ms ug 700ms)
Pagdawat sa format sa datos
- adres: ang adres sa module;
- ACK: Ang default mao ang 0x20, nga nagpakita nga ang data packet usa ka acknowledgement packet; Data[0~1]: Ang default mao ang 0x00;
- Data[2]: 0x0A nagpakita nga ang tubag sugo mao ang 0x0A;
- Data[3]: Ang 0x01 nagpaila sa normal nga pagdawat, ang 0 nagpaila sa dili normal nga pagdawat;
- Reference nga madawat:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Instruksyon sa Running_IAP
Pagpadala sa sugo
Ang firmware mabahin sa panahon sa pag-upgrade, ug ang unang duha ka byte sa data segment (Data) nagpakita sa offset niini nga bahin sa data nga may kalabutan sa unang byte sa firmware.
- Data[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
- Data[2]~Data[17]: maoy usa ka fixed string verification code:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: firmware data;
- Tan-awa ang pagpadala sa mensahe
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Data[18]~Data[81]) + Check_Sum
Pagdawat sa mando
- Address: is ang adres sa module;
- ACK: Ang default mao ang 0x20, nga nagpakita nga ang data packet usa ka acknowledgement packet;
Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 nagpaila sa firmware data offset sa tubag. Girekomenda nga hukman ang offset isip mekanismo sa pagpanalipod kung makit-an ang tubag sa proseso sa pag-upgrade.
- Ang datos [2]=0x0B nagpakita nga ang tubag nga sugo mao ang 0x0B;
- Ang datos [3]=0x01 nagpaila sa normal nga pagdawat, 0 nagpaila sa dili normal nga pagdawat;
Reperensya aron makadawat
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP nga Instruksyon
Pagpadala sa sugo
- Data[0~1]: Ang default mao ang 0x00;
- Data[2]~Data[17]: Kini usa ka fixed string verification code:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Data[18]~Data[21]: encryption flag, uint32_t type, encrypted firmware mao ang 1, non-encrypted firmware mao ang 0;
Tan-awa ang pagpadala sa mensahe:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t encryption flag) + Check_Sum
Pagdawat sa mando
- Pagdawat sa format sa datos:
- adres: mao ang adres sa module;
- ACK: Ang default mao ang 0x20, nga nagpakita nga ang data packet usa ka acknowledgement packet;
- Data[0~1]: Ang default mao ang 0x00;
- Data[2]: 0x0C nagpakita nga ang tubag sugo mao ang 0x0C;
- Data[3]: Ang 0x01 nagpaila sa normal nga pagdawat, ang 0 nagpaila sa dili normal nga pagdawat;
- Tan-awa ang nadawat nga mensahe:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM Instruksyon
Palihug tan-awa ang Kapitulo 3.8 System Reset Command alang sa mga detalye.
Q&A
- P: Giunsa paghukom nga malampuson ang pag-reset pagkahuman ipadala ang mando sa pag-reset? Kinahanglan ba ang paglangan?
- A: Ang malampuson nga pagpatuman mahimong hukman sumala sa tubag nga pakete sa reset nga sugo; girekomendar nga magdugang ug 500ms nga paglangan human madawat ang tubag sa dili pa ipahigayon ang sunod nga mga operasyon.
- P: Ang Module 4 nakadawat og pipila ka serial port data nga wala mahiuyon sa protocol human sa pag-reset, unsaon kini pag-atubang?
- A: Ang power-on log sa module kay usa ka string sa ASCII data nga adunay 4 0x3E header, nga dili makaapekto sa normal nga data parsing sa 4 0xA5 header, ug mahimong ibaliwala. Tungod sa pisikal nga link, ang mga log sa No. 1 ug No. 2 modules dili madawat.
- P: Giunsa pag-atubang kung ang proseso sa pag-upgrade nabalda sa pagkapakyas sa kuryente ug pagsugod pag-usab?
- A: Ipadala pag-usab ang Start_IAP nga sugo aron i-upgrade pag-usab.
- P: Unsa ang posible nga hinungdan sa abnormal nga pag-upgrade sa function sa cascade state?
- A: Pagkumpirma kung husto ba ang pisikal nga link, sama sa kung ang data sa point cloud sa tulo nga mga module mahimong madawat;
- Pagmatuod nga ang mga adres sa tulo ka mga module dili magkasumpaki, ug mahimo nimong sulayan nga i-reassign ang mga adres;
- I-reset ang module nga i-upgrade ug dayon i-restart ang pagsulay;
- Q: Ngano nga ang gibasa nga bersyon numero 0 pagkahuman sa pag-upgrade sa cascade?
