YDLIDAR GS2 ਡਿਵੈਲਪਮੈਂਟ ਲੀਨੀਅਰ ਐਰੇ ਸਾਲਿਡ LiDAR ਸੈਂਸਰ ਯੂਜ਼ਰ ਮੈਨੂਅਲ

ਵਿਹਲਾ ਮੋਡ: ਜਦੋਂ GS2 ਚਾਲੂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਡਿਫੌਲਟ ਮੋਡ ਨਿਸ਼ਕਿਰਿਆ ਮੋਡ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਨਿਸ਼ਕਿਰਿਆ ਮੋਡ ਵਿੱਚ, GS2 ਦੀ ਰੇਂਜਿੰਗ ਯੂਨਿਟ ਕੰਮ ਨਹੀਂ ਕਰਦੀ ਹੈ ਅਤੇ ਲੇਜ਼ਰ ਲਾਈਟ ਨਹੀਂ ਹੈ।

ਸਕੈਨ ਮੋਡ: ਜਦੋਂ GS2 ਸਕੈਨਿੰਗ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਰੇਂਜਿੰਗ ਯੂਨਿਟ ਲੇਜ਼ਰ ਨੂੰ ਚਾਲੂ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਜਦੋਂ GS2 ਕੰਮ ਕਰਨਾ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਇਹ ਲਗਾਤਾਰ ਐੱਸamples ਬਾਹਰੀ ਵਾਤਾਵਰਣ ਅਤੇ ਬੈਕਗ੍ਰਾਉਂਡ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਇਸਨੂੰ ਅਸਲ ਸਮੇਂ ਵਿੱਚ ਆਉਟਪੁੱਟ ਕਰਦਾ ਹੈ।
ਸਟਾਪ ਮੋਡ: ਜਦੋਂ GS2 ਇੱਕ ਤਰੁੱਟੀ ਨਾਲ ਚੱਲਦਾ ਹੈ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਸਕੈਨਰ ਚਾਲੂ ਕਰਨਾ, ਲੇਜ਼ਰ ਬੰਦ ਹੈ, ਮੋਟਰ ਨਹੀਂ ਘੁੰਮਦੀ ਹੈ, ਆਦਿ।

ਮਾਪਣ ਦਾ ਸਿਧਾਂਤ
GS2 25-300mm ਦੀ ਰੇਂਜ ਦੇ ਨਾਲ ਇੱਕ ਛੋਟੀ-ਰੇਂਜ ਸਾਲਿਡ-ਸਟੇਟ ਲਿਡਰ ਹੈ। ਇਹ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਇੱਕ ਲਾਈਨ ਲੇਜ਼ਰ ਅਤੇ ਇੱਕ ਕੈਮਰਾ ਨਾਲ ਬਣਿਆ ਹੈ। ਇੱਕ-ਲਾਈਨ ਲੇਜ਼ਰ ਲੇਜ਼ਰ ਲਾਈਟ ਨੂੰ ਛੱਡਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਇਸਨੂੰ ਕੈਮਰੇ ਦੁਆਰਾ ਕੈਪਚਰ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਲੇਜ਼ਰ ਅਤੇ ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਸਥਿਰ ਬਣਤਰ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, ਤਿਕੋਣ ਦੂਰੀ ਮਾਪ ਦੇ ਸਿਧਾਂਤ ਦੇ ਨਾਲ ਮਿਲਾ ਕੇ, ਅਸੀਂ ਵਸਤੂ ਤੋਂ GS2 ਤੱਕ ਦੀ ਦੂਰੀ ਦੀ ਗਣਨਾ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਾਂ। ਕੈਮਰੇ ਦੇ ਕੈਲੀਬਰੇਟ ਕੀਤੇ ਪੈਰਾਮੀਟਰਾਂ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, ਲਿਡਰ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਮਾਪੀ ਗਈ ਵਸਤੂ ਦਾ ਕੋਣ ਮੁੱਲ ਜਾਣਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਨਤੀਜੇ ਵਜੋਂ, ਅਸੀਂ ਮਾਪੀ ਹੋਈ ਵਸਤੂ ਦਾ ਪੂਰਾ ਮਾਪ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰ ਲਿਆ ਹੈ।

ਬਿੰਦੂ O ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਦਾ ਮੂਲ ਹੈ, ਜਾਮਨੀ ਖੇਤਰ ਦਾ ਕੋਣ ਹੈ view ਸੱਜੇ ਕੈਮਰੇ ਦਾ, ਅਤੇ ਸੰਤਰੀ ਖੇਤਰ ਦਾ ਕੋਣ ਹੈ view ਖੱਬੇ ਕੈਮਰੇ ਦੇ.

ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਮੂਲ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਮਾਡ ਵਿਰਾਮ ਚਿੰਨ੍ਹ ਦੇ ਨਾਲ, ਅੱਗੇ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ 0 ਡਿਗਰੀ ਦੀ ਦਿਸ਼ਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਕੋਣ ਘੜੀ ਦੀ ਦਿਸ਼ਾ ਵਿੱਚ ਵਧਦਾ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਊਡ ਆਉਟਪੁੱਟ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਡੇਟਾ (S1~S160) ਦਾ ਕ੍ਰਮ L1~L80, R1~R80 ਹੁੰਦਾ ਹੈ। SDK ਦੁਆਰਾ ਗਿਣਿਆ ਗਿਆ ਕੋਣ ਅਤੇ ਦੂਰੀ ਸਾਰੇ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਘੜੀ ਦੀ ਦਿਸ਼ਾ ਵਿੱਚ ਦਰਸਾਏ ਜਾਂਦੇ ਹਨ।

ਸਿਸਟਮ ਸੰਚਾਰ

ਸੰਚਾਰ ਵਿਧੀ
GS2 ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਰਾਹੀਂ ਬਾਹਰੀ ਡਿਵਾਈਸਾਂ ਨਾਲ ਕਮਾਂਡਾਂ ਅਤੇ ਡੇਟਾ ਦਾ ਸੰਚਾਰ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਇੱਕ ਬਾਹਰੀ ਡਿਵਾਈਸ GS2 ਨੂੰ ਇੱਕ ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਦੀ ਹੈ, GS2 ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡ ਨੂੰ ਹੱਲ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਇੱਕ ਸੰਬੰਧਿਤ ਜਵਾਬ ਸੁਨੇਹਾ ਵਾਪਸ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਕਮਾਂਡ ਸਮੱਗਰੀ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, GS2 ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੰਮ ਕਰਨ ਦੀ ਸਥਿਤੀ ਨੂੰ ਬਦਲਦਾ ਹੈ। ਸੰਦੇਸ਼ ਦੀ ਸਮੱਗਰੀ ਦੇ ਆਧਾਰ 'ਤੇ, ਬਾਹਰੀ ਸਿਸਟਮ ਸੰਦੇਸ਼ ਨੂੰ ਪਾਰਸ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਜਵਾਬ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡ
ਬਾਹਰੀ ਸਿਸਟਮ GS2 ਦੀ ਅਨੁਸਾਰੀ ਕੰਮਕਾਜੀ ਸਥਿਤੀ ਨੂੰ ਸੈੱਟ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਸੰਬੰਧਿਤ ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡਾਂ ਭੇਜ ਕੇ ਸੰਬੰਧਿਤ ਡੇਟਾ ਭੇਜ ਸਕਦਾ ਹੈ। GS2 ਦੁਆਰਾ ਜਾਰੀ ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡਾਂ ਇਸ ਪ੍ਰਕਾਰ ਹਨ:

ਚਾਰਟ 1 YDLIDAR GS2 ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡ

ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡ	ਵਰਣਨ	ਮੋਡ ਸਵਿਚਿੰਗ	ਜਵਾਬ ਮੋਡ
0×60	ਡਿਵਾਈਸ ਦਾ ਪਤਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨਾ	ਸਟਾਪ ਮੋਡ	ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ
0×61	ਡਿਵਾਈਸ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨਾ	ਸਟਾਪ ਮੋਡ	ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ
0×62	ਸੰਸਕਰਣ ਜਾਣਕਾਰੀ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨਾ	ਸਟਾਪ ਮੋਡ	ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ
0×63	ਸਕੈਨਿੰਗ ਅਤੇ ਆਉਟਪੁੱਟ ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰੋ	ਸਕੈਨ ਮੋਡ	ਲਗਾਤਾਰ ਜਵਾਬ
0x64	ਡਿਵਾਈਸ ਬੰਦ ਕਰੋ, ਸਕੈਨਿੰਗ ਬੰਦ ਕਰੋ	ਸਟਾਪ ਮੋਡ	ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ
0x67	ਸਾਫਟ ਰੀਸਟਾਰਟ	/	ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ
0×68	ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਬੌਡ ਰੇਟ ਸੈੱਟ ਕਰੋ	ਸਟਾਪ ਮੋਡ	ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ
0×69	ਕਿਨਾਰੇ ਮੋਡ (ਐਂਟੀ-ਨੋਇਸ ਮੋਡ) ਸੈੱਟ ਕਰੋ	ਸਟਾਪ ਮੋਡ	ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ

ਸਿਸਟਮ ਸੁਨੇਹੇ
ਸਿਸਟਮ ਸੁਨੇਹਾ ਇੱਕ ਜਵਾਬ ਸੁਨੇਹਾ ਹੈ ਜੋ ਸਿਸਟਮ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤੀ ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡ ਦੇ ਅਧਾਰ ਤੇ ਫੀਡ ਬੈਕ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਵੱਖ-ਵੱਖ ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡਾਂ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, ਸਿਸਟਮ ਸੰਦੇਸ਼ ਦਾ ਜਵਾਬ ਮੋਡ ਅਤੇ ਜਵਾਬ ਸਮੱਗਰੀ ਵੀ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਹੈ। ਇੱਥੇ ਤਿੰਨ ਕਿਸਮ ਦੇ ਜਵਾਬ ਮੋਡ ਹਨ: ਕੋਈ ਜਵਾਬ ਨਹੀਂ, ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ, ਲਗਾਤਾਰ ਜਵਾਬ.
ਕੋਈ ਜਵਾਬ ਨਹੀਂ ਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਕਿ ਸਿਸਟਮ ਕੋਈ ਸੰਦੇਸ਼ ਵਾਪਸ ਨਹੀਂ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਇੱਕ ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਸੰਦੇਸ਼ ਦੀ ਲੰਬਾਈ ਸੀਮਤ ਹੈ, ਅਤੇ ਜਵਾਬ ਇੱਕ ਵਾਰ ਖਤਮ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਮਲਟੀਪਲ GS2 ਡਿਵਾਈਸਾਂ ਨਾਲ ਕੈਸਕੇਡ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਕੁਝ ਕਮਾਂਡਾਂ ਲਗਾਤਾਰ ਕਈ GS2 ਡਿਵਾਈਸਾਂ ਤੋਂ ਜਵਾਬ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨਗੀਆਂ। ਨਿਰੰਤਰ ਜਵਾਬ ਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਕਿ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਸੁਨੇਹੇ ਦੀ ਲੰਬਾਈ ਬੇਅੰਤ ਹੈ ਅਤੇ ਲਗਾਤਾਰ ਡਾਟਾ ਭੇਜਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਸਕੈਨ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਦਾਖਲ ਹੋਣ ਵੇਲੇ।

ਸਿੰਗਲ ਰਿਸਪਾਂਸ, ਮਲਟੀਪਲ ਰਿਸਪਾਂਸ ਅਤੇ ਲਗਾਤਾਰ ਜਵਾਬੀ ਸੁਨੇਹੇ ਇੱਕੋ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਦੀਆਂ ਸਮੱਗਰੀਆਂ ਹਨ: ਪੈਕੇਟ ਹੈਡਰ, ਡਿਵਾਈਸ ਐਡਰੈੱਸ, ਪੈਕੇਟ ਦੀ ਕਿਸਮ, ਡੇਟਾ ਲੰਬਾਈ, ਡੇਟਾ ਖੰਡ ਅਤੇ ਚੈੱਕ ਕੋਡ, ਅਤੇ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਹੈਕਸਾਡੈਸੀਮਲ ਸਿਸਟਮ ਦੁਆਰਾ ਆਉਟਪੁੱਟ ਹਨ।

ਚਾਰਟ 2 YDLIDAR GS2 ਸਿਸਟਮ ਮੈਸੇਜ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਦਾ ਯੋਜਨਾਬੱਧ ਡਾਇਗਰਾਮ

ਪੈਕੇਟ ਹੈਡਰ	ਡਿਵਾਈਸ ਦਾ ਪਤਾ	ਪੈਕੇਟ ਦੀ ਕਿਸਮ	ਜਵਾਬ ਦੀ ਲੰਬਾਈ	ਡਾਟਾ ਖੰਡ	ਕੋਡ ਦੀ ਜਾਂਚ ਕਰੋ
4 ਬਾਈਟ	1 ਬਾਈਟ	1 ਬਾਈਟ	2 ਬਾਈਟ	N ਬਾਈਟਸ	1 ਬਾਈਟ

ਬਾਈਟ ਆਫਸੈੱਟ

ਪੈਕੇਟ ਹੈਡਰ: GS2 ਲਈ ਸੁਨੇਹਾ ਪੈਕੇਟ ਹੈਡਰ 0xA5A5A5A5 ਮਾਰਕ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ।

ਡਿਵਾਈਸ ਦਾ ਪਤਾ: GS2 ਡਿਵਾਈਸ ਐਡਰੈੱਸ, ਕੈਸਕੇਡਾਂ ਦੀ ਗਿਣਤੀ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, ਇਸ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਗਿਆ ਹੈ: 0x01, 0x02, 0x04;
ਪੈਕੇਟ ਦੀ ਕਿਸਮ: ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡਾਂ ਦੀਆਂ ਕਿਸਮਾਂ ਲਈ ਚਾਰਟ 1 ਦੇਖੋ।

ਜਵਾਬ ਦੀ ਲੰਬਾਈ: ਜਵਾਬ ਦੀ ਲੰਬਾਈ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ
ਡਾਟਾ ਖੰਡ: ਵੱਖ-ਵੱਖ ਸਿਸਟਮ ਕਮਾਂਡਾਂ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਡਾਟਾ ਸਮੱਗਰੀ ਦਾ ਜਵਾਬ ਦਿੰਦੀਆਂ ਹਨ, ਅਤੇ ਉਹਨਾਂ ਦੇ ਡਾਟਾ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਵੱਖਰੇ ਹੁੰਦੇ ਹਨ।

ਕੋਡ ਚੈੱਕ ਕਰੋ: ਕੋਡ ਚੈੱਕ ਕਰੋ।

ਨੋਟ: GS2 ਡਾਟਾ ਸੰਚਾਰ ਛੋਟੇ-ਐਂਡੀਅਨ ਮੋਡ ਨੂੰ ਅਪਣਾ ਲੈਂਦਾ ਹੈ, ਪਹਿਲਾਂ ਘੱਟ ਆਰਡਰ।

ਡੇਟਾ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ

ਡਿਵਾਈਸ ਐਡਰੈੱਸ ਕਮਾਂਡ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ
ਜਦੋਂ ਇੱਕ ਬਾਹਰੀ ਡਿਵਾਈਸ GS2 ਨੂੰ ਇਹ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਦੀ ਹੈ, GS2 ਇੱਕ ਡਿਵਾਈਸ ਐਡਰੈੱਸ ਪੈਕੇਟ ਵਾਪਸ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਸੁਨੇਹਾ ਇਹ ਹੁੰਦਾ ਹੈ:

ਕੈਸਕੇਡਿੰਗ ਵਿੱਚ, ਜੇ N ਡਿਵਾਈਸਾਂ (3 ਸਮਰਥਿਤ) ਥਰਿੱਡਡ ਹਨ, ਤਾਂ ਕਮਾਂਡ ਕ੍ਰਮਵਾਰ 0-01 ਮੋਡੀਊਲਾਂ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ, 0x02, 0x04, 1x3 'ਤੇ N ਜਵਾਬ ਵਾਪਸ ਕਰਦੀ ਹੈ।

ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ: ਮੋਡੀਊਲ 1 ਦਾ ਪਤਾ 0x01 ਹੈ, ਮੋਡੀਊਲ 2 ਦਾ 0x02 ਹੈ, ਅਤੇ ਮੋਡੀਊਲ 3 ਦਾ ਪਤਾ 0x04 ਹੈ।

