YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT مستشعر LiDAR صلب للصفيف الخطي

آلية العمل

وضع
يحتوي نظام YDLIDAR GS2 (المشار إليه فيما يلي باسم GS2) على 3 أوضاع عمل: وضع الخمول ، ووضع المسح ، ووضع التوقف.

• وضع الخمول: عند تشغيل GS2 ، يكون الوضع الافتراضي هو وضع الخمول. في وضع الخمول ، لا تعمل وحدة تحديد المدى الخاصة بـ GS2 والليزر ليس خفيفًا.
• وضع المسح: عندما يكون GS2 في وضع المسح ، تقوم وحدة تحديد المدى بتشغيل الليزر. عندما يبدأ GS2 في العمل ، فإنه يستمرamples البيئة الخارجية وإخراجها في الوقت الحقيقي بعد معالجة الخلفية.
• وضع التوقف: عندما يتم تشغيل GS2 مع وجود خطأ ، مثل تشغيل الماسح الضوئي ، يتم إيقاف تشغيل الليزر ، ولا يدور المحرك ، وما إلى ذلك ، سوف يقوم GS2 تلقائيًا بإيقاف تشغيل وحدة قياس المسافة وإبلاغ رمز الخطأ.

مبدأ القياس
GS2 عبارة عن ليدار قصير المدى ذو حالة صلبة بمدى 25-300 مم. وهي تتكون أساسًا من خط ليزر وكاميرا. بعد أن يصدر الليزر أحادي الخط ضوء الليزر ، يتم التقاطه بواسطة الكاميرا. وفقًا للهيكل الثابت لليزر والكاميرا ، جنبًا إلى جنب مع مبدأ قياس مسافة التثليث ، يمكننا حساب المسافة من الجسم إلى GS2. وفقًا لمعلمات الكاميرا التي تمت معايرتها ، يمكن معرفة قيمة زاوية الكائن المقاس في نظام إحداثيات ليدار. نتيجة لذلك ، حصلنا على بيانات القياس الكاملة للكائن المقاس.

النقطة O هي أصل الإحداثيات ، والمنطقة البنفسجية هي زاوية view من الكاميرا اليمنى ، والمنطقة البرتقالية هي زاوية view من الكاميرا اليسرى.

باستخدام علامات الترقيم المعدلة كأصل إحداثيات ، يكون الاتجاه الأمامي هو اتجاه نظام الإحداثيات 0 درجة ، وتزداد الزاوية في اتجاه عقارب الساعة. عندما يتم إخراج سحابة النقطة ، يكون ترتيب البيانات (S1 ~ S160) هو L1 ~ L80 ، R1 ~ R80. يتم تمثيل الزاوية والمسافة المحسوبة بواسطة SDK في نظام الإحداثيات في اتجاه عقارب الساعة.

نظام الاتصالات

آلية الاتصال
يقوم GS2 بتوصيل الأوامر والبيانات مع الأجهزة الخارجية من خلال المنفذ التسلسلي. عندما يرسل جهاز خارجي أمر نظام إلى GS2 ، يحل GS2 أمر النظام ويعيد رسالة الرد المقابلة. وفقًا لمحتوى الأمر ، يقوم GS2 بتبديل حالة العمل المقابلة. استنادًا إلى محتوى الرسالة ، يمكن للنظام الخارجي تحليل الرسالة والحصول على بيانات الاستجابة.

أمر النظام
يمكن للنظام الخارجي تعيين حالة العمل المقابلة لـ GS2 وإرسال البيانات المقابلة عن طريق إرسال أوامر النظام ذات الصلة. أوامر النظام الصادرة عن GS2 هي كما يلي:

الرسم البياني 1 أمر نظام YDLIDAR GS2

أمر النظام	وصف	تبديل الوضع	نمط الاجابة
0×60	الحصول على عنوان الجهاز	وضع التوقف	إجابة واحدة
0×61	الحصول على معلمات الجهاز	وضع التوقف	إجابة واحدة
0×62	الحصول على معلومات الإصدار	وضع التوقف	إجابة واحدة
0×63	بدء مسح البيانات السحابية ونقطة الإخراج	وضع المسح	استجابة مستمرة
0×64	أوقف الجهاز ، توقف عن المسح	وضع التوقف	إجابة واحدة
0×67	إعادة تشغيل لينة	/	إجابة واحدة
0×68	ضبط معدل الباود للمنفذ التسلسلي	وضع التوقف	إجابة واحدة
0×69	اضبط وضع الحافة (وضع مكافحة الضوضاء)	وضع التوقف	إجابة واحدة

رسائل النظام
رسالة النظام عبارة عن رسالة رد يقوم النظام بإرجاعها بناءً على أمر النظام المستلم. وفقًا لأوامر النظام المختلفة ، يختلف أيضًا وضع الرد ومحتوى الاستجابة لرسالة النظام. هناك ثلاثة أنواع من أوضاع الاستجابة: لا توجد استجابة ، استجابة واحدة ، استجابة مستمرة.
عدم الرد يعني أن النظام لا يقوم بإرجاع أية رسائل. يشير رد واحد إلى أن طول رسالة النظام محدود ، وتنتهي الاستجابة مرة واحدة. عندما يتالي النظام مع أجهزة GS2 متعددة ، ستتلقى بعض الأوامر استجابات من أجهزة GS2 متعددة على التوالي. تعني الاستجابة المستمرة أن طول رسالة النظام غير محدود ويحتاج إلى إرسال البيانات باستمرار ، كما هو الحال عند الدخول في وضع الفحص.

تستخدم الاستجابة الفردية والاستجابة المتعددة ورسائل الاستجابة المستمرة نفس بروتوكول البيانات. محتويات البروتوكول هي: رأس الحزمة ، وعنوان الجهاز ، ونوع الحزمة ، وطول البيانات ، وقطاع البيانات ، ورمز التحقق ، ويتم إخراجها من خلال نظام المنفذ التسلسلي السداسي العشري.

الرسم البياني 2 YDLIDAR GS2 الرسم التخطيطي لبروتوكول بيانات رسالة النظام

رأس الحزمة	عنوان الجهاز	نوع الحزمة	طول الاستجابة	مقطع البيانات	التحقق من الكود
4 بايت	1 بايت	1 بايت	2 بايت	ن بايت	1 بايت

إزاحة البايت

• رأس الحزمة: تم وضع علامة على رأس حزمة الرسائل لـ GS2 0xA5A5A5A5.
• عنوان الجهاز: عنوان الجهاز GS2 ، وفقًا لعدد التسلسلات ، مقسم إلى: 0x01 ، 0x02 ، 0x04 ؛
• نوع الحزمة: انظر الرسم البياني 1 لمعرفة أنواع أوامر النظام.
• طول الاستجابة: يمثل طول الرد
• شريحة البيانات: تستجيب أوامر النظام المختلفة لمحتوى البيانات المختلفة ، وتختلف بروتوكولات البيانات الخاصة بها.
• التحقق من الشفرة: التحقق من الشفرة.

ملحوظة: تتبنى اتصالات البيانات GS2 وضع endian الصغير ، الترتيب المنخفض أولاً.

بروتوكول البيانات

احصل على أمر عنوان الجهاز
عندما يرسل جهاز خارجي هذا الأمر إلى GS2 ، تقوم GS2 بإرجاع حزمة عنوان الجهاز ، تكون الرسالة:

في حالة التعاقب ، إذا كانت N من الأجهزة (حتى 3 مدعومة) مترابطة ، يقوم الأمر بإرجاع إجابات N عند 0x01 ، 0x02 ، 0x04 ، المقابلة لـ 1-3 وحدات على التوالي.

تعريف: عنوان الوحدة 1 هو 0x01 ، والوحدة 2 هي 0x02 ، والوحدة 3 هي 0x04.

الحصول على أمر معلومات الإصدار
عندما يرسل جهاز خارجي أمر مسح ضوئي إلى GS2 ، يقوم GS2 بإرجاع معلومات الإصدار الخاصة به. رسالة الرد هي:

في حالة التتالي ، إذا كانت الأجهزة N (بحد أقصى 3) متصلة في سلسلة ، فسيعيد هذا الأمر استجابات N ، حيث يكون العنوان هو عنوان الجهاز الأخير.
رقم الإصدار بطول 3 بايت ورقم SN طوله 16 بايت.

