YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor

យន្តការការងារ

របៀប
ប្រព័ន្ធ YDLIDAR GS2 (តទៅនេះហៅថា GS2) មានរបៀបធ្វើការចំនួន 3៖ របៀបទំនេរ របៀបស្កេន របៀបបញ្ឈប់។

• របៀបទំនេរ៖ នៅពេល GS2 ត្រូវបានបើក របៀបលំនាំដើមគឺរបៀបទំនេរ។ នៅក្នុងរបៀបទំនេរ ឯកតាជួររបស់ GS2 មិនដំណើរការទេ ហើយឡាស៊ែរមិនមានពន្លឺទេ។
• របៀបស្កេន៖ នៅពេលដែល GS2 ស្ថិតនៅក្នុងរបៀបស្កេន អង្គភាពជួរនឹងបើកឡាស៊ែរ។ នៅពេលដែល GS2 ចាប់ផ្តើមដំណើរការ វាបន្ត samples បរិស្ថានខាងក្រៅ និងបញ្ចេញវានៅក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែងបន្ទាប់ពីដំណើរការផ្ទៃខាងក្រោយ។
• របៀបបញ្ឈប់៖ នៅពេលដែល GS2 ដំណើរការដោយមានកំហុស ដូចជាការបើកម៉ាស៊ីនស្កេន ឡាស៊ែររលត់ ម៉ូទ័រមិនបង្វិល។ល។ GS2 នឹងបិទឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយដោយស្វ័យប្រវត្តិ ហើយផ្តល់មតិត្រឡប់លេខកូដកំហុស។

គោលការណ៍វាស់វែង
GS2 គឺជាលីដារដ្ឋរឹងខ្លីដែលមានចន្លោះពី 25-300mm ។ វាត្រូវបានផ្សំឡើងជាចម្បងដោយឡាស៊ែរបន្ទាត់ និងកាមេរ៉ា។ បន្ទាប់ពីឡាស៊ែរមួយជួរបញ្ចេញពន្លឺឡាស៊ែរ វាត្រូវបានថតដោយកាមេរ៉ា។ យោងតាមរចនាសម្ព័ន្ធថេរនៃឡាស៊ែរ និងកាមេរ៉ា រួមផ្សំជាមួយនឹងគោលការណ៍នៃការវាស់ចម្ងាយត្រីកោណ យើងអាចគណនាចម្ងាយពីវត្ថុទៅ GS2 ។ យោងតាមប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលបានក្រិតតាមខ្នាតរបស់កាមេរ៉ា តម្លៃមុំនៃវត្ថុដែលបានវាស់នៅក្នុងប្រព័ន្ធកូអរដោណេ lidar អាចត្រូវបានគេដឹង។ ជាលទ្ធផលយើងទទួលបានទិន្នន័យរង្វាស់ពេញលេញនៃវត្ថុដែលបានវាស់។

ចំណុច O គឺជាប្រភពដើមនៃកូអរដោនេ តំបន់ពណ៌ស្វាយ គឺជាមុំនៃ view នៃកាមេរ៉ាខាងស្តាំ ហើយផ្ទៃពណ៌ទឹកក្រូចគឺជាមុំនៃ view នៃកាមេរ៉ាខាងឆ្វេង។

ជាមួយនឹងវណ្ណយុត្តិ mod ជាប្រភពដើមកូអរដោណេ ផ្នែកខាងមុខគឺជាទិសដៅនៃប្រព័ន្ធកូអរដោនេ 0 ដឺក្រេ ហើយមុំកើនឡើងតាមទ្រនិចនាឡិកា។ នៅពេលដែលពពកចំនុចត្រូវបានបញ្ចេញ លំដាប់នៃទិន្នន័យ (S1~S160) គឺ L1~L80, R1~R80។ មុំ និងចម្ងាយដែលគណនាដោយ SDK ត្រូវបានតំណាងទាំងអស់នៅក្នុងប្រព័ន្ធកូអរដោណេតាមទ្រនិចនាឡិកា។

ប្រព័ន្ធទំនាក់ទំនង

យន្តការទំនាក់ទំនង
GS2 ទំនាក់ទំនងពាក្យបញ្ជា និងទិន្នន័យជាមួយឧបករណ៍ខាងក្រៅតាមរយៈច្រកសៀរៀល។ នៅពេលឧបករណ៍ខាងក្រៅផ្ញើពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធទៅ GS2 GS2 ដោះស្រាយពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធ ហើយត្រឡប់សារឆ្លើយតបដែលត្រូវគ្នា។ យោងតាមខ្លឹមសារពាក្យបញ្ជា GS2 ប្តូរស្ថានភាពការងារដែលត្រូវគ្នា។ ដោយផ្អែកលើខ្លឹមសារនៃសារ ប្រព័ន្ធខាងក្រៅអាចញែកសារ និងទទួលបានទិន្នន័យឆ្លើយតប។

ពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធ
ប្រព័ន្ធខាងក្រៅអាចកំណត់ស្ថានភាពការងារដែលត្រូវគ្នារបស់ GS2 និងផ្ញើទិន្នន័យដែលត្រូវគ្នាដោយការផ្ញើពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធដែលពាក់ព័ន្ធ។ ពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធដែលចេញដោយ GS2 មានដូចខាងក្រោម៖