ਸੰਸਕਰਣ ਜਾਣਕਾਰੀ ਕਮਾਂਡ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ
ਜਦੋਂ ਕੋਈ ਬਾਹਰੀ ਡਿਵਾਈਸ GS2 ਨੂੰ ਸਕੈਨ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਦੀ ਹੈ, ਤਾਂ GS2 ਆਪਣੀ ਸੰਸਕਰਣ ਜਾਣਕਾਰੀ ਵਾਪਸ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਜਵਾਬ ਸੁਨੇਹਾ ਹੈ:

ਕੈਸਕੇਡਿੰਗ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ, ਜੇਕਰ N (ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ 3) ਉਪਕਰਣ ਲੜੀ ਵਿੱਚ ਜੁੜੇ ਹੋਏ ਹਨ, ਤਾਂ ਇਹ ਕਮਾਂਡ N ਜਵਾਬਾਂ ਨੂੰ ਵਾਪਸ ਕਰੇਗੀ, ਜਿੱਥੇ ਪਤਾ ਆਖਰੀ ਡਿਵਾਈਸ ਦਾ ਪਤਾ ਹੈ।
ਵਰਜਨ ਨੰਬਰ 3 ਬਾਈਟ ਲੰਬਾਈ ਹੈ, ਅਤੇ SN ਨੰਬਰ 16 ਬਾਈਟ ਲੰਬਾਈ ਹੈ।

ਡਿਵਾਈਸ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਕਮਾਂਡ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ
ਜਦੋਂ ਕੋਈ ਬਾਹਰੀ ਡਿਵਾਈਸ GS2 ਨੂੰ ਇਹ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਦੀ ਹੈ, GS2 ਇਸਦੇ ਡਿਵਾਈਸ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਵਾਪਸ ਕਰ ਦੇਵੇਗਾ, ਅਤੇ ਸੁਨੇਹਾ ਇਹ ਹੈ:

ਕੈਸਕੇਡਿੰਗ ਵਿੱਚ, ਜੇਕਰ N ਡਿਵਾਈਸਾਂ (3 ਤੱਕ ਸਮਰਥਿਤ) ਥਰਿੱਡਡ ਹਨ, ਤਾਂ ਕਮਾਂਡ N ਜਵਾਬ ਦਿੰਦੀ ਹੈ, ਹਰੇਕ ਡਿਵਾਈਸ ਦੇ ਪੈਰਾਮੀਟਰਾਂ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ।
ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤੇ K ਅਤੇ B uint16 ਕਿਸਮ ਦੇ ਹੁੰਦੇ ਹਨ, ਜਿਨ੍ਹਾਂ ਨੂੰ ਫਲੋਟ ਕਿਸਮ ਵਿੱਚ ਤਬਦੀਲ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ ਅਤੇ ਫਿਰ ਗਣਨਾ ਫੰਕਸ਼ਨ ਵਿੱਚ ਬਦਲਣ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ 10000 ਨਾਲ ਵੰਡਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।

d_compensateK0 = (ਫਲੋਟ)K0/10000.0f；
d_compensateB0 = (ਫਲੋਟ)B0/10000.0f；
d_compensateK1 = (ਫਲੋਟ)K1/10000.0f；
d_compensateB1 = (ਫਲੋਟ)B1/10000.0f；

ਬਿਆਸ int8 ਕਿਸਮ ਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਨੂੰ ਗਣਨਾ ਫੰਕਸ਼ਨ ਵਿੱਚ ਬਦਲਣ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ ਫਲੋਟ ਕਿਸਮ ਵਿੱਚ ਤਬਦੀਲ ਕਰਨ ਅਤੇ 10 ਨਾਲ ਵੰਡਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ।

ਪੱਖਪਾਤ = (ਫਲੋਟ) ਪੱਖਪਾਤ /10；

ਹੁਕਮ

ਸਕੈਨ ਕਮਾਂਡ

ਜਦੋਂ ਇੱਕ ਬਾਹਰੀ ਡਿਵਾਈਸ GS2 ਨੂੰ ਸਕੈਨ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਦੀ ਹੈ, GS2 ਸਕੈਨ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਦਾਖਲ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਲਗਾਤਾਰ ਬੈਕ ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਫੀਡ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਸੁਨੇਹਾ ਹੈ: ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੀ ਗਈ: (ਪਤਾ 0x00 ਭੇਜੋ, ਕੈਸਕੇਡ ਜਾਂ ਨਹੀਂ, ਸਾਰੇ ਡਿਵਾਈਸਾਂ ਨੂੰ ਚਾਲੂ ਕਰ ਦੇਵੇਗਾ)

ਹੁਕਮ ਪ੍ਰਾਪਤ ਹੋਇਆ: (ਕੈਸਕੇਡਿੰਗ ਕੇਸਾਂ ਵਿੱਚ, ਇਹ ਕਮਾਂਡ ਸਿਰਫ ਇੱਕ ਜਵਾਬ ਦਿੰਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਐਡਰੈੱਸ ਸਭ ਤੋਂ ਵੱਡਾ ਪਤਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਉਦਾਹਰਨ ਲਈample: No.3 ਡਿਵਾਈਸ ਨੂੰ ਕੈਸਕੇਡ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ, ਅਤੇ ਪਤਾ 0x04 ਹੈ।)

ਡੇਟਾ ਖੰਡ ਸਿਸਟਮ ਦੁਆਰਾ ਸਕੈਨ ਕੀਤਾ ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਡੇਟਾ ਢਾਂਚੇ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਬਾਹਰੀ ਡਿਵਾਈਸ ਨੂੰ ਹੈਕਸਾਡੈਸੀਮਲ ਵਿੱਚ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਤੇ ਭੇਜਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਪੂਰੇ ਪੈਕੇਟ ਦੀ ਡਾਟਾ ਲੰਬਾਈ 322 ਬਾਈਟਸ ਹੈ, ਜਿਸ ਵਿੱਚ 2 ਬਾਈਟ ਵਾਤਾਵਰਨ ਡੇਟਾ ਅਤੇ 160 ਰੇਂਜਿੰਗ ਪੁਆਇੰਟ (S1-S160) ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ, ਜਿਨ੍ਹਾਂ ਵਿੱਚੋਂ ਹਰ ਇੱਕ 2 ਬਾਈਟ ਹੈ, ਉੱਪਰਲੇ 7 ਬਿੱਟ ਤੀਬਰਤਾ ਡੇਟਾ ਹਨ, ਅਤੇ ਹੇਠਲੇ 9 ਬਿੱਟ ਦੂਰੀ ਡੇਟਾ ਹਨ। . ਯੂਨਿਟ mm ਹੈ।

ਸਟਾਪ ਕਮਾਂਡ

ਜਦੋਂ ਸਿਸਟਮ ਸਕੈਨਿੰਗ ਸਥਿਤੀ ਵਿੱਚ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ GS2 ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਬਾਹਰੀ ਦੁਨੀਆ ਨੂੰ ਭੇਜ ਰਿਹਾ ਹੈ। ਇਸ ਸਮੇਂ ਸਕੈਨਿੰਗ ਨੂੰ ਅਸਮਰੱਥ ਬਣਾਉਣ ਲਈ, ਸਕੈਨਿੰਗ ਨੂੰ ਰੋਕਣ ਲਈ ਇਹ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੋ। ਸਟਾਪ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਮੋਡੀਊਲ ਜਵਾਬ ਕਮਾਂਡ ਦਾ ਜਵਾਬ ਦੇਵੇਗਾ, ਅਤੇ ਸਿਸਟਮ ਤੁਰੰਤ ਸਟੈਂਡਬਾਏ ਸਲੀਪ ਸਟੇਟ ਵਿੱਚ ਦਾਖਲ ਹੋ ਜਾਵੇਗਾ। ਇਸ ਸਮੇਂ, ਡਿਵਾਈਸ ਦੀ ਰੇਂਜਿੰਗ ਯੂਨਿਟ ਘੱਟ ਪਾਵਰ ਖਪਤ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਹੈ, ਅਤੇ ਲੇਜ਼ਰ ਬੰਦ ਹੈ।

ਭੇਜਣ ਦਾ ਹੁਕਮ: (ਪਤਾ 0x00 ਭੇਜੋ, ਭਾਵੇਂ ਕੈਸਕੇਡਿੰਗ ਹੋਵੇ ਜਾਂ ਨਾ ਹੋਵੇ, ਸਾਰੀਆਂ ਡਿਵਾਈਸਾਂ ਬੰਦ ਹੋ ਜਾਣਗੀਆਂ)।