- A: Nagpasabot kini nga ang pag-upgrade sa module wala molampos, ang mga tiggamit kinahanglan nga i-reset ang module ug dayon i-upgrade pag-usab.
ATTENTION
- Atol sa interaksyon sa command sa GS2, gawas sa stop scan command, ang ubang mga command dili ma-interact sa scan mode, nga mahimong daling mosangpot sa message parsing errors.
- Ang GS2 dili awtomatik nga magsugod gikan sa dihang ang kuryente on. Kinahanglang magpadala kini og start scan command aron makasulod sa scan mode. Kung kinahanglan nga hunongon ang range, magpadala usa ka mando sa paghunong sa pag-scan aron mahunong ang pag-scan ug mosulod sa mode sa pagkatulog.
- Pagsugod sa GS2 kasagaran, ang among girekomenda nga proseso mao ang:
Unang lakang:
ipadala ang Get Device Address command aron makuha ang address sa kasamtangan nga device ug ang gidaghanon sa mga cascade, ug i-configure ang address;
Ikaduhang lakang:
ipadala ang get version command aron makuha ang version number;
Ikatulong lakang:
magpadala usa ka mando aron makakuha mga parameter sa aparato aron makuha ang mga parameter sa anggulo sa aparato alang sa pagtuki sa datos;
Ikaupat nga lakang:
magpadala ug start scan command para makakuha ug point cloud data. - Mga sugyot alang sa disenyo sa light-transmitting nga mga materyales para sa GS2 perspective windows:
Kung ang front cover perspective window kay gidesinyo para sa GS2, girekomendar nga gamiton ang infrared-permeable PC isip light-transmitting material niini, ug ang light-transmitting area gikinahanglan nga flat (flatness ≤0.05mm), ug ang tanang lugar sa eroplano kinahanglan nga transparent sa 780nm sa 1000nm band. Ang kahayag rate mao ang labaw pa kay sa 90%. - Ang girekomendar nga pamaagi sa operasyon alang sa balik-balik nga pagbalhin sa GS2 on ug off sa navigation board:
Aron makunhuran ang konsumo sa kuryente sa navigation board, kung ang GS2 kinahanglan nga i-on ug off balik-balik, girekomenda nga magpadala usa ka mando sa paghunong sa pag-scan (tan-awa ang seksyon 3.5) sa dili pa mapatay, ug dayon i-configure ang TX ug RX sa navigation board ngadto sa taas nga impedance. Dayon ibira ang VCC sa ubos aron mapalong kini. Sa sunod higayon nga ma-on ang gahum, una ibira ang VCC, dayon i-configure ang TX ug RX isip normal nga output ug input states, ug dayon human sa paglangan sa 300ms, ipahigayon ang command interaction sa line laser. - Mahitungod sa pinakataas nga oras sa paghulat human ipadala ang matag GS2 nga sugo:
- Pagkuha og adres: paglangan 800ms, pagkuha og bersyon: paglangan 100ms;
- Pagkuha mga parameter: paglangan 100ms, pagsugod sa pag-scan: paglangan 400ms;
- Hunonga ang pag-scan: paglangan 100ms, itakda ang baud rate: paglangan 800ms;
- Itakda ang edge mode: paglangan 800ms, pagsugod sa OTA: paglangan 800ms;
TINUOD
| Petsa | Bersyon | Kontento |
| 2019-04-24 | 1.0 | Paghimo usa ka una nga draft |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Usba (I-usab ang balangkas sa protocol aron mahiusa ang wala ug tuo nga datos sa camera; Mga sugyot alang sa pagdugang mga materyal sa bintana sa panan-aw; Pagdugang sa baud rate
pagtakda sa mando) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Usba ang pagdawat nga paghulagway sa mando aron makuha ang adres sa aparato, ug ang paghulagway sa wala ug tuo nga mga camera |
| 2022-01-12 | 1.3 | Pagdugang mode sa ngilit, pagdugang K, B, paghulagway sa pagkalkula sa BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Usba ang deskripsyon sa kapitulo 3.2: Pagkuha sa Komand sa Impormasyon sa Bersyon |
| 2022-05-01 | 1.5 | Usba ang paagi sa pagsumpo sa address sa soft restart command |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) I-update ang seksyon 3.7
2) Seksyon 3.8 RESET nga sugo nagdugang ug usa ka tubag 3) Gidugang ang Kapitulo 5 nga pag-upgrade sa OTA |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Usba ang OTA upgrade workflow
2) Usba ang Q&A sa OTA |
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] Manwal sa Gumagamit GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor |
