YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR senzor
DELOVNI MEHANIZEM
Način
Sistem YDLIDAR GS2 (v nadaljevanju GS2) ima 3 delovne načine: način mirovanja, način skeniranja, način zaustavitve.
- Način mirovanja: Ko je GS2 vklopljen, je privzeti način mirovanja. V stanju mirovanja enota za določanje razdalje GS2 ne deluje in laser ne sveti.
- Način optičnega branja: Ko je GS2 v načinu skeniranja, enota za določanje razdalje vklopi laser. Ko GS2 začne delovati, neprekinjeno sampprenese zunanje okolje in ga po obdelavi v ozadju izda v realnem času.
- Način zaustavitve: Ko GS2 deluje z napako, na primer pri vklopu optičnega bralnika, je laser izklopljen, motor se ne vrti itd. GS2 samodejno izklopi enoto za merjenje razdalje in pošlje kodo napake.
Načelo merjenja
GS2 je polprevodniški lidar kratkega dosega z dosegom 25–300 mm. V glavnem je sestavljen iz linijskega laserja in kamere. Ko enovrstični laser odda lasersko svetlobo, jo zajame kamera. Glede na fiksno strukturo laserja in kamere v kombinaciji s principom triangulacijskega merjenja razdalje lahko izračunamo razdaljo od objekta do GS2. Glede na kalibrirane parametre kamere je mogoče poznati vrednost kota merjenega objekta v lidarskem koordinatnem sistemu. Tako smo pridobili popolne podatke meritev merjenega objekta.
Točka O je izhodišče koordinat, vijolično območje je kot view desne kamere, oranžno območje pa je kot view leve kamere.
Z modnim ločilom kot koordinatnim izhodiščem je spredaj smer koordinatnega sistema 0 stopinj, kot pa se povečuje v smeri urinega kazalca. Ko se izpiše oblak točk, je vrstni red podatkov (S1~S160) L1~L80, R1~R80. Kot in razdalja, izračunana s SDK, sta predstavljena v koordinatnem sistemu v smeri urinega kazalca.
SISTEMSKA KOMUNIKACIJA
Komunikacijski mehanizem
GS2 posreduje ukaze in podatke zunanjim napravam preko serijskih vrat. Ko zunanja naprava pošlje sistemski ukaz GS2, GS2 razreši sistemski ukaz in vrne ustrezno odgovorno sporočilo. Glede na vsebino ukaza GS2 preklopi ustrezen delovni status. Na podlagi vsebine sporočila lahko zunanji sistem razčleni sporočilo in pridobi podatke o odgovoru.
Sistemski ukaz
Zunanji sistem lahko nastavi ustrezen delovni status GS2 in pošlje ustrezne podatke s pošiljanjem povezanih sistemskih ukazov. Sistemski ukazi, ki jih izda GS2, so naslednji:
TABELA 1 SISTEMSKI UKAZ YDLIDAR GS2
| Sistemski ukaz | Opis | Preklop načina | Način odgovora |
| 0×60 | Pridobitev naslova naprave | Način zaustavitve | Enkraten odgovor |
| 0×61 | Pridobivanje parametrov naprave | Način zaustavitve | Enkraten odgovor |
| 0×62 | Pridobivanje informacij o različici | Način zaustavitve | Enkraten odgovor |
| 0×63 | Začnite skenirati in izpišite podatke oblaka točk | Način skeniranja | Stalen odziv |
| 0x64 | Ustavi napravo, zaustavi skeniranje | Način zaustavitve | Enkraten odgovor |
| 0x67 | Mehki ponovni zagon | / | Enkraten odgovor |
| 0×68 | Nastavite hitrost prenosa zaporednih vrat | Način zaustavitve | Enkraten odgovor |
| 0×69 | Nastavite robni način (način proti hrupu) | Način zaustavitve | Enkraten odgovor |
Sistemska sporočila
Sistemsko sporočilo je odzivno sporočilo, ki ga sistem vrne na podlagi prejetega sistemskega ukaza. Glede na različne sistemske ukaze se razlikujeta tudi način odgovora in vsebina odgovora sistemskega sporočila. Obstajajo trije načini odziva: brez odziva, enkraten odziv, neprekinjen odziv.
