YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Lineárne pole Solid LiDAR Sensor

PRACOVNÝ MECHANIZMUS

Režim
Systém YDLIDAR GS2 (ďalej len GS2) má 3 pracovné režimy: režim nečinnosti, režim skenovania, režim zastavenia.

• Nečinný režim: Keď je GS2 zapnutý, predvolený režim je nečinný. V nečinnom režime nefunguje meracia jednotka GS2 a laser nesvieti.
• Režim skenovania: Keď je GS2 v režime skenovania, meracia jednotka zapne laser. Keď GS2 začne pracovať, nepretržite sampexterné prostredie a po spracovaní na pozadí ho vydáva v reálnom čase.
• Režim zastavenia: Keď GS2 beží s chybou, ako je napríklad zapnutie skenera, vypnutý laser, motor sa neotáča atď. GS2 automaticky vypne jednotku merania vzdialenosti a odošle chybový kód.

Princíp merania
GS2 je polovodičový lidar krátkeho dosahu s rozsahom 25-300 mm. Skladá sa hlavne z čiarového lasera a kamery. Potom, čo jednoriadkový laser vyžaruje laserové svetlo, je zachytené kamerou. Podľa pevnej štruktúry lasera a kamery v kombinácii s princípom triangulačného merania vzdialenosti vieme vypočítať vzdialenosť od objektu k GS2. Podľa kalibrovaných parametrov kamery je možné poznať hodnotu uhla meraného objektu v súradnicovom systéme lidar. V dôsledku toho sme získali kompletné údaje o meraní meraného objektu.

Bod O je počiatkom súradníc, fialová oblasť je uhol o view pravej kamery a oranžová oblasť je uhol view ľavého fotoaparátu.

S interpunkciou mod ako počiatkom súradníc je predná časť smeru súradnicového systému 0 stupňov a uhol sa zvyšuje v smere hodinových ručičiek. Keď je výstup mračna bodov, poradie údajov (S1~S160) je L1~L80, R1~R80. Uhol a vzdialenosť vypočítaná SDK sú reprezentované v súradnicovom systéme v smere hodinových ručičiek.

SYSTÉMOVÁ KOMUNIKÁCIA

Komunikačný mechanizmus
GS2 komunikuje príkazy a dáta s externými zariadeniami cez sériový port. Keď externé zariadenie pošle systémový príkaz do GS2, GS2 vyrieši systémový príkaz a vráti zodpovedajúcu odpoveď. Podľa obsahu príkazu GS2 prepne príslušný pracovný stav. Na základe obsahu správy môže externý systém správu analyzovať a získať údaje odpovede.

Systémový príkaz
Externý systém môže nastaviť zodpovedajúci pracovný stav GS2 a odoslať príslušné údaje odoslaním súvisiacich systémových príkazov. Systémové príkazy vydávané GS2 sú nasledovné:

GRAF 1 SYSTÉMOVÝ PRÍKAZ YDLIDAR GS2

Systémový príkaz	Popis	Prepínanie režimov	Režim odpovede
0 × 60	Získanie adresy zariadenia	Režim zastavenia	Jediná odpoveď
0 × 61	Získanie parametrov zariadenia	Režim zastavenia	Jediná odpoveď
0 × 62	Získanie informácií o verzii	Režim zastavenia	Jediná odpoveď
0 × 63	Spustite skenovanie a výstup údajov z mračna bodov	Režim skenovania	Nepretržitá odozva
0x64	Zastavte zariadenie, zastavte skenovanie	Režim zastavenia	Jediná odpoveď
0x67	Mäkký reštart	/	Jediná odpoveď
0 × 68	Nastavte prenosovú rýchlosť sériového portu	Režim zastavenia	Jediná odpoveď
0 × 69	Nastavte režim okrajov (režim proti hluku)	Režim zastavenia	Jediná odpoveď

Systémové správy
Systémová správa je správa s odpoveďou, ktorú systém spätne odošle na základe prijatého systémového príkazu. Podľa rôznych systémových príkazov sa režim odpovede a obsah odpovede systémovej správy tiež líšia. Existujú tri druhy režimov odozvy: žiadna odozva, jedna odozva, nepretržitá odozva.
Žiadna odpoveď znamená, že systém nevracia žiadne správy. Jedna odpoveď znamená, že dĺžka správy systému je obmedzená a odpoveď raz skončí. Keď je systém prepojený s viacerými zariadeniami GS2, niektoré príkazy budú dostávať odpovede od viacerých zariadení GS2 za sebou. Nepretržitá odozva znamená, že dĺžka správy systému je nekonečná a potrebuje odosielať dáta nepretržite, napríklad pri vstupe do režimu skenovania.

Správy s jednou odpoveďou, s viacerými odpoveďami a s nepretržitou odpoveďou používajú rovnaký dátový protokol. Obsah protokolu je: hlavička paketu, adresa zariadenia, typ paketu, dĺžka dát, dátový segment a kontrolný kód a sú na výstupe cez hexadecimálny systém sériového portu.

GRAF 2 YDLIDAR GS2 SCHÉMATICKÁ SCHÉMA SYSTÉMOVÉHO PROTOKOLU ÚDAJOV SPRÁV

Hlavička paketu	Adresa zariadenia	Typ paketu	Dĺžka odozvy	Segment údajov	Skontrolujte kód
4 bajt	1 bajt	1 bajt	2 bajt	N bajtov	1 bajt

Posun bajtov

• Hlavička paketu: Hlavička paketu správy pre GS2 je označená 0xA5A5A5A5.
• Adresa zariadenia: Adresa zariadenia GS2 sa podľa počtu kaskád delí na: 0x01, 0x02, 0x04;
• Typ paketu: Typy systémových príkazov nájdete v tabuľke 1.
• Dĺžka odpovede: Predstavuje dĺžku odozvy
• Segment údajov: Rôzne systémové príkazy reagujú na rôzny obsah údajov a ich dátové protokoly sú rôzne.
• Kontrolný kód: kontrolný kód.

Poznámka: Dátová komunikácia GS2 využíva režim small-endian, najskôr v nižšom poradí.

PROTOKOL ÚDAJOV

Získajte príkaz Adresa zariadenia
Keď externé zariadenie odošle tento príkaz do GS2, GS2 vráti paket s adresou zariadenia, správa je:

V kaskáde, ak je N zariadení (podporovaných až 3) vláknami, príkaz vráti N odpovedí na 0x01, 0x02, 0x04, čo zodpovedá 1-3 modulom.

Definícia: Adresa modulu 1 je 0x01, modulu 2 je 0x02 a modulu 3 je 0x04.

Príkaz Získať informácie o verzii
Keď externé zariadenie odošle skenovací príkaz do GS2, GS2 vráti informácie o svojej verzii. Správa s odpoveďou je:

V prípade kaskádovania, ak je N (maximálne 3) zariadení zapojených do série, tento príkaz vráti N odpovedí, kde adresa je adresa posledného zariadenia.
Číslo verzie má dĺžku 3 bajty a číslo SN má dĺžku 16 bajtov.

Získanie príkazu parametra zariadenia
Keď externé zariadenie odošle tento príkaz do GS2, GS2 vráti parametre zariadenia a správa je:

V kaskádovom režime, ak je N zariadení (podporovaných až 3), príkaz vráti N odpovedí zodpovedajúcich parametrom každého zariadenia.
K a B prijaté protokolom sú typu uint16, ktoré je potrebné skonvertovať na typ float a potom vydeliť číslom 10000 XNUMX, kým sa nahradia do výpočtovej funkcie.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Skreslenie je typu int8, ktorý je potrebné pred dosadením do výpočtovej funkcie previesť na typ float a vydeliť 10.

• odchýlka = (pohyblivá) odchýlka /10；

Príkaz

Príkaz na skenovanie

Keď externé zariadenie odošle príkaz na skenovanie do GS2, GS2 prejde do režimu skenovania a nepretržite spätne odosiela údaje z mračna bodov. Správa je: Príkaz odoslaný: (Odoslať adresu 0x00, kaskádu alebo nie, spustí všetky zariadenia)

Prijatý príkaz: (V kaskádových prípadoch tento príkaz vráti iba jednu odpoveď a adresa je najväčšia adresa, naprample: Zariadenia č. 3 sú kaskádované a adresa je 0x04.)

Dátový segment sú dáta mračna bodov naskenované systémom, ktoré sa odosielajú na sériový port v hexadecimálnej sústave do externého zariadenia podľa nasledujúcej dátovej štruktúry. Dátová dĺžka celého paketu je 322 bajtov, vrátane 2 bajtov environmentálnych údajov a 160 meracích bodov (S1-S160), z ktorých každý má 2 bajty, horných 7 bitov sú údaje o intenzite a spodných 9 bitov sú údaje o vzdialenosti. . Jednotkou je mm.

Zastaviť príkaz

Keď je systém v stave skenovania, GS2 posiela údaje z mračna bodov do vonkajšieho sveta. Ak chcete skenovanie v tomto čase zakázať, odošlite tento príkaz na zastavenie skenovania. Po odoslaní príkazu na zastavenie modul odpovie na príkaz odpovede a systém okamžite prejde do pohotovostného režimu spánku. V tomto čase je meracia jednotka zariadenia v režime nízkej spotreby energie a laser je vypnutý.

• Odoslanie príkazu: (odoslať adresu 0x00, bez ohľadu na to, či kaskádové alebo nie, všetky zariadenia budú zatvorené).

V prípade kaskádovania, ak je N (maximálne 3) zariadení zapojených do série, tento príkaz vráti iba odpoveď, kde adresa je adresa posledného zariadenia, napr.ample: ak sú kaskádované 3 zariadenia, adresa je 0x04.

Nastavte príkaz prenosovej rýchlosti

Keď externé zariadenie odošle tento príkaz do GS2, je možné nastaviť výstupnú prenosovú rýchlosť GS2.

• Príkaz odoslaný: (adresa odoslania 0x00, podporuje iba nastavenie prenosovej rýchlosti všetkých kaskádovaných zariadení, aby bola rovnaká), správa je:

Medzi nimi je dátovým segmentom parameter prenosovej rýchlosti vrátane štyroch prenosových rýchlostí (bps): 230400, 512000, 921600, 1500000 zodpovedajúci kódu 0-3 (poznámka: sériové pripojenie s tromi modulmi musí byť ≥921600, predvolená hodnota je 921600).

V prípade kaskádovania, ak je N zariadení (maximálna podpora 3) zariadení zapojených do série, príkaz vráti N odpovedí zodpovedajúcich parametrom každého zariadenia a adresy sú: 0x01, 0x02, 0x04.

• Po nastavení prenosovej rýchlosti je potrebné jemne reštartovať zariadenie.

Nastavte režim Edge (silný režim proti rušeniu)
Keď externé zariadenie odošle tento príkaz do GS2, je možné nastaviť režim proti rušeniu GS2.

• Odoslanie príkazu: (adresa odoslania, kaskádová adresa), správa je:

príjem príkazov

Adresa je adresa modulu, ktorý je potrebné nakonfigurovať v kaskádovom prepojení. Mode=0 zodpovedá štandardnému režimu, Mode=1 zodpovedá režimu hrany (zásobník smeruje nahor), Mode=2 zodpovedá režimu hrany (zásobník smeruje nadol). V režime edge je pevný výstup lidaru 10 Hz a efekt filtrovania okolitého svetla sa zvýši. Mode=0XFF znamená čítanie, lidar sa vráti do aktuálneho režimu. Lidar štandardne funguje v štandardnom režime.

• Nastaviť modul 1: Adresa = 0x01
• Nastaviť modul 2: Adresa = 0x02
• Nastaviť modul 3: Adresa = 0x04

Príkaz na obnovenie systému
Keď externé zariadenie odošle tento príkaz do GS2, GS2 prejde do mäkkého reštartu a systém sa resetuje a reštartuje.
Odoslanie príkazu: (adresa na odosielanie, môže to byť len presná zreťazená adresa: 0x01/0x02/0x04)

Adresa je adresa modulu, ktorý je potrebné nakonfigurovať v kaskádovom prepojení.

• Resetovať modul 1: Adresa = 0x01
• Resetovať modul 2: Adresa = 0x02
• Resetovať modul 3: Adresa = 0x04

ANALÝZA ÚDAJOV

GRAF 3 POPIS ŠTRUKTÚRY ÚDAJOV

Obsah	Meno	Popis
K0(2B)	Parametre zariadenia	(uint16) Koeficient k0 ľavého uhla kamery (pozri časť 3.3)
B0(2B)	Parametre zariadenia	(uint16) Koeficient k0 ľavého uhla kamery (pozri časť 3.3)
K1(2B)	Parametre zariadenia	(uint16) Koeficient k1 pravého uhla kamery (pozri časť 3.3)
B1(2B)	Parametre zariadenia	(uint16) Koeficient b1 pravého uhla kamery (pozri časť 3.3)
BIAS	Parametre zariadenia	(int8) Aktuálny koeficient vychýlenia parametra uhla kamery (pozri časť 3.3)
ENV(2B)	Údaje o prostredí	Intenzita okolitého svetla
Si (2B)	Údaje o meraní vzdialenosti	Spodných 9 bitov predstavuje vzdialenosť, horných 7 bitov predstavuje hodnotu intenzity

• Analýza vzdialenosti
  Vzorec na výpočet vzdialenosti: Vzdialenosť = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, jednotka je mm.
  Výpočet pevnosti: Kvalita = _ ≫ 1
• Analýza uhla
  Smer laserovej emisie sa berie ako predná strana senzora, projekcia stredu kruhu lasera na rovinu PCB sa berie ako počiatok súradníc a systém polárnych súradníc je vytvorený s normálnou čiarou roviny PCB ako smer 0 stupňov. V smere hodinových ručičiek sa uhol postupne zvyšuje.

Na konverziu pôvodných údajov prenášaných Lidarom do súradnicového systému na obrázku vyššie je potrebná séria výpočtov. Funkcia konverzie je nasledovná (podrobnosti nájdete v súprave SDK):

Skontrolujte analýzu kódu
Kontrolný kód používa akumuláciu jedného bajtu na kontrolu aktuálneho dátového paketu. Štvorbajtová hlavička paketu a samotný kontrolný kód sa na operácii kontroly nezúčastňujú. Vzorec riešenia kontrolného kódu je:

• Kontrolný súčet = ADD1()
• = 1,2, …,

ADD1 je kumulatívny vzorec, to znamená akumulovať čísla od dolného indexu 1 po koniec v prvku.

UPGRADE OTA

Upgrade Workflow

Odoslať protokol

GRAF 4 FORMÁT ÚDAJOVÉHO PROTOKOLU OTA (SMALL ENDIAN)

Parameter	Dĺžka (BYTE)	Popis
Packet_Header	4	Hlavička dátového paketu, pevná ako A5A5A5A5
Device_Address	1	Určuje adresu zariadenia
Pack_ID	1	ID dátového paketu (typ dát)

Data_Len	2	Dĺžka dátového segmentu, 0-82
Údaje	n	Údaje, n = Údaje_Len
Kontrolný_sum	1	Kontrolný súčet, kontrolný súčet zostávajúcich bajtov po odstránení hlavičky

GRAF 5 NÁVOD NA AKTUALIZÁCIU OTA

Typ inštrukcie	Pack_ID	Popis
Start_IAP	0x0A	Odošlite tento príkaz na spustenie IAP po zapnutí
Running_IAP	0x0B	Spustite IAP, prenášajte pakety
Complete_IAP	0x0C	Koniec IAP
ACK_IAP	0x20	odpoveď IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Resetujte a reštartujte modul na zadanej adrese

Start_IAP Inštrukcia

Odoslanie príkazu

• Segment údajov Formát údajov:
• Údaje[0~1]: Predvolená hodnota je 0x00;
• ÚDAJE[2~17]: Ide o overovací kód s pevným znakom:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Pozrite si odoslanie správy
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Príjem príkazov: Kvôli operáciám v sektore FLASH je oneskorenie návratu dlhé a kolíše medzi 80 ms a 700 ms)

Prijať formát údajov

• Adresa: adresa modulu;
• ACK: Predvolená hodnota je 0x20, čo znamená, že dátový paket je potvrdzovací paket; Údaje[0~1]: Predvolená hodnota je 0x00;
• Údaje[2]: 0x0A označuje, že príkaz odpovede je 0x0A;
• Údaje[3]: 0x01 znamená normálny príjem, 0 znamená abnormálny príjem;
• Odkaz na prijatie:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Instruction

Odoslanie príkazu

Firmvér sa počas aktualizácie rozdelí a prvé dva bajty dátového segmentu (Data) označujú posun tohto segmentu dát vzhľadom na prvý bajt firmvéru.

• Údaje[0~1]：Package_Shift = Dáta[0]+ Dáta[1]*256；
• Údaje[2]~Údaje[17]: je overovací kód s pevným reťazcom:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: údaje firmvéru;
• Pozrite si odoslanie správy
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Údaje[18]~Údaje[81]) + Kontrolný_súčet

Príjem príkazov

• Adresa: is adresa modulu;
• ACK: Predvolená hodnota je 0x20, čo znamená, že dátový paket je potvrdzovací paket;

Údaje[0~1] : Package_Shift = Údaje[0]+ Údaje[1]*256 označuje posun údajov firmvéru odpovede. Odporúča sa posudzovať offset ako ochranný mechanizmus pri zisťovaní odozvy počas procesu aktualizácie.

• Dáta[2]=0x0B označuje, že príkaz odpovede je 0x0B;
• Dáta[3]=0x01 označuje normálny príjem, 0 označuje abnormálny príjem;

Odkaz na prijatie
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Instruction

Odoslanie príkazu

• Údaje[0~1]: Predvolená hodnota je 0x00;
• Údaje[2]~Údaje[17]: Ide o overovací kód s pevným reťazcom:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Údaje[18]~Údaje[21]: príznak šifrovania, typ uint32_t, šifrovaný firmvér je 1, nezašifrovaný firmvér je 0;

Pozrite si odoslanie správy:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (príznak šifrovania uint32_t) + Check_Sum

Príjem príkazov

• Formát prijímaných údajov:
• Adresa: je adresa modulu;
• ACK: Predvolená hodnota je 0x20, čo znamená, že dátový paket je potvrdzovací paket;
• Údaje[0~1]: Predvolená hodnota je 0x00;
• Údaje[2]: 0x0C označuje, že príkaz odpovede je 0x0C;
• Údaje[3]: 0x01 znamená normálny príjem, 0 znamená abnormálny príjem;
• Pozrite si prijatú správu:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

Inštrukcia RESET_SYSTEM
Podrobnosti nájdete v kapitole 3.8 Príkaz na resetovanie systému.

Otázky a odpovede

• Otázka: Ako posúdiť, či je reset úspešný po odoslaní príkazu na resetovanie? Je potrebné oneskorenie?
  • A: Úspešné vykonanie možno posúdiť podľa paketu odpovede príkazu reset; odporúča sa pridať oneskorenie 500 ms po prijatí odpovede pred vykonaním ďalších operácií.
• Otázka: Modul 4 po resetovaní dostane nejaké dáta sériového portu, ktoré nezodpovedajú protokolu, ako sa s tým vysporiadať?
  • A: Protokol pri zapnutí modulu je reťazec údajov ASCII so 4 hlavičkami 0x3E, ktorý neovplyvňuje normálnu analýzu údajov so 4 hlavičkami 0xA5 a možno ho ignorovať. Z dôvodu fyzického prepojenia nie je možné prijímať protokoly modulov č. 1 a č.
• Otázka: Ako postupovať, ak je proces aktualizácie prerušený výpadkom napájania a reštartom?
  • A: Znova odošlite príkaz Start_IAP na opätovnú inováciu.
• Otázka: Aký je možný dôvod abnormálnej funkcie aktualizácie v kaskádovom stave?
  • A: Potvrďte, či je fyzické prepojenie správne, napríklad či je možné prijať údaje z mračna bodov troch modulov;
  • Potvrďte, že adresy troch modulov nie sú v konflikte, a môžete sa pokúsiť zmeniť ich priradenie;
  • Resetujte modul, ktorý sa má aktualizovať, a potom reštartujte pokus;
• Q: Prečo je po kaskádovej aktualizácii čítaná verzia číslo 0?
  • A: Znamená to, že aktualizácia modulu je neúspešná, používatelia musia modul resetovať a potom znova aktualizovať.

POZOR

1. Počas príkazovej interakcie s GS2, s výnimkou príkazu stop scan, nie je možné v režime skenovania interagovať s inými príkazmi, čo môže ľahko viesť k chybám analýzy správ.
2. GS2 sa po zapnutí automaticky nespustí. Na vstup do režimu skenovania je potrebné odoslať príkaz na spustenie skenovania. Keď potrebujete zastaviť meranie, odošlite príkaz na zastavenie skenovania, aby ste zastavili skenovanie a prešli do režimu spánku.
3. Spustite GS2 normálne, náš odporúčaný proces je:
   Prvý krok:
   odošlite príkaz Získať adresu zariadenia, aby ste získali adresu aktuálneho zariadenia a počet kaskád a nakonfigurujte adresu;
   Druhý krok:
   odošlite príkaz get version na získanie čísla verzie;
   Tretí krok:
   poslať príkaz na získanie parametrov zariadenia na získanie parametrov uhla zariadenia na analýzu údajov;
   Štvrtý krok:
   odošlite príkaz na spustenie skenovania na získanie údajov o mračne bodov.
4. Návrhy na návrh materiálov prepúšťajúcich svetlo pre perspektívne okná GS2:
   Ak je perspektívne okienko predného krytu navrhnuté pre GS2, odporúča sa ako materiál prepúšťajúci svetlo použiť PC priepustný pre infračervené žiarenie a plocha prepúšťajúca svetlo musí byť plochá (rovnosť ≤ 0.05 mm) a všetky plochy v rovina by mala byť priehľadná v pásme 780 nm až 1000 90 nm. Intenzita svetla je vyššia ako XNUMX %.
5. Odporúčaný postup pri opakovanom zapínaní a vypínaní GS2 navigačnej dosky:
   Aby sa znížila spotreba energie navigačnej dosky, ak je potrebné GS2 opakovane zapínať a vypínať, odporúča sa pred vypnutím odoslať príkaz stop scan (pozri časť 3.5) a potom nakonfigurovať TX a RX navigačná doska na vysokú impedanciu. Potom potiahnutím VCC low ho vypnite. Pri ďalšom zapnutí napájania najskôr vytiahnite VCC, potom nakonfigurujte TX a RX ako normálne výstupné a vstupné stavy a potom po oneskorení 300 ms vykonajte príkazovú interakciu s čiarovým laserom.
6. O maximálnej dobe čakania po odoslaní každého príkazu GS2:
   • Získať adresu: oneskorenie 800 ms, získať verziu: oneskorenie 100 ms;
   • Získať parametre: oneskorenie 100 ms, spustenie skenovania: oneskorenie 400 ms;
   • Zastavenie skenovania: oneskorenie 100 ms, nastavená prenosová rýchlosť: oneskorenie 800 ms;
   • Režim nastavenia hrany: oneskorenie 800 ms, štart OTA: oneskorenie 800 ms;

REVIDOVAŤ

Dátum	Verzia	Obsah
2019-04-24	1.0	Vytvorte prvý návrh
2021-11-08	1.1	Upraviť (Upraviť rámec protokolu na zlúčenie údajov ľavej a pravej kamery; Návrhy na pridanie materiálov perspektívneho okna; Pridanie prenosovej rýchlosti nastavovací príkaz)
2022-01-05	1.2	Upravte popis prijímania príkazu, aby ste získali adresu zariadenia a popis ľavej a pravej kamery
2022-01-12	1.3	Pridať režim hrany, doplniť popis výpočtu K, B, BIAS
2022-04-29	1.4	Upravte popis v kapitole 3.2: Príkaz Získať informácie o verzii
2022-05-01	1.5	Upravte metódu konfigurácie adresy príkazu mäkkého reštartu
2022-05-31	1.6	1) Aktualizácia časti 3.7 2) Časť 3.8 Príkaz RESET pridáva jednu odpoveď 3) Pridaná aktualizácia OTA podľa kapitoly 5
2022-06-02	1.6.1	1) Upravte pracovný postup aktualizácie OTA 2) Upravte otázky a odpovede OTA

www.ydlidar.com

Dokumenty / zdroje

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Lineárne pole Solid LiDAR Sensor [pdfPoužívateľská príručka GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor

Referencie

• Používateľská príručka