YDLIDAR GS2 GARAPENA Lineal Array Solido LiDAR sentsorea

LAN MEKANISMOA

Modua
YDLIDAR GS2 (aurrerantzean GS2) sistemak 3 lan-modu ditu: inaktibo modua, eskaneatu modua, gelditzeko modua.

• Modu inaktiboan: GS2 piztuta dagoenean, modu lehenetsia modu inaktiboa da. Modu inaktiboan, GS2-ren distantzia-unitateak ez du funtzionatzen eta laserra ez da argia.
• Eskaneatzeko modua: GS2 eskaneatzeko moduan dagoenean, distantzia-unitateak laserra pizten du. GS2 funtzionatzen hasten denean, etengabe sampkanpoko ingurunea kendu eta denbora errealean ateratzen du atzeko planoan prozesatu ondoren.
• Gelditzeko modua: GS2 akats batekin exekutatzen denean, esate baterako, eskanerra piztean, laserra itzalita dago, motorra ez da biratzen, etab. GS2-k automatikoki itzaliko du distantzia neurtzeko unitatea eta errore-kodea emango du.

Neurketa-printzipioa
GS2 irismen laburreko egoera solidoko lidar bat da, 25-300 mm bitartekoa. Batez ere lineako laser batek eta kamera batek osatzen dute. Lerro bakarreko laserrak laser argia igorri ondoren, kamerak harrapatzen du. Laser eta kameraren egitura finkoaren arabera, triangulazio distantziaren neurketaren printzipioarekin konbinatuta, objektutik GS2rako distantzia kalkula dezakegu. Kameraren parametro kalibratuen arabera, lidar koordenatu-sisteman neurtutako objektuaren angeluaren balioa ezagutu daiteke. Ondorioz, neurtutako objektuaren neurketa-datu osoak lortu ditugu.

O puntua koordenatuen jatorria da, eremu morea angelua da view eskuineko kameraren eta eremu laranjaren angelua da view ezkerreko kamerarena.

Modu puntuazioa koordenatuen jatorria izanik, aurrealdea koordenatu-sistemaren norabidea da 0 gradu, eta angelua erlojuaren orratzen noranzkoan handitzen da. Puntu-hodeia ateratzen denean, datuen ordena (S1~S160) L1~L80, R1~R80 da. SDK-k kalkulatutako angelua eta distantzia koordenatu-sisteman erlojuaren orratzen noranzkoan adierazten dira.

SISTEMAREN KOMUNIKAZIOA

Komunikazio Mekanismoa
GS2-k komandoak eta datuak kanpoko gailuekin komunikatzen ditu serie atakaren bidez. Kanpoko gailu batek sistema-komando bat GS2-ra bidaltzen duenean, GS2-k sistema-komandoa ebazten du eta dagokion erantzun-mezua itzultzen du. Komandoaren edukiaren arabera, GS2-k dagokion lan-egoera aldatzen du. Mezuaren edukian oinarrituta, kanpoko sistemak mezua analizatu eta erantzunaren datuak lor ditzake.

Sistema Komandoa
Kanpoko sistemak GS2-ren dagokion lan-egoera ezar dezake eta dagozkion datuak bidal ditzake erlazionatutako sistemaren komandoak bidaliz. GS2-k emandako sistema-aginduak hauek dira:

1. TAULA YDLIDAR GS2 SISTEMAREN KOMANDOA

Sistemaren komandoa	Deskribapena	Modu aldaketa	Erantzun modua
0×60	Gailuaren helbidea lortzea	Gelditu modua	Erantzun bakarra
0×61	Gailuaren parametroak lortzea	Gelditu modua	Erantzun bakarra
0×62	Bertsioaren informazioa lortzea	Gelditu modua	Erantzun bakarra
0×63	Hasi eskaneatzen eta atera puntu-hodeiaren datuak	Eskaneatzeko modua	Etengabeko erantzuna
0x64	Gelditu gailua, gelditu eskaneatzea	Gelditu modua	Erantzun bakarra
0x67	Berrabiarazi leunean	/	Erantzun bakarra
0×68	Ezarri serieko ataka baud-tasa	Gelditu modua	Erantzun bakarra
0×69	Ezarri ertz modua (zarataren aurkako modua)	Gelditu modua	Erantzun bakarra