តារាងទី 1 ពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធ YDLIDAR GS2

ពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធ	ការពិពណ៌នា	ការប្តូររបៀប	របៀបឆ្លើយ
១២៨០ × ១០២៤	ការទទួលបានអាសយដ្ឋានឧបករណ៍	របៀបបញ្ឈប់	ការឆ្លើយតបតែមួយ
១២៨០ × ១០២៤	ការទទួលបានប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍	របៀបបញ្ឈប់	ការឆ្លើយតបតែមួយ
១២៨០ × ១០២៤	ការទទួលបានព័ត៌មានកំណែ	របៀបបញ្ឈប់	ការឆ្លើយតបតែមួយ
១២៨០ × ១០២៤	ចាប់ផ្តើមស្កេន និងបញ្ចេញទិន្នន័យពពកចំណុច	របៀបស្កេន	ការឆ្លើយតបជាបន្តបន្ទាប់
0x64	បញ្ឈប់ឧបករណ៍ បញ្ឈប់ការស្កេន	របៀបបញ្ឈប់	ការឆ្លើយតបតែមួយ
0x67	ការចាប់ផ្តើមឡើងវិញទន់	/	ការឆ្លើយតបតែមួយ
១២៨០ × ១០២៤	កំណត់អត្រា baud ច្រកសៀរៀល	របៀបបញ្ឈប់	ការឆ្លើយតបតែមួយ
១២៨០ × ១០២៤	កំណត់របៀបគែម (របៀបប្រឆាំងនឹងសំលេងរំខាន)	របៀបបញ្ឈប់	ការឆ្លើយតបតែមួយ

សារប្រព័ន្ធ
សារប្រព័ន្ធគឺជាសារឆ្លើយតបដែលប្រព័ន្ធផ្តល់មតិត្រឡប់ដោយផ្អែកលើពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធដែលបានទទួល។ យោងតាមពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធផ្សេងៗគ្នា របៀបឆ្លើយតប និងខ្លឹមសារឆ្លើយតបនៃសារប្រព័ន្ធក៏ខុសគ្នាដែរ។ របៀបឆ្លើយតបមានបីប្រភេទ៖ គ្មានការឆ្លើយតប ការឆ្លើយតបតែមួយ ការឆ្លើយតបជាបន្ត។
គ្មានការឆ្លើយតបមានន័យថាប្រព័ន្ធមិនត្រឡប់សារណាមួយទេ។ ការឆ្លើយតបតែមួយបង្ហាញថាប្រវែងសាររបស់ប្រព័ន្ធត្រូវបានកំណត់ ហើយការឆ្លើយតបនឹងបញ្ចប់តែម្តង។ នៅពេលដែលប្រព័ន្ធត្រូវបានរំសាយជាមួយឧបករណ៍ GS2 ច្រើន ពាក្យបញ្ជាមួយចំនួននឹងទទួលបានការឆ្លើយតបពីឧបករណ៍ GS2 ច្រើនជាបន្តបន្ទាប់។ ការឆ្លើយតបជាបន្តមានន័យថារយៈពេលសាររបស់ប្រព័ន្ធគឺគ្មានកំណត់ ហើយត្រូវការបញ្ជូនទិន្នន័យជាបន្តបន្ទាប់ ដូចជាពេលចូលទៅក្នុងរបៀបស្កេនជាដើម។

ការឆ្លើយតបតែមួយ ការឆ្លើយតបច្រើន និងសារឆ្លើយតបជាបន្តបន្ទាប់ប្រើពិធីការទិន្នន័យដូចគ្នា។ ខ្លឹមសារនៃពិធីការគឺ៖ បឋមកថាកញ្ចប់ព័ត៌មាន អាសយដ្ឋានឧបករណ៍ ប្រភេទកញ្ចប់ព័ត៌មាន ប្រវែងទិន្នន័យ ផ្នែកទិន្នន័យ និងលេខកូដពិនិត្យ ហើយត្រូវបានបញ្ចេញតាមរយៈប្រព័ន្ធគោលដប់ប្រាំមួយច្រកសៀរៀល។

គំនូសតាងទី 2 YDLIDAR GS2 ដ្យាក្រាមគ្រោងការណ៍នៃពិធីសារទិន្នន័យប្រព័ន្ធ

ក្បាលកញ្ចប់	អាសយដ្ឋានឧបករណ៍	ប្រភេទកញ្ចប់	ប្រវែងឆ្លើយតប	ផ្នែកទិន្នន័យ	ពិនិត្យលេខកូដ
4 បៃ	1 បៃ	1 បៃ	2 បៃ	N បៃ	1 បៃ

អុហ្វសិតបៃ

• ក្បាលកញ្ចប់៖ ក្បាលកញ្ចប់សារសម្រាប់ GS2 ត្រូវបានសម្គាល់ 0xA5A5A5A5 ។
• អាសយដ្ឋានឧបករណ៍៖ អាសយដ្ឋានឧបករណ៍ GS2 យោងតាមចំនួនល្បាក់ត្រូវបានបែងចែកទៅជា: 0x01, 0x02, 0x04;
• ប្រភេទកញ្ចប់៖ សូមមើលតារាងទី 1 សម្រាប់ប្រភេទនៃពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធ។
• រយៈពេលឆ្លើយតប៖ តំណាងឱ្យរយៈពេលនៃការឆ្លើយតប
• ផ្នែកទិន្នន័យ៖ ពាក្យបញ្ជាប្រព័ន្ធផ្សេងគ្នាឆ្លើយតបទៅនឹងមាតិកាទិន្នន័យផ្សេងគ្នា ហើយពិធីការទិន្នន័យរបស់ពួកគេគឺខុសគ្នា។
• ពិនិត្យលេខកូដ៖ ពិនិត្យលេខកូដ។

ចំណាំ៖ ការទំនាក់ទំនងទិន្នន័យ GS2 ទទួលយករបៀបតូច-ចុង លំដាប់ទាបជាមុនសិន។

ពិធីការទិន្នន័យ

ទទួលបានពាក្យបញ្ជាអាសយដ្ឋានឧបករណ៍
នៅពេលដែលឧបករណ៍ខាងក្រៅផ្ញើពាក្យបញ្ជានេះទៅ GS2 GS2 ត្រឡប់កញ្ចប់អាសយដ្ឋានឧបករណ៍ សារគឺ៖