ਕੈਸਕੇਡਿੰਗ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ, ਜੇਕਰ N (ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ 3) ਉਪਕਰਣ ਲੜੀ ਵਿੱਚ ਜੁੜੇ ਹੋਏ ਹਨ, ਤਾਂ ਇਹ ਕਮਾਂਡ ਸਿਰਫ ਇੱਕ ਜਵਾਬ ਦੇਵੇਗੀ, ਜਿੱਥੇ ਪਤਾ ਆਖਰੀ ਡਿਵਾਈਸ ਦਾ ਪਤਾ ਹੈ, ਸਾਬਕਾ ਲਈample: ਜੇਕਰ 3 ਡਿਵਾਈਸਾਂ ਨੂੰ ਕੈਸਕੇਡ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਪਤਾ 0x04 ਹੈ।

ਬੌਡ ਰੇਟ ਕਮਾਂਡ ਸੈੱਟ ਕਰੋ

ਜਦੋਂ ਬਾਹਰੀ ਯੰਤਰ ਇਸ ਕਮਾਂਡ ਨੂੰ GS2 ਨੂੰ ਭੇਜਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ GS2 ਦੀ ਆਉਟਪੁੱਟ ਬੌਡ ਦਰ ਸੈੱਟ ਕੀਤੀ ਜਾ ਸਕਦੀ ਹੈ।

ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੀ ਗਈ: (ਪਤਾ 0x00 ਭੇਜਣਾ, ਸਿਰਫ ਸਾਰੇ ਕੈਸਕੇਡਡ ਡਿਵਾਈਸਾਂ ਦੀ ਬੌਡ ਦਰ ਨੂੰ ਇੱਕੋ ਜਿਹਾ ਬਣਾਉਣ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ), ਸੁਨੇਹਾ ਇਹ ਹੈ:

ਇਹਨਾਂ ਵਿੱਚੋਂ, ਡੇਟਾ ਖੰਡ ਬੌਡ ਰੇਟ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਹੈ, ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਚਾਰ ਬੌਡ ਦਰਾਂ (bps) ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ, ਕ੍ਰਮਵਾਰ: 230400, 512000, 921600, 1500000 ਕੋਡ 0-3 (ਨੋਟ: ਤਿੰਨ-ਮੋਡਿਊਲ ਸੀਰੀਅਲ ਕਨੈਕਸ਼ਨ ≥921600, 921600, XNUMX) ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ। ਡਿਫੌਲਟ XNUMX) ਹੈ।

ਕੈਸਕੇਡਿੰਗ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ, ਜੇਕਰ N ਡਿਵਾਈਸਾਂ (ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਸਮਰਥਨ 3) ਡਿਵਾਈਸਾਂ ਸੀਰੀਜ਼ ਵਿੱਚ ਜੁੜੀਆਂ ਹੁੰਦੀਆਂ ਹਨ, ਤਾਂ ਕਮਾਂਡ N ਜਵਾਬ ਵਾਪਸ ਕਰੇਗੀ, ਹਰੇਕ ਡਿਵਾਈਸ ਦੇ ਪੈਰਾਮੀਟਰਾਂ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ, ਅਤੇ ਪਤੇ ਹਨ: 0x01, 0x02, 0x04।

ਬੌਡ ਰੇਟ ਸੈਟ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਡਿਵਾਈਸ ਨੂੰ ਸਾਫਟ ਰੀਸਟਾਰਟ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ।

ਕਿਨਾਰਾ ਮੋਡ ਸੈੱਟ ਕਰੋ (ਮਜ਼ਬੂਤ ਐਂਟੀ-ਜੈਮਿੰਗ ਮੋਡ)
ਜਦੋਂ ਬਾਹਰੀ ਡਿਵਾਈਸ ਇਸ ਕਮਾਂਡ ਨੂੰ GS2 ਨੂੰ ਭੇਜਦੀ ਹੈ, ਤਾਂ GS2 ਦਾ ਐਂਟੀ-ਜੈਮਿੰਗ ਮੋਡ ਸੈੱਟ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਣਾ: (ਭੇਜਣ ਦਾ ਪਤਾ, ਕੈਸਕੇਡ ਪਤਾ), ਸੁਨੇਹਾ ਇਹ ਹੈ:

ਹੁਕਮ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ

ਪਤਾ ਮੋਡੀਊਲ ਦਾ ਪਤਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਜਿਸਨੂੰ ਕੈਸਕੇਡ ਲਿੰਕ ਵਿੱਚ ਕੌਂਫਿਗਰ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਮੋਡ=0 ਸਟੈਂਡਰਡ ਮੋਡ ਨਾਲ ਮੇਲ ਖਾਂਦਾ ਹੈ, ਮੋਡ=1 ਕਿਨਾਰੇ ਮੋਡ ਨਾਲ ਮੇਲ ਖਾਂਦਾ ਹੈ (ਰਿਸੈਪਟਕਲ ਉੱਪਰ ਵੱਲ), ਮੋਡ=2 ਕਿਨਾਰੇ ਮੋਡ ਨਾਲ ਮੇਲ ਖਾਂਦਾ ਹੈ (ਰਿਸੈਪਟਕਲ ਹੇਠਾਂ ਵੱਲ)। ਕਿਨਾਰੇ ਮੋਡ ਵਿੱਚ, ਲਿਡਰ ਦਾ ਸਥਿਰ ਆਉਟਪੁੱਟ 10HZ ਹੈ, ਅਤੇ ਅੰਬੀਨਟ ਲਾਈਟ ਦੇ ਫਿਲਟਰਿੰਗ ਪ੍ਰਭਾਵ ਨੂੰ ਵਧਾਇਆ ਜਾਵੇਗਾ। ਮੋਡ=0XFF ਦਾ ਅਰਥ ਹੈ ਪੜ੍ਹਨਾ, ਲਿਡਰ ਮੌਜੂਦਾ ਮੋਡ 'ਤੇ ਵਾਪਸ ਆ ਜਾਵੇਗਾ। Lidar ਮੂਲ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਮਿਆਰੀ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ.

ਮੋਡੀਊਲ 1 ਸੈੱਟ ਕਰੋ: ਪਤਾ = 0x01
ਮੋਡੀਊਲ 2 ਸੈੱਟ ਕਰੋ: ਪਤਾ = 0x02
ਮੋਡੀਊਲ 3 ਸੈੱਟ ਕਰੋ: ਪਤਾ = 0x04

ਸਿਸਟਮ ਰੀਸੈਟ ਕਮਾਂਡ
ਜਦੋਂ ਇੱਕ ਬਾਹਰੀ ਡਿਵਾਈਸ GS2 ਨੂੰ ਇਹ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਦੀ ਹੈ, GS2 ਇੱਕ ਸਾਫਟ ਰੀਸਟਾਰਟ ਵਿੱਚ ਦਾਖਲ ਹੋਵੇਗਾ, ਅਤੇ ਸਿਸਟਮ ਰੀਸੈਟ ਅਤੇ ਰੀਸਟਾਰਟ ਹੋ ਜਾਵੇਗਾ।
ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਣਾ: (ਭੇਜਣ ਦਾ ਪਤਾ, ਸਿਰਫ ਸਹੀ ਸੰਯੁਕਤ ਪਤਾ ਹੋ ਸਕਦਾ ਹੈ: 0x01/0x02/0x04)

ਪਤਾ ਮੋਡੀਊਲ ਦਾ ਪਤਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਜਿਸਨੂੰ ਕੈਸਕੇਡ ਲਿੰਕ ਵਿੱਚ ਕੌਂਫਿਗਰ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ।

ਮੋਡੀਊਲ 1 ਰੀਸੈਟ ਕਰੋ: ਪਤਾ = 0x01
ਮੋਡੀਊਲ 2 ਰੀਸੈਟ ਕਰੋ: ਪਤਾ = 0x02
ਮੋਡੀਊਲ 3 ਰੀਸੈਟ ਕਰੋ: ਪਤਾ = 0x04

ਡਾਟਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ

ਚਾਰਟ 3 ਡੇਟਾ ਢਾਂਚੇ ਦਾ ਵੇਰਵਾ

ਸਮੱਗਰੀ	ਨਾਮ	ਵਰਣਨ
K0(2B)	ਡਿਵਾਈਸ ਪੈਰਾਮੀਟਰ	(uint16) ਖੱਬਾ ਕੈਮਰਾ ਐਂਗਲ ਪੈਰਾਮੀਟਰ k0 ਗੁਣਾਂਕ (ਵੇਖੋ ਸੈਕਸ਼ਨ 3.3)
B0(2B)	ਡਿਵਾਈਸ ਪੈਰਾਮੀਟਰ	(uint16) ਖੱਬਾ ਕੈਮਰਾ ਐਂਗਲ ਪੈਰਾਮੀਟਰ k0 ਗੁਣਾਂਕ (ਵੇਖੋ ਸੈਕਸ਼ਨ 3.3)
K1(2B)	ਡਿਵਾਈਸ ਪੈਰਾਮੀਟਰ	(uint16) ਸੱਜਾ ਕੈਮਰਾ ਐਂਗਲ ਪੈਰਾਮੀਟਰ k1 ਗੁਣਾਂਕ (ਵੇਖੋ ਸੈਕਸ਼ਨ 3.3)
B1(2B)	ਡਿਵਾਈਸ ਪੈਰਾਮੀਟਰ	(uint16) ਸੱਜਾ ਕੈਮਰਾ ਐਂਗਲ ਪੈਰਾਮੀਟਰ b1 ਗੁਣਾਂਕ (ਸੈਕਸ਼ਨ 3.3 ਦੇਖੋ)
BIAS	ਡਿਵਾਈਸ ਪੈਰਾਮੀਟਰ	(int8) ਮੌਜੂਦਾ ਕੈਮਰਾ ਐਂਗਲ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਪੱਖਪਾਤ ਗੁਣਾਂਕ (ਸੈਕਸ਼ਨ 3.3 ਦੇਖੋ)
ENV(2B)	ਵਾਤਾਵਰਣ ਡੇਟਾ	ਅੰਬੀਨਟ ਰੋਸ਼ਨੀ ਦੀ ਤੀਬਰਤਾ
Si(2B)	ਦੂਰੀ ਮਾਪ ਡਾਟਾ	ਹੇਠਲੇ 9 ਬਿੱਟ ਦੂਰੀ ਹਨ, ਉੱਪਰਲੇ 7 ਬਿੱਟ ਤੀਬਰਤਾ ਮੁੱਲ ਹਨ

ਦੂਰੀ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ
ਦੂਰੀ ਗਣਨਾ ਫਾਰਮੂਲਾ: ਦੂਰੀ = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, ਇਕਾਈ ਮਿਲੀਮੀਟਰ ਹੈ।
ਤਾਕਤ ਦੀ ਗਣਨਾ: ਗੁਣ = _ ≫ 1
ਕੋਣ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ
ਲੇਜ਼ਰ ਨਿਕਾਸੀ ਦੀ ਦਿਸ਼ਾ ਨੂੰ ਸੈਂਸਰ ਦੇ ਅਗਲੇ ਹਿੱਸੇ ਵਜੋਂ ਲਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਪੀਸੀਬੀ ਪਲੇਨ 'ਤੇ ਲੇਜ਼ਰ ਸਰਕਲ ਸੈਂਟਰ ਦੇ ਪ੍ਰੋਜੈਕਸ਼ਨ ਨੂੰ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਦੇ ਮੂਲ ਵਜੋਂ ਲਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਪੋਲਰ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਪੀਸੀਬੀ ਜਹਾਜ਼ ਦੀ ਆਮ ਲਾਈਨ ਦੇ ਨਾਲ ਸਥਾਪਿਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ. 0-ਡਿਗਰੀ ਦਿਸ਼ਾ. ਘੜੀ ਦੀ ਦਿਸ਼ਾ ਦੀ ਪਾਲਣਾ ਕਰਦੇ ਹੋਏ, ਕੋਣ ਹੌਲੀ-ਹੌਲੀ ਵਧਦਾ ਹੈ।

ਲਿਡਰ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਸਾਰਿਤ ਕੀਤੇ ਗਏ ਮੂਲ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਉਪਰੋਕਤ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਬਦਲਣ ਲਈ, ਗਣਨਾਵਾਂ ਦੀ ਇੱਕ ਲੜੀ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ। ਪਰਿਵਰਤਨ ਫੰਕਸ਼ਨ ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਅਨੁਸਾਰ ਹੈ (ਵੇਰਵਿਆਂ ਲਈ, ਕਿਰਪਾ ਕਰਕੇ SDK ਵੇਖੋ):

ਕੋਡ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਦੀ ਜਾਂਚ ਕਰੋ
ਮੌਜੂਦਾ ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਟ ਦੀ ਜਾਂਚ ਕਰਨ ਲਈ ਚੈੱਕ ਕੋਡ ਸਿੰਗਲ-ਬਾਈਟ ਸੰਚਵ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਚਾਰ-ਬਾਈਟ ਪੈਕੇਟ ਹੈਡਰ ਅਤੇ ਚੈੱਕ ਕੋਡ ਖੁਦ ਚੈੱਕ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਵਿੱਚ ਹਿੱਸਾ ਨਹੀਂ ਲੈਂਦੇ ਹਨ। ਚੈੱਕ ਕੋਡ ਹੱਲ ਫਾਰਮੂਲਾ ਹੈ:

ਚੈੱਕਸਮ = ADD1()
= 1,2, …,

ADD1 ਸੰਚਤ ਫਾਰਮੂਲਾ ਹੈ, ਇਸਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਸਬਸਕ੍ਰਿਪਟ 1 ਤੋਂ ਤੱਤ ਵਿੱਚ ਅੰਤ ਤੱਕ ਸੰਖਿਆਵਾਂ ਨੂੰ ਇਕੱਠਾ ਕਰਨਾ।

OTA ਅੱਪਗਰੇਡ

ਵਰਕਫਲੋ ਅੱਪਗ੍ਰੇਡ ਕਰੋ

ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਭੇਜੋ

ਚਾਰਟ 4 OTA ਡੇਟਾ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਫਾਰਮੈਟ (ਛੋਟਾ ਐਂਡੀਅਨ)

ਪੈਰਾਮੀਟਰ	ਲੰਬਾਈ (BYTE)	ਵਰਣਨ
ਪੈਕੇਟ_ਹੈਡਰ	4	ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਟ ਹੈਡਰ, A5A5A5A5 ਦੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਫਿਕਸ ਕੀਤਾ ਗਿਆ
ਡਿਵਾਈਸ_ਐਡਰੈੱਸ	1	ਡਿਵਾਈਸ ਦਾ ਪਤਾ ਦੱਸਦਾ ਹੈ
Pack_ID	1	ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਟ ID (ਡਾਟਾ ਕਿਸਮ)

ਡੇਟਾ_ਲੈਨ	2	ਡਾਟਾ ਖੰਡ ਦੀ ਡਾਟਾ ਲੰਬਾਈ, 0-82
ਡਾਟਾ	n	ਡਾਟਾ, n = Data_Len
ਚੈੱਕ_ਸਮ	1	ਚੈੱਕਸਮ, ਸਿਰਲੇਖ ਨੂੰ ਹਟਾਉਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਬਾਕੀ ਬਚੀਆਂ ਬਾਈਟਾਂ ਦਾ ਚੈੱਕਸਮ

ਚਾਰਟ 5 OTA ਅੱਪਗਰੇਡ ਹਿਦਾਇਤਾਂ

ਹਦਾਇਤ ਦੀ ਕਿਸਮ	Pack_ID	ਵਰਣਨ
ਸਟਾਰਟ_IAP	0x0A	ਪਾਵਰ ਚਾਲੂ ਹੋਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ IAP ਸ਼ੁਰੂ ਕਰਨ ਲਈ ਇਹ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੋ
ਚੱਲ ਰਿਹਾ_IAP	0x0B	IAP ਚਲਾਓ, ਪੈਕੇਟ ਪ੍ਰਸਾਰਿਤ ਕਰੋ
ਸੰਪੂਰਨ_IAP	0x0 ਸੀ	IAP ਦਾ ਅੰਤ
ACK_IAP	0x20	IAP ਜਵਾਬ
RESET_SYSTEM	0x67	ਨਿਰਧਾਰਤ ਪਤੇ 'ਤੇ ਮੋਡੀਊਲ ਨੂੰ ਰੀਸੈਟ ਅਤੇ ਰੀਸਟਾਰਟ ਕਰੋ

