YDLIDAR GS2 Mmepe Linear Array Solid LiDAR Sensor
Usoro ọrụ
Ụdị
Usoro YDLIDAR GS2 (nke a na-akpọ GS2) nwere ụdị ọrụ 3: ọnọdụ enweghị ọrụ, ọnọdụ nyocha, ọnọdụ nkwụsị.
- Ụkpụrụ na-adịghị arụ ọrụ: Mgbe agbanyere GS2, ọnọdụ ndabara bụ ọnọdụ enweghị ọrụ. Na ọnọdụ na-adịghị arụ ọrụ, ngalaba nke GS2 anaghị arụ ọrụ yana laser adịghị ọkụ.
- Ụdị nyocha: Mgbe GS2 nọ na ọnọdụ nyocha, ngalaba na-atụgharị na-agbanye laser. Mgbe GS2 malitere ịrụ ọrụ, ọ na-aga n'ihuamples mpụga gburugburu ebe obibi na-arụpụta ya ozugbo mgbe ndabere ndabere.
- Ụdị nkwụsị: Mgbe GS2 na-agba ọsọ na njehie, dị ka ịgbanwuo nyocha, laser na-agbanyụ, moto anaghị atụgharị, wdg. GS2 ga-agbanyụ ngwa ngwa ihe nlele anya ma zaghachi koodu njehie ahụ.
Ụkpụrụ nha
GS2 bụ lidar steeti siri ike dị mkpụmkpụ nwere oke nke 25-300mm. Ihe mejupụtara ya bụ laser line na igwefoto. Mgbe laser otu ahịrị ewepụtachara ọkụ laser, igwefoto na-ejide ya. Dabere na nhazi nke laser na igwefoto, yana ụkpụrụ nke nha anya triangulation, anyị nwere ike gbakọọ anya site na ihe ahụ gaa na GS2. Dika ihe nlere anya nke igwefoto si di, enwere ike mara uru nkuku nke ihe atutara na sistemu nhazi lidar. N'ihi ya, anyị enwetala data nha zuru oke nke ihe a tụrụ atụ.
Point O bụ mmalite nke nhazi, mpaghara odo odo bụ akụkụ nke view nke igwefoto ziri ezi, na mpaghara oroma bụ akụkụ nke view nke igwefoto ekpe.
Site na akara edemede mod dị ka mmalite nhazi, n'ihu bụ ntụzịaka nke usoro nhazi 0 ogo, akụkụ ahụ na-abawanye na elekere. Mgbe igwe ojii na-apụta, usoro data (S1 ~ S160) bụ L1 ~ L80, R1 ~ R80. Akuku na anya nke SDK gbakọrọ na-anọchi anya ya na sistemu nhazi n'akụkụ elekere.
Nkwurịta okwu usoro
Usoro nzikọrịta ozi
GS2 na-eji ngwaọrụ mpụga agwa iwu na data site na ọdụ ụgbọ mmiri. Mgbe ngwaọrụ mpụga zigara iwu sistemụ na GS2, GS2 na-edozi iwu sistemụ wee weghachi ozi nzaghachi kwekọrọ. Dịka ọdịnaya iwu siri dị, GS2 na-agbanwe ọnọdụ ọrụ kwekọrọ. Dabere na ọdịnaya nke ozi ahụ, sistemụ dị n'èzí nwere ike ịmegharị ozi ahụ wee nweta data nzaghachi.
Iwu Sistemu
Sistemụ mpụga nwere ike ịtọ ọkwa ọrụ kwekọrọ na GS2 wee zipụ data kwekọrọ site na izipu iwu sistemụ metụtara. Iwu usoro nke GS2 nyere bụ ndị a:
Chart 1 YDLIDAR GS2 Iwu Sistemu
| Iwu sistemụ | Nkọwa | Ngbanwe ọnọdụ | Ụdị azịza |
| 0×60 | Inweta adreesị ngwaọrụ | Modekpụrụ nkwụsị | Nzaghachi otu |
| 0×61 | Inweta paramita ngwaọrụ | Modekpụrụ nkwụsị | Nzaghachi otu |
| 0×62 | Inweta ozi ụdị | Modekpụrụ nkwụsị | Nzaghachi otu |
| 0×63 | Malite nyocha wee wepụta data igwe ojii | Ụdị nyocha | Nzaghachi na-aga n'ihu |
| 0x64 | Kwụsị ngwaọrụ, kwụsị nyocha | Modekpụrụ nkwụsị | Nzaghachi otu |
| 0x67 | Malitegharịa ekwentị dị nro | / | Nzaghachi otu |
| 0×68 | Tọọ ọnụ ọgụgụ baud ọdụ ụgbọ mmiri serial | Modekpụrụ nkwụsị | Nzaghachi otu |
| 0×69 | Tọọ ọnọdụ ihu (ọnọdụ mgbochi mkpọtụ) | Modekpụrụ nkwụsị | Nzaghachi otu |
Ozi Sistemu
Ozi sistemụ bụ ozi nzaghachi nke sistemụ na-azụ azụ dabere na iwu sistemụ natara. Dịka iwu sistemụ dị iche iche siri dị, ụdị nzaghachi na ọdịnaya nzaghachi nke ozi sistemụ dịkwa iche. Enwere ụdị nzaghachi atọ dị iche iche: enweghị nzaghachi, nzaghachi otu, nzaghachi na-aga n'ihu.
Enweghị nzaghachi pụtara na sistemụ anaghị alaghachi ozi ọ bụla. Otu nzaghachi na-egosi na ogologo ozi sistemụ nwere oke, na nzaghachi na-akwụsị otu ugboro. Mgbe ejiri ọtụtụ ngwaọrụ GS2 kpuchie sistemụ ahụ, ụfọdụ iwu ga-enweta nzaghachi site na ọtụtụ ngwaọrụ GS2 n'otu oge. Nzaghachi na-aga n'ihu pụtara na ogologo ozi sistemụ enweghị njedebe ma chọọ izipu data mgbe niile, dịka mgbe ị na-abanye ọnọdụ nyocha.
Otu nzaghachi, ọtụtụ nzaghachi na ozi nzaghachi na-aga n'ihu na-eji otu usoro data. Ọdịnaya nke protocol bụ: nkụnye eji isi mee, adreesị ngwaọrụ, ụdị ngwugwu, ogologo data, akụkụ data na koodu nlele, ma na-esi na sistemụ hexadecimal ọdụ ụgbọ mmiri pụta.
AKWỤKWỌ 2 YDLIDAR GS2 Eserese SCHEMATIC OF SYSTEM MESSAGE Data Protocol
| nkụnye eji isi mee | Adreesị ngwaọrụ | Ụdị ngwugwu | Ogologo nzaghachi | Akụkụ data | Lelee koodu |
| 4 Bytes | 1 Byte | 1 Byte | 2 Bytes | N Bytes | 1 Byte |
Mmezi nke Byte
- nkụnye eji isi mee: Ihe nkụnye eji isi mee ihe maka GS2 ka akara 0xA5A5A5A5.
- Adreesị ngwaọrụ: GS2 adreesị ngwaọrụ, dị ka ọnụ ọgụgụ nke cascades, kewara n'ime: 0x01, 0x02, 0x04;
- Ụdị ngwugwu: Lee eserese 1 maka ụdị iwu sistemụ.
- Ogologo nzaghachi: Na-anọchi anya ogologo nzaghachi
- Akụkụ data: Iwu usoro dị iche iche na-anabata ọdịnaya data dị iche iche, na usoro data ha dị iche iche.
- Lelee koodu: ịlele koodu.
Mara: Nzikọrịta data GS2 na-anabata ọnọdụ obere-endian, usoro dị ala na mbụ.
DATA PROTOCOL
Nweta Iwu adreesị ngwaọrụ
Mgbe ngwaọrụ mpụga zigara iwu a na GS2, GS2 weghachiri ngwugwu adreesị ngwaọrụ, ozi bụ:
Na cascading, ọ bụrụ na ejikọrọ ngwaọrụ N (ihe ruru 3 akwadoro), iwu ahụ na-eweghachi azịza N na 0x01, 0x02, 0x04, dabara na modul 1-3 n'otu n'otu.
Nkọwa: Adreesị nke modul 1 bụ 0x01, modul 2 bụ 0x02, na modul 3 bụ 0x04.
Nweta Iwu Ozi Ụdị
Mgbe ngwaọrụ mpụga zigara GS2 iwu nyocha, GS2 na-eweghachi ozi ụdị ya. Ozi azịza bụ:
N'ihe banyere cascading, ọ bụrụ na ejikọrọ ngwaọrụ N (kachasị 3) n'usoro, iwu a ga-eweghachi nzaghachi N, ebe adreesị bụ adreesị nke ngwaọrụ ikpeazụ.
Nọmba mbipute ahụ bụ ogologo bytes 3, yana nọmba SN bụ ogologo bytes 16.
Nweta Iwu oke ngwaọrụ
Mgbe ngwaọrụ mpụga zigara iwu a na GS2, GS2 ga-eweghachite paramita ngwaọrụ ya, yana ozi bụ:
Na cascading, ọ bụrụ na etinyere ngwaọrụ N (ihe ruru 3 akwadoro), iwu a na-eweghachi azịza N, dabara na paramita ngwaọrụ ọ bụla.
K na B natara site na protocol bụ ụdị uint16, nke kwesịrị ịgbanwe ka ọ bụrụ ụdị n'elu mmiri wee kewaa ya na 10000 tupu etinye ya na ọrụ mgbako.
- d_compensateK0 = (ese n'elu) K0/10000.0f;
- d_compensateB0 = (ese n'elu) B0/10000.0f;
- d_compensateK1 = (ese n'elu) K1/10000.0f;
- d_compensateB1 = (ese n'elu) B1/10000.0f;
Bias bụ ụdị int8, nke kwesịrị ịgbanwe ka ọ bụrụ ụdị n'elu mmiri ma kesaa ya site na 10 tupu ọ dochie n'ime ọrụ mgbako.
- ele mmadụ anya n'ihu = (ese n'elu) Agbaghara /10;
Iwu
Nyochaa Iwu
Mgbe ngwaọrụ mpụga zigara GS2 iwu nyocha, GS2 na-abanye n'ụdị nyocha ma na-azụta data igwe ojii na-aga n'ihu. Ozi a bụ: Ezitere iwu: (Zipu adreesị 0x00, cascade ma ọ bụ na ọ bụghị, ga-amalite ngwaọrụ niile)
natara iwu: (N'okwu ndị na-agbagharị agbagharị, iwu a na-eweghachi naanị otu nzaghachi, na adreesị bụ adreesị kacha ibu, maka example: No.3 ngwaọrụ na- cascaded, na adreesị bụ 0x04.)
Akụkụ data bụ isi data igwe ojii na-enyocha site na sistemụ, nke ezigara na ọdụ ụgbọ mmiri na hexadecimal na ngwaọrụ mpụga dị ka usoro data ndị a si dị. Ogologo data nke ngwugwu ahụ dum bụ 322 Bytes, gụnyere 2 Bytes nke data gburugburu ebe obibi na 160 isi ihe (S1-S160), nke ọ bụla bụ 2 Bytes, nke elu 7 ibe n'ibe bụ ike data, na ala 9 bits bụ anya data. . Unit bụ mm.
Kwụsị Iwu
Mgbe sistemụ ahụ nọ na steeti nyocha, GS2 na-eziga data igwe ojii na mpụga ụwa. Iji gbanyụọ nyocha n'oge a, zipu iwu a ka ịkwụsị nyocha ahụ. Mgbe izipu iwu nkwụsị, modul ga-azaghachi iwu nzaghachi, na usoro ahụ ga-abanye na ọnọdụ ụra njikere ozugbo. N'oge a, nkeji nke ngwaọrụ dị na ọnọdụ oriri ike dị ala, a na-agbanyụkwa laser.
- Nzipu iwu: (zipụ adreesị 0x00, n'agbanyeghị ma cascading ma ọ bụ na ọ bụghị, a ga-emechi ngwaọrụ niile).
N'ihe banyere cascading, ọ bụrụ na ejikọrọ ngwaọrụ N (kachasị 3) n'usoro, iwu a ga-eweghachi naanị nzaghachi, ebe adreesị bụ adreesị nke ngwaọrụ ikpeazụ, maka ex.ample: ọ bụrụ na 3 ngwaọrụ na cascaded, adreesị bụ 0x04.
Tọọ iwu Baud Rate
Mgbe ngwaọrụ mpụga zigara iwu a na GS2, enwere ike ịtọ ọnụego baud nke GS2.
- Ezitere iwu: (na-eziga adreesị 0x00, naanị na-akwado ịtọ ọnụego baud nke ngwaọrụ niile agbadoro ka ọ bụrụ otu), ozi bụ:
N'ime ha, akụkụ data bụ oke ọnụego baud, gụnyere ọnụọgụ baud anọ (bps), n'otu n'otu: 230400, 512000, 921600, 1500000 kwekọrọ na koodu 0-3 (dee: njikọ ọnụọgụ atọ-module ga-abụrịrị ≥921600, na ndabara bụ 921600).
N'ihe banyere cascading, ọ bụrụ na ejikọrọ ngwaọrụ N (kachasị nkwado 3) n'usoro, iwu ahụ ga-eweghachi nzaghachi N, kwekọrọ na parampat nke ngwaọrụ ọ bụla, na adreesị bụ: 0x01, 0x02, 0x04.
- Mgbe mwube baud ọnụego, mkpa nro Malitegharịa ekwentị ngwaọrụ.
Tọọ ọnọdụ Edge (Ụdị mgbochi mgbochi siri ike)
Mgbe ngwaọrụ mpụga ezigara iwu a na GS2, enwere ike ịtọ ọnọdụ mgbochi jamming nke GS2.
- Izipu iwu: (adreesị izipu, adreesị cascade), ozi bụ:
nnabata iwu
Adreesị bụ adreesị modul nke kwesịrị ịhazi na njikọ cascade. Ụdị = 0 dabara na ọnọdụ ọkọlọtọ, Ọnọdụ = 1 kwekọrọ na ọnọdụ ihu (ihe nkwụnye chere ihu n'elu), Ụdị = 2 kwekọrọ na ọnọdụ ihu (ihe nkwụnye chere ihu ala). N'ime ọnọdụ ihu, ihe nrụpụta nke lidar bụ 10HZ, a ga-abawanye mmetụta nzacha nke ọkụ ambient. Ụdị = 0XFF pụtara ịgụ akwụkwọ, lidar ga-alaghachi na ọnọdụ dị ugbu a. Lidar na-arụ ọrụ na ọnọdụ ọkọlọtọ na ndabara.
- Tọọ modul 1: Adreesị = 0x01
- Tọọ modul 2: Adreesị = 0x02
- Tọọ modul 3: Adreesị = 0x04
Iwu nrụpụta sistemụ
Mgbe ngwaọrụ mpụga zigara iwu a na GS2, GS2 ga-abanye n'ime mmalite dị nro, sistemụ ahụ ga-emegharị ma malitegharịa.
Izipu iwu: (adreesị izipu, nwere ike ịbụ naanị adreesị ejikọtara ọnụ: 0x01/0x02/0x04)
Adreesị bụ adreesị modul nke kwesịrị ịhazi na njikọ cascade.
- Tọgharia modul 1: Adreesị = 0x01
- Tọgharia modul 2: Adreesị = 0x02
- Tọgharia modul 3: Adreesị = 0x04
Nyocha data
Chart 3 nkọwa nkọwapụta
| Ọdịnaya | Aha | Nkọwa |
| K0(2B) | Ngwaọrụ | (uint16) Paramita akụkụ igwefoto aka ekpe k0 ọnụọgụ (lee ngalaba 3.3) |
| B0(2B) | Ngwaọrụ | (uint16) Paramita akụkụ igwefoto aka ekpe k0 ọnụọgụ (lee ngalaba 3.3) |
| K1(2B) | Ngwaọrụ | (uint16) Igwefoto akuku aka nri k1 ọnụọgụgụ (lee ngalaba 3.3) |
| B1(2B) | Ngwaọrụ | (uint16) Oke igwefoto n'akuku aka nri b1 ọnụọgụgụ (lee ngalaba 3.3) |
| BIAS | Ngwaọrụ | (int8) Igwefoto nkuku ihu igwe dị ugbu a (lee ngalaba 3.3) |
| ENV(2B) | data gburugburu | Mmetụta ọkụ ambient |
| Si(2B) | Data nha anya | Nke dị ala 9 ibe n'ibe bụ anya, nke elu 7 ibe n'ibe bụ ike uru |
- Nyocha anya
Usoro ịgbakọ anya: Anya = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, nkeji bụ mm.
Mgbakọ ike: Ogo = _ ≫ 1 - Nyocha akụkụ
A na-ewere ntụziaka nke ikuku laser dị ka n'ihu ihe mmetụta ahụ, a na-ewere ntule nke etiti okirikiri laser na ụgbọ elu PCB dị ka mmalite nke nhazi, na usoro nhazi nke pola na-eji akara nkịtị nke PCB ụgbọelu dị ka. ụzọ 0-ogo. N'ịgbaso ntụzịaka n'akụkụ elekere, akụkụ ahụ na-abawanye nke nta nke nta.
Iji tọghata data izizi nke Lidar bufere na sistemụ nhazi na ọnụ ọgụgụ dị n'elu, achọrọ usoro ngụkọ. Ọrụ ntụgharị bụ nke a (maka nkọwa, biko rụtụ aka na SDK):
Lelee nyocha koodu
Koodu nlele na-eji mkpokọta otu-byte iji lelee ngwugwu data dị ugbu a. Ihe nkụnye eji isi mee ihe anọ-byte na koodu nlele n'onwe ya anaghị etinye aka na ọrụ nlele. Usoro nyocha koodu nyocha bụ: 
- CheckSum = ADD1()
- = 1,2, …,
ADD1 bụ usoro nchikota, ọ pụtara ịgbakọ ọnụọgụgụ site na ndebanye aha 1 ruo na njedebe na mmewere.
Nkwalite OTA
Kwalite usoro ọrụ
zipu Protocol
CHART 4 OTA DATA PROTOCOL FORMAT (Obere ENDIAN)
| Oke | Ogologo (BYTE) | Nkọwa |
| Akpa_isi | 4 | nkụnye eji isi mee ihe data, edobere ka A5A5A5A5 |
| Ngwaọrụ_Adreesi | 1 | Na-akọwapụta adreesị ngwaọrụ |
| ngwugwu_ID | 1 | NJ ngwugwu data (ụdị data) |
| Data_Len | 2 | Ogologo data nke akụkụ data, 0-82 |
| Data | n | Data, n = Data_Len |
| Lelee_Sum | 1 | Checksum, checksum nke bytes fọdụrụ mgbe ewepụrụ nkụnye eji isi mee |
CHART 5 Ntuziaka nkwalite OTA
| Ụdị ntụziaka | ngwugwu_ID | Nkọwa |
| Malite_IAP | 0x0A | Zipu iwu a ka ịmalite IAP ka agbanwuchara |
| Na-agba ọsọ_IAP | 0X0B | Gbaa IAP, nyefee ngwugwu |
| Zuru ezu_IAP | 0C | Ọgwụgwụ IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | IAP zaghachi |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Tọgharia ma malitegharịa modul na adreesị akọwapụtara |
Ntuziaka Start_IAP
Nzipu iwu
- Ụdị data akụkụ data:
- Data[0~1]: Ihe ndabara bụ 0x00;
- DATA[2~17]: Ọ bụ koodu nkwenye njirimara edobere:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Tụtụ aka na izipu ozi
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
nnabata iwu: N'ihi arụ ọrụ mpaghara FLASH, igbu oge nloghachi dị ogologo ma na-agbanwe n'etiti 80ms na 700ms)
Nata usoro data
- adreesị: adreesị modul;
- ACK: Ihe ndabara bụ 0x20, na-egosi na ngwugwu data bụ ngwugwu nkwenye; Data[0~1]: Ihe ndabara bụ 0x00;
- Data[2]: 0x0A na-egosi na iwu nzaghachi bụ 0x0A;
- Data[3]: 0x01 na-egosi nnabata nkịtị, 0 na-egosi nnabata na-adịghị mma;
- Ntụaka ịnata:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Ntuziaka na-agba ọsọ_IAP
Nzipu iwu
A ga-ekewa ngwa ngwa ahụ n'oge nkwalite ahụ, na bytes abụọ mbụ nke akụkụ data (Data) na-egosi nkwụsị nke akụkụ data a n'ihe gbasara byte mbụ nke firmware.
- Data[0~1]:ngwugwu_Shift = Data[0]+ Data[1]*256;
- Data[2]~Data[17]: bụ koodu nkwenye siri ike:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: data firmware;
- Tụtụ aka na izipu ozi
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Data[18]~Data[81]) + Lelee_Sum
nnabata iwu
- adreesị: is adreesị modul;
- ACK: Ihe ndabara bụ 0x20, na-egosi na ngwugwu data bụ ngwugwu nkwenye;
Data[0~1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 na-egosi nbido data firmware nke nzaghachi. A na-atụ aro ka ị na-ekpe ikpe nkwụsị dị ka usoro nchebe mgbe ị na-achọpụta nzaghachi n'oge usoro nkwalite.
- Data[2]=0x0B na-egosi na iwu nzaghachi bụ 0x0B;
- Data[3]=0x01 na-egosi nnabata nkịtị, 0 na-egosi nnabata na-adịghị mma;
Ntụaka ịnata
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Ntuziaka_IAP zuru ezu
Nzipu iwu
- Data[0~1]: Ihe ndabara bụ 0x00;
- Data[2]~Data[17]: Ọ bụ koodu nkwenye siri ike:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Data[18]~Data[21]: ọkọlọtọ ezoro ezo, ụdị uint32_t, firmware ezoro ezo bụ 1, ngwa ngwa anaghị ezoro ezo bụ 0;
Tụtụ aka na izipu ozi:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t ọkọlọtọ nzuzo) + Check_Sum
nnabata iwu
- Nata usoro data:
- adreesị: bụ adreesị modul;
- ACK: Ihe ndabara bụ 0x20, na-egosi na ngwugwu data bụ ngwugwu nkwenye;
- Data[0~1]: Ihe ndabara bụ 0x00;
- Data[2]: 0x0C na-egosi na iwu nzaghachi bụ 0x0C;
- Data[3]: 0x01 na-egosi nnabata nkịtị, 0 na-egosi nnabata na-adịghị mma;
- Rụtụ aka na ozi enwetara:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM Ntuziaka
Biko rụtụ aka na Isi 3.8 Iwu nrụpụta Sistemu maka nkọwa.
Ajụjụ & A
- Ajụjụ: Otu esi ekpe ikpe nrụpụta ahụ na-aga nke ọma mgbe izipu iwu nrụpụta? Ma achọrọ igbu oge?
- A: Enwere ike ikpe ogbugbu na-aga nke ọma dịka ngwugwu nzaghachi nke iwu nrụpụta; a na-atụ aro ka ịgbakwunye oge 500ms mgbe ị nwetasịrị nzaghachi tupu ịme ọrụ ndị ọzọ.
- Ajụjụ: Module 4 na-enweta ụfọdụ data ọdụ ụgbọ mmiri na-adabaghị na protocol mgbe emegharịrị, otu esi eme ya?
- A: Ihe ndekọ ike nke modul bụ eriri data ASCII nwere isi isi 4 0x3E, nke na-adịghị emetụta nchịkọta data nkịtị na 4 0xA5 nkụnye eji isi mee, na enwere ike ileghara ya anya. N'ihi njikọ anụ ahụ, enweghị ike ịnata ndekọ nke No. 1 na No. 2 modules.
- Ajụjụ: Otu esi eme ma ọ bụrụ na usoro nkwalite ahụ kwụsịrị site na ọdịda ike wee malitegharịa?
- A: Tinyegharịa iwu Start_IAP iji kwalite ọzọ.
- Ajụjụ: Kedu ihe nwere ike ime maka ọrụ nkwalite ahụ na-adịghị mma na steeti cascade?
- A: Gosi ma njikọ anụ ahụ ziri ezi, dịka ma enwere ike ịnweta data igwe ojii nke modul atọ;
- Kwenye na adreesị nke modul atọ ahụ anaghị emegide, ma ị nwere ike ịnwa ịmegharị adreesị;
- Tọgharịa modul ka a kwalite wee malitegharịa ịnwale;
- Q: Kedu ihe kpatara ọnụọgụgụ ụdị 0 ka nkwalite cascade gasịrị?
- A: Ọ pụtara na nkwalite modul emeghị nke ọma, ndị ọrụ kwesịrị ịtọgharịa modul ahụ wee kwalite ọzọ.
Ntị
- N'oge mkparịta ụka iwu na GS2, ewezuga iwu nkwụsị nyocha, enweghị ike ịmekọrịta iwu ndị ọzọ na ọnọdụ nyocha, nke nwere ike iduga n'ụzọ dị mfe na njehie ntụgharị ozi.
- GS2 agaghị amalite na-akpaghị aka mgbe agbanyere ọkụ. Ọ kwesịrị izipu iwu nyocha mmalite iji tinye ọnọdụ nyocha. Mgbe mkpa ịkwụsị ịgba ọsọ, zipu iwu nkwụsị nyocha ka ịkwụsị nyocha wee banye ọnọdụ ụra.
- Malite GS2 nke ọma, usoro akwadoro anyị bụ:
Nzọụkwụ mbụ:
zipu iwu Nweta Adreesị Ngwaọrụ iji nweta adreesị nke ngwaọrụ dị ugbu a na ọnụọgụ cascades, wee hazie adreesị;
Nzọụkwụ nke abụọ:
zipu iwu nweta ụdị iji nweta nọmba ụdị;
Nzọụkwụ nke atọ:
zipu iwu iji nweta paramita ngwaọrụ iji nweta akụkụ akụkụ nke ngwaọrụ maka nyocha data;
Nzọụkwụ nke anọ:
zipu iwu nyocha mmalite iji nweta data igwe ojii. - Ndụmọdụ maka imepụta ihe na-enye ọkụ maka windo nlele GS2:
Ọ bụrụ na e mere windo n'ihu mkpuchi ihu maka GS2, a na-atụ aro ka iji PC infrared-permeable dị ka ihe na-enye ọkụ ya, na ebe a na-enye ọkụ na-achọ ka ọ dị larịị (flatness ≤0.05mm), na mpaghara niile dị na ya. ụgbọ elu kwesịrị ịpụta ìhè na band 780nm ruo 1000nm. Ọnụ ọkụ dị elu karịa 90%. - Usoro ọrụ akwadoro maka ịgbanwuo GS2 ugboro ugboro na bọọdụ igodo:
Iji belata oriri ike nke bọọdụ igodo, ọ bụrụ na GS2 kwesịrị ịgbanye ma gbanyụọ ugboro ugboro, a na-atụ aro ka iziga iwu nyocha nkwụsị (lee ngalaba 3.5) tupu ịgbanyụ, wee hazie TX na RX nke bọọdụ ịnya ụgbọ elu na impedance dị elu. Wetuo VCC ala ka gbanyụọ ya. Oge ọzọ agbanyere ike ahụ, buru ụzọ welie VCC, wee hazie TX na RX dị ka ihe nrụpụta na ntinye aka na-ekwu, ma mgbe igbu oge 300ms gasịrị, mee mmekọrịta iwu na laser ahịrị. - Ihe dị ka oge nchere kachasị mgbe ezipụchara iwu GS2 ọ bụla:
- Nweta adreesị: igbu oge 800ms, nweta ụdị: igbu oge 100ms;
- Nweta parameters: igbu oge 100ms, malite nyocha: igbu oge 400ms;
- Kwụsị nyocha: igbu oge 100ms, tọọ ọnụego baud: igbu oge 800ms;
- Tọọ ọnọdụ ihu: igbu oge 800ms, malite OTA: igbu oge 800ms;
TỤgharịa
| Ụbọchị | Ụdị | Ọdịnaya |
| 2019-04-24 | 1.0 | Mepụta akwụkwọ mbụ |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Gbanwee (Gbagharịa usoro ụkpụrụ iji jikọta data igwefoto aka ekpe na aka nri; Aro maka ịgbakwunye ihe windo echiche; Na-agbakwunye ọnụego baud
iwu ntọala) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Gbanwee nkọwa nnabata nke iwu iji nweta adreesị ngwaọrụ, yana nkọwa nke igwefoto aka ekpe na aka nri |
| 2022-01-12 | 1.3 | Tinye ụdị ihu, mgbakwunye K, B, nkọwa mkpokọta BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Gbanwee nkọwa nke isi 3.2: Nweta Iwu Ozi Ụdị |
| 2022-05-01 | 1.5 | Gbanwee usoro nhazi adreesị nke iwu mmalite dị nro |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Melite ngalaba 3.7
2) Nkebi nke 3.8 RESET iwu na-agbakwụnye otu nzaghachi 3) agbakwunyere Isi nke 5 OTA nkwalite |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Gbanwee usoro nkwalite ọrụ OTA
2) Megharịa Q&A nke OTA |
Akwụkwọ / akụrụngwa
 |
YDLIDAR GS2 Mmepe Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ GS2 Mmepe Linear Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor |
