YDLIDAR GS2 ATINA'E FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE MILI LIDAR

GALUEGA GALUEGA

Faiga
O le YDLIDAR GS2 (lea ua ta'ua mulimuli ane o le GS2) o loʻo i ai 3 faiga faʻaoga: faʻaoga faʻaoga, faiga faʻataʻitaʻi, faiga taofi.

• Fa'aletonu faiga: A fa'aola le GS2, o le tulaga fa'aletonu o le fa'aoga le aoga. Ile mode, ole GS2's range unit e le galue ma le laser e le malamalama.
• Faiga faʻasolosolo: A o'o le GS2 i le faiga fa'ata'ita'i, e fa'aola le leisa le iunite fa'asolo. A amata ona galue le GS2, e fa'aauau pea samptu'u le si'osi'omaga i fafo ma fa'atino i le taimi moni pe a mae'a fa'asologa o tala'aga.
• Taofi faiga: A tamo'e le GS2 ma se mea sese, e pei o le ki o le scanner, ua tape le leisa, le afi e le sui, ma isi.GS2 o le a otometi lava ona tape le mamao fua iunite ma tali mai le code sese.

Fuafuaga Faavae
O le GS2 o se lidar malo-malo pupuu fa'atasi ma le lautele o le 25-300mm. E masani lava ona faia i se laina laser ma se meapueata. A mae'a ona fa'aolaina e le leisa laina tasi le moli laser, e pu'eina e le meapueata. E tusa ai ma le faʻatulagaina o le laser ma le mea pueata, faʻatasi ma le mataupu faavae o le triangulation mamao fuataga, e mafai ona tatou faʻatusatusa le mamao mai le mea i le GS2. E tusa ai ma fa'asologa fa'avasegaina o le mea pu'eata, e mafai ona iloa le tau maualuga o le mea fa'atatau i le lidar coordinate system. O se taunuuga, ua matou maua le faʻamaumauga atoa o le fuaina o le mea na fuaina.

O le mata O le amataga o fa'amaopoopo, o le vaega lanu viole o le tulimanu o view o le meapueata taumatau, ma le vaega moli o le tulimanu o view o le meapueata agavale.

Fa'atasi ai ma fa'amaufa'ailoga fa'apea o le amataga fa'amaopoopo, o le pito i luma o le fa'atonuga lea o le faiga fa'amaopoopo 0 tikeri, ma fa'atupula'ia le fa'aitu i le uati. Pe a faʻaalia le ao mataʻutia, o le faʻatonuga o faʻamaumauga (S1 ~ S160) o le L1 ~ L80, R1 ~ R80. O le Angle ma le mamao na fuafuaina e le SDK o loʻo faʻatusalia uma i le faʻamaopoopo faiga faʻasolosolo faʻasolosolo.

FESOOTA'IGA

Faiga Feso'ota'iga
GS2 fa'afeso'ota'i fa'atonuga ma fa'amaumauga i masini i fafo e ala i le laina telefoni. A tu'uina atu e se masini i fafo se fa'atonuga fa'atonu i le GS2, e fo'ia e le GS2 le fa'atonuga o le faiga ma toe fa'afo'i mai se fe'au tali tutusa. E tusa ai ma le faʻatonuga o mea, GS2 sui le tulaga galue tutusa. Faʻavae i luga o le anotusi o le feʻau, e mafai e le faiga i fafo ona faʻasalalau le feʻau ma maua mai faʻamatalaga tali.

Poloaiga System
E mafai e le faiga i fafo ona setiina le tulaga galue tutusa o le GS2 ma auina atu faʻamatalaga tutusa e ala i le tuʻuina atu o faʻatonuga faʻapitoa. O tulafono fa'atonu na tu'uina atu e le GS2 e fa'apea:

VAAIGA 1 YDLIDAR GS2 SYSTEM COMMAND

Poloaiga faiga	Fa'amatalaga	Suiga faiga	Faiga tali
0×60	Mauaina o le tuatusi o masini	Taofi le faiga	Tali tasi
0×61	Mauaina fa'amaufa'ailoga masini	Taofi le faiga	Tali tasi
0×62	Mauaina fa'amatalaga Fa'amatalaga	Taofi le faiga	Tali tasi
0×63	Amata le su'esu'e ma fa'amatalaga fa'amatalaga ao	Fa'ailoga ata	Tali faifai pea
0x64	Taofi le masini, taofi le su'eina	Taofi le faiga	Tali tasi
0x67	Toe amata malu	/	Tali tasi
0×68	Seti le tau o le port baud rate	Taofi le faiga	Tali tasi
0×69	Seti le faiga pito (anti-pio)	Taofi le faiga	Tali tasi

Fa'atonu Feau
O le fe'au fa'atonu o se fe'au tali e fa'afo'i e le faiga e fa'atatau i le fa'atonuga o le faiga. E tusa ai ma faʻatonuga faʻatonuga eseese, o le tali tali ma le tali o mea o loʻo i totonu o le feʻau faiga e ese foi. E tolu ituaiga o tali: leai se tali, tasi le tali, tali faifai pea.
Leai se tali o lona uiga e le toe faafoi mai e le faiga ni fe'au. O le tali e tasi e fa'ailoa mai ai e fa'atapula'aina le umi o fe'au a le faiga, ma fa'amuta tasi le tali. A fa'apipi'i le faiga i le tele o masini GS2, o nisi fa'atonuga o le a maua tali mai le tele o masini GS2 fa'atasi. Tali faifai pea o lona uiga o le umi o le savali a le faiga e le gata ma e manaʻomia le auina atu pea o faʻamatalaga, e pei o le taimi e ulufale ai i le faiga faʻataʻitaʻi.

O le tali e tasi, tali tele ma feʻau tali faifai pea e faʻaogaina ai le faʻamaumauga tutusa. O mea o loʻo i totonu o le faʻasalalauga o: ulutala ulutala, tuatusi masini, ituaiga o pusa, umi faʻamaumauga, vaega faʻamatalaga ma siaki code, ma o loʻo faʻaalia e ala i le faʻaogaina o le telefoni feaveaʻi.

VAAIGA 2 YDLIDAR GS2 ATA FA'ATA'IGA O FA'AIGA FA'AALIGA FA'ATA'IGA FA'AMATALAGA.

Ulutala afifi	Tulaga masini	Ituaiga afifi	Le umi o tali	Vaega o fa'amaumauga	Siaki le code
4 Paita	1 Paita	1 Paita	2 Paita	N Paita	1 Paita

Fa'amuta paita

• Ulutala afifi: O le fa'auluuluga o le pepa fe'au mo GS2 ua fa'ailoga 0xA5A5A5A5.
• Tulaga o le masini: GS2 tuatusi masini, e tusa ai ma le numera o cascades, ua vaevaeina i: 0x01, 0x02, 0x04;
• Ituaiga afifi: Va'ai le siata 1 mo ituaiga o fa'atonuga a le system.
• Umi ole tali: Fa'atusa le umi o le tali
• Vaega o fa'amaumauga: O tulafono fa'atonuga e tali atu i fa'amaumauga eseese, ma e eseese a latou fa'amaumauga fa'amaumauga.
• Siaki code: siaki code.

Fa'aaliga: Ole fesoʻotaʻiga faʻamatalaga GS2 e faʻaaogaina le laʻititi-endian mode, maualalo le faʻatonuga muamua.

FA'ATA'IGA FAAMATALAGA

Maua le Poloaiga Address Address Device
A tuʻuina atu e se masini fafo lenei faʻatonuga i le GS2, GS2 toe faʻafoʻi se pusa tuatusi masini, o le feʻau o le:

I le cascading, afai N masini (e oo atu i le 3 lagolago) e filo, o le poloaiga e toe faafoi atu N tali i le 0x01, 0x02, 0x04, e fetaui ma le 1-3 modules.