الحصول على أمر معلمة الجهاز
عندما يرسل جهاز خارجي هذا الأمر إلى GS2 ، فإن GS2 سيعيد معلمات الجهاز ، والرسالة هي:

في حالة التعاقب ، إذا كانت N من الأجهزة (حتى 3 مدعومة) مترابطة ، يقوم الأمر بإرجاع إجابات N ، بما يتوافق مع معلمات كل جهاز.
إن K و B المستقبلين بواسطة البروتوكول هما من النوع uint16 ، والتي يجب تحويلها إلى نوع تعويم ثم تقسيمها على 10000 قبل استبدالها في وظيفة الحساب.

• d_compensateK0 = (تعويم) K0 / 10000.0f ；
• d_compensateB0 = (عائم) B0 / 10000.0f ；
• d_compensateK1 = (تعويم) K1 / 10000.0f ；
• d_compensateB1 = (عائم) B1 / 10000.0f ；

التحيز من النوع int8 ، والذي يجب تحويله إلى نوع عائم وقسمته على 10 قبل الاستبدال في دالة الحساب.

• انحياز = (عائم) انحياز / 10 ；

يأمر

أمر المسح

عندما يرسل جهاز خارجي أمر مسح ضوئيًا إلى GS2 ، يدخل GS2 في وضع المسح ويغذي بيانات سحابة النقطة الخلفية باستمرار. الرسالة هي: تم إرسال الأمر: (إرسال العنوان 0x00 ، تتالي أم لا ، سيبدأ تشغيل جميع الأجهزة)

تم استلام الأمر: (في الحالات المتتالية ، يُرجع هذا الأمر استجابة واحدة فقط ، ويكون العنوان هو أكبر عنوان ، على سبيل المثالample: الجهاز رقم 3 متتالي ، والعنوان هو 0x04.)

مقطع البيانات هو بيانات سحابة النقطة التي يمسحها النظام ، والتي يتم إرسالها إلى المنفذ التسلسلي بالنظام الست عشري إلى الجهاز الخارجي وفقًا لهيكل البيانات التالي. يبلغ طول البيانات للحزمة بأكملها 322 بايت ، بما في ذلك 2 بايت من البيانات البيئية و 160 نقطة نطاق (S1-S160) ، كل منها 2 بايت ، و 7 بتات العلوية هي بيانات الكثافة ، و 9 بتات السفلية هي بيانات المسافة . الوحدة مم.

أمر الإيقاف

عندما يكون النظام في حالة المسح ، يرسل GS2 بيانات سحابة نقطية إلى العالم الخارجي. لتعطيل المسح في هذا الوقت ، أرسل هذا الأمر لإيقاف المسح. بعد إرسال أمر الإيقاف ، سترد الوحدة النمطية على أمر الاستجابة ، وسيدخل النظام في حالة السكون الاحتياطية على الفور. في هذا الوقت ، تكون وحدة النطاق بالجهاز في وضع استهلاك منخفض للطاقة ، ويتم إيقاف تشغيل الليزر.

• إرسال الأمر: (إرسال العنوان 0x00 ، بغض النظر عما إذا كان متتاليًا أم لا ، سيتم إغلاق جميع الأجهزة).

في حالة التتالي ، إذا تم توصيل أجهزة N (بحد أقصى 3) في سلسلة ، فإن هذا الأمر سيعيد فقط استجابة ، حيث يكون العنوان هو عنوان الجهاز الأخير ، على سبيل المثالample: إذا تم تعاقب 3 أجهزة ، فسيكون العنوان 0x04.

قم بتعيين أمر معدل الباود

عندما يرسل الجهاز الخارجي هذا الأمر إلى GS2 ، يمكن ضبط معدل البث بالباود الخاص بـ GS2.

• تم إرسال الأمر: (عنوان الإرسال 0x00 ، يدعم فقط ضبط معدل البث بالباود لجميع الأجهزة المتتالية ليكون هو نفسه) ، الرسالة هي:

من بينها ، مقطع البيانات هو معلمة معدل البث بالباود ، بما في ذلك أربعة معدلات للباود (bps) ، على التوالي: 230400 ، 512000 ، 921600 ، 1500000 المطابق للرمز 0-3 (ملاحظة: يجب أن يكون الاتصال التسلسلي المكون من ثلاث وحدات ≥921600 ، الافتراضي هو 921600).