នៅក្នុងល្បាក់ ប្រសិនបើឧបករណ៍ N (រហូតដល់ 3 បានគាំទ្រ) ត្រូវបានខ្សែស្រឡាយ ពាក្យបញ្ជាត្រឡប់ N ចម្លើយនៅ 0x01, 0x02, 0x04 ដែលត្រូវគ្នានឹងម៉ូឌុល 1-3 រៀងគ្នា។

និយមន័យ៖ អាសយដ្ឋាននៃម៉ូឌុល 1 គឺ 0x01 ម៉ូឌុល 2 គឺ 0x02 និងម៉ូឌុល 3 គឺ 0x04 ។

ទទួលបានពាក្យបញ្ជាព័ត៌មានកំណែ
នៅពេលឧបករណ៍ខាងក្រៅផ្ញើពាក្យបញ្ជាស្កេនទៅ GS2 GS2 ត្រឡប់ព័ត៌មានកំណែរបស់វា។ សារឆ្លើយតបគឺ៖

នៅក្នុងករណីនៃការល្បាក់ ប្រសិនបើឧបករណ៍ N (អតិបរមា 3) ត្រូវបានភ្ជាប់ជាស៊េរី ពាក្យបញ្ជានេះនឹងត្រឡប់ N ការឆ្លើយតប ដែលអាសយដ្ឋានគឺជាអាសយដ្ឋានរបស់ឧបករណ៍ចុងក្រោយ។
លេខកំណែគឺប្រវែង 3 បៃ ហើយលេខ SN មានប្រវែង 16 បៃ។

ទទួលបានពាក្យបញ្ជាប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍
នៅពេលដែលឧបករណ៍ខាងក្រៅផ្ញើពាក្យបញ្ជានេះទៅ GS2 GS2 នឹងត្រឡប់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍របស់វាវិញ ហើយសារគឺ៖

នៅក្នុងល្បាក់ ប្រសិនបើឧបករណ៍ N (រហូតដល់ 3 បានគាំទ្រ) ត្រូវបានខ្សែស្រឡាយ ពាក្យបញ្ជានឹងត្រឡប់ N ចម្លើយដែលត្រូវគ្នាទៅនឹងប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃឧបករណ៍នីមួយៗ។
K និង B ដែលទទួលបានដោយពិធីការគឺជាប្រភេទ uint16 ដែលចាំបាច់ត្រូវបំប្លែងទៅជាប្រភេទអណ្តែត ហើយបន្ទាប់មកបែងចែកដោយ 10000 មុនពេលត្រូវបានជំនួសទៅក្នុងមុខងារគណនា។

• d_compensateK0 = (អណ្តែត)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (អណ្តែត)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (អណ្តែត)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (អណ្តែត)B1/10000.0f;

Bias គឺជាប្រភេទ int8 ដែលចាំបាច់ត្រូវបំប្លែងទៅជាប្រភេទអណ្តែត ហើយបែងចែកដោយ 10 មុនពេលជំនួសមុខងារគណនា។

• លំអៀង = (អណ្តែត) លំអៀង / ១០;

បញ្ជា

ស្កេនពាក្យបញ្ជា

នៅពេលដែលឧបករណ៍ខាងក្រៅផ្ញើពាក្យបញ្ជាស្កេនទៅ GS2 GS2 ចូលទៅក្នុងរបៀបស្កេន ហើយបន្តបញ្ជូនទិន្នន័យពពកចំណុចត្រឡប់មកវិញ។ សារគឺ៖ ពាក្យបញ្ជាបានផ្ញើ៖ (ផ្ញើអាសយដ្ឋាន 0x00, cascade ឬអត់, នឹងចាប់ផ្តើមឧបករណ៍ទាំងអស់)

បានទទួលពាក្យបញ្ជា៖ (ក្នុងករណីដែលជាប់ៗគ្នា ពាក្យបញ្ជានេះត្រឡប់តែការឆ្លើយតបមួយប៉ុណ្ណោះ ហើយអាសយដ្ឋានគឺជាអាសយដ្ឋានធំបំផុតសម្រាប់ឧample: ឧបករណ៍លេខ 3 ត្រូវបានដាក់ជាលំៗ ហើយអាសយដ្ឋានគឺ 0x04។)

ផ្នែកទិន្នន័យគឺជាចំណុចទិន្នន័យពពកដែលបានស្កេនដោយប្រព័ន្ធ ដែលត្រូវបានបញ្ជូនទៅច្រកសៀរៀលក្នុងលេខគោលដប់ប្រាំមួយទៅឧបករណ៍ខាងក្រៅដោយយោងតាមរចនាសម្ព័ន្ធទិន្នន័យខាងក្រោម។ ប្រវែងទិន្នន័យនៃកញ្ចប់ព័ត៌មានទាំងមូលគឺ 322 Bytes រួមទាំង 2 Bytes នៃទិន្នន័យបរិស្ថាន និង 160 ចំណុចជួរ (S1-S160) ដែលនីមួយៗមាន 2 Bytes ខាងលើ 7 ប៊ីតគឺជាទិន្នន័យអាំងតង់ស៊ីតេ ហើយ 9 ប៊ីតខាងក្រោមគឺជាទិន្នន័យពីចម្ងាយ។ . ឯកតាគឺ mm ។

បញ្ឈប់ពាក្យបញ្ជា

នៅពេលដែលប្រព័ន្ធស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពស្កែន GS2 បាននឹងកំពុងបញ្ជូនទិន្នន័យពពកទៅពិភពខាងក្រៅ។ ដើម្បីបិទការស្កេននៅពេលនេះ សូមផ្ញើពាក្យបញ្ជានេះដើម្បីបញ្ឈប់ការស្កេន។ បន្ទាប់ពីការផ្ញើពាក្យបញ្ជាបញ្ឈប់ ម៉ូឌុលនឹងឆ្លើយតបទៅនឹងពាក្យបញ្ជាឆ្លើយតប ហើយប្រព័ន្ធនឹងចូលទៅក្នុងស្ថានភាពគេងរង់ចាំភ្លាមៗ។ នៅពេលនេះ ឯកតាជួររបស់ឧបករណ៍ស្ថិតនៅក្នុងរបៀបប្រើប្រាស់ថាមពលទាប ហើយឡាស៊ែរត្រូវបានបិទ។

• ការបញ្ជូនពាក្យបញ្ជា៖ (ផ្ញើអាស័យដ្ឋាន 0x00 មិនថាជាល្បាក់ ឬអត់ទេ ឧបករណ៍ទាំងអស់នឹងត្រូវបានបិទ)។

នៅក្នុងករណីនៃការល្បាក់ ប្រសិនបើឧបករណ៍ N (អតិបរមា 3) ត្រូវបានភ្ជាប់ជាស៊េរី ពាក្យបញ្ជានេះនឹងត្រឡប់តែការឆ្លើយតបមួយ ដែលអាសយដ្ឋានគឺជាអាសយដ្ឋានរបស់ឧបករណ៍ចុងក្រោយ សម្រាប់ឧ។ample: ប្រសិនបើឧបករណ៍ 3 ត្រូវបានកាត់ជាបណ្តុំ នោះអាសយដ្ឋានគឺ 0x04 ។

កំណត់ពាក្យបញ្ជាអត្រា Baud

នៅពេលដែលឧបករណ៍ខាងក្រៅផ្ញើពាក្យបញ្ជានេះទៅ GS2 អត្រាទិន្នផល baud នៃ GS2 អាចត្រូវបានកំណត់។

• បានផ្ញើពាក្យបញ្ជា៖ (ការផ្ញើអាសយដ្ឋាន 0x00, គាំទ្រតែការកំណត់អត្រា baud នៃឧបករណ៍ល្បាក់ទាំងអស់ឱ្យដូចគ្នា) សារគឺ៖

ក្នុងចំនោមពួកគេ ផ្នែកទិន្នន័យគឺជាប៉ារ៉ាម៉ែត្រអត្រា baud រួមទាំងអត្រា baud ចំនួនបួន (bps) រៀងគ្នា: 230400, 512000, 921600, 1500000 ដែលត្រូវគ្នានឹងលេខកូដ 0-3 (ចំណាំ៖ ការភ្ជាប់សៀរៀលបីម៉ូឌុលត្រូវតែជា 921600 លំនាំដើមគឺ 921600) ។

នៅក្នុងករណីនៃការល្បាក់ ប្រសិនបើឧបករណ៍ N (ជំនួយអតិបរមា 3) ត្រូវបានភ្ជាប់ជាស៊េរី ពាក្យបញ្ជានឹងត្រឡប់ N ឆ្លើយតប ដែលត្រូវគ្នាទៅនឹងប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃឧបករណ៍នីមួយៗ ហើយអាសយដ្ឋានគឺ៖ 0x01, 0x02, 0x04 ។

• បន្ទាប់ពីកំណត់អត្រា baud ចាំបាច់ត្រូវចាប់ផ្តើមឧបករណ៍ឡើងវិញដោយទន់។

កំណត់របៀបគែម (របៀបប្រឆាំងនឹងការកកស្ទះខ្លាំង)
នៅពេលដែលឧបករណ៍ខាងក្រៅផ្ញើពាក្យបញ្ជានេះទៅ GS2 របៀបប្រឆាំងនឹងការកកស្ទះរបស់ GS2 អាចត្រូវបានកំណត់។

• ការផ្ញើពាក្យបញ្ជា៖ (ផ្ញើអាសយដ្ឋាន អាសយដ្ឋានល្បាក់) សារគឺ៖

ការទទួលពាក្យបញ្ជា

អាស័យដ្ឋានគឺជាអាសយដ្ឋាននៃម៉ូឌុលដែលចាំបាច់ត្រូវកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធនៅក្នុងតំណភ្ជាប់ល្បាក់។ របៀប = 0 ត្រូវ​នឹង​របៀប​ស្តង់ដារ របៀប = 1 ត្រូវ​នឹង​របៀប​គែម (បង្កាន់​ដៃ​ឡើង) របៀប = 2 ត្រូវ​នឹង​របៀប​គែម (បង្កាន់ដៃ​បែរ​មុខ​ចុះក្រោម)។ នៅក្នុងទម្រង់គែម ទិន្នផលថេរនៃ lidar គឺ 10HZ ហើយឥទ្ធិពលត្រងនៃពន្លឺជុំវិញនឹងត្រូវបានពង្រឹង។ របៀប = 0XFF មានន័យថាអាន លីដារនឹងត្រលប់ទៅរបៀបបច្ចុប្បន្ន។ Lidar ដំណើរការក្នុងរបៀបស្តង់ដារតាមលំនាំដើម។

• កំណត់ម៉ូឌុល 1: អាស័យដ្ឋាន = 0x01
• កំណត់ម៉ូឌុល 2: អាស័យដ្ឋាន = 0x02
• កំណត់ម៉ូឌុល 3: អាស័យដ្ឋាន = 0x04

ពាក្យបញ្ជាកំណត់ប្រព័ន្ធឡើងវិញ
នៅពេលដែលឧបករណ៍ខាងក្រៅផ្ញើពាក្យបញ្ជានេះទៅ GS2 GS2 នឹងបញ្ចូលការចាប់ផ្តើមឡើងវិញទន់ ហើយប្រព័ន្ធនឹងកំណត់ឡើងវិញ និងចាប់ផ្តើមឡើងវិញ។
ការផ្ញើពាក្យបញ្ជា៖ (អាសយដ្ឋានផ្ញើ អាចជាអាសយដ្ឋានភ្ជាប់ពិតប្រាកដ៖ 0x01/0x02/0x04)

អាស័យដ្ឋានគឺជាអាសយដ្ឋាននៃម៉ូឌុលដែលចាំបាច់ត្រូវកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធនៅក្នុងតំណភ្ជាប់ល្បាក់។

• កំណត់ឡើងវិញនូវម៉ូឌុល 1: អាស័យដ្ឋាន = 0x01
• កំណត់ឡើងវិញនូវម៉ូឌុល 2: អាស័យដ្ឋាន = 0x02
• កំណត់ឡើងវិញនូវម៉ូឌុល 3: អាស័យដ្ឋាន = 0x04

ការវិភាគទិន្នន័យ

តារាងទី 3 ការពិពណ៌នាអំពីរចនាសម្ព័ន្ធទិន្នន័យ

មាតិកា	ឈ្មោះ	ការពិពណ៌នា
K0(2B)	ប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍	(uint16) ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមុំកាមេរ៉ាខាងឆ្វេង មេគុណ k0 (សូមមើលផ្នែក 3.3)
B0(2B)	ប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍	(uint16) ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមុំកាមេរ៉ាខាងឆ្វេង មេគុណ k0 (សូមមើលផ្នែក 3.3)
K1(2B)	ប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍	(uint16) ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមុំកាមេរ៉ាត្រឹមត្រូវ មេគុណ k1 (សូមមើលផ្នែក 3.3)
B1(2B)	ប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍	(uint16) ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមុំកាមេរ៉ាខាងស្តាំ មេគុណ b1 (សូមមើលផ្នែក 3.3)
ប៊ីអេស	ប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍	(int8) ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមុំកាមេរ៉ាបច្ចុប្បន្ន មេគុណលំអៀង (សូមមើលផ្នែក 3.3)
ENV(2B)	ទិន្នន័យបរិស្ថាន	អាំងតង់ស៊ីតេពន្លឺជុំវិញ
ស៊ី(2B)	ទិន្នន័យវាស់ចម្ងាយ	9 ប៊ីតទាបគឺជាចម្ងាយ 7 ប៊ីតខាងលើគឺជាតម្លៃអាំងតង់ស៊ីតេ

• ការវិភាគពីចម្ងាយ
  រូបមន្តគណនាចម្ងាយ៖ ចម្ងាយ = (_≪ 8|_) &0x01ff, ឯកតាគឺ mm ។
  ការគណនាកម្លាំង៖ គុណភាព = _ ≫ ១
• ការវិភាគមុំ
  ទិសដៅនៃការបំភាយឡាស៊ែរត្រូវបានគេយកជាផ្នែកខាងមុខនៃឧបករណ៏ ការព្យាករនៃមជ្ឈមណ្ឌលរង្វង់ឡាស៊ែរនៅលើយន្តហោះ PCB ត្រូវបានយកជាប្រភពដើមនៃកូអរដោនេ ហើយប្រព័ន្ធកូអរដោណេប៉ូឡាត្រូវបានបង្កើតឡើងជាមួយនឹងបន្ទាត់ធម្មតានៃយន្តហោះ PCB ដូចជា ទិសដៅ 0 ដឺក្រេ។ តាមទិសទ្រនិចនាឡិកា មុំកើនឡើងជាលំដាប់។

ដើម្បីបំប្លែងទិន្នន័យដើមដែលបញ្ជូនដោយ Lidar ទៅប្រព័ន្ធកូអរដោណេក្នុងរូបភាពខាងលើ ការគណនាជាស៊េរីត្រូវបានទាមទារ។ មុខងារបំប្លែងមានដូចខាងក្រោម (សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត សូមមើល SDK)៖

ពិនិត្យការវិភាគកូដ
លេខកូដពិនិត្យប្រើការប្រមូលផ្តុំតែមួយបៃដើម្បីពិនិត្យមើលកញ្ចប់ទិន្នន័យបច្ចុប្បន្ន។ បឋមកថា​កញ្ចប់ព័ត៌មាន​បួនបៃ និង​កូដ​ធីក​ខ្លួន​ឯង​មិន​ចូលរួម​ក្នុង​ប្រតិបត្តិការ​ពិនិត្យ​ទេ។ រូបមន្តដំណោះស្រាយកូដធីកគឺ៖

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 គឺ​ជា​រូបមន្ត​បូក​វា​មាន​ន័យ​ថា​ដើម្បី​ប្រមូល​លេខ​ពី subscript 1 ទៅ​បញ្ចប់​ក្នុង​ធាតុ។

ការអាប់ដេត OTA

ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវលំហូរការងារ

ផ្ញើពិធីការ

តារាងទី 4 ទម្រង់ពិធីការទិន្នន័យ OTA (តូច ENDIAN)

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ប្រវែង (BYTE)	ការពិពណ៌នា
Packet_Header	4	ក្បាលកញ្ចប់ទិន្នន័យ ជួសជុលជា A5A5A5A5
ឧបករណ៍_អាសយដ្ឋាន	1	បញ្ជាក់អាសយដ្ឋានរបស់ឧបករណ៍
Pack_ID	1	លេខសម្គាល់កញ្ចប់ទិន្នន័យ (ប្រភេទទិន្នន័យ)

ទិន្នន័យ_លេន	2	ប្រវែងទិន្នន័យនៃផ្នែកទិន្នន័យ, 0-82
ទិន្នន័យ	n	ទិន្នន័យ, n = Data_Len
ពិនិត្យ_ផលបូក	1	Checksum, ឆេកស៊ុំនៃបៃដែលនៅសល់បន្ទាប់ពីបឋមកថាត្រូវបានយកចេញ

គំនូសតាង 5 ការណែនាំអំពីការដំឡើង OTA

ប្រភេទការណែនាំ	Pack_ID	ការពិពណ៌នា
Start_IAP	0x0A	ផ្ញើពាក្យបញ្ជានេះដើម្បីចាប់ផ្តើម IAP បន្ទាប់ពីបើកថាមពល
កំពុងដំណើរការ_IAP	០x១ ប៊ី	ដំណើរការ IAP បញ្ជូនកញ្ចប់ព័ត៌មាន
Complete_IAP	០x៤ ស៊ី	ចុងបញ្ចប់នៃ IAP
ACK_IAP	0x20	ការឆ្លើយតប IAP
RESET_SYSTEM	0x67	កំណត់ឡើងវិញ និងចាប់ផ្តើមម៉ូឌុលឡើងវិញនៅអាសយដ្ឋានដែលបានបញ្ជាក់

ការណែនាំ Start_IAP

ការបញ្ជូនពាក្យបញ្ជា

• ផ្នែកទិន្នន័យ ទម្រង់ទិន្នន័យ៖
• ទិន្នន័យ[0~1]៖ លំនាំដើមគឺ 0x00;
• ទិន្នន័យ[2~17]៖ វាជាលេខកូដផ្ទៀងផ្ទាត់តួអក្សរថេរ៖
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• យោងទៅការផ្ញើសារ
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

ការទទួលពាក្យបញ្ជា៖ ដោយសារប្រតិបត្តិការផ្នែក FLASH ការពន្យាពេលត្រឡប់មកវិញមានរយៈពេលយូរ និងប្រែប្រួលចន្លោះពី 80ms និង 700ms)

ទទួលទម្រង់ទិន្នន័យ

• អាស័យដ្ឋាន៖ អាសយដ្ឋានម៉ូឌុល;
• ACK៖ លំនាំដើមគឺ 0x20 ដែលបង្ហាញថាកញ្ចប់ទិន្នន័យគឺជាកញ្ចប់ព័ត៌មានទទួលស្គាល់។ ទិន្នន័យ[0~1]៖ លំនាំដើមគឺ 0x00;
• ទិន្នន័យ[2]៖ 0x0A បង្ហាញថាពាក្យបញ្ជាឆ្លើយតបគឺ 0x0A;
• ទិន្នន័យ[3]៖ 0x01 បង្ហាញពីការទទួលធម្មតា 0 បង្ហាញពីការទទួលខុសប្រក្រតី។
• ឯកសារយោងដើម្បីទទួលបាន៖
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

ការណែនាំអំពីការរត់_IAP

ការបញ្ជូនពាក្យបញ្ជា

កម្មវិធីបង្កប់នឹងត្រូវបានបំបែកកំឡុងពេលដំឡើងកំណែ ហើយពីរបៃដំបូងនៃផ្នែកទិន្នន័យ (ទិន្នន័យ) បង្ហាញពីអុហ្វសិតនៃផ្នែកនៃទិន្នន័យនេះទាក់ទងទៅនឹងបៃទីមួយនៃកម្មវិធីបង្កប់។

• ទិន្នន័យ[0~1]:Package_Shift = ទិន្នន័យ[0]+ ទិន្នន័យ[1]*256;
• ទិន្នន័យ[2]~ទិន្នន័យ[17]៖ គឺជាកូដផ្ទៀងផ្ទាត់ខ្សែអក្សរថេរ៖
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: ទិន្នន័យកម្មវិធីបង្កប់
• យោងទៅការផ្ញើសារ
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (ទិន្នន័យ[18]~ទិន្នន័យ[81]) + Check_Sum

ការទទួលពាក្យបញ្ជា

• អាស័យដ្ឋាន៖ is អាសយដ្ឋានម៉ូឌុល;
• ACK៖ លំនាំដើមគឺ 0x20 ដែលបង្ហាញថាកញ្ចប់ទិន្នន័យគឺជាកញ្ចប់ព័ត៌មានទទួលស្គាល់។

ទិន្នន័យ[0~1]៖ Package_Shift = ទិន្នន័យ[0]+ ទិន្នន័យ[1]*256 បង្ហាញពីអុហ្វសិតទិន្នន័យកម្មវិធីបង្កប់នៃការឆ្លើយតប។ វាត្រូវបានផ្ដល់អនុសាសន៍ឱ្យវិនិច្ឆ័យអុហ្វសិតជាយន្តការការពារនៅពេលរកឃើញការឆ្លើយតបក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង។

• ទិន្នន័យ[2]=0x0B បង្ហាញថាពាក្យបញ្ជាឆ្លើយតបគឺ 0x0B;
• ទិន្នន័យ[3]=0x01 បង្ហាញពីការទទួលធម្មតា 0 បង្ហាញពីការទទួលខុសប្រក្រតី។

សេចក្តីយោងដើម្បីទទួល
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

ការណែនាំពេញលេញ_IAP

ការបញ្ជូនពាក្យបញ្ជា

• ទិន្នន័យ[0~1]៖ លំនាំដើមគឺ 0x00;
• ទិន្នន័យ[2]~ទិន្នន័យ[17]៖ វាគឺជាលេខកូដផ្ទៀងផ្ទាត់ខ្សែអក្សរថេរ៖
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ទិន្នន័យ[18]~ទិន្នន័យ[21]៖ ទង់ការអ៊ិនគ្រីប ប្រភេទ uint32_t កម្មវិធីបង្កប់ដែលបានអ៊ិនគ្រីបគឺ 1 កម្មវិធីបង្កប់ដែលមិនបានអ៊ិនគ្រីបគឺ 0;

យោងទៅការផ្ញើសារ៖
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (ទង់ការអ៊ិនគ្រីប uint32_t) + Check_Sum

ការទទួលពាក្យបញ្ជា

• ទទួលទម្រង់ទិន្នន័យ៖
• អាស័យដ្ឋាន៖ គឺជាអាសយដ្ឋានម៉ូឌុល;
• ACK៖ លំនាំដើមគឺ 0x20 ដែលបង្ហាញថាកញ្ចប់ទិន្នន័យគឺជាកញ្ចប់ព័ត៌មានទទួលស្គាល់។
• ទិន្នន័យ[0~1]៖ លំនាំដើមគឺ 0x00;
• ទិន្នន័យ[2]៖ 0x0C បង្ហាញថាពាក្យបញ្ជាឆ្លើយតបគឺ 0x0C;
• ទិន្នន័យ[3]៖ 0x01 បង្ហាញពីការទទួលធម្មតា 0 បង្ហាញពីការទទួលខុសប្រក្រតី។
• យោងទៅសារដែលបានទទួល៖
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

សេចក្តីណែនាំ RESET_SYSTEM
សូមមើលជំពូក 3.8 System Reset Command សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត។

សំណួរ និងចម្លើយ

• សំណួរ: តើធ្វើដូចម្តេចដើម្បីវិនិច្ឆ័យការកំណត់ឡើងវិញគឺទទួលបានជោគជ័យបន្ទាប់ពីការផ្ញើពាក្យបញ្ជាកំណត់ឡើងវិញ? ថាតើត្រូវពន្យារពេលដែរឬទេ?
  • A: ការប្រតិបត្តិដោយជោគជ័យអាចត្រូវបានវិនិច្ឆ័យដោយយោងទៅតាមកញ្ចប់ឆ្លើយតបនៃពាក្យបញ្ជាកំណត់ឡើងវិញ។ វាត្រូវបានផ្ដល់អនុសាសន៍ឱ្យបន្ថែមការពន្យាពេល 500ms បន្ទាប់ពីទទួលបានការឆ្លើយតប មុនពេលធ្វើប្រតិបត្តិការជាបន្តបន្ទាប់។
• សំណួរ៖ ម៉ូឌុល 4 ទទួលបានទិន្នន័យច្រកសៀរៀលមួយចំនួនដែលមិនអនុលោមតាមពិធីការបន្ទាប់ពីកំណត់ឡើងវិញ តើត្រូវដោះស្រាយដោយរបៀបណា?
  • A: កំណត់ហេតុនៃការបើកថាមពលនៃម៉ូឌុលគឺជាខ្សែនៃទិន្នន័យ ASCII ដែលមានបឋមកថា 4 0x3E ដែលមិនប៉ះពាល់ដល់ការញែកទិន្នន័យធម្មតាជាមួយនឹងបឋមកថា 4 0xA5 ហើយអាចត្រូវបានមិនអើពើ។ ដោយសារតែតំណភ្ជាប់រូបវន្ត កំណត់ហេតុនៃម៉ូឌុលលេខ 1 និងលេខ 2 មិនអាចទទួលបានបានទេ។
• សំណួរ៖ តើត្រូវដោះស្រាយដោយរបៀបណា ប្រសិនបើដំណើរការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងត្រូវបានរំខានដោយការដាច់ចរន្តអគ្គិសនី ហើយចាប់ផ្តើមឡើងវិញ?
  • A: ផ្ញើពាក្យបញ្ជា Start_IAP ឡើងវិញ ដើម្បីដំឡើងកំណែឡើងវិញ។
• សំណួរ៖ តើអ្វីជាហេតុផលដែលអាចកើតមានសម្រាប់មុខងារអាប់ដេតមិនប្រក្រតីនៅក្នុងស្ថានភាពល្បាក់?
  • A: បញ្ជាក់ថាតើតំណភ្ជាប់រូបវន្តគឺត្រឹមត្រូវដែរឬទេ ដូចជាថាតើទិន្នន័យពពកចំណុចនៃម៉ូឌុលទាំងបីអាចត្រូវបានទទួលដែរឬទេ។
  • បញ្ជាក់​ថា​អាសយដ្ឋាន​នៃ​ម៉ូឌុល​ទាំង​បី​មិន​មាន​ជម្លោះ ហើយ​អ្នក​អាច​ព្យាយាម​ចាត់តាំង​អាសយដ្ឋាន​ឡើងវិញ។
  • កំណត់​ម៉ូឌុល​ឡើងវិញ​ដើម្បី​ដំឡើង​កំណែ ហើយ​បន្ទាប់​មក​ចាប់ផ្ដើម​ការ​ព្យាយាម​ឡើង​វិញ;
• Q: ហេតុអ្វីបានជាកំណែអានលេខ 0 បន្ទាប់ពីការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង?
  • A: វាមានន័យថាការអាប់ដេតម៉ូឌុលមិនជោគជ័យទេ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវកំណត់ម៉ូឌុលឡើងវិញ ហើយបន្ទាប់មកដំឡើងកំណែម្តងទៀត។

ការយកចិត្តទុកដាក់

1. ក្នុងអំឡុងពេលអន្តរកម្មពាក្យបញ្ជាជាមួយ GS2 លើកលែងតែពាក្យបញ្ជាបញ្ឈប់ការស្កេន ពាក្យបញ្ជាផ្សេងទៀតមិនអាចធ្វើអន្តរកម្មក្នុងរបៀបស្កេនបានទេ ដែលអាចនាំឱ្យមានបញ្ហាក្នុងការញែកសារយ៉ាងងាយស្រួល។
2. GS2 នឹងមិនចាប់ផ្តើមដោយស្វ័យប្រវត្តិនៅពេលបើកថាមពលទេ។ វាត្រូវការផ្ញើពាក្យបញ្ជាចាប់ផ្តើមស្កេន ដើម្បីចូលទៅក្នុងរបៀបស្កេន។ នៅពេលដែលត្រូវការបញ្ឈប់ការចាត់ថ្នាក់ សូមផ្ញើពាក្យបញ្ជាបញ្ឈប់ការស្កេន ដើម្បីបញ្ឈប់ការស្កេន ហើយចូលទៅក្នុងរបៀបគេង។
3. ចាប់ផ្តើម GS2 ជាធម្មតា ដំណើរការដែលបានណែនាំរបស់យើងគឺ៖
   ជំហានដំបូង៖
   ផ្ញើពាក្យបញ្ជា Get Device Address ដើម្បីទទួលបានអាសយដ្ឋានឧបករណ៍បច្ចុប្បន្ន និងចំនួនល្បាក់ ហើយកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធអាសយដ្ឋាន។
   ជំហានទីពីរ៖
   ផ្ញើពាក្យបញ្ជា get version ដើម្បីទទួលបានលេខកំណែ។
   ជំហានទីបី៖
   ផ្ញើពាក្យបញ្ជាដើម្បីទទួលបានប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍ដើម្បីទទួលបានប៉ារ៉ាម៉ែត្រមុំនៃឧបករណ៍សម្រាប់ការវិភាគទិន្នន័យ។
   ជំហានទីបួន៖
   ផ្ញើពាក្យបញ្ជាចាប់ផ្តើមស្កេនដើម្បីទទួលបានទិន្នន័យពពកចំណុច។
4. ការណែនាំសម្រាប់ការរចនាសម្ភារៈបញ្ជូនពន្លឺសម្រាប់ GS2 បង្អួចទស្សនវិស័យ៖
   ប្រសិនបើបង្អួចទស្សនវិស័យគម្របខាងមុខត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់ GS2 វាត្រូវបានណែនាំឱ្យប្រើកុំព្យូទ័រដែលអាចជ្រាបចូលបានអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដជាសម្ភារៈបញ្ជូនពន្លឺរបស់វា ហើយផ្ទៃបញ្ជូនពន្លឺត្រូវបានទាមទារឱ្យមានរាងសំប៉ែត (ភាពរាបស្មើ ≤0.05mm) និងគ្រប់ផ្នែកទាំងអស់នៅក្នុង យន្តហោះគួរតែមានតម្លាភាពនៅក្នុងក្រុមតន្រ្តី 780nm ទៅ 1000nm ។ អត្រាពន្លឺគឺធំជាង 90% ។
5. នីតិវិធីប្រតិបត្តិការដែលបានណែនាំសម្រាប់ការប្តូរ GS2 ម្តងហើយម្តងទៀត បើក និងបិទបន្ទះរុករក៖
   ដើម្បីកាត់បន្ថយការប្រើប្រាស់ថាមពលនៃបន្ទះរុករក ប្រសិនបើ GS2 ត្រូវការបើក និងបិទម្តងហើយម្តងទៀត វាត្រូវបានណែនាំឱ្យផ្ញើពាក្យបញ្ជាបញ្ឈប់ការស្កេន (សូមមើលផ្នែក 3.5) មុនពេលបិទថាមពល ហើយបន្ទាប់មកកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ TX និង RX នៃ បន្ទះរុករកទៅ impedance ខ្ពស់។ បន្ទាប់មកទាញ VCC ទាបដើម្បីបិទវា។ នៅពេលថាមពលបន្ទាប់ត្រូវបានបើក ជាដំបូងទាញ VCC ឡើង បន្ទាប់មកកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ TX និង RX ជាលទ្ធផលធម្មតា និងស្ថានភាពបញ្ចូល ហើយបន្ទាប់មកបន្ទាប់ពីការពន្យារពេល 300ms ធ្វើអន្តរកម្មពាក្យបញ្ជាជាមួយឡាស៊ែរបន្ទាត់។
6. អំពីពេលវេលារង់ចាំអតិបរមា បន្ទាប់ពីពាក្យបញ្ជា GS2 នីមួយៗត្រូវបានផ្ញើ៖
   • ទទួលបានអាសយដ្ឋាន៖ ពន្យារពេល 800ms ទទួលបានកំណែ៖ ពន្យារពេល 100ms;
   • ទទួលបានប៉ារ៉ាម៉ែត្រ៖ ពន្យារពេល 100ms ចាប់ផ្តើមស្កេន៖ ពន្យារពេល 400ms;
   • បញ្ឈប់ការស្កេន៖ ពន្យារពេល 100ms, កំណត់អត្រា baud: ពន្យាពេល 800ms;
   • កំណត់របៀបគែម៖ ពន្យារពេល 800ms, ចាប់ផ្តើម OTA: ពន្យារពេល 800ms;

ការពិនិត្យឡើងវិញ

កាលបរិច្ឆេទ	កំណែ	មាតិកា
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤	1.0	តែងសេចក្តីព្រាងដំបូង
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤	1.1	កែប្រែ (កែប្រែក្របខ័ណ្ឌពិធីការដើម្បីបញ្ចូលទិន្នន័យកាមេរ៉ាឆ្វេង និងស្តាំ ការណែនាំសម្រាប់ការបន្ថែមសម្ភារៈបង្អួចទស្សនវិស័យ ការបន្ថែមអត្រា baud ការកំណត់ពាក្យបញ្ជា)
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤	1.2	កែប្រែការពិពណ៌នាអំពីការទទួលពាក្យបញ្ជា ដើម្បីទទួលបានអាសយដ្ឋានឧបករណ៍ និងការពិពណ៌នាអំពីកាមេរ៉ាខាងឆ្វេង និងខាងស្តាំ
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤	1.3	បន្ថែមរបៀបគែម បន្ថែមការពិពណ៌នាការគណនា K, B, BIAS
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤	1.4	កែប្រែការពិពណ៌នានៃជំពូក 3.2៖ ទទួលពាក្យបញ្ជាព័ត៌មានកំណែ
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤	1.5	កែប្រែវិធីសាស្ត្រកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធអាសយដ្ឋាននៃពាក្យបញ្ជា ចាប់ផ្ដើមឡើងវិញទន់
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤	1.6	1) ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពផ្នែក 3.7 2) ផ្នែកទី 3.8 ពាក្យបញ្ជា RESET បន្ថែមការឆ្លើយតបតែមួយ 3) បានបន្ថែមជំពូកទី 5 ការធ្វើឱ្យប្រសើរ OTA
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤	1.6.1	1) កែប្រែលំហូរការងារធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង OTA 2) កែប្រែ Q&A របស់ OTA

www.ydlidar.com

ឯកសារ/ធនធាន

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់