Fa'amatalaga: Ole tuatusi ole module 1 ole 0x01, ole module 2 ole 0x02, ma le module 3 ole 0x04.

Maua Version Information Command
A tu'uina atu e se masini fafo se fa'atonuga fa'ata'ita'i ile GS2, e toe fa'afo'i e le GS2 ana fa'amatalaga fa'amatalaga. O le tali tali o le:

I le tulaga o le cascading, afai o N (maualuga 3) masini e fesoʻotaʻi i le faasologa, o lenei poloaiga o le a toe faʻafoʻi N tali, lea o le tuatusi o le tuatusi o le masini mulimuli.
O le numera o le fa'asologa o le 3 bytes le umi, ma le numera SN e 16 bytes le umi.

Maua le Polokalama Fa'atonu o le masini
A tuʻuina atu e se masini fafo lenei poloaiga i le GS2, o le a toe faʻafoʻi e le GS2 ana taʻaloga masini, ma o le feʻau o le:

I le cascading, afai N masini (e oo atu i le 3 lagolago) e filo, o le poloaiga e toe faafoi N tali, e fetaui ma tapulaʻa o masini taitasi.
O le K ma le B na maua e le protocol e uint16 ituaiga, lea e manaʻomia ona liua i le ituaiga faʻafefe ona vaevaeina lea i le 10000 aʻo leʻi suia i le galuega faʻatatau.

• d_compensateK0 = (opeopea)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (opeopea)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (opeopea)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (opeopea)B1/10000.0f；

Fa'aituau o le ituaiga int8, lea e mana'omia ona fa'aliliu i le ituaiga fa'a'omea ma vaevaeina i le 10 a'o le'i suia i le galuega fa'atatau.

• fa'aituau = (fa'opeopea)Fa'aituau /10；

Poloaiga

Fa'atonu Poloaiga

A tu'uina atu e se masini i fafo se fa'atonuga fa'ata'ita'i i le GS2, e ulufale le GS2 i le fa'ata'ita'iga ma fa'aauau pea ona fafaga fa'amaumauga o ao. O le fe'au o le: Poloaiga auina atu: (Auina atu le tuatusi 0x00, cascade pe leai, o le a amataina masini uma)

Na maua le poloaiga: (I faʻalavelave faʻafuaseʻi, o lenei poloaiga e naʻo le tasi le tali e toe faʻafoʻi mai ai, ma o le tuatusi o le tuatusi pito sili lea, mo example: Nu.3 masini o loʻo faʻafefe, ma o le tuatusi o le 0x04.)

O le vaega o faʻamatalaga o le faʻamatalaga o ao mataʻituina e le faiga, lea e auina atu i le telefoni faʻasolosolo i le hexadecimal i le masini fafo e tusa ai ma le faʻasologa o faʻamaumauga nei. O le umi o faʻamatalaga o le pepa atoa o le 322 Bytes, e aofia ai le 2 Bytes o faʻamaumauga o le siosiomaga ma le 160 faʻasologa o mea (S1-S160), o ia mea taʻitasi e 2 Bytes, o le pito i luga o le 7 bits o faʻamaumauga malosi, ma le pito i lalo ole 9 bits o faʻamatalaga mamao. . O le iunite o le mm.

Taofi Poloaiga

A'o i ai le faiga i le tulaga mata'ituina, GS2 o lo'o tu'uina atu fa'amatalaga o ao i fafo. Ina ia tape le su'ega i le taimi nei, lafo le poloaiga lenei e taofi le su'ega. A maeʻa ona tuʻuina atu le faʻatonuga taofi, o le a tali atu le module i le faʻatonuga tali, ma o le a ulufale atu loa le faiga i le tulaga o le moe tutoʻatasi. I le taimi nei, o le iunite o le masini o loʻo i lalo o le faʻaogaina o le eletise, ma ua tape le laser.

• Tuuina atu o poloaiga: (Auina atu le tuatusi 0x00, e tusa lava pe faʻafefe pe leai, o le a tapunia uma masini).

I le tulaga o le cascading, afai o N (maualuga 3) masini e fesoʻotaʻi i le faasologa, o lenei poloaiga o le a naʻo se tali, pe a fai o le tuatusi o le tuatusi o le masini mulimuli, mo ex.ample: afai e 3 masini e faʻafefe, o le tuatusi o le 0x04.

Seti le Poloaiga o le Tau o le Baud

A tu'uina atu e le masini fafo lenei poloaiga i le GS2, e mafai ona seti le fua o le gaosiga o le GS2.

• Poloaiga na auina atu: (tuuina atu o le tuatusi 0x00, na'o le lagolagoina o le setiina o le fua o le pa'u o masini fa'apipi'i uma ina ia tutusa), o le fe'au o le:

Faatasi ai ma i latou, o le vaega o faʻamatalaga o le faʻasologa o le baud rate, e aofia ai le fa baud rates (bps), i le faasologa: 230400, 512000, 921600, 1500000 e fetaui ma le code 0-3 (faʻaaliga: e tatau ona ≥921600 le fesoʻotaʻiga laina tolu-module, o le fa'aletonu ole 921600).

I le tulaga o le cascading, afai e fesoʻotaʻi faʻasologa o masini N (lagolago maualuga 3), o le poloaiga o le a toe faʻafoʻi N tali, e fetaui ma faʻamaufaʻailoga o masini taʻitasi, ma o tuatusi o: 0x01, 0x02, 0x04.

• A maeʻa ona faʻatulagaina le fua o le pa, e manaʻomia ona toe amata le masini.

Seti le Faiga Fa'ata'ita'i (Malosi e tete'e ai i le fa'aogaina)
A tuʻuina atu e le masini fafo lenei faʻatonuga i le GS2, e mafai ona seti le faiga faʻafefe o le GS2.

• Tuuina atu o poloaiga: (tuatusi auina atu, tuatusi cascade), o le savali o le:

fa'atonuga talia

O le tuatusi o le tuatusi o le module e manaʻomia ona faʻapipiʻiina i le soʻotaga cascade. Faiga = 0 e fetaui ma le tulaga masani, Faiga = 1 e fetaui ma le faʻataʻitaʻiga (faasaga i luga), Faiga = 2 e fetaui ma le faʻataʻitaʻiga (faʻasaga i lalo). I le faʻataʻitaʻiga, o le gaioiga tumau o le lidar o le 10HZ, ma o le a faʻaleleia atili le faʻamamaina o le malamalama. Faiga = 0XFF o lona uiga o le faitau, o le a toe foʻi le lidar i le tulaga o loʻo iai nei. Lidar galue i tulaga masani e ala i le faaletonu.

• Seti le module 1: Tulaga =0x01
• Seti le module 2: Tulaga =0x02
• Seti le module 3: Tulaga =0x04

Poloaiga Toe Fa'atonu
Pe a auina atu e se masini i fafo lenei poloaiga i le GS2, o le a ulufale le GS2 i se toe amata vaivai, ma o le a toe setiina ma toe amata le faiga.
Tuuina atu o poloaiga: (tuatusi auina atu, e mafai ona na'o le tuatusi tu'ufa'atasi tonu: 0x01/0x02/0x04)

O le tuatusi o le tuatusi o le module e manaʻomia ona faʻapipiʻiina i le soʻotaga cascade.

• Toe setiina le module 1: Tulaga =0x01
• Toe setiina le module 2: Tulaga =0x02
• Toe setiina le module 3: Tulaga =0x04

SU'ESU'EGA FA'AMANATU

VAEGA 3 FA'AMATALAGA FA'ATA'IGA

Anotusi	Igoa	Fa'amatalaga
K0(2B)	Masini tapulaa	(uint16) O le itu tauagavale pito i luga ole meapueata k0 coefficient (silasila i le vaega 3.3)
B0(2B)	Masini tapulaa	(uint16) O le itu tauagavale pito i luga ole meapueata k0 coefficient (silasila i le vaega 3.3)
K1(2B)	Masini tapulaa	(uint16) O le fa'ai'uga tulimanu pito sa'o o meapueata k1 coefficient (silasila i le vaega 3.3)
B1(2B)	Masini tapulaa	(uint16) O le fa'ailoga sa'o o le fa'ata'otoga o meapueata b1 coefficient (silasila i le vaega 3.3)
FA'AVAE	Masini tapulaa	(int8) Le fa'aituau fa'ai'uga fa'ai'uga o le meapueata (silasila i le vaega 3.3)
ENV(2B)	Fa'amaumauga o le siosiomaga	Malosi ole malamalama ole siosiomaga
Si(2B)	Fa'amaumauga o le mamao	O pito pito i lalo ole 9 ole mamao, ole pito i luga ole 7 pito i luga ole tau ole malosi

• Iloiloga mamao
  Fua fa'atatau o le mamao: Mamao = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, iunite o le mm.
  Fuafuaga o le malosi: Tulaga = _ ≫ 1
• Iloiloga tulimanu
  O le itu o le leisa emission ua ave e pei o le pito i luma o le sensor, o le projection o le nofoaga autu leisa li'o i luga o le vaalele PCB ua ave e pei o le amataga o le faamaopoopoina, ma ua faatuina le faiga faamaopoopo polar ma le laina masani o le vaalele PCB e pei o. le faasinoga 0-tikeri. I le mulimulitaia o le fa'atonuga i le uati, e faasolosolo malie lava ona fa'atupula'ia le tulimanu.

Ina ia faʻaliliuina faʻamatalaga muamua na tuʻuina atu e le Lidar i le faiga faʻamaopoopo i le ata o loʻo i luga, e manaʻomia se faasologa o faʻatusatusaga. Ole galuega fa'aliliu e fa'apea (mo fa'amatalaga, fa'amolemole va'ai ile SDK):

Siaki su'esu'ega code
O le siaki siaki e fa'aogaina le fa'aputuga tasi-byte e siaki ai le fa'amaumauga o lo'o iai nei. O le fa-byte packet header ma le siaki siaki lava ia e le auai i le siaki siaki. Ole fua ole fofo ole siaki ole:

• Su'ega = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 o le fua fa'aopoopo, o lona uiga o le fa'aputuina o fuainumera mai le fa'amaumauga 1 e fa'ai'u i le elemene.

OTA fa'aleleia

Fa'aleleia le Fa'asologa o Galuega

Auina atu le Protocol

VAA'IGA 4 OTA FA'ATA'IGA FA'AALIGA FA'AVA'E (LA'ITIITI ENDIAN)

Parameter	Umi (BYTE)	Fa'amatalaga
Packet_Header	4	Ulutala pepa fa'amaumauga, fa'amauina A5A5A5A5
Tulaga_Meafaigaluega	1	Fa'ailoa mai le tuatusi o le masini
Pack_ID	1	ID pepa fa'amaumauga (ituaiga fa'amatalaga)

Fa'amatalaga_Len	2	Umi o fa'amaumauga o vaega fa'amaumauga, 0-82
Fa'amaumauga	n	Fa'amaumauga, n = Fa'amatalaga_Len
Siaki_Suum	1	Checksum, o le siakiga o paita o totoe pe a uma ona aveese le ulutala

VAAIGA 5 OTA FA'ATA'IGA FA'ALUEGA

Ituaiga faatonuga	Pack_ID	Fa'amatalaga
Start_IAP	0x0A	Auina atu le poloaiga lenei e amata le IAP pe a uma le eletise
Running_IAP	0x0B	Fa'asolo le IAP, fa'asalalau afifi
Complete_IAP	0x0c	Fa'ai'uga o le IAP
ACK_IAP	0x20	Tali a le IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Toe seti ma toe amata le module i le tuatusi faʻamaonia

Start_IAP Faatonuga

Tuuina atu o poloaiga

• Vaega o fa'amaumauga Fa'amaumauga o fa'amaumauga:
• Fa'amatalaga[0~1]: Ole faaletonu ole 0x00;
• FA'AMATALAGA[2~17]: O se fa'ailoga fa'amaonia fa'amaonia:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Va'ai i le auina atu o fe'au
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Poloaiga talia: Ona o galuega a le vaega FLASH, o le tuai o le toe faafoi e umi ma fesuisuiai i le va o le 80ms ma le 700ms)

Maua fa'amaumauga fa'amaumauga

• tuatusi: tuatusi module;
• ACK: O le faaletonu o le 0x20, e faʻaalia ai o le faʻamaumauga o faʻamatalaga o se pusa faʻamaonia; Fa'amatalaga[0~1]: Ole faaletonu ole 0x00;
• Fa'amatalaga[2]: 0x0A o loʻo faʻaalia ai o le faʻatonuga tali o le 0x0A;
• Fa'amatalaga[3]: 0x01 o lo'o fa'aalia ai le taliaina masani, 0 o lo'o ta'u mai ai le taliaina e le masani ai;
• Fa'asinomaga e maua:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Faatonuga

Tuuina atu o poloaiga

O le firmware o le a vaeluaina i le taimi o le faʻaleleia, ma o le lua paita muamua o le vaega o faʻamatalaga (Data) o loʻo faʻaalia ai le faʻaogaina o lenei vaega o faʻamatalaga e faʻatatau i le muamua byte o le firmware.

• Fa'amatalaga[0~1]:Package_Shift = Fa'amatalaga[0]+ Fa'amatalaga[1]*256；
• Fa'amatalaga[2]~Fa'amatalaga[17]: o se fa'ailoga fa'amaonia laina tumau:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: fa'amatalaga firmware;
• Va'ai i le auina atu o fe'au
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Fa'amatalaga[18]~Fa'amatalaga[81]) + Su'esu'e_Sum

Poloaiga talia

• tuatusi: is le tuatusi module;
• ACK: O le faaletonu o le 0x20, e faʻaalia ai o le faʻamaumauga o faʻamatalaga o se pusa faʻamaonia;

Fa'amatalaga[0~1] : Package_Shift = Faʻamaumauga [0] + Faʻamatalaga [1] * 256 faʻaalia le faʻaogaina o faʻamatalaga firmware o le tali. E fautuaina e fa'amasino le offset e avea o se puipuiga pe a iloa le tali i le faagasologa o le faʻaleleia.

• Faʻamatalaga [2] = 0x0B o loʻo faʻaalia ai o le faʻatonuga tali o le 0x0B;
• Fa'amaumauga[3]=0x01 o lo'o fa'ailoa mai ai le taliaina masani, 0 o lo'o fa'ailoa mai ai le fa'afeiloa'iga lē masani;

Fa'asinoga e maua
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Faatonuga

Tuuina atu o poloaiga

• Fa'amatalaga[0~1]: Ole faaletonu ole 0x00;
• Fa'amatalaga[2]~Fa'amatalaga[17]: O se fa'ailoga fa'amaonia laina tumau:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Fa'amatalaga[18]~Fa'amatalaga[21]: fu'a fa'ailoga, ituaiga uint32_t, fa'aigoa fa'amaufa'ailoga e 1, fa'ailoga fa'amaufa'ailoga e 0;

Va'ai i le lafoina o fe'au:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t encryption flag) + Check_Sum

Poloaiga talia

• Maua fa'amaumauga:
• tuatusi: o le tuatusi module;
• ACK: O le faaletonu o le 0x20, e faʻaalia ai o le faʻamaumauga o faʻamatalaga o se pusa faʻamaonia;
• Fa'amatalaga[0~1]: Ole faaletonu ole 0x00;
• Fa'amatalaga[2]: 0x0C o loʻo faʻaalia ai o le faʻatonuga tali o le 0x0C;
• Fa'amatalaga[3]: 0x01 o lo'o fa'aalia ai le taliaina masani, 0 o lo'o ta'u mai ai le taliaina e le masani ai;
• Va'ai le fe'au na maua:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Faatonuga
Fa'amolemole va'ai ile Vaega 3.8 Fa'atonu Fa'atonu Fa'atonu mo fa'amatalaga.

Q&A

• Q: Faʻafefea ona faʻamasinoina le toe setiina ua manuia pe a uma ona tuʻuina atu le faʻatonuga? Pe mana'omia le tuai?
  • A: O le faʻataunuʻuina manuia e mafai ona faʻamasinoina e tusa ai ma le tali tali o le toe setiina o le poloaiga; e fautuaina e faʻaopoopo le 500ms faʻatuai pe a uma ona maua le tali aʻo leʻi faia ni gaioiga mulimuli ane.
• Q: E maua e le Module 4 nisi o faʻamatalaga tau telefoni e le ogatasi ma le protocol pe a uma ona toe setiina, faʻafefea ona taulimaina?
  • A: O le ogalaau malosi o le module o se manoa o faʻamatalaga ASCII faʻatasi ma ulutala 4 0x3E, e le afaina ai faʻamaumauga masani faʻatasi ma ulutala 4 0xA5, ma e mafai ona le amanaiaina. Ona o le soʻotaga faʻaletino, e le mafai ona maua ogalaau o Nu. 1 ma Numera 2 modules.
• Q: E faʻafefea ona faʻaogaina pe a faʻalavelaveina le faʻaleleia o le faʻagasologa ona o le faaletonu o le eletise ma toe amata?
  • A: Toe lafo le poloaiga Start_IAP e toe faʻaleleia.
• Q: O le a le mafuaʻaga talafeagai mo le faʻaleleia o galuega faʻaletonu i le setete cascade?
  • A: Fa'amaonia pe sa'o le feso'ota'iga fa'aletino, e pei o le fa'amatalaga o le ao o fa'amaumauga e tolu e mafai ona maua;
  • Faʻamaonia e le feteʻenaʻi tuatusi o modules e tolu, ma e mafai ona e taumafai e toe faʻatulagaina tuatusi;
  • Toe setiina le module e faʻaleleia ma toe amata le taumafai;
• Q: Aisea e 0 ai le numera numera faitau pe a uma le fa'aleleia o fa'asolo?
  • A: O lona uiga e le manuia le faʻaleleia o le module, e manaʻomia e tagata faʻaoga le toe setiina o le module ona toe faʻaleleia lea.

FAAMATALAGA

1. A'o fegalegaleai fa'atonu ma le GS2, se'i vagana ai le fa'atonuga taofi, e le mafai ona fa'afeso'ota'i isi fa'atonuga i le fa'ata'ita'iga, lea e faigofie ona ta'ita'i atu ai i fa'amatalaga sese.
2. E le otometi ona amata le GS2 pe a ola le eletise. E manaʻomia le auina atu o se faʻatonuga amata faʻataʻitaʻiga e ulufale ai i le faiga faʻataʻitaʻi. A mana'omia le taofi o le ta'avale, lafo se fa'atonuga taofi e taofi le su'ega ma ulufale i le moe.
3. Amata le GS2 masani, o la matou faiga fautuaina o le:
   Laasaga muamua:
   auina atu le poloaiga Get Device Address e maua ai le tuatusi o le masini o loʻo i ai nei ma le numera o cascades, ma faʻapipiʻi le tuatusi;
   Laasaga lona lua:
   auina atu le get version command e maua ai le numera numera;
   Laasaga lona tolu:
   auina atu se faʻatonuga e maua ai faʻamaufaʻailoga masini e maua ai faʻailoga tulimanu o le masini mo suʻesuʻega faʻamatalaga;
   Laasaga lona fa:
   auina atu se poloaiga amata su'esu'e e maua ai fa'amaumauga o ao.
4. Fautuaga mo le mamanu o mea e feavea'i moli mo faamalama vaaiga GS2:
   Afai o le faʻamalama faʻamalama faʻamalama pito i luma ua fuafuaina mo le GS2, e fautuaina e faʻaaoga le infrared-permeable PC e avea ma mea e faʻasalalau ai le malamalama, ma e manaʻomia le faʻasalalauina o le malamalama (flatness ≤0.05mm), ma vaega uma i totonu o le. e tatau ona manino le vaalele i le 780nm i le 1000nm band. Ole fua ole malamalama e sili atu ile 90%.
5. Le fa'atonuga fa'agaioiga mo le fa'asolo pea o le GS2 i luga ma tape ese le laupapa fa'asaga:
   Ina ia faʻaitiitia le faʻaaogaina o le eletise o le laupapa faʻatautaia, pe a manaʻomia le GS2 e manaʻomia i luga ma tape soo, e fautuaina e tuʻuina atu se faʻatonuga taofi (silasila i le vaega 3.5) aʻo leʻi tapeina, ona faʻatulagaina lea o le TX ma le RX o le laupapa folau i le maualuga o le impedance. Ona toso ifo lea o le VCC i lalo e tape ai. O le isi taimi e ki ai le paoa, muamua toso i luga VCC, ona faʻapipiʻi lea o le TX ma le RX e pei o tulaga masani ma faʻaoga, ma a maeʻa le tuai o le 300ms, faʻatino fegalegaleaiga faʻatasi ma le laina laina.
6. E uiga i le maualuga o le taimi faʻatali pe a uma le GS2 poloaiga e auina atu:
   • Maua tuatusi: tuai 800ms, maua fa'amatalaga: tuai 100ms;
   • Maua tapula'a: tuai 100ms, amata su'esu'e: tuai 400ms;
   • Taofi le su'esu'eina: tuai 100ms, seti le fua o le pa: tuai 800ms;
   • Seti faiga pito: tuai 800ms, amata OTA: tuai 800ms;

TOEFUATAIGA

Aso	Fa'aliliuga	Anotusi
2019-04-24	1.0	Tusi se ata faataitai muamua
2021-11-08	1.1	Suia (Suia le auivi o le protocol e tu'ufa'atasia ai fa'amatalaga meapueata agavale ma taumatau; Fautuaga mo le fa'aopoopoina o mea fa'amalama va'aiga; Fa'aopoopoina o le fua fa'atatau seti poloaiga)
2022-01-05	1.2	Suia le faʻamatalaga o le mauaina o le poloaiga e maua ai le tuatusi o le masini, ma le faʻamatalaga o mea pueata agavale ma taumatau
2022-01-12	1.3	Fa'aopoopo le fa'aoga pito, fa'aopoopo K, B, BIAS fa'amatalaga fa'atatau
2022-04-29	1.4	Suia faʻamatalaga o le mataupu 3.2: Maua Faʻamatalaga Faʻamatalaga Poloaiga
2022-05-01	1.5	Suia le auala fetuutuunaiga o tuatusi o le poloaiga toe amata malu
2022-05-31	1.6	1) Faʻafouina le vaega 3.7 2) Vaega 3.8 RESET poloaiga faaopoopo se tali se tasi 3) Faʻaopoopo le Vaega 5 OTA faʻaleleia
2022-06-02	1.6.1	1) Suia le faʻaleleia o galuega faʻaleleia OTA 2) Suia le Q&A ole OTA

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YDLIDAR GS2 ATINA'E FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE MILI LIDAR [pdf] Tusi Taiala GS2 ATINA'E FA'A'OA'OGA FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE, GS2 FA'ATINA'I, FA'AIGA FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE FA'AVAE, Fa'asologa o le LiDAR fa'asolo, Va'a LiDAR, Va'ai LiDAR, Va'ai

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