في حالة التتالي ، إذا كانت الأجهزة N (أقصى دعم 3) متصلة في سلسلة ، فسيعيد الأمر استجابات N ، المقابلة لمعلمات كل جهاز ، والعناوين هي: 0x01 ، 0x02 ، 0x04.

• بعد ضبط معدل الباود ، تحتاج إلى إعادة تشغيل الجهاز.

اضبط وضع الحافة (وضع مكافحة التشويش القوي)
عندما يرسل الجهاز الخارجي هذا الأمر إلى GS2 ، يمكن ضبط وضع منع التشويش في GS2.

• إرسال الأمر: (عنوان الإرسال ، العنوان المتتالي) ، الرسالة هي:

استقبال الأوامر

العنوان هو عنوان الوحدة التي يجب تكوينها في ارتباط التسلسل. الوضع = 0 يتوافق مع الوضع القياسي ، الوضع = 1 يتوافق مع وضع الحافة (الوعاء متجهًا لأعلى) ، الوضع = 2 يتوافق مع وضع الحافة (الوعاء متجهًا لأسفل). في وضع الحافة ، الناتج الثابت ليدار هو 10 هرتز ، وسيتم تحسين تأثير الترشيح للضوء المحيط. الوضع = 0XFF يعني القراءة ، سيعود الليدار إلى الوضع الحالي. يعمل Lidar في الوضع القياسي افتراضيًا.

• مجموعة الوحدة 1: العنوان = 0x01
• مجموعة الوحدة 2: العنوان = 0x02
• مجموعة الوحدة 3: العنوان = 0x04

أمر إعادة تعيين النظام
عندما يرسل جهاز خارجي هذا الأمر إلى GS2 ، سيدخل GS2 في إعادة تشغيل بسيطة ، وسيتم إعادة تعيين النظام وإعادة تشغيله.
إرسال الأمر: (عنوان الإرسال ، يمكن أن يكون العنوان المتسلسل الدقيق فقط: 0x01 / 0x02 / 0x04)

العنوان هو عنوان الوحدة التي يجب تكوينها في ارتباط التسلسل.

• إعادة تعيين الوحدة 1: العنوان = 0x01
• إعادة تعيين الوحدة 2: العنوان = 0x02
• إعادة تعيين الوحدة 3: العنوان = 0x04

تحليل البيانات

الشكل 3 وصف هيكل البيانات

محتوى	اسم	وصف
K0 (2B)	معلمات الجهاز	(uint16) معامل زاوية الكاميرا اليسرى k0 (انظر القسم 3.3)
B0 (2 ب)	معلمات الجهاز	(uint16) معامل زاوية الكاميرا اليسرى k0 (انظر القسم 3.3)
K1 (2B)	معلمات الجهاز	(uint16) معامل k1 معامل زاوية الكاميرا اليمنى (انظر القسم 3.3)
B1 (2 ب)	معلمات الجهاز	(uint16) معامل زاوية الكاميرا اليمنى B1 (انظر القسم 3.3)
BIAS	معلمات الجهاز	(int8) معامل انحياز معلمة زاوية الكاميرا الحالية (انظر القسم 3.3)
ENV (2B)	بيانات البيئة	شدة الضوء المحيط
سي (2 ب)	بيانات قياس المسافة	9 بتات السفلية هي المسافة ، والسبع بتات العلوية هي قيمة الشدة

• تحليل المسافة
  صيغة حساب المسافة: المسافة = (_ ≪ 8 | _) & 0x01ff ، الوحدة مم.
  حساب القوة: الجودة = _ 1
• تحليل الزاوية
  يُؤخذ اتجاه انبعاث الليزر على أنه مقدمة المستشعر ، ويُؤخذ إسقاط مركز دائرة الليزر على مستوى ثنائي الفينيل متعدد الكلور على أنه أصل الإحداثيات ، ويتم إنشاء نظام الإحداثيات القطبية بالخط الطبيعي لمستوى ثنائي الفينيل متعدد الكلور اتجاه 0 درجة. بعد اتجاه عقارب الساعة ، تزداد الزاوية تدريجياً.

لتحويل البيانات الأصلية المرسلة بواسطة Lidar إلى نظام الإحداثيات في الشكل أعلاه ، يلزم إجراء سلسلة من الحسابات. تكون وظيفة التحويل كما يلي (للحصول على التفاصيل ، يرجى الرجوع إلى SDK):

تحقق من تحليل الكود
يستخدم رمز التحقق تراكمًا أحادي البايت للتحقق من حزمة البيانات الحالية. لا يشارك رأس الحزمة المكون من أربعة بايت ورمز التحقق نفسه في عملية الفحص. صيغة حل رمز الشيك هي:

• المجموع الاختباري = ADD1 ()
• = 1,2،XNUMX ، ... ،

ADD1 هي الصيغة التراكمية ، وتعني تجميع الأرقام من الرمز 1 إلى النهاية في العنصر.

ترقية عبر الهواء

ترقية سير العمل

إرسال بروتوكول

الشكل 4 شكل بروتوكول بيانات OTA (ENDIAN صغير)

المعلمة	الطول (BYTE)	وصف
Packet_Header	4	رأس حزمة البيانات ، ثابت كـ A5A5A5A5
عنوان_الجهاز	1	يحدد عنوان الجهاز
Pack_ID	1	معرف حزمة البيانات (نوع البيانات)

البيانات_العربية	2	طول بيانات مقطع البيانات ، 0-82
بيانات	n	البيانات ، n = Data_Len
Check_Sum. مجموع	1	المجموع الاختباري ، المجموع الاختباري للبايتات المتبقية بعد إزالة الرأس

الشكل 5 تعليمات ترقية عبر الهواء

نوع التعليمات	Pack_ID	وصف
Start_IAP	0 × 0 أمبير	أرسل هذا الأمر لبدء IAP بعد التشغيل
Running_IAP	0x0B	قم بتشغيل IAP ، ونقل الحزم
Complete_IAP	0x0C	نهاية الشراء داخل التطبيق
ACK_IAP	0×20	رد IAP
RESET_SYSTEM	0×67	إعادة تعيين وإعادة تشغيل الوحدة النمطية على العنوان المحدد

تعليمات Start_IAP

إرسال الأمر

• تنسيق بيانات قطاع البيانات:
• البيانات [0 ~ 1]: الافتراضي هو 0x00؛
• البيانات [2 ~ 17]: إنه رمز التحقق من الأحرف الثابتة:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• الرجوع إلى إرسال الرسالة
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

استقبال القيادة: نظرًا لعمليات قطاع FLASH ، فإن تأخير الإرجاع طويل ويتقلب بين 80 مللي ثانية و 700 مللي ثانية)

تلقي تنسيق البيانات

• عنوان: عنوان الوحدة
• إقرار: الافتراضي هو 0x20 ، مما يشير إلى أن حزمة البيانات هي حزمة إقرار ؛ البيانات [0 ~ 1]: الافتراضي هو 0x00؛
• البيانات [2]: يشير 0x0A إلى أن أمر الاستجابة هو 0x0A ؛
• البيانات [3]: يشير 0x01 إلى استقبال عادي ، 0 يشير إلى استقبال غير طبيعي ؛
• مرجع لتلقي:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

تعليمات Running_IAP

إرسال الأمر

سيتم تقسيم البرنامج الثابت أثناء الترقية ، ويشير البايتان الأولين من مقطع البيانات (البيانات) إلى إزاحة هذا الجزء من البيانات بالنسبة إلى البايت الأول من البرنامج الثابت.

• البيانات [0 ~ 1] ：Package_Shift = البيانات [0] + البيانات [1] * 256 ；
• البيانات [2] ~ البيانات [17]: هو رمز التحقق من سلسلة ثابتة:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: بيانات البرامج الثابتة ；
• الرجوع إلى إرسال الرسالة
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (البيانات [18] ~ البيانات [81]) + المجموع_الاختباري

استقبال القيادة

• العنوان: طق عنوان الوحدة ؛
• إقرار: الافتراضي هو 0x20 ، مما يشير إلى أن حزمة البيانات هي حزمة إقرار ؛

البيانات [0 ~ 1]: Package_Shift = البيانات [0] + البيانات [1] * 256 يشير إلى إزاحة بيانات البرنامج الثابت للاستجابة. يوصى بالحكم على الإزاحة كآلية حماية عند اكتشاف الاستجابة أثناء عملية الترقية.

• تشير البيانات [2] = 0x0B إلى أن أمر الاستجابة هو 0x0B ؛
• تشير البيانات [3] = 0x01 إلى الاستقبال الطبيعي ، وتشير القيمة 0 إلى الاستقبال غير الطبيعي ؛

إشارة لتلقي
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

تعليمات Complete_IAP

إرسال الأمر

• البيانات [0 ~ 1]: الافتراضي هو 0x00؛
• البيانات [2] ~ البيانات [17]: إنه رمز تحقق من سلسلة ثابتة:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

البيانات [18] ~ البيانات [21]: علم التشفير ، نوع uint32_t ، البرامج الثابتة المشفرة هي 1 ، البرامج الثابتة غير المشفرة هي 0 ؛

الرجوع إلى إرسال الرسالة:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t علم التشفير) + Check_Sum

استقبال القيادة

• تنسيق تلقي البيانات:
• عنوان: هو عنوان الوحدة ؛
• إقرار: الافتراضي هو 0x20 ، مما يشير إلى أن حزمة البيانات هي حزمة إقرار ؛
• البيانات [0 ~ 1]: الافتراضي هو 0x00؛
• البيانات [2]: يشير 0x0C إلى أن أمر الاستجابة هو 0x0C ؛
• البيانات [3]: يشير 0x01 إلى استقبال عادي ، 0 يشير إلى استقبال غير طبيعي ؛
• الرجوع إلى الرسالة المستلمة:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

تعليمات RESET_SYSTEM
يرجى الرجوع إلى الفصل 3.8 أمر إعادة تعيين النظام للحصول على التفاصيل.

الأسئلة والأجوبة

• س: كيف يمكن الحكم على إعادة التعيين بنجاح بعد إرسال أمر إعادة التعيين؟ هل التأخير مطلوب؟
  • A: يمكن الحكم على التنفيذ الناجح وفقًا لحزمة الاستجابة لأمر إعادة التعيين ؛ يوصى بإضافة تأخير قدره 500 مللي ثانية بعد تلقي الاستجابة قبل إجراء العمليات اللاحقة.
• س: تستقبل الوحدة 4 بعض بيانات المنفذ التسلسلي التي لا تتوافق مع البروتوكول بعد إعادة التعيين ، كيف يتم التعامل معها؟
  • A: سجل التشغيل الخاص بالوحدة النمطية هو سلسلة من بيانات ASCII مع 4 رؤوس 0x3E ، والتي لا تؤثر على تحليل البيانات العادي باستخدام 4 رؤوس 0xA5 ، ويمكن تجاهلها. بسبب الارتباط المادي ، لا يمكن استلام سجلات الوحدتين رقم 1 ورقم 2.
• س: كيف تتعامل مع حالة انقطاع عملية الترقية بسبب انقطاع التيار الكهربائي وإعادة التشغيل؟
  • A: أعد إرسال الأمر Start_IAP لإعادة الترقية.
• س: ما هو السبب المحتمل لوظيفة الترقية غير الطبيعية في حالة التسلسل؟
  • A: تأكيد ما إذا كان الارتباط المادي صحيحًا ، مثل ما إذا كان يمكن تلقي بيانات سحابة النقطة للوحدات الثلاث ؛
  • تأكد من أن عناوين الوحدات الثلاث لا تتعارض ، ويمكنك محاولة إعادة تعيين العناوين ؛
  • أعد تعيين الوحدة المراد ترقيتها ثم أعد المحاولة ؛
• Q: لماذا يتم قراءة رقم الإصدار 0 بعد الترقية المتتالية؟
  • A: هذا يعني أن ترقية الوحدة غير ناجحة ، يحتاج المستخدمون إلى إعادة تعيين الوحدة ثم الترقية مرة أخرى.

انتباه

1. أثناء تفاعل الأمر مع GS2 ، باستثناء أمر إيقاف الفحص ، لا يمكن التفاعل مع الأوامر الأخرى في وضع الفحص ، مما قد يؤدي بسهولة إلى أخطاء في تحليل الرسائل.
2. لن يبدأ GS2 تلقائيًا النطاق عند تشغيل الطاقة. يحتاج إلى إرسال أمر بدء المسح للدخول إلى وضع الفحص. عند الحاجة إلى إيقاف النطاق ، أرسل أمر إيقاف المسح لإيقاف المسح والدخول في وضع السكون.
3. ابدأ GS2 بشكل طبيعي ، العملية التي نوصي بها هي:
   الخطوة الأولى:
   إرسال أمر الحصول على عنوان الجهاز للحصول على عنوان الجهاز الحالي وعدد التسلسلات ، وتكوين العنوان ؛
   الخطوة الثانية:
   إرسال أمر الحصول على الإصدار للحصول على رقم الإصدار ؛
   الخطوة الثالثة:
   إرسال أمر للحصول على معلمات الجهاز للحصول على معلمات زاوية الجهاز لتحليل البيانات ؛
   الخطوة الرابعة:
   إرسال أمر بدء المسح للحصول على بيانات سحابة النقطة.
4. اقتراحات لتصميم مواد إرسال الضوء لنوافذ منظور GS2:
   إذا كانت نافذة منظور الغطاء الأمامي مصممة لـ GS2 ، فمن المستحسن استخدام جهاز كمبيوتر قابل للنفاذ بالأشعة تحت الحمراء كمادة لنقل الضوء ، ويجب أن تكون منطقة إرسال الضوء مسطحة (تسطيح ≤0.05 مم) ، وجميع المناطق في يجب أن تكون الطائرة شفافة في النطاق 780nm إلى 1000nm. معدل الضوء أكبر من 90٪.
5. إجراء التشغيل الموصى به لتشغيل GS2 وإيقاف تشغيل لوحة الملاحة بشكل متكرر:
   لتقليل استهلاك الطاقة للوحة التنقل ، إذا احتاج GS2 إلى التشغيل وإيقاف التشغيل بشكل متكرر ، فمن المستحسن إرسال أمر إيقاف المسح (انظر القسم 3.5) قبل إيقاف التشغيل ، ثم تكوين TX و RX الخاص بـ لوحة الملاحة بمقاومة عالية. ثم اسحب VCC منخفضًا لإيقاف تشغيله. في المرة التالية التي يتم فيها تشغيل الطاقة ، قم أولاً بسحب VCC ، ثم قم بتكوين TX و RX كحالات إخراج وإدخال عادية ، ثم بعد تأخير قدره 300 مللي ثانية ، قم بإجراء تفاعل الأوامر مع الليزر الخطي.
6. حول الحد الأقصى لوقت الانتظار بعد إرسال كل أمر GS2:
   • الحصول على العنوان: تأخير 800 مللي ثانية ، الحصول على الإصدار: تأخير 100 مللي ثانية ؛
   • الحصول على المعلمات: تأخير 100 مللي ثانية ، بدء المسح: تأخير 400 مللي ثانية ؛
   • إيقاف المسح: تأخير 100 مللي ثانية ، ضبط معدل الباود: تأخير 800 مللي ثانية ؛
   • ضبط وضع الحافة: تأخير 800 مللي ثانية ، بدء OTA: تأخير 800 مللي ثانية ؛

تراجع

تاريخ	إصدار	محتوى
2019-04-24	1.0	يؤلف مسودة أولى
2021-11-08	1.1	تعديل (تعديل إطار عمل البروتوكول لدمج بيانات الكاميرا اليمنى واليسرى ؛ اقتراحات لإضافة مواد نافذة المنظور ؛ إضافة معدل الباود أمر الإعداد)
2022-01-05	1.2	قم بتعديل وصف الاستلام للأمر للحصول على عنوان الجهاز ووصف الكاميرات اليمنى واليسرى
2022-01-12	1.3	أضف وضع الحافة ، الملحق K ، B ، وصف حساب BIAS
2022-04-29	1.4	تعديل وصف الفصل 3.2: الحصول على أمر معلومات الإصدار
2022-05-01	1.5	قم بتعديل طريقة تكوين العنوان لأمر إعادة التشغيل
2022-05-31	1.6	1) تحديث القسم 3.7 2) القسم 3.8 الأمر RESET يضيف رد واحد 3) تمت إضافة ترقية الفصل 5 OTA
2022-06-02	1.6.1	1) تعديل سير عمل ترقية OTA 2) تعديل سؤال وجواب OTA

www.ydlidar.com

المستندات / الموارد

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT مستشعر LiDAR صلب للصفيف الخطي [بي دي اف] دليل المستخدم GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor ، GS2 DEVELOPMENT ، الخطي Array Solid LiDAR Sensor ، Array Solid LiDAR Sensor ، Solid LiDAR Sensor ، LiDAR Sensor ، Sensor

مراجع

• دليل المستخدم