ਸਟਾਰਟ_IAP ਨਿਰਦੇਸ਼

ਹੁਕਮ ਭੇਜਣਾ

ਡਾਟਾ ਖੰਡ ਡਾਟਾ ਫਾਰਮੈਟ:
ਡੇਟਾ[0~1]: ਡਿਫੌਲਟ 0x00 ਹੈ;

ਡੇਟਾ[2~17]: ਇਹ ਇੱਕ ਸਥਿਰ ਅੱਖਰ ਪੁਸ਼ਟੀਕਰਨ ਕੋਡ ਹੈ:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
ਸੁਨੇਹਾ ਭੇਜਣ ਦਾ ਹਵਾਲਾ ਦਿਓ

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

ਕਮਾਂਡ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ: ਫਲੈਸ਼ ਸੈਕਟਰ ਓਪਰੇਸ਼ਨਾਂ ਦੇ ਕਾਰਨ, ਵਾਪਸੀ ਦੀ ਦੇਰੀ ਲੰਬੀ ਹੈ ਅਤੇ 80ms ਅਤੇ 700ms ਵਿਚਕਾਰ ਉਤਰਾਅ-ਚੜ੍ਹਾਅ ਹੁੰਦੀ ਹੈ)

ਡਾਟਾ ਫਾਰਮੈਟ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ

ਪਤਾ: ਮੋਡੀਊਲ ਪਤਾ;
ACK: ਡਿਫੌਲਟ 0x20 ਹੈ, ਇਹ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਟ ਇੱਕ ਮਾਨਤਾ ਪੈਕੇਟ ਹੈ; ਡੇਟਾ[0~1]: ਡਿਫੌਲਟ 0x00 ਹੈ;

ਡੇਟਾ[2]: 0x0A ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਜਵਾਬ ਕਮਾਂਡ 0x0A ਹੈ;
ਡੇਟਾ[3]: 0x01 ਆਮ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ, 0 ਅਸਧਾਰਨ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ;
ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਹਵਾਲਾ:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

ਚੱਲ ਰਹੀ_IAP ਹਦਾਇਤ

ਹੁਕਮ ਭੇਜਣਾ

ਫਰਮਵੇਅਰ ਨੂੰ ਅੱਪਗਰੇਡ ਦੇ ਦੌਰਾਨ ਵੰਡਿਆ ਜਾਵੇਗਾ, ਅਤੇ ਡੇਟਾ ਖੰਡ (ਡੇਟਾ) ਦੇ ਪਹਿਲੇ ਦੋ ਬਾਈਟ ਫਰਮਵੇਅਰ ਦੇ ਪਹਿਲੇ ਬਾਈਟ ਦੇ ਮੁਕਾਬਲੇ ਡੇਟਾ ਦੇ ਇਸ ਹਿੱਸੇ ਦੇ ਆਫਸੈੱਟ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ।

ਡਾਟਾ[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
ਡਾਟਾ[2]~ਡਾਟਾ[17]: ਇੱਕ ਸਥਿਰ ਸਟ੍ਰਿੰਗ ਪੁਸ਼ਟੀਕਰਨ ਕੋਡ ਹੈ:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: ਫਰਮਵੇਅਰ ਡਾਟਾ;
ਸੁਨੇਹਾ ਭੇਜਣ ਦਾ ਹਵਾਲਾ ਦਿਓ
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(ਡਾਟਾ[18]~ਡਾਟਾ[81]) + ਚੈੱਕ_ਸਮ

ਹੁਕਮ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ

ਪਤਾ: is ਮੋਡੀਊਲ ਪਤਾ;
ACK: ਡਿਫੌਲਟ 0x20 ਹੈ, ਇਹ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਟ ਇੱਕ ਮਾਨਤਾ ਪੈਕੇਟ ਹੈ;

ਡਾਟਾ[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 ਜਵਾਬ ਦੇ ਫਰਮਵੇਅਰ ਡੇਟਾ ਆਫਸੈੱਟ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ। ਅੱਪਗਰੇਡ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਦੇ ਦੌਰਾਨ ਜਵਾਬ ਦਾ ਪਤਾ ਲਗਾਉਣ ਵੇਲੇ ਇੱਕ ਸੁਰੱਖਿਆ ਵਿਧੀ ਵਜੋਂ ਆਫਸੈੱਟ ਦਾ ਨਿਰਣਾ ਕਰਨ ਦੀ ਸਿਫਾਰਸ਼ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ।

ਡੇਟਾ[2]=0x0B ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਜਵਾਬ ਕਮਾਂਡ 0x0B ਹੈ;
ਡੇਟਾ[3]=0x01 ਆਮ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ, 0 ਅਸਧਾਰਨ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ;

ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਹਵਾਲਾ
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

ਪੂਰਾ_IAP ਹਿਦਾਇਤ

ਹੁਕਮ ਭੇਜਣਾ

ਡੇਟਾ[0~1]: ਡਿਫੌਲਟ 0x00 ਹੈ;
ਡਾਟਾ[2]~ਡਾਟਾ[17]: ਇਹ ਇੱਕ ਸਥਿਰ ਸਟ੍ਰਿੰਗ ਪੁਸ਼ਟੀਕਰਨ ਕੋਡ ਹੈ:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ਡਾਟਾ[18]~ਡਾਟਾ[21]: ਏਨਕ੍ਰਿਪਸ਼ਨ ਫਲੈਗ, uint32_t ਕਿਸਮ, ਏਨਕ੍ਰਿਪਟਡ ਫਰਮਵੇਅਰ 1 ਹੈ, ਗੈਰ-ਇਨਕ੍ਰਿਪਟਡ ਫਰਮਵੇਅਰ 0 ਹੈ;

ਸੁਨੇਹਾ ਭੇਜਣ ਲਈ ਵੇਖੋ:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 32 + (uintXNUMX_t ਇਨਕ੍ਰਿਪਸ਼ਨ ਫਲੈਗ) + ਚੈੱਕ_ਸਮ

ਹੁਕਮ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ

ਡਾਟਾ ਫਾਰਮੈਟ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ:

ਪਤਾ: ਮੋਡੀਊਲ ਪਤਾ ਹੈ;
ACK: ਡਿਫੌਲਟ 0x20 ਹੈ, ਇਹ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਟ ਇੱਕ ਮਾਨਤਾ ਪੈਕੇਟ ਹੈ;
ਡੇਟਾ[0~1]: ਡਿਫੌਲਟ 0x00 ਹੈ;

ਡੇਟਾ[2]: 0x0C ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਜਵਾਬ ਕਮਾਂਡ 0x0C ਹੈ;
ਡੇਟਾ[3]: 0x01 ਆਮ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ, 0 ਅਸਧਾਰਨ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ;
ਪ੍ਰਾਪਤ ਸੁਨੇਹੇ ਨੂੰ ਵੇਖੋ:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM ਨਿਰਦੇਸ਼
ਵੇਰਵਿਆਂ ਲਈ ਕਿਰਪਾ ਕਰਕੇ ਅਧਿਆਇ 3.8 ਸਿਸਟਮ ਰੀਸੈਟ ਕਮਾਂਡ ਵੇਖੋ।

ਸਵਾਲ ਅਤੇ ਜਵਾਬ

ਸਵਾਲ: ਰੀਸੈਟ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਰੀਸੈਟ ਦੇ ਸਫਲ ਹੋਣ ਦਾ ਨਿਰਣਾ ਕਿਵੇਂ ਕਰਨਾ ਹੈ? ਕੀ ਦੇਰੀ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ?
- A: ਰੀਸੈਟ ਕਮਾਂਡ ਦੇ ਜਵਾਬ ਪੈਕੇਟ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਸਫਲ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਸ਼ਨ ਦਾ ਨਿਰਣਾ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ; ਅਗਲੀ ਕਾਰਵਾਈਆਂ ਕਰਨ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ ਜਵਾਬ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ 500ms ਦੇਰੀ ਨੂੰ ਜੋੜਨ ਦੀ ਸਿਫਾਰਸ਼ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ।

ਸਵਾਲ: ਮੋਡੀਊਲ 4 ਕੁਝ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦਾ ਹੈ ਜੋ ਰੀਸੈਟ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਦੇ ਅਨੁਕੂਲ ਨਹੀਂ ਹੁੰਦਾ, ਇਸ ਨਾਲ ਕਿਵੇਂ ਨਜਿੱਠਣਾ ਹੈ?
- A: ਮੋਡੀਊਲ ਦਾ ਪਾਵਰ-ਆਨ ਲੌਗ 4 0x3E ਸਿਰਲੇਖਾਂ ਦੇ ਨਾਲ ASCII ਡੇਟਾ ਦੀ ਇੱਕ ਸਤਰ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ 4 0xA5 ਸਿਰਲੇਖਾਂ ਨਾਲ ਪਾਰਸ ਕੀਤੇ ਜਾਣ ਵਾਲੇ ਸਧਾਰਨ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਪ੍ਰਭਾਵਤ ਨਹੀਂ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਇਸਨੂੰ ਅਣਡਿੱਠ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਭੌਤਿਕ ਲਿੰਕ ਦੇ ਕਾਰਨ, ਨੰਬਰ 1 ਅਤੇ ਨੰਬਰ 2 ਮੋਡੀਊਲ ਦੇ ਲੌਗ ਪ੍ਰਾਪਤ ਨਹੀਂ ਕੀਤੇ ਜਾ ਸਕਦੇ ਹਨ।
ਸਵਾਲ: ਜੇਕਰ ਅੱਪਗਰੇਡ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਪਾਵਰ ਫੇਲ ਹੋਣ ਅਤੇ ਰੀਸਟਾਰਟ ਹੋਣ ਕਾਰਨ ਵਿਘਨ ਪਵੇ ਤਾਂ ਇਸ ਨਾਲ ਕਿਵੇਂ ਨਜਿੱਠਣਾ ਹੈ?
- A: ਮੁੜ-ਅੱਪਗ੍ਰੇਡ ਕਰਨ ਲਈ Start_IAP ਕਮਾਂਡ ਨੂੰ ਮੁੜ-ਭੇਜੋ।
ਸਵਾਲ: ਕੈਸਕੇਡ ਰਾਜ ਵਿੱਚ ਅਸਧਾਰਨ ਅੱਪਗਰੇਡ ਫੰਕਸ਼ਨ ਦਾ ਸੰਭਵ ਕਾਰਨ ਕੀ ਹੈ?
- A: ਪੁਸ਼ਟੀ ਕਰੋ ਕਿ ਕੀ ਭੌਤਿਕ ਲਿੰਕ ਸਹੀ ਹੈ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਕੀ ਤਿੰਨ ਮਾਡਿਊਲਾਂ ਦਾ ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ;
- ਪੁਸ਼ਟੀ ਕਰੋ ਕਿ ਤਿੰਨਾਂ ਮੋਡੀਊਲਾਂ ਦੇ ਪਤੇ ਆਪਸ ਵਿੱਚ ਟਕਰਾਅ ਨਹੀਂ ਕਰਦੇ, ਅਤੇ ਤੁਸੀਂ ਪਤਿਆਂ ਨੂੰ ਮੁੜ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਨ ਦੀ ਕੋਸ਼ਿਸ਼ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ;
- ਅੱਪਗਰੇਡ ਕਰਨ ਲਈ ਮੋਡੀਊਲ ਨੂੰ ਰੀਸੈਟ ਕਰੋ ਅਤੇ ਫਿਰ ਕੋਸ਼ਿਸ਼ ਨੂੰ ਮੁੜ ਚਾਲੂ ਕਰੋ;
Q: ਕੈਸਕੇਡ ਅੱਪਗਰੇਡ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਰੀਡ ਵਰਜਨ ਨੰਬਰ 0 ਕਿਉਂ ਹੈ?
- A: ਇਸਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਕਿ ਮੋਡੀਊਲ ਅੱਪਗਰੇਡ ਅਸਫਲ ਰਿਹਾ ਹੈ, ਉਪਭੋਗਤਾਵਾਂ ਨੂੰ ਮੋਡੀਊਲ ਨੂੰ ਰੀਸੈਟ ਕਰਨ ਅਤੇ ਫਿਰ ਦੁਬਾਰਾ ਅਪਗ੍ਰੇਡ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ।

ਧਿਆਨ ਦਿਓ

GS2 ਨਾਲ ਕਮਾਂਡ ਇੰਟਰੈਕਸ਼ਨ ਦੌਰਾਨ, ਸਟਾਪ ਸਕੈਨ ਕਮਾਂਡ ਨੂੰ ਛੱਡ ਕੇ, ਹੋਰ ਕਮਾਂਡਾਂ ਨੂੰ ਸਕੈਨ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਇੰਟਰੈਕਟ ਨਹੀਂ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਨਾਲ ਆਸਾਨੀ ਨਾਲ ਸੁਨੇਹਾ ਪਾਰਸਿੰਗ ਗਲਤੀਆਂ ਹੋ ਸਕਦੀਆਂ ਹਨ।
ਪਾਵਰ ਚਾਲੂ ਹੋਣ 'ਤੇ GS2 ਆਪਣੇ ਆਪ ਰੇਂਜਿੰਗ ਸ਼ੁਰੂ ਨਹੀਂ ਕਰੇਗਾ। ਇਸਨੂੰ ਸਕੈਨ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਦਾਖਲ ਹੋਣ ਲਈ ਇੱਕ ਸਟਾਰਟ ਸਕੈਨ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਰੇਂਜ ਨੂੰ ਰੋਕਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਤਾਂ ਸਕੈਨਿੰਗ ਨੂੰ ਰੋਕਣ ਅਤੇ ਸਲੀਪ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਦਾਖਲ ਹੋਣ ਲਈ ਇੱਕ ਸਟਾਪ ਸਕੈਨ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੋ।

GS2 ਨੂੰ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰੋ, ਸਾਡੀ ਸਿਫ਼ਾਰਿਸ਼ ਕੀਤੀ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਇਹ ਹੈ:
ਪਹਿਲਾ ਕਦਮ:
ਮੌਜੂਦਾ ਡਿਵਾਈਸ ਦਾ ਪਤਾ ਅਤੇ ਕੈਸਕੇਡਾਂ ਦੀ ਗਿਣਤੀ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਡਿਵਾਈਸ ਐਡਰੈੱਸ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੋ, ਅਤੇ ਐਡਰੈੱਸ ਕੌਂਫਿਗਰ ਕਰੋ;
ਦੂਜਾ ਕਦਮ:
ਵਰਜਨ ਨੰਬਰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ get version ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੋ;
ਤੀਜਾ ਕਦਮ:
ਡਾਟਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਲਈ ਡਿਵਾਈਸ ਦੇ ਐਂਗਲ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਡਿਵਾਈਸ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਇੱਕ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੋ;
ਚੌਥਾ ਕਦਮ:
ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਇੱਕ ਸਟਾਰਟ ਸਕੈਨ ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੋ।
GS2 ਪਰਸਪੇਕਟਿਵ ਵਿੰਡੋਜ਼ ਲਈ ਲਾਈਟ-ਪ੍ਰਸਾਰਿਤ ਸਮੱਗਰੀ ਦੇ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਲਈ ਸੁਝਾਅ:
ਜੇਕਰ ਫਰੰਟ ਕਵਰ ਪਰਸਪੈਕਟਿਵ ਵਿੰਡੋ GS2 ਲਈ ਤਿਆਰ ਕੀਤੀ ਗਈ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਸਦੀ ਰੋਸ਼ਨੀ-ਪ੍ਰਸਾਰਣ ਸਮੱਗਰੀ ਦੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਇਨਫਰਾਰੈੱਡ-ਪਾਰਮੇਏਬਲ ਪੀਸੀ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨ ਦੀ ਸਿਫ਼ਾਰਸ਼ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਰੋਸ਼ਨੀ-ਪ੍ਰਸਾਰਣ ਖੇਤਰ ਨੂੰ ਸਮਤਲ (ਸਪਾਟਤਾ ≤0.05mm), ਅਤੇ ਸਾਰੇ ਖੇਤਰਾਂ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਜਹਾਜ਼ 780nm ਤੋਂ 1000nm ਬੈਂਡ ਵਿੱਚ ਪਾਰਦਰਸ਼ੀ ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ। ਰੋਸ਼ਨੀ ਦੀ ਦਰ 90% ਤੋਂ ਵੱਧ ਹੈ.
ਨੈਵੀਗੇਸ਼ਨ ਬੋਰਡ ਨੂੰ ਵਾਰ-ਵਾਰ GS2 ਨੂੰ ਚਾਲੂ ਅਤੇ ਬੰਦ ਕਰਨ ਲਈ ਸਿਫ਼ਾਰਿਸ਼ ਕੀਤੀ ਕਾਰਵਾਈ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ:
ਨੇਵੀਗੇਸ਼ਨ ਬੋਰਡ ਦੀ ਪਾਵਰ ਖਪਤ ਨੂੰ ਘਟਾਉਣ ਲਈ, ਜੇਕਰ GS2 ਨੂੰ ਵਾਰ-ਵਾਰ ਚਾਲੂ ਅਤੇ ਬੰਦ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਤਾਂ ਪਾਵਰ ਬੰਦ ਕਰਨ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ ਇੱਕ ਸਟਾਪ ਸਕੈਨ ਕਮਾਂਡ (ਸੈਕਸ਼ਨ 3.5 ਦੇਖੋ) ਭੇਜਣ ਦੀ ਸਿਫ਼ਾਰਸ਼ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਫਿਰ TX ਅਤੇ RX ਨੂੰ ਕੌਂਫਿਗਰ ਕਰੋ। ਉੱਚ ਰੁਕਾਵਟ ਲਈ ਨੇਵੀਗੇਸ਼ਨ ਬੋਰਡ. ਫਿਰ ਇਸਨੂੰ ਬੰਦ ਕਰਨ ਲਈ VCC ਨੂੰ ਹੇਠਾਂ ਖਿੱਚੋ। ਅਗਲੀ ਵਾਰ ਪਾਵਰ ਚਾਲੂ ਹੋਣ 'ਤੇ, ਪਹਿਲਾਂ VCC ਨੂੰ ਖਿੱਚੋ, ਫਿਰ TX ਅਤੇ RX ਨੂੰ ਸਾਧਾਰਨ ਆਉਟਪੁੱਟ ਅਤੇ ਇਨਪੁਟ ਅਵਸਥਾਵਾਂ ਵਜੋਂ ਕੌਂਫਿਗਰ ਕਰੋ, ਅਤੇ ਫਿਰ 300ms ਦੀ ਦੇਰੀ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਲਾਈਨ ਲੇਜ਼ਰ ਨਾਲ ਕਮਾਂਡ ਇੰਟਰਐਕਸ਼ਨ ਕਰੋ।

ਹਰੇਕ GS2 ਕਮਾਂਡ ਭੇਜੇ ਜਾਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਉਡੀਕ ਸਮੇਂ ਬਾਰੇ:
- ਪਤਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ: ਦੇਰੀ 800ms, ਸੰਸਕਰਣ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ: ਦੇਰੀ 100ms;
- ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ: ਦੇਰੀ 100ms, ਸਕੈਨਿੰਗ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰੋ: ਦੇਰੀ 400ms;
- ਸਕੈਨਿੰਗ ਬੰਦ ਕਰੋ: ਦੇਰੀ 100ms, ਸੈੱਟ ਬੌਡ ਰੇਟ: ਦੇਰੀ 800ms;
- ਕਿਨਾਰੇ ਮੋਡ ਸੈੱਟ ਕਰੋ: ਦੇਰੀ 800ms, ਸ਼ੁਰੂ OTA: ਦੇਰੀ 800ms;

REVISE

ਮਿਤੀ	ਸੰਸਕਰਣ	ਸਮੱਗਰੀ
2019-04-24	1.0	ਪਹਿਲਾ ਡਰਾਫਟ ਲਿਖੋ
2021-11-08	1.1	ਸੋਧੋ (ਖੱਬੇ ਅਤੇ ਸੱਜੇ ਕੈਮਰਾ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਮਿਲਾਉਣ ਲਈ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਫਰੇਮਵਰਕ ਨੂੰ ਸੋਧੋ; ਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀਕੋਣ ਵਿੰਡੋ ਸਮੱਗਰੀ ਨੂੰ ਜੋੜਨ ਲਈ ਸੁਝਾਅ; ਬੌਡ ਦਰ ਜੋੜਨਾ ਸੈਟਿੰਗ ਕਮਾਂਡ)
2022-01-05	1.2	ਡਿਵਾਈਸ ਐਡਰੈੱਸ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਕਮਾਂਡ ਦੇ ਪ੍ਰਾਪਤ ਵੇਰਵੇ ਅਤੇ ਖੱਬੇ ਅਤੇ ਸੱਜੇ ਕੈਮਰਿਆਂ ਦੇ ਵਰਣਨ ਨੂੰ ਸੋਧੋ
2022-01-12	1.3	ਕਿਨਾਰੇ ਮੋਡ, ਪੂਰਕ ਕੇ, ਬੀ, BIAS ਗਣਨਾ ਵੇਰਵਾ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ
2022-04-29	1.4	ਅਧਿਆਇ 3.2 ਦੇ ਵਰਣਨ ਨੂੰ ਸੋਧੋ: ਸੰਸਕਰਣ ਜਾਣਕਾਰੀ ਕਮਾਂਡ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ
2022-05-01	1.5	ਸਾਫਟ ਰੀਸਟਾਰਟ ਕਮਾਂਡ ਦੀ ਐਡਰੈੱਸ ਕੌਂਫਿਗਰੇਸ਼ਨ ਵਿਧੀ ਨੂੰ ਸੋਧੋ
2022-05-31	1.6	1) ਸੈਕਸ਼ਨ 3.7 ਨੂੰ ਅੱਪਡੇਟ ਕਰੋ 2) ਸੈਕਸ਼ਨ 3.8 ਰੀਸੈਟ ਕਮਾਂਡ ਇੱਕ ਸਿੰਗਲ ਜਵਾਬ ਜੋੜਦੀ ਹੈ 3) ਅਧਿਆਇ 5 OTA ਅੱਪਗਰੇਡ ਸ਼ਾਮਲ ਕੀਤਾ ਗਿਆ
2022-06-02	1.6.1	1) OTA ਅੱਪਗਰੇਡ ਵਰਕਫਲੋ ਨੂੰ ਸੋਧੋ 2) OTA ਦੇ ਸਵਾਲ ਅਤੇ ਜਵਾਬ ਨੂੰ ਸੋਧੋ

www.ydlidar.com

ਦਸਤਾਵੇਜ਼ / ਸਰੋਤ

YDLIDAR GS2 ਵਿਕਾਸ ਲੀਨੀਅਰ ਐਰੇ ਸਾਲਿਡ LiDAR ਸੈਂਸਰ [pdf] ਯੂਜ਼ਰ ਮੈਨੂਅਲ
GS2 ਵਿਕਾਸ ਲੀਨੀਅਰ ਐਰੇ ਸਾਲਿਡ LiDAR ਸੈਂਸਰ, GS2 ਡਿਵੈਲਪਮੈਂਟ, ਲੀਨੀਅਰ ਐਰੇ ਸਾਲਿਡ LiDAR ਸੈਂਸਰ, ਐਰੇ ਸਾਲਿਡ LiDAR ਸੈਂਸਰ, ਸਾਲਿਡ LiDAR ਸੈਂਸਰ, LiDAR ਸੈਂਸਰ, ਸੈਂਸਰ

ਹਵਾਲੇ

ਯੂਜ਼ਰ ਮੈਨੂਅਲ

YDLIDAR GS2 ਵਿਕਾਸ ਲੀਨੀਅਰ ਐਰੇ ਸਾਲਿਡ LiDAR ਸੈਂਸਰ

ਕੰਮ ਕਰਨ ਦੀ ਵਿਧੀ

ਸਿਸਟਮ ਸੰਚਾਰ

ਡੇਟਾ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ

ਹੁਕਮ

ਡਾਟਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ

OTA ਅੱਪਗਰੇਡ

ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ ਭੇਜੋ

ਸਟਾਰਟ_IAP ਨਿਰਦੇਸ਼

ਚੱਲ ਰਹੀ_IAP ਹਦਾਇਤ

ਪੂਰਾ_IAP ਹਿਦਾਇਤ

ਸਵਾਲ ਅਤੇ ਜਵਾਬ

ਧਿਆਨ ਦਿਓ

REVISE

ਦਸਤਾਵੇਜ਼ / ਸਰੋਤ

ਹਵਾਲੇ

ਇੱਕ ਟਿੱਪਣੀ ਛੱਡੋ

ਜਵਾਬ ਰੱਦ ਕਰੋ