Brez odziva pomeni, da sistem ne vrne nobenega sporočila. En sam odgovor pomeni, da je dolžina sporočila sistema omejena, odgovor pa se konča enkrat. Ko je sistem kaskadno povezan z več napravami GS2, bodo nekateri ukazi prejeli odgovore od več naprav GS2 zaporedno. Neprekinjen odziv pomeni, da je dolžina sporočila sistema neskončna in mora neprekinjeno pošiljati podatke, na primer pri vstopu v način skeniranja.
Sporočila z enim odgovorom, večkratnim odzivom in neprekinjenim odzivom uporabljajo isti podatkovni protokol. Vsebina protokola je: glava paketa, naslov naprave, vrsta paketa, dolžina podatkov, podatkovni segment in koda za preverjanje, izhod pa poteka prek šestnajstiškega sistema serijskih vrat.
DIAGRAM 2 YDLIDAR GS2 SHEMATSKI DIAGRAM PODATKOVNEGA PROTOKOLA SISTEMSKIH SPOROČIL
| Glava paketa | Naslov naprave | Vrsta paketa | Dolžina odziva | Podatkovni segment | Preverite kodo |
| 4 bajtov | 1 bajt | 1 bajt | 2 bajtov | N bajtov | 1 bajt |
Byte offset
- Glava paketa: Glava sporočilnega paketa za GS2 je označena z 0xA5A5A5A5.
- Naslov naprave: Naslov naprave GS2 je glede na število kaskad razdeljen na: 0x01, 0x02, 0x04;
- Vrsta paketa: Oglejte si tabelo 1 za vrste sistemskih ukazov.
- Dolžina odgovora: Predstavlja dolžino odgovora
- Segment podatkov: Različni sistemski ukazi se odzivajo na različno vsebino podatkov in njihovi podatkovni protokoli so različni.
- Preverite kodo: preveri kodo.
Opomba: Podatkovna komunikacija GS2 sprejme način small-endian, najprej nizki.
PODATKOVNI PROTOKOL
Pridobite ukaz za naslov naprave
Ko zunanja naprava pošlje ta ukaz GS2, GS2 vrne paket naslova naprave, sporočilo je:
Če je v kaskadnem povezovanju N naprav (do 3 podprtih) navojenih, ukaz vrne N odgovorov pri 0x01, 0x02, 0x04, kar ustreza 1-3 modulom.
definicija: Naslov modula 1 je 0x01, modula 2 je 0x02 in modula 3 je 0x04.
Ukaz za pridobitev informacij o različici
Ko zunanja naprava pošlje ukaz za skeniranje GS2, GS2 vrne podatke o svoji različici. Odgovorno sporočilo je:
V primeru kaskadnega povezovanja, če je zaporedno povezanih N (največ 3) naprav, bo ta ukaz vrnil N odgovorov, kjer je naslov naslov zadnje naprave.
Številka različice je dolga 3 bajte, številka SN pa 16 bajtov.
Pridobite ukaz parametra naprave
Ko zunanja naprava pošlje ta ukaz GS2, bo GS2 vrnil svoje parametre naprave in sporočilo je:
Pri kaskadnem povezovanju, če je povezanih N naprav (do 3 podprte), ukaz vrne N odgovorov, ki ustrezajo parametrom vsake naprave.
K in B, ki ju prejme protokol, sta tipa uint16, ki ju je treba pretvoriti v tip float in nato deliti z 10000, preden ju nadomestimo v računsko funkcijo.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；
Bias je tipa int8, ki ga je treba pretvoriti v tip float in deliti z 10, preden ga zamenjate v funkciji izračuna.
- pristranskost = (plavajoča) pristranskost /10;
Ukaz
Ukaz skeniranja
Ko zunanja naprava pošlje ukaz za skeniranje GS2, GS2 vstopi v način skeniranja in nenehno pošilja nazaj podatke oblaka točk. Sporočilo je: Ukaz poslan: (pošlji naslov 0x00, kaskadno ali ne, bo zagnal vse naprave)
Prejeti ukaz: (V kaskadnih primerih ta ukaz vrne samo en odgovor, naslov pa je največji naslov, nprample: naprava št. 3 je kaskadna, naslov pa je 0x04.)
Podatkovni segment so podatki oblaka točk, ki jih skenira sistem in se pošljejo na serijska vrata v šestnajstiški obliki zunanji napravi v skladu z naslednjo strukturo podatkov. Podatkovna dolžina celotnega paketa je 322 bajtov, vključno z 2 bajtoma podatkov o okolju in 160 točkami dometa (S1-S160), od katerih je vsaka 2 bajta, zgornjih 7 bitov so podatki o intenzivnosti, spodnjih 9 bitov pa podatki o razdalji. . Enota je mm.
Ukaz za zaustavitev
Ko je sistem v stanju skeniranja, GS2 pošilja podatke oblaka točk v zunanji svet. Če želite v tem trenutku onemogočiti skeniranje, pošljite ta ukaz, da zaustavite skeniranje. Po pošiljanju ukaza za zaustavitev bo modul odgovoril na ukaz za odziv in sistem bo takoj prešel v stanje pripravljenosti. V tem času je merilna enota naprave v načinu nizke porabe energije, laser pa je izklopljen.
- Pošiljanje ukaza: (naslov za pošiljanje 0x00, ne glede na to, ali je kaskadno ali ne, bodo vse naprave zaprte).
V primeru kaskadnega povezovanja, če je zaporedno povezanih N (največ 3) naprav, bo ta ukaz vrnil le odgovor, kjer je naslov naslov zadnje naprave, npr.ample: če so kaskadno povezane 3 naprave, je naslov 0x04.
Nastavite ukaz za hitrost prenosa
Ko zunanja naprava pošlje ta ukaz GS2, je mogoče nastaviti izhodno hitrost prenosa podatkov GS2.
- Poslan ukaz: (naslov pošiljanja 0x00, podpira samo nastavitev enake hitrosti prenosa vseh kaskadnih naprav), sporočilo je:
Med njimi je podatkovni segment parameter hitrosti prenosa, vključno s štirimi hitrostmi prenosa (bps): 230400, 512000, 921600, 1500000, kar ustreza kodi 0-3 (opomba: serijska povezava s tremi moduli mora biti ≥921600, privzeto je 921600).
V primeru kaskadnega povezovanja, če je zaporedno povezanih N naprav (največja podpora 3), bo ukaz vrnil N odgovorov, ki ustrezajo parametrom vsake naprave, naslovi pa so: 0x01, 0x02, 0x04.
- Po nastavitvi hitrosti prenosa je treba napravo mehko znova zagnati.
Nastavite način Edge (močan način za preprečevanje motenj)
Ko zunanja naprava pošlje ta ukaz GS2, je mogoče nastaviti način za preprečevanje motenj GS2.
- Pošiljanje ukaza: (naslov pošiljanja, kaskadni naslov), sporočilo je:
sprejem ukazov
Naslov je naslov modula, ki ga je treba konfigurirati v kaskadni povezavi. Mode=0 ustreza standardnemu načinu, Mode=1 ustreza načinu roba (posoda obrnjena navzgor), Mode=2 ustreza načinu roba (posoda obrnjena navzdol). V načinu roba je fiksni izhod lidarja 10 HZ, učinek filtriranja ambientalne svetlobe pa bo okrepljen. Mode=0XFF pomeni branje, lidar se bo vrnil v trenutni način. Lidar privzeto deluje v standardnem načinu.
- Nastavite modul 1: Naslov =0x01
- Nastavite modul 2: Naslov =0x02
- Nastavite modul 3: Naslov =0x04
Ukaz za ponastavitev sistema
Ko zunanja naprava pošlje ta ukaz GS2, bo GS2 vstopil v mehki ponovni zagon, sistem pa se bo ponastavil in znova zagnal.
Pošiljanje ukaza: (naslov za pošiljanje, lahko je samo natančen povezani naslov: 0x01/0x02/0x04)
Naslov je naslov modula, ki ga je treba konfigurirati v kaskadni povezavi.
- Ponastavi modul 1: Naslov =0x01
- Ponastavi modul 2: Naslov =0x02
- Ponastavi modul 3: Naslov =0x04
ANALIZA PODATKOV
GRAFIKON 3 OPIS STRUKTURE PODATKOV
| Vsebina | Ime | Opis |
| K0(2B) | Parametri naprave | (uint16) Koeficient parametra kota leve kamere k0 (glejte razdelek 3.3) |
| B0(2B) | Parametri naprave | (uint16) Koeficient parametra kota leve kamere k0 (glejte razdelek 3.3) |
| K1(2B) | Parametri naprave | (uint16) Koeficient k1 parametra pravega kota kamere (glejte razdelek 3.3) |
| B1(2B) | Parametri naprave | (uint16) Koeficient b1 parametra pravega kota kamere (glejte razdelek 3.3) |
| PRISTRANOST | Parametri naprave | (int8) Trenutni koeficient pristranskosti parametra kota kamere (glejte razdelek 3.3) |
| ENV (2B) | Podatki o okolju | Intenzivnost zunanje svetlobe |
| Si(2B) | Podatki o meritvah razdalje | Spodnjih 9 bitov je razdalja, zgornjih 7 bitov je vrednost intenzivnosti |
- Analiza razdalje
Formula za izračun razdalje: Razdalja = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, enota je mm.
Izračun trdnosti: Kakovost = _ ≫ 1 - Analiza kotov
Smer laserske emisije je vzeta kot sprednja stran senzorja, projekcija središča laserskega kroga na ravnino PCB je vzeta kot izhodišče koordinat, polarni koordinatni sistem pa je vzpostavljen z normalno črto ravnine PCB kot smer 0 stopinj. V smeri urinega kazalca se kot postopoma povečuje.
Za pretvorbo izvirnih podatkov, ki jih posreduje Lidar, v koordinatni sistem na zgornji sliki je potrebna vrsta izračunov. Funkcija pretvorbe je naslednja (za podrobnosti glejte SDK):
Preverite analizo kode
Kontrolna koda uporablja enobajtno kopičenje za preverjanje trenutnega podatkovnega paketa. Štiribajtna glava paketa in sama kontrolna koda ne sodelujeta pri operaciji preverjanja. Formula za rešitev kontrolne kode je: 
- Kontrolna vsota = ADD1()
- = 1,2, …,
ADD1 je kumulativna formula, pomeni seštevanje števil od indeksa 1 do konca v elementu.
NADGRADNJA OTA
Nadgradi potek dela
Pošlji protokol
GRAFIKON 4 FORMAT PODATKOVNEGA PROTOKOLA OTA (MALI ENDIAN)
| Parameter | Dolžina (BYTE) | Opis |
| Glava_paketa | 4 | Glava podatkovnega paketa, popravljena kot A5A5A5A5 |
| Naslov_naprave | 1 | Določa naslov naprave |
| Pack_ID | 1 | ID podatkovnega paketa (vrsta podatkov) |
| Data_Len | 2 | Dolžina podatkov segmenta podatkov, 0-82 |
| podatki | n | Podatki, n = Data_Len |
| Kontrolna_vsota | 1 | Kontrolna vsota, kontrolna vsota preostalih bajtov po odstranitvi glave |
TABELA 5 NAVODILA ZA NADGRADNJO OTA
| Vrsta navodil | Pack_ID | Opis |
| Start_IAP | 0x0A | Pošljite ta ukaz za zagon IAP po vklopu |
| Running_IAP | 0x0B | Zaženi IAP, oddaj pakete |
| Complete_IAP | 0x0C | Konec IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | IAP odgovor |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Ponastavite in znova zaženite modul na navedenem naslovu |
Navodilo Start_IAP
Pošiljanje ukaza
- Segment podatkov Format podatkov:
- Podatki [0~1]: Privzeta vrednost je 0x00;
- PODATKI[2~17]: To je koda za preverjanje s fiksnimi znaki:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Glejte pošiljanje sporočila
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Sprejem ukaza: Zaradi sektorskih operacij FLASH je povratna zakasnitev dolga in niha med 80 ms in 700 ms)
Oblika prejema podatkov
- Naslov: naslov modula;
- ACK: Privzeta vrednost je 0x20, kar pomeni, da je podatkovni paket potrditveni paket; Podatki[0~1]: privzeta vrednost je 0x00;
- Podatki[2]: 0x0A pomeni, da je odzivni ukaz 0x0A;
- Podatki[3]: 0x01 označuje normalen sprejem, 0 označuje nenormalen sprejem;
- Referenca za prejem:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP Navodilo
Pošiljanje ukaza
Vdelana programska oprema bo med nadgradnjo razdeljena in prva dva bajta podatkovnega segmenta (Data) označujeta odmik tega segmenta podatkov glede na prvi bajt vdelane programske opreme.
- Podatki[0~1]:Package_Shift = podatki[0]+ podatki[1]*256；
- Podatki[2]~Podatki[17]: je koda za preverjanje fiksnega niza:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: podatki vdelane programske opreme；
- Glejte pošiljanje sporočila
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Podatki[18]~Podatki[81]) + Kontrolna_vsota
Sprejem ukaza
- Naslov: is naslov modula;
- ACK: Privzeta vrednost je 0x20, kar pomeni, da je podatkovni paket potrditveni paket;
Podatki[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 označuje odmik podatkov vdelane programske opreme odgovora. Pri zaznavanju odziva med postopkom nadgradnje je priporočljivo oceniti odmik kot zaščitni mehanizem.
- Data[2]=0x0B označuje, da je odzivni ukaz 0x0B;
- Data[3]=0x01 označuje normalen sprejem, 0 označuje nenormalen sprejem;
Referenca za prejem
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP Instruction
Pošiljanje ukaza
- Podatki [0~1]: Privzeta vrednost je 0x00;
- Podatki[2]~Podatki[17]: To je koda za preverjanje fiksnega niza:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Podatki[18]~Podatki[21]: zastavica šifriranja, tip uint32_t, šifrirana vdelana programska oprema je 1, nešifrirana vdelana programska oprema je 0;
Glejte pošiljanje sporočila:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (oznaka šifriranja uint32_t) + Kontrolna_vsota
Sprejem ukaza
- Oblika prejema podatkov:
- Naslov: je naslov modula;
- ACK: Privzeta vrednost je 0x20, kar pomeni, da je podatkovni paket potrditveni paket;
- Podatki [0~1]: Privzeta vrednost je 0x00;
- Podatki[2]: 0x0C pomeni, da je odzivni ukaz 0x0C;
- Podatki[3]: 0x01 označuje normalen sprejem, 0 označuje nenormalen sprejem;
- Glej prejeto sporočilo:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
Navodilo RESET_SYSTEM
Za podrobnosti glejte poglavje 3.8 Ukaz za ponastavitev sistema.
Vprašanja in odgovori
- V: Kako oceniti, da je ponastavitev uspešna po pošiljanju ukaza za ponastavitev? Ali je zamuda potrebna?
- A: Uspešno izvedbo je mogoče oceniti glede na odzivni paket ukaza za ponastavitev; priporočljivo je dodati 500 ms zakasnitve po prejemu odgovora, preden izvedete naslednje operacije.
- V: Modul 4 po ponastavitvi prejme nekaj podatkov o serijskih vratih, ki niso v skladu s protokolom. Kako ravnati s tem?
- A: Dnevnik ob vklopu modula je niz podatkov ASCII s 4 glavami 0x3E, ki ne vpliva na običajno razčlenjevanje podatkov s 4 glavami 0xA5 in jih je mogoče prezreti. Zaradi fizične povezave ni mogoče prejeti dnevnikov modulov št. 1 in št. 2.
- V: Kako ravnati, če je postopek nadgradnje prekinjen zaradi izpada električne energije in ponovnega zagona?
- A: Znova pošljite ukaz Start_IAP za ponovno nadgradnjo.
- V: Kaj je možen razlog za nenormalno funkcijo nadgradnje v kaskadnem stanju?
- A: Potrdite, ali je fizična povezava pravilna, na primer, ali je mogoče prejeti podatke oblaka točk treh modulov;
- Potrdite, da naslovi treh modulov niso v nasprotju, in lahko poskusite znova dodeliti naslove;
- Ponastavite modul, ki ga želite nadgraditi, in nato znova zaženite poskus;
- Q: Zakaj je prebrana različica številka 0 po kaskadni nadgradnji?
- A: To pomeni, da je nadgradnja modula neuspešna, uporabniki morajo ponastaviti modul in nato znova nadgraditi.
POZOR
- Med interakcijo ukazov z GS2, razen ukaza za zaustavitev skeniranja, drugih ukazov ni mogoče uporabiti v načinu skeniranja, kar lahko zlahka povzroči napake pri razčlenjevanju sporočila.
- GS2 ob vklopu ne bo samodejno začel določati razdalje. Za vstop v način skeniranja mora poslati ukaz za začetek skeniranja. Ko morate ustaviti določanje obsega, pošljite ukaz za ustavitev skeniranja, da ustavite iskanje in preklopite v način mirovanja.
- Zaženite GS2 običajno, naš priporočeni postopek je:
Prvi korak:
pošljite ukaz Get Device Address, da dobite naslov trenutne naprave in število kaskad, ter konfigurirajte naslov;
Drugi korak:
pošljite ukaz get version, da dobite številko različice;
Tretji korak:
pošlje ukaz za pridobitev parametrov naprave za pridobitev kotnih parametrov naprave za analizo podatkov;
Četrti korak:
pošljite ukaz za začetek skeniranja za pridobitev podatkov oblaka točk. - Predlogi za oblikovanje svetlobno prepustnih materialov za perspektivna okna GS2:
Če je perspektivno okno sprednjega pokrova zasnovano za GS2, je priporočljivo, da kot material, ki prepušča svetlobo, uporabite osebni računalnik, prepusten za infrardeče žarke, območje, ki prepušča svetlobo, pa mora biti ravno (ravnost ≤0.05 mm) in vse površine v ravnina mora biti prosojna v pasu od 780 do 1000 nm. Stopnja svetlobe je večja od 90 %. - Priporočeni postopek delovanja za večkratni vklop in izklop GS2 navigacijske plošče:
Za zmanjšanje porabe energije navigacijske plošče, če je treba GS2 večkrat vklopiti in izklopiti, je priporočljivo, da pred izklopom pošljete ukaz za zaustavitev skeniranja (glejte razdelek 3.5) in nato konfigurirate TX in RX navigacijsko ploščo na visoko impedanco. Nato povlecite VCC nizko, da ga izklopite. Ob naslednjem vklopu napajanja najprej dvignite VCC, nato konfigurirajte TX in RX kot običajni izhodni in vhodni stanji, nato pa po zakasnitvi 300 ms izvedite ukazno interakcijo z linijskim laserjem. - O najdaljšem čakalnem času po vsakem poslanem ukazu GS2:
- Pridobi naslov: zakasnitev 800 ms, pridobi različico: zakasnitev 100 ms;
- Pridobi parametre: zakasnitev 100 ms, začetek skeniranja: zakasnitev 400 ms;
- Ustavitev skeniranja: zakasnitev 100 ms, nastavitev hitrosti prenosa: zakasnitev 800 ms;
- Nastavi robni način: zakasnitev 800 ms, zagon OTA: zakasnitev 800 ms;
REVIZIJA
| Datum | Različica | Vsebina |
| 2019-04-24 | 1.0 | Sestavite prvi osnutek |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Spremeni (Spremeni ogrodje protokola za združitev podatkov leve in desne kamere; Predlogi za dodajanje materialov perspektivnih oken; Dodajanje hitrosti prenosa podatkov
ukaz za nastavitev) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Spremenite opis prejema ukaza za pridobitev naslova naprave ter opis leve in desne kamere |
| 2022-01-12 | 1.3 | Dodaj robni način, dopolni K, B, opis izračuna BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Spremenite opis poglavja 3.2: Ukaz za pridobitev informacij o različici |
| 2022-05-01 | 1.5 | Spremenite način konfiguracije naslova ukaza za mehki ponovni zagon |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Posodobi razdelek 3.7
2) Ukaz razdelka 3.8 RESET doda en odgovor 3) Dodana nadgradnja OTA za poglavje 5 |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Spremenite potek dela nadgradnje OTA
2) Spremenite vprašanja in odgovore OTA |
Dokumenti / Viri
 |
YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR senzor [pdfUporabniški priročnik GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR senzor, Array Solid LiDAR senzor, Solid LiDAR senzor, LiDAR senzor, senzor |