Sistemaren mezuak
Sistemaren mezua sistemak jasotako sistemaren komandoan oinarrituta ematen duen erantzun-mezua da. Sistemaren komando ezberdinen arabera, sistemaren mezuaren erantzun modua eta erantzunaren edukia ere desberdinak dira. Hiru erantzuteko modu mota daude: erantzunik eza, erantzun bakarra, erantzun jarraitua.
Erantzunik ez izateak esan nahi du sistemak ez duela mezurik itzultzen. Erantzun bakarrak adierazten du sistemaren mezuaren luzera mugatua dela eta erantzuna behin amaitzen dela. Sistema GS2 gailu anitzekin kaskatuta dagoenean, komando batzuek GS2 gailu anitzen erantzunak jasoko dituzte jarraian. Etengabeko erantzunak esan nahi du sistemaren mezuaren luzera infinitua dela eta datuak etengabe bidali behar dituela, esate baterako, eskaneatu moduan sartzean.

Erantzun bakarrak, erantzun anitzak eta erantzun etengabeko mezuek datu-protokolo bera erabiltzen dute. Protokoloaren edukiak hauek dira: paketeen goiburua, gailuaren helbidea, pakete mota, datuen luzera, datu-segmentua eta egiaztapen-kodea, eta serieko ataka sistema hamaseitarren bidez ateratzen dira.

2. GRAFIKOA YDLIDAR GS2 SISTEMAREN MEZUEN DATUEN PROTOKOLOAREN ESKEMA-DIAGRAMA

Paketeen goiburua	Gailuaren helbidea	Pakete mota	Erantzunaren luzera	Datu-segmentua	Egiaztatu kodea
4 byte	1 byte	1 byte	2 byte	N byte	1 byte

Byte-desplazamendua

• Paketeen goiburua: GS2-ren mezu-paketearen goiburuak 0xA5A5A5A5 markatzen du.
• Gailuaren helbidea: GS2 gailuaren helbidea, kaskada kopuruaren arabera, honela banatzen da: 0x01, 0x02, 0x04;
• Pakete mota: Ikus 1. grafikoa sistemaren komando motak ikusteko.
• Erantzunaren iraupena: Erantzunaren luzera adierazten du
• Datu-segmentua: Sistema-komando ezberdinek datu-eduki desberdinei erantzuten diete, eta haien datu-protokoloak desberdinak dira.
• Egiaztatu kodea: egiaztatu kodea.

Oharra: GS2 datu-komunikazioak small-endian modua hartzen du, ordena baxua lehenik.

DATU PROTOKOLOA

Lortu gailuaren helbidea komandoa
Kanpoko gailu batek komando hau GS2-ra bidaltzen duenean, GS2-k gailuaren helbide pakete bat itzultzen du, mezua hau da:

Kaskada batean, N gailu (gehienez 3 onartzen dira) haria badaude, komandoak N erantzunak itzultzen ditu 0x01, 0x02, 0x04, hurrenez hurren 1-3 moduluei dagozkienak.

Definizioa: 1 moduluaren helbidea 0x01 da, 2 modulua 0x02 eta 3 modulua 0x04.

Lortu bertsioaren informazioa komandoa
Kanpoko gailu batek GS2-ra eskaneatzeko komando bat bidaltzen duenean, GS2-k bere bertsioaren informazioa itzultzen du. Erantzun mezua hau da:

Kaskadaren kasuan, N (gehienez 3) gailu seriean konektatzen badira, komando honek N erantzun emango ditu, non helbidea azken gailuaren helbidea den.
Bertsio-zenbakiak 3 byteko luzera du, eta SN zenbakiak 16 byteko.

Lortu gailuaren parametroaren komandoa
Kanpoko gailu batek komando hau GS2-ra bidaltzen duenean, GS2-k bere gailuaren parametroak itzuliko ditu eta mezua hau da:

Kaskada batean, N gailu (gehienez 3 onartzen dira) haria badaude, komandoak N erantzun itzultzen ditu, gailu bakoitzaren parametroei dagozkienak.
Protokoloak jasotako K eta B uint16 motakoak dira, float motara bihurtu eta 10000z zatitu behar direnak kalkulu-funtzioan ordezkatu aurretik.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (float) B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (float) B1/10000.0f；

Alborapena int8 motakoa da, float motara bihurtu eta 10ez zatitu behar dena kalkulu funtzioan ordezkatu aurretik.

• alborapena = (flota) Alborapena /10;

Agindua

Eskaneatu komandoa

Kanpoko gailu batek GS2-ra eskaneatzeko komando bat bidaltzen duenean, GS2-k eskaneatu moduan sartzen da eta etengabe ematen ditu puntu-hodeiko datuak. Mezua hau da: bidalitako komandoa: (Bidali helbidea 0x00, kaskada edo ez, gailu guztiak abiaraziko ditu)

Jasotako agindua: (Kaskako kasuetan, komando honek erantzun bakarra itzultzen du, eta helbidea helbide handiena da, adibidezample: No.3 gailua kaskadatuta dago, eta helbidea 0x04 da.)

Datu-segmentua sistemak eskaneatutako puntu-hodei-datuak dira, serieko atakara hamaseimalean bidaltzen diren kanpoko gailura hurrengo datu-egituraren arabera. Pakete osoaren datuen luzera 322 byte da, inguruneko datuen 2 byte eta bitarteko 160 puntu barne (S1-S160), horietako bakoitza 2 bytekoa, goiko 7 bitak intentsitate datuak eta beheko 9 bitak distantzia datuak. . Unitatea mm da.

Gelditu Komandoa

Sistema eskaneatze-egoeran dagoenean, GS2-k puntu-hodei datuak kanpoko mundura bidali ditu. Une honetan eskaneatzea desgaitzeko, bidali komando hau eskaneamendua geldiarazteko. Gelditzeko komandoa bidali ondoren, moduluak erantzun komandoari erantzungo dio eta sistemak egonean lo egiteko egoeran sartuko du berehala. Une honetan, gailuaren distantzia-unitatea energia-kontsumo baxuko moduan dago eta laserra itzalita dago.

• Agindua bidaltzea: (bidali helbidea 0x00, kaskadaka ala ez, gailu guztiak itxita egongo dira).

Kaskadaren kasuan, N (gehienez 3) gailu seriean konektatzen badira, komando honek erantzun bat bakarrik itzuliko du, non helbidea azken gailuaren helbidea den, adibidez.ample: 3 gailu kaskadatuta badaude, helbidea 0x04 da.

Ezarri Baud-tasa komandoa

Kanpoko gailuak komando hau GS2-ra bidaltzen duenean, GS2-ren irteerako baud-tasa ezar daiteke.

• Bidalitako komandoa: (0x00 helbidea bidaltzeko, kaskadako gailu guztien baud-tasa berdina izan dadin bakarrik onartzen du), mezua hau da:

Horien artean, datu-segmentua baud-abiaduraren parametroa da, lau baud-abiadura barne (bps), hurrenez hurren: 230400, 512000, 921600, 1500000 0-3 kodeari dagozkionak (oharra: hiru moduluko serie konexioak ≥921600 izan behar du, lehenetsia 921600 da).

Kaskadaren kasuan, N gailu (gehienezko euskarria 3) gailu seriean konektatzen badira, komandoak N erantzun emango ditu, gailu bakoitzaren parametroei dagozkienak, eta helbideak hauek dira: 0x01, 0x02, 0x04.

• Baud-tasa ezarri ondoren, gailua berrabiarazi behar duzu.

Ezarri ertza modua (jammingaren aurkako modu sendoa)
Kanpoko gailuak komando hau GS2-ra bidaltzen duenean, GS2-ren blokeoaren aurkako modua ezar daiteke.

• Komandoa bidaltzea: (bidaltzeko helbidea, kaskadako helbidea), mezua hau da:

komando-harrera

Helbidea kaskada estekan konfiguratu behar den moduluaren helbidea da. Modu=0 modu estandarrari dagokio, Modu=1 ertz moduari dagokio (hargailua gora begira), Modu=2 ertz moduari dagokio (hargailua behera begira). Ertz moduan, lidarraren irteera finkoa 10HZ da, eta giro-argiaren iragazketa-efektua hobetuko da. Mode=0XFF irakurtzea esan nahi du, lidar uneko modura itzuliko da. Lidar modu estandarrean funtzionatzen du lehenespenez.

• Ezarri 1. modulua: Helbidea =0x01
• Ezarri 2. modulua: Helbidea =0x02
• Ezarri 3. modulua: Helbidea =0x04

Sistema berrezartzeko komandoa
Kanpoko gailu batek komando hau GS2-ri bidaltzen dionean, GS2-k berrabiarazi bigun batean sartuko du, eta sistema berrezarri eta berrabiaraziko da.
Komandoa bidaltzea: (bidaltzeko helbidea, kateatutako helbide zehatza soilik izan daiteke: 0x01/0x02/0x04)

Helbidea kaskada estekan konfiguratu behar den moduluaren helbidea da.

• Berrezarri 1. modulua: Helbidea =0x01
• Berrezarri 2. modulua: Helbidea =0x02
• Berrezarri 3. modulua: Helbidea =0x04

DATUEN AZTERKETA

3. TAULA DATU EGITURAREN DESKRIBAPENA

Edukia	Izena	Deskribapena
K0(2B)	Gailuaren parametroak	(uint16) Ezkerreko kameraren angeluaren parametroa k0 koefizientea (ikus 3.3 atala)
B0(2B)	Gailuaren parametroak	(uint16) Ezkerreko kameraren angeluaren parametroa k0 koefizientea (ikus 3.3 atala)
K1(2B)	Gailuaren parametroak	(uint16) Kameraren angelu zuzenaren parametroa k1 koefizientea (ikus 3.3 atala)
B1(2B)	Gailuaren parametroak	(uint16) Kamera angelu zuzenaren parametroa b1 koefizientea (ikus 3.3 atala)
Bias	Gailuaren parametroak	(int8) Uneko kameraren angeluaren parametroaren alborapen-koefizientea (ikus 3.3 atala)
ENV(2B)	Ingurumenaren datuak	Argi-intentsitatea
Si (2B)	Distantzia neurtzeko datuak	Beheko 9 bitak distantzia dira, goiko 7 bitak intentsitatearen balioa

• Distantziaren azterketa
  Distantzia kalkulatzeko formula: Distantzia = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, unitatea mm da.
  Indarraren kalkulua: Kalitatea = _ ≫ 1
• Angeluaren analisia
  Laser igorpenaren norabidea sentsorearen aurrealde gisa hartzen da, PCB planoan laser zirkuluaren zentroaren proiekzioa koordenatuen jatorri gisa hartzen da, eta koordenatu polar sistema PCB planoaren lerro normalarekin ezartzen da. 0 graduko norabidea. Erlojuaren orratzen noranzkoari jarraituz, angelua pixkanaka handitzen doa.

Lidar-ek igorritako jatorrizko datuak goiko irudiko koordenatu-sistemara bihurtzeko, kalkulu batzuk behar dira. Bihurtze-funtzioa honako hau da (xehetasunetarako, ikusi SDKra):

Egiaztatu kodearen analisia
Egiaztapen-kodeak byte bakarreko metaketa erabiltzen du uneko datu-paketea egiaztatzeko. Lau byteko paketeen goiburuak eta egiaztapen-kodeak berak ez dute parte hartzen egiaztapen-eragiketan. Egiaztatzeko kodearen irtenbidearen formula hau da:

• Egiaztapen batura = GEHITU1 ()
• = 1,2,…,

ADD1 formula metatua da, 1 azpiindizeko zenbakiak elementuan bukatzeko pilatzea esan nahi du.

OTA BERRIAK

Berritu lan-fluxua

Bidali protokoloa

4. GRAFIKOA OTA DATU PROTOKOLOAREN FORMATOA (ENDIAN TXIKIA)

Parametroa	Luzera (BYTE)	Deskribapena
Pakete_Goiburua	4	Datu-paketeen goiburua, A5A5A5A5 gisa finkatuta
Gailua_Helbidea	1	Gailuaren helbidea zehazten du
Pack_ID	1	Datu-paketearen IDa (datu mota)

Datuak_Len	2	Datu-segmentuaren datuen luzera, 0-82
Datuak	n	Datuak, n = Data_Len
Egiaztatu_batura	1	Checksum, goiburua kendu ondoren geratzen diren byteen checksuma

5. TAULA OTA BERRITZEKO JARRAIBIDEAK

Argibide mota	Pack_ID	Deskribapena
Hasi_IAP	0x0A	Bidali komando hau piztu ondoren IAP abiarazteko
Running_IAP	0x0B	Exekutatu IAP, bidali paketeak
Osatu_IAP	0x0C	IAParen amaiera
ACK_IAP	0x20	IAP erantzuna
RESET_SYSTEM	0x67	Berrezarri eta berrabiarazi modulua zehaztutako helbidean

Hasi_IAP instrukzioa

Aginduak bidaltzea

• Datu-segmentua Datu-formatua:
• Datuak[0~1]: Lehenetsia 0x00 da;
• DATUAK[2~17]: Karaktere finkoaren egiaztapen-kode bat da:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Ikus mezua bidaltzea
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Aginduen harrera: FLASH sektoreko eragiketen ondorioz, itzultzeko atzerapena luzea da eta 80ms eta 700ms artean aldatzen da)

Jaso datuen formatua

• Helbidea: moduluaren helbidea;
• ACK: Lehenetsia 0x20 da, datu-paketea aitorpen-pakete bat dela adieraziz; Datuak[0~1]: lehenetsia 0x00 da;
• Datuak[2]: 0x0A erantzun komandoa 0x0A dela adierazten du;
• Datuak[3]: 0x01-ek harrera normala adierazten du, 0-k harrera anormala adierazten du;
• Jaso beharreko erreferentzia:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP instrukzioa

Aginduak bidaltzea

Firmwarea bertsio berritzean zatituko da, eta datu-segmentuaren lehenengo bi byteek (Datuak) datu-segmentu honen desplazamendua adierazten dute firmwarearen lehen bytearekiko.

• Datuak[0~1]:Package_Shift = Datuak[0]+ Datuak[1]*256；
• Datuak[2]~Datuak[17]: kate finkoko egiaztapen-kode bat da:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: firmware datuak;
• Ikus mezua bidaltzea
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Datuak[18]~Datuak[81]) + Check_Sum

Aginduen harrera

• Helbidea: is moduluaren helbidea;
• ACK: Lehenetsia 0x20 da, datu-paketea aitorpen-pakete bat dela adieraziz;

Datuak[0~1]: Package_Shift = Datuak[0]+ Datuak[1]*256 erantzunaren firmware-datuen desplazamendua adierazten du. Desplazamendua babes-mekanismo gisa epaitzea gomendatzen da bertsio berritze prozesuan erantzuna hautematen.

• Datuak[2]=0x0B erantzun komandoa 0x0B dela adierazten du;
• Datuak[3]=0x01-ek harrera normala adierazten du, 0-k harrera anormala adierazten du;

Jaso beharreko erreferentzia
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP instrukzioa

Aginduak bidaltzea

• Datuak[0~1]: Lehenetsia 0x00 da;
• Datuak[2]~Datuak[17]: Kate finkoko egiaztapen-kode bat da:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datuak[18]~Datuak[21]: enkriptatutako bandera, uint32_t mota, enkriptatutako firmwarea 1 da, enkriptatutako firmwarea 0 da;

Ikus mezua bidaltzeko:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t enkriptatzeko bandera) + Check_Sum

Aginduen harrera

• Jasotzeko datuen formatua:
• Helbidea: moduluaren helbidea da;
• ACK: Lehenetsia 0x20 da, datu-paketea aitorpen-pakete bat dela adieraziz;
• Datuak[0~1]: Lehenetsia 0x00 da;
• Datuak[2]: 0x0C erantzun komandoa 0x0C dela adierazten du;
• Datuak[3]: 0x01-ek harrera normala adierazten du, 0-k harrera anormala adierazten du;
• Ikusi jasotako mezua:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM instrukzioa
Mesedez, ikusi 3.8 kapitulua Sistema berrezartzeko komandoa xehetasunetarako.

Galderak eta erantzunak

• G: Nola epaitu berrezartzea arrakastatsua dela berrezartzeko komandoa bidali ondoren? Atzerapena behar den ala ez?
  • A: Exekuzio arrakastatsua berrezarri komandoaren erantzun-paketearen arabera epai daiteke; erantzuna jaso ondoren 500 ms-ko atzerapena gehitzea gomendatzen da, ondorengo eragiketak egin aurretik.
• G: 4. moduluak berrezarri ondoren protokoloarekin bat ez datozen serie atakako datu batzuk jasotzen ditu, nola egin aurre?
  • A: Moduluaren pizteko erregistroa 4 0x3E goiburuko ASCII datu-kate bat da, eta horrek ez dio eragiten 4 0xA5 goiburuko datuen analisi arruntari eta alde batera utzi daiteke. Lotura fisikoa dela eta, ezin dira jaso 1. eta 2. zenbakiko moduluen erregistroak.
• G: Nola aurre egin berritze-prozesua elektrizitate hutsegite batek eten eta berrabiarazi badu?
  • A: Berriz eguneratzeko, bidali berriro Start_IAP komandoa.
• G: Zein da kaskada-egoeran berritze funtzio anormalaren arrazoia?
  • A: Egiaztatu lotura fisikoa zuzena den, esate baterako, hiru moduluetako puntu-hodei datuak jaso daitezkeen;
  • Ziurtatu hiru moduluen helbideak ez daudela gatazkarik, eta helbideak berriro esleitzen saia zaitezke;
  • Berrezarri berritu beharreko modulua eta, ondoren, berrabiarazi saiatu;
• Q: Zergatik irakurtzen da 0 bertsioa kaskadako bertsio berritzearen ondoren?
  • A: Horrek esan nahi du moduluaren berritzeak ez duela arrakasta izan, erabiltzaileek modulua berrezarri behar dute eta, ondoren, berriro berritu.

ADI

1. Komandoak GS2rekin elkarreraginean, gelditzeko eskaneatze komandoa izan ezik, beste komando batzuk ezin dira elkarreragin eskaneatu moduan, eta horrek erraz ekar ditzake mezuak analizatzeko erroreak.
2. GS2 ez da automatikoki barrutian hasiko piztean. Hasi eskaneatze komando bat bidali behar du eskaneatu moduan sartzeko. Urruntzeari utzi behar zaionean, bidali gelditzeko eskaneatze komando bat eskaneatzea gelditzeko eta lo moduan sartzeko.
3. Hasi GS2 normalean, gure gomendatutako prozesua hau da:
   Lehen urratsa:
   bidali Get Device Address komandoa uneko gailuaren helbidea eta kaskada kopurua lortzeko, eta helbidea konfiguratu;
   Bigarren urratsa:
   bidali get version komandoa bertsio-zenbakia lortzeko;
   Hirugarren urratsa:
   bidali komando bat gailuaren parametroak lortzeko gailuaren angelu-parametroak lortzeko datuak aztertzeko;
   Laugarren urratsa:
   bidali abiarazteko eskaneatze komando bat puntu-hodei datuak lortzeko.
4. GS2 perspektiba-leihoetarako argia transmititzeko materialak diseinatzeko iradokizunak:
   Aurreko estalkiaren perspektiba leihoa GS2rako diseinatuta badago, gomendatzen da ordenagailu infragorri iragazkorra erabiltzea argia transmititzeko material gisa, eta argia transmititzeko eremua laua izan behar da (lautasuna ≤0.05 mm) eta eremu guztiak. hegazkina gardena izan behar du 780nm-tik 1000nm-ko bandan. Argi-tasa % 90 baino handiagoa da.
5. GS2 nabigazio-taula behin eta berriz pizteko eta itzaltzeko gomendatutako funtzionamendu-prozedura:
   Nabigazio-taularen energia-kontsumoa murrizteko, GS2 behin eta berriz piztu eta itzali behar bada, itzali aurretik eskaneatzeko komando bat bidaltzea gomendatzen da (ikus 3.5 atala) eta, ondoren, konfiguratu TX eta RX. nabigazio-taula inpedantzia handira. Ondoren, tira VCC baxua itzaltzeko. Pizten den hurrengoan, lehenik eta behin VCC igo, konfiguratu TX eta RX irteera eta sarrerako egoera normal gisa, eta 300 ms-ko atzerapen baten ondoren, egin komando-interakzioa lineako laserrarekin.
6. GS2 komando bakoitza bidali ondoren gehienezko itxaron-denborari buruz:
   • Lortu helbidea: atzeratu 800 ms, lortu bertsioa: atzeratu 100 ms;
   • Lortu parametroak: atzeratu 100 ms, hasi eskaneatzen: atzeratu 400 ms;
   • Gelditu eskaneatzea: atzeratu 100 ms, ezarri baud-tasa: atzeratu 800 ms;
   • Ezarri ertz modua: atzeratu 800 ms, hasi OTA: atzeratu 800 ms;

berrikusteko

Data	Bertsioa	Edukia
2019-04-24	1.0	Idatzi lehen zirriborroa
2021-11-08	1.1	Aldatu (Aldatu protokolo-esparrua ezkerreko eta eskuineko kameraren datuak batzeko; perspektiba-leihoaren materialak gehitzeko iradokizunak; baud-tasa gehitzea ezartzeko komandoa)
2022-01-05	1.2	Aldatu komandoaren deskribapena jasotzeko gailuaren helbidea lortzeko, eta ezkerreko eta eskuineko kameren deskribapena
2022-01-12	1.3	Gehitu ertz modua, K gehigarria, B, BIAS kalkuluaren deskribapena
2022-04-29	1.4	Aldatu 3.2 kapituluaren deskribapena: Lortu bertsioaren informazioa komandoa
2022-05-01	1.5	Aldatu berrabiarazteko komandoaren helbidea konfiguratzeko metodoa
2022-05-31	1.6	1) Eguneratu 3.7 atala 2) Atalak 3.8 RESET komandoak erantzun bakarra gehitzen du 3) 5. kapitulua OTA eguneratzea gehitu da
2022-06-02	1.6.1	1) Aldatu OTA eguneratzeko lan-fluxua 2) Aldatu OTAren Q&A

www.ydlidar.com

Dokumentuak / Baliabideak

YDLIDAR GS2 GARAPENA Lineal Array Solido LiDAR sentsorea [pdfErabiltzailearen eskuliburua GS2 GARAPENA Lineal Array Solido LiDAR Sentsore, GS2 DEVELOPMENT, Lineal Array Solido LiDAR Sentsore, Array Solido LiDAR Sentsore, Solido LiDAR Sentsore, LiDAR Sentsore, Sentsore

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua