YDLIDAR GS2 GELİŞTİRİLMESİ Lineer Dizili Katı LiDAR Sensörü
ÇALIŞMA MEKANİZMASI
Mod
YDLIDAR GS2(bundan sonra GS2 olarak anılacaktır) sisteminin 3 çalışma modu vardır: bekleme modu, tarama modu, durdurma modu.
- Bekleme modu: GS2 açıldığında varsayılan mod boşta modudur. Boş modda GS2'nin menzil ünitesi çalışmıyor ve lazer ışık vermiyor.
- Tarama modu: GS2 tarama modundayken ölçüm ünitesi lazeri açar. GS2 çalışmaya başladığında sürekli olarak çalışır.ampdış ortamı kaydeder ve arka planda işlendikten sonra gerçek zamanlı olarak çıktısını alır.
- Durdurma modu: GS2, tarayıcının açılması gibi bir hatayla çalıştığında, lazer kapanır, motor dönmez vb. GS2, mesafe ölçüm ünitesini otomatik olarak kapatacak ve hata kodunu geri bildirecektir.
Ölçme İlkesi
GS2, 25-300 mm menzile sahip, kısa menzilli, katı halli bir lidardır. Esas olarak bir çizgi lazeri ve bir kameradan oluşur. Tek hatlı lazer, lazer ışığını yaydıktan sonra kamera tarafından yakalanır. Lazerin ve kameranın sabit yapısına göre, üçgenleme mesafe ölçümü ilkesiyle birleştiğinde, nesneden GS2'ye olan mesafeyi hesaplayabiliyoruz. Kameranın kalibre edilmiş parametrelerine göre ölçülen nesnenin lidar koordinat sisteminde açı değeri bilinebilmektedir. Sonuç olarak, ölçülen nesnenin tam ölçüm verilerini elde ettik.
O noktası koordinatların orijini, mor alan ise açısıdır. view sağ kameranın ve turuncu alan açısıdır view sol kameranın.
Koordinat orijini olarak mod noktalama işaretiyle, ön taraf koordinat sisteminin yönü 0 derecedir ve açı saat yönünde artar. Nokta bulutu çıktısı alındığında, verilerin sırası (S1~S160) L1~L80, R1~R80'dir. SDK tarafından hesaplanan Açı ve mesafenin tümü koordinat sisteminde saat yönünde temsil edilir.
SİSTEM HABERLEŞMESİ
İletişim Mekanizması
GS2, komutları ve verileri seri bağlantı noktası aracılığıyla harici cihazlarla iletişim kurar. Harici bir cihaz GS2'ye bir sistem komutu gönderdiğinde, GS2 sistem komutunu çözer ve karşılık gelen bir yanıt mesajı döndürür. Komut içeriğine göre GS2 ilgili çalışma durumunu değiştirir. Mesajın içeriğine bağlı olarak harici sistem mesajı ayrıştırabilir ve yanıt verilerini elde edebilir.
Sistem Komutu
Harici sistem, GS2'nin ilgili çalışma durumunu ayarlayabilir ve ilgili sistem komutlarını göndererek ilgili verileri gönderebilir. GS2 tarafından verilen sistem komutları aşağıdaki gibidir:
ÇİZELGE 1 YDLIDAR GS2 SİSTEM KOMUTLARI
| sistem komutu | Tanım | Mod değiştirme | Cevap modu |
| 0×60 | Cihaz Adresinin Alınması | Durdurma modu | Tek yanıt |
| 0×61 | Cihaz parametrelerinin alınması | Durdurma modu | Tek yanıt |
| 0×62 | Sürüm Bilgisinin Alınması | Durdurma modu | Tek yanıt |
| 0×63 | Nokta bulutu verilerini taramaya ve çıktısını almaya başlayın | Tarama modu | Sürekli yanıt |
| 0x64 | Cihazı durdurun, taramayı durdurun | Durdurma modu | Tek yanıt |
| 0x67 | Yumuşak yeniden başlatma | / | Tek yanıt |
| 0×68 | Seri bağlantı noktası baud hızını ayarlayın | Durdurma modu | Tek yanıt |
| 0×69 | Kenar modunu ayarlayın (gürültü önleme modu) | Durdurma modu | Tek yanıt |
Sistem Mesajları
Sistem mesajı, sistemin alınan sistem komutuna dayalı olarak geri beslediği bir yanıt mesajıdır. Farklı sistem komutlarına göre sistem mesajının yanıt modu ve yanıt içeriği de farklıdır. Üç tür yanıt modu vardır: yanıt yok, tek yanıt, sürekli yanıt.
Yanıt yok, sistemin herhangi bir mesaj döndürmediği anlamına gelir. Tek yanıt, sistemin mesaj uzunluğunun sınırlı olduğunu ve yanıtın bir kez sona erdiğini gösterir. Sistem birden fazla GS2 cihazıyla basamaklandırıldığında, bazı komutlar birden fazla GS2 cihazından ardı ardına yanıt alacaktır. Sürekli yanıt, sistemin mesaj uzunluğunun sonsuz olduğu ve örneğin tarama moduna girerken sürekli olarak veri göndermesi gerektiği anlamına gelir.
Tek yanıt, çoklu yanıt ve sürekli yanıt mesajları aynı veri protokolünü kullanır. Protokolün içeriği şunlardır: paket başlığı, cihaz adresi, paket türü, veri uzunluğu, veri segmenti ve kontrol kodu ve seri port onaltılık sistemi aracılığıyla çıkarılır.
ÇİZELGE 2 YDLIDAR GS2 SİSTEM MESAJ VERİ PROTOKOLÜNÜN ŞEMATİK DİYAGRAMI
| paket başlığı | Aygıt adresi | Paket türü | Yanıt uzunluğu | Veri segmenti | Kodu kontrol et |
| 4 Bayt | 1 Bayt | 1 Bayt | 2 Bayt | N Bayt | 1 Bayt |
Bayt ofseti
- Paket başlığı: GS2 için mesaj paketi başlığı 0xA5A5A5A5 olarak işaretlenmiştir.
- Cihaz adresi: GS2 cihaz adresi, basamak sayısına göre bölünür: 0x01, 0x02, 0x04;
- Paket türü: Sistem komutlarının türleri için tablo 1'e bakın.
- Yanıt uzunluğu: Yanıtın uzunluğunu temsil eder
- Veri segmenti: Farklı sistem komutları farklı veri içeriğine yanıt verir ve veri protokolleri farklıdır.
- Kodu kontrol et: kodu kontrol et.
Not: GS2 veri iletişimi, önce düşük sıra olmak üzere küçük endian modunu benimser.
VERİ PROTOKOLÜ
Cihaz Adresi Komutunu Alma
Harici bir cihaz bu komutu GS2'ye gönderdiğinde, GS2 bir cihaz adresi paketi döndürür, mesaj şu şekildedir:
Basamaklamada, eğer N cihaz (en fazla 3 desteklenir) iş parçacığına sahipse, komut sırasıyla 0-01 modüle karşılık gelen 0x02, 0x04, 1x3'te N yanıt döndürür.
Tanım: Modül 1'in adresi 0x01, modül 2'nin adresi 0x02 ve modül 3'ün adresi 0x04'tür.
Sürüm Bilgisini Al Komutu
Harici bir cihaz GS2'ye tarama komutu gönderdiğinde GS2, sürüm bilgisini döndürür. Cevap mesajı şöyle:
Basamaklama durumunda, eğer N (maksimum 3) cihaz seri olarak bağlanırsa, bu komut, adresin son cihazın adresi olduğu N yanıtını döndürecektir.
Sürüm numarası 3 bayt uzunluğunda ve SN numarası 16 bayt uzunluğundadır.
Cihaz Parametre Komutunu Al
Harici bir cihaz bu komutu GS2'ye gönderdiğinde, GS2 cihaz parametrelerini döndürecek ve mesaj şu olacaktır:
Basamaklamada, N cihaz (en fazla 3 desteklenir) iş parçacığına bağlanırsa komut, her cihazın parametrelerine karşılık gelen N yanıt döndürür.
Protokol tarafından alınan K ve B uint16 tipindedir ve bunların float tipine dönüştürülmesi ve hesaplama fonksiyonunda değiştirilmeden önce 10000'e bölünmesi gerekir.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f;
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f;
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f;
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f;
Önyargı int8 türündedir ve hesaplama işlevine yerleştirilmeden önce float türüne dönüştürülmesi ve 10'a bölünmesi gerekir.
- önyargı = (float)Önyargı /10;
Emretmek
Tarama Komutu
Harici bir cihaz GS2'ye tarama komutu gönderdiğinde, GS2 tarama moduna girer ve nokta bulutu verilerini sürekli olarak geri besler. Mesaj şudur: Komut gönderildi: (0x00 adresini gönder, basamaklı olsun veya olmasın, tüm cihazları başlatacaktır)
Alınan komut: (Basamaklı durumlarda, bu komut yalnızca bir yanıt döndürür ve adres en büyük adrestir; örneğinample: No.3 cihaz basamaklandırılmıştır ve adres 0x04'tür.)
Veri segmenti, sistem tarafından taranan ve aşağıdaki veri yapısına göre harici cihaza onaltılı olarak seri porta gönderilen nokta bulutu verileridir. Tüm paketin veri uzunluğu 322 Bayt olup, 2 Bayt çevresel veri ve her biri 160 Bayt olan 1 aralık noktası (S160-S2), üstteki 7 bit yoğunluk verisi ve alt 9 bit mesafe verisidir. . Birimi mm'dir.
Durdurma Komutu
Sistem tarama durumundayken GS2, dış dünyaya nokta bulutu verilerini gönderiyor. Taramayı şu anda devre dışı bırakmak için taramayı durdurmak üzere bu komutu gönderin. Durdurma komutunu gönderdikten sonra modül yanıt komutuna yanıt verecek ve sistem hemen bekleme uyku durumuna geçecektir. Bu sırada cihazın ölçüm ünitesi düşük güç tüketimi modundadır ve lazer kapatılmıştır.
- Komut gönderme: (0x00 adresini gönderin, basamaklı olsun veya olmasın tüm cihazlar kapatılacaktır).
Basamaklı bağlantı durumunda, eğer N (maksimum 3) cihaz seri olarak bağlanırsa, bu komut yalnızca adresin son cihazın adresi olduğu bir yanıt döndürecektir; örneğinample: 3 cihaz basamaklandırılmışsa adres 0x04'tür.
Baud Hızı Komutunu Ayarlama
Harici cihaz GS2'ye bu komutu gönderdiğinde GS2'nin çıkış baud hızı ayarlanabilir.
- Komut gönderildi: (gönderme adresi 0x00, yalnızca basamaklandırılmış tüm aygıtların baud hızının aynı olacak şekilde ayarlanmasını destekler), mesaj şöyledir:
Bunlar arasında veri bölümü, sırasıyla dört baud hızını (bps) içeren baud hızı parametresidir: 230400-512000 koduna karşılık gelen 921600, 1500000, 0, 3 (not: üç modüllü seri bağlantı ≥921600 olmalıdır, varsayılan 921600'dür).
Basamaklama durumunda, N cihaz (maksimum destek 3) cihaz seri olarak bağlanırsa, komut her cihazın parametrelerine karşılık gelen N yanıt döndürecektir ve adresler şunlardır: 0x01, 0x02, 0x04.
- Baud hızını ayarladıktan sonra cihazı yumuşak bir şekilde yeniden başlatmanız gerekir.
Kenar Modunu Ayarlayın (Güçlü sıkışma önleme modu)
Harici cihaz GS2'ye bu komutu gönderdiğinde GS2'nin sıkışma önleme modu ayarlanabilir.
- Komut gönderme: (gönderme adresi, basamak adresi), mesaj:
komut alımı
Adres, kaskad bağlantıda yapılandırılması gereken modülün adresidir. Mod=0 standart moda karşılık gelir, Mod=1 kenar moduna karşılık gelir (yuva yukarıya bakar), Mod=2 kenar moduna karşılık gelir (yuva aşağı bakar). Kenar modunda, lidarın sabit çıkışı 10HZ'dir ve ortam ışığının filtreleme etkisi artırılacaktır. Mode=0XFF okuma anlamına gelir, lidar mevcut moda geri dönecektir. Lidar varsayılan olarak standart modda çalışır.
- Modül 1'i ayarlayın: Adres =0x01
- Modül 2'i ayarlayın: Adres =0x02
- Modül 3'i ayarlayın: Adres =0x04
Sistem Sıfırlama Komutu
Harici bir cihaz bu komutu GS2'ye gönderdiğinde, GS2 yumuşak yeniden başlatmaya girecek ve sistem sıfırlanıp yeniden başlatılacaktır.
Komut gönderme: (gönderme adresi, yalnızca tam birleştirilmiş adres olabilir: 0x01/0x02/0x04)
Adres, kaskad bağlantıda yapılandırılması gereken modülün adresidir.
- Modül 1'i sıfırlayın: Adres =0x01
- Modül 2'i sıfırlayın: Adres =0x02
- Modül 3'i sıfırlayın: Adres =0x04
VERİ ANALİZİ
ÇİZELGE 3 VERİ YAPISI AÇIKLAMA
| İçerik | İsim | Tanım |
| K0(2B) | Cihaz parametreleri | (uint16) Sol kamera açısı parametresi k0 katsayısı (bkz. bölüm 3.3) |
| B0(2B) | Cihaz parametreleri | (uint16) Sol kamera açısı parametresi k0 katsayısı (bkz. bölüm 3.3) |
| K1(2B) | Cihaz parametreleri | (uint16) Sağ kamera açısı parametresi k1 katsayısı (bkz. bölüm 3.3) |
| B1(2B) | Cihaz parametreleri | (uint16) Sağ kamera açısı parametresi b1 katsayısı (bkz. bölüm 3.3) |
| EĞİLİMİ | Cihaz parametreleri | (int8) Geçerli kamera açısı parametresi sapma katsayısı (bkz. bölüm 3.3) |
| ENV(2B) | Çevre verileri | Ortam ışığı yoğunluğu |
| Si(2B) | Mesafe ölçüm verileri | Alttaki 9 bit mesafeyi, üstteki 7 bit ise yoğunluk değerini gösterir. |
- Mesafe analizi
Mesafe hesaplama formülü: Uzaklık = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, birim mm'dir.
Mukavemet hesaplaması: Kalite = _ ≫ 1 - Açı analizi
Lazer emisyonunun yönü sensörün önü olarak alınır, lazer daire merkezinin PCB düzlemi üzerindeki izdüşümü koordinatların orijini olarak alınır ve PCB düzleminin normal çizgisi ile kutupsal koordinat sistemi şu şekilde kurulur: 0 derece yönü. Saat yönüne doğru gidildikçe açı giderek artar.
Yukarıdaki şekilde Lidar tarafından iletilen orijinal veriyi koordinat sistemine dönüştürmek için bir dizi hesaplama yapılması gerekmektedir. Dönüştürme işlevi aşağıdaki gibidir (ayrıntılar için lütfen SDK'ya bakın):
Kod analizini kontrol edin
Kontrol kodu, mevcut veri paketini kontrol etmek için tek baytlık birikimi kullanır. Dört baytlık paket başlığı ve kontrol kodunun kendisi kontrol işlemine katılmaz. Kontrol kodu çözüm formülü şöyledir: 
- Kontrol Toplamı = ADD1()
- = 1,2, … ,
ADD1 kümülatif formüldür, sayıların alt simge 1'den öğenin sonuna kadar biriktirilmesi anlamına gelir.
OTA YÜKSELTME
İş Akışını Yükseltme
Protokol Gönder
ÇİZELGE 4 OTA VERİ PROTOKOLÜ FORMATI (KÜÇÜK ENDIAN)
| Parametre | Uzunluk (BYTE) | Tanım |
| Paket_Başlığı | 4 | A5A5A5A5 olarak sabitlenen veri paketi başlığı |
| Cihaz_Adresi | 1 | Cihazın adresini belirtir |
| Paket_Kimliği | 1 | Veri paketi kimliği (veri türü) |
| Veri_Len | 2 | Veri segmentinin veri uzunluğu, 0-82 |
| Veri | n | Veri, n = Data_Len |
| Check_Sum | 1 | Sağlama toplamı, başlık kaldırıldıktan sonra kalan baytların sağlama toplamı |
ÇİZELGE 5 OTA YÜKSELTME TALİMATLARI
| Talimat türü | Paket_Kimliği | Tanım |
| Start_IAP | 0x0A | Güç açıldıktan sonra IAP'yi başlatmak için bu komutu gönderin |
| Koşu_IAP | 0x0B | IAP'yi çalıştırın, paketleri iletin |
| Complete_IAP | 0x0C | IAP'nin sonu |
| ACK_IAP | 0x20 | IAP yanıtı |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Modülü belirtilen adreste sıfırlayın ve yeniden başlatın |
Start_IAP Talimatı
Komut gönderme
- Veri segmenti Veri formatı:
- Veri[0~1]: Varsayılan 0x00'dır;
- VERİ[2~17]: Sabit karakterli bir doğrulama kodudur:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Mesaj gönderme konusuna bakın
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Komut alımı: FLASH sektörü operasyonları nedeniyle geri dönüş gecikmesi uzundur ve 80 ms ile 700 ms arasında dalgalanır)
Veri formatını al
- Adres: modül adresi;
- Evet: Varsayılan değer 0x20'dir; bu, veri paketinin bir onay paketi olduğunu gösterir; Veri[0~1]: Varsayılan 0x00'dır;
- Veri[2]: 0x0A, yanıt komutunun 0x0A olduğunu gösterir;
- Veri[3]: 0x01 normal alımı, 0 ise anormal alımı belirtir;
- Alınacak referans:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP Talimatı
Komut gönderme
Firmware yükseltme sırasında bölünecektir ve veri segmentinin (Veri) ilk iki baytı, bu veri segmentinin firmware'in ilk baytına göre sapmasını gösterir.
- Veri[0~1]:Package_Shift = Veri[0]+ Veri[1]*256;
- Veri[2]~Veri[17]: sabit bir dize doğrulama kodudur:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: cihaz yazılımı verileri;
- Mesaj gönderme konusuna bakın
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Veri[18]~Veri[81]) + Check_Sum
Komut alımı
- Adres: benmodül adresi;
- Evet: Varsayılan değer 0x20'dir; bu, veri paketinin bir onay paketi olduğunu gösterir;
Veri[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256, yanıtın donanım yazılımı veri dengesini belirtir. Yükseltme işlemi sırasında yanıt tespit edilirken ofsetin bir koruma mekanizması olarak değerlendirilmesi önerilir.
- Data[2]=0x0B, yanıt komutunun 0x0B olduğunu gösterir;
- Veri[3]=0x01 normal alımı, 0 ise anormal alımı belirtir;
Alınacak referans
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP Talimatı
Komut gönderme
- Veri[0~1]: Varsayılan 0x00'dır;
- Veri[2]~Veri[17]: Sabit bir dize doğrulama kodudur:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Veri[18]~Veri[21]: şifreleme bayrağı, uint32_t türü, şifrelenmiş ürün yazılımı 1'dir, şifrelenmemiş ürün yazılımı 0'dır;
Mesaj gönderme konusuna bakın:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t şifreleme bayrağı) + Check_Sum
Komut alımı
- Veri formatını al:
- Adres: modül adresidir;
- Evet: Varsayılan değer 0x20'dir; bu, veri paketinin bir onay paketi olduğunu gösterir;
- Veri[0~1]: Varsayılan 0x00'dır;
- Veri[2]: 0x0C, yanıt komutunun 0x0C olduğunu gösterir;
- Veri[3]: 0x01 normal alımı, 0 ise anormal alımı belirtir;
- Alınan mesaja bakın:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM Talimatı
Ayrıntılar için lütfen Bölüm 3.8 Sistem Sıfırlama Komutu'na bakın.
Soru & Cevap
- S: Sıfırlama komutunu gönderdikten sonra sıfırlamanın başarılı olduğuna nasıl karar verilir? Gecikme gerekli mi?
- A: Başarılı yürütme, sıfırlama komutunun yanıt paketine göre değerlendirilebilir; Yanıt alındıktan sonra sonraki işlemleri gerçekleştirmeden önce 500 ms'lik bir gecikme eklenmesi önerilir.
- S: Modül 4, sıfırlama sonrasında protokole uymayan bazı seri port verileri alıyor; bununla nasıl başa çıkılır?
- A: Modülün açılış günlüğü, 4 0x3E başlıklı bir ASCII veri dizisidir; 4 0xA5 başlıklı normal veri ayrıştırmayı etkilemez ve göz ardı edilebilir. Fiziksel bağlantı nedeniyle 1 ve 2 numaralı modüllerin logları alınamamaktadır.
- S: Yükseltme işlemi bir elektrik kesintisi nedeniyle kesintiye uğrar ve yeniden başlatılırsa nasıl davranılır?
- A: Yeniden yükseltme için Start_IAP komutunu yeniden gönderin.
- S: Kademeli durumda anormal yükseltme fonksiyonunun olası nedeni nedir?
- A: Üç modülün nokta bulutu verilerinin alınıp alınamayacağı gibi fiziksel bağlantının doğru olup olmadığını onaylayın;
- Üç modülün adreslerinin çakışmadığını doğrulayın; adresleri yeniden atamayı deneyebilirsiniz;
- Yükseltilecek modülü sıfırlayın ve ardından denemeyi yeniden başlatın;
- Q: Kademeli yükseltmeden sonra okuma sürüm numarası neden 0'dır?
- A: Bu, modül yükseltme işleminin başarısız olduğu anlamına gelir; kullanıcıların modülü sıfırlaması ve ardından tekrar yükseltme yapması gerekir.
DİKKAT
- GS2 ile komut etkileşimi sırasında, taramayı durdur komutu haricinde, tarama modunda diğer komutlarla etkileşime geçilemez; bu, kolayca mesaj ayrıştırma hatalarına yol açabilir.
- GS2, güç açıldığında otomatik olarak mesafe belirlemeye başlamayacaktır. Tarama moduna girmek için taramayı başlat komutunun gönderilmesi gerekir. Taramayı durdurmanız gerektiğinde, taramayı durdurmak ve uyku moduna girmek için bir taramayı durdurma komutu gönderin.
- GS2'yi normal şekilde başlatın; önerilen sürecimiz şöyledir:
İlk adım:
geçerli cihazın adresini ve basamak sayısını almak ve adresi yapılandırmak için Cihaz Adresini Al komutunu gönderin;
İkinci adım:
sürüm numarasını almak için get version komutunu gönderin;
Üçüncü adım:
veri analizi için cihazın açı parametrelerini elde etmek amacıyla cihaz parametrelerini elde etmek için bir komut gönderin;
Dördüncü adım:
nokta bulutu verilerini elde etmek için taramayı başlat komutunu gönderin. - GS2 perspektif pencereleri için ışık ileten malzemelerin tasarımına yönelik öneriler:
Ön kapak perspektif penceresi GS2 için tasarlanmışsa, ışık ileten malzeme olarak kızılötesi geçirgen PC kullanılması tavsiye edilir ve ışık ileten alanın düz olması gerekir (düzlük ≤0.05 mm) ve tüm alanlar Düzlem 780nm ila 1000nm bandında şeffaf olmalıdır. Işık oranı %90'ın üzerindedir. - GS2'yi navigasyon panelini tekrar tekrar açıp kapatmak için önerilen çalıştırma prosedürü:
Navigasyon panelinin güç tüketimini azaltmak için, GS2'nin tekrar tekrar açılıp kapatılması gerekiyorsa, kapatmadan önce bir taramayı durdur komutunun gönderilmesi (bkz. bölüm 3.5) ve ardından TX ve RX'in yapılandırılması önerilir. navigasyon panosunu yüksek empedansa ayarlayın. Daha sonra kapatmak için VCC'yi aşağı çekin. Güç bir sonraki açıldığında, önce VCC'yi yukarı çekin, ardından TX ve RX'i normal çıkış ve giriş durumları olarak yapılandırın ve ardından 300 ms'lik bir gecikmenin ardından çizgi lazeri ile komut etkileşimi gerçekleştirin. - Her GS2 komutu gönderildikten sonraki maksimum bekleme süresi hakkında:
- Adresi al: 800 ms gecikme, sürümü al: 100 ms gecikme;
- Parametreleri al: 100 ms gecikme, taramayı başlat: 400 ms gecikme;
- Taramayı durdurun: 100 ms geciktirin, baud hızını ayarlayın: 800 ms geciktirin;
- Kenar modunu ayarlayın: 800 ms gecikme, OTA'yı başlat: 800 ms gecikme;
REVISE
| Tarih | Sürüm | İçerik |
| 2019-04-24 | 1.0 | İlk taslağı oluşturun |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Değiştir (Sol ve sağ kamera verilerini birleştirmek için protokol çerçevesini değiştirin; Perspektif pencere malzemeleri ekleme önerileri; Baud hızını ekleme
ayarlama komutu) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Cihaz adresini almak için komutun alma açıklamasını ve sol ve sağ kameraların açıklamasını değiştirin |
| 2022-01-12 | 1.3 | Kenar modu ekleyin, K, B, BIAS hesaplama açıklamasını tamamlayın |
| 2022-04-29 | 1.4 | Bölüm 3.2'nin açıklamasını değiştirin: Sürüm Bilgisini Edinme Komutu |
| 2022-05-01 | 1.5 | Yazılımla yeniden başlatma komutunun adres yapılandırma yöntemini değiştirin |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Bölüm 3.7'yi güncelleyin
2) Bölüm 3.8 RESET komutu tek bir yanıt ekler 3) Bölüm 5 OTA yükseltmesi eklendi |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) OTA yükseltme iş akışını değiştirin
2) OTA'nın Soru-Cevap bölümünü değiştirin |
Belgeler / Kaynaklar
 |
YDLIDAR GS2 GELİŞTİRİLMESİ Lineer Dizili Katı LiDAR Sensörü [pdf] Kullanıcı Kılavuzu GS2 GELİŞTİRME Lineer Dizili Katı LiDAR Sensörü, GS2 GELİŞTİRME, Lineer Dizili Katı LiDAR Sensörü, Dizili Katı LiDAR Sensörü, Katı LiDAR Sensörü, LiDAR Sensörü, Sensör |
