YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Array Linear Solid Sensor LiDAR
МЕХАНИЗМИ КОР
Режим
Системаи YDLIDAR GS2 (минбаъд GS2 номида мешавад) дорои 3 ҳолати корӣ мебошад: ҳолати бекорӣ, ҳолати сканкунӣ, ҳолати қатъ.
- Ҳолати бекор: Вақте ки GS2 фаъол аст, ҳолати пешфарз ҳолати бекорист. Дар ҳолати бекорӣ, воҳиди диапазони GS2 кор намекунад ва лазер нур нест.
- Ҳолати скан: Вақте ки GS2 дар ҳолати сканер аст, воҳиди диапазон лазерро фаъол мекунад. Вақте ки GS2 ба кор шурӯъ мекунад, он пайваста сampмуҳити берунаро вайрон мекунад ва пас аз коркарди замина онро дар вақти воқеӣ мебарорад.
- Ҳолати қатъ: Вақте ки GS2 бо хатогӣ кор мекунад, масалан, даргиронидани сканер, лазер хомӯш мешавад, мотор намегардонад ва ғайра.
Принсипи андозагирӣ
GS2 як лидари ҳолати сахти кӯтоҳмуддат бо диапазони 25-300мм мебошад. Он асосан аз лазери хатӣ ва камера иборат аст. Пас аз он ки лазери як хатти нури лазериро мебарорад, он аз ҷониби камера сабт карда мешавад. Мувофиқи сохтори собитшудаи лазер ва камера, дар якҷоягӣ бо принсипи ченкунии масофаи триангуляция, мо метавонем масофаро аз объект то GS2 ҳисоб кунем. Мувофики параметрхои калибршудаи камера арзиши кунчи объекти ченшавандаро дар системаи координатахои лидар маълум кардан мумкин аст. Дар натича мо маълумоти пурраи ченкунии объекти чен кардашударо ба даст овардем.
Нуқтаи О пайдоиши координатҳо, майдони арғувон кунҷи view аз камераи рост, ва майдони афлесун кунҷи аст view аз камераи чап.
Бо пунктуатсияи модул ҳамчун сарчашмаи координат, пеш самти системаи координата 0 дараҷа аст ва кунҷи ақрабаки соат меафзояд. Вақте ки абри нуқта бароварда мешавад, тартиби додаҳо (S1 ~ S160) L1 ~ L80, R1 ~ R80 аст. Кунҷ ва масофае, ки аз ҷониби SDK ҳисоб карда шудааст, ҳама дар системаи координата бо ақрабаки соат нишон дода мешаванд.
СИСТЕМАИ АЛОКАИ
Механизми алоқа
GS2 фармонҳо ва маълумотро бо дастгоҳҳои беруна тавассути порти пайдарпай муошират мекунад. Вақте ки дастгоҳи беруна фармони системаро ба GS2 мефиристад, GS2 фармони системаро ҳал мекунад ва паёми ҷавобии мувофиқро бармегардонад. Мувофиқи мундариҷаи фармон, GS2 ҳолати кори мувофиқро иваз мекунад. Дар асоси мундариҷаи паём, системаи беруна метавонад паёмро таҳлил кунад ва маълумоти посухро гирад.
Фармони система
Системаи беруна метавонад ҳолати кории мувофиқи GS2-ро муқаррар кунад ва тавассути фиристодани фармонҳои системавии алоқаманд маълумоти мувофиқ фиристад. Фармонҳои система аз ҷониби GS2 инҳоянд:
ЧАДВАЛИ 1 ФАРМАНДИ СИСТЕМАИ YDLIDAR GS2
| Фармони система | Тавсифи | Гузариши режим | Режими ҷавоб |
| 0×60 | Гирифтани суроғаи дастгоҳ | Ҳолати қатъ | Ҷавоби ягона |
| 0×61 | Гирифтани параметрҳои дастгоҳ | Ҳолати қатъ | Ҷавоби ягона |
| 0×62 | Гирифтани маълумоти версия | Ҳолати қатъ | Ҷавоби ягона |
| 0×63 | Сканкунӣ ва баромади нуқтаи абрии маълумотро оғоз кунед | Ҳолати скан | Ҷавоби доимӣ |
| 0х64 | Дастгоҳро қатъ кунед, сканерро қатъ кунед | Ҳолати қатъ | Ҷавоби ягона |
| 0х67 | Бозсозии нарм | / | Ҷавоби ягона |
| 0×68 | Меъёри интиқоли порти пайдарпайро танзим кунед | Ҳолати қатъ | Ҷавоби ягона |
| 0×69 | Реҷаи канорро таъин кунед (режими зидди садо) | Ҳолати қатъ | Ҷавоби ягона |
Паёмҳои системавӣ
Паёми система паёми посухест, ки система дар асоси фармони қабулшудаи система бармегардад. Мувофиқи фармонҳои гуногуни система, ҳолати ҷавоб ва мундариҷаи посухи паёми система низ гуногунанд. Се намуди вокуниш вуҷуд дорад: ҷавоб нест, як вокуниш, посухи доимӣ.
Ҳеҷ ҷавоб маънои онро надорад, ки система ягон паёмро барнагардонад. Як ҷавоб нишон медиҳад, ки дарозии паёми система маҳдуд аст ва посух як маротиба ба охир мерасад. Вақте ки система бо дастгоҳҳои сершумори GS2 муттаҳид мешавад, баъзе фармонҳо аз дастгоҳҳои сершумори GS2 пай дар пай посух мегиранд. Ҷавоби пайваста маънои онро дорад, ки дарозии паёми система беохир аст ва бояд пайваста маълумот фиристад, масалан ҳангоми ворид шудан ба ҳолати скан.
Ҷавоби ягона, посухҳои сершумор ва паёмҳои посухи доимӣ як протоколи маълумотро истифода мебаранд. Мундариҷаи протокол инҳоянд: сарлавҳаи пакет, суроғаи дастгоҳ, навъи баста, дарозии маълумот, сегменти додаҳо ва рамзи чек ва тавассути порти силсилавии системаи шонздаҳӣ бароварда мешаванд.
Диаграммаи 2 YDLIDAR GS2 ДИАГРАМАИ СҲЕМАТИИ ПРОТОКОЛИ МАЪЛУМОТҲОИ СИСТЕМА
| Сарлавҳаи пакет | Суроғаи дастгоҳ | Навъи пакет | Давомнокии посух | Сегменти маълумот | Рамзи санҷед |
| 4 байт | 1 байт | 1 байт | 2 байт | N байт | 1 байт |
Офсети байт
- Сарлавҳаи баста: Сарлавҳаи бастаи паём барои GS2 0xA5A5A5A5 ишора шудааст.
- Суроғаи дастгоҳ: Суроғаи дастгоҳи GS2, аз рӯи шумораи каскадҳо ба инҳо тақсим мешавад: 0x01, 0x02, 0x04;
- Навъи пакет: Барои намудҳои фармонҳои система ба диаграммаи 1 нигаред.
- Давомнокии посух: Давомнокии посухро ифода мекунад
- Бахши маълумот: Фармонҳои гуногуни система ба мундариҷаи гуногуни додаҳо ҷавоб медиҳанд ва протоколҳои додаҳои онҳо гуногунанд.
- Рамзи тафтиш: рамзи тафтиш.
Шарҳ: Алоқаи додаҳои GS2 режими хурд-эндианро қабул мекунад, аввал тартиби паст.
ПРОТОКОЛИ МАЪЛУМОТ
Фармони суроғаи дастгоҳро гиред
Вақте ки дастгоҳи беруна ин фармонро ба GS2 мефиристад, GS2 бастаи суроғаи дастгоҳро бармегардонад, паём ин аст:
Дар каскад, агар N дастгоҳ (то 3 дастгирӣ карда мешавад) ришта бошад, фармон N ҷавобро дар 0x01, 0x02, 0x04, мутаносибан ба 1-3 модул бармегардонад.
Таъриф: Суроғаи модули 1 0x01, модули 2 0x02 ва модули 3 0x04 аст.
Фармони иттилооти версияро гиред
Вақте ки дастгоҳи беруна фармони сканро ба GS2 мефиристад, GS2 маълумоти версияи худро бармегардонад. Паёми ҷавоб ин аст:
Дар сурати каскад, агар N (максимум 3) дастгоҳ ба таври пай дар пай пайваст карда шаванд, ин фармон N ҷавобро бармегардонад, ки дар он суроға суроғаи дастгоҳи охирин аст.
Рақами версия дарозии 3 байт ва рақами SN 16 байт аст.
Фармони параметрҳои дастгоҳро гиред
Вақте ки дастгоҳи беруна ин фармонро ба GS2 мефиристад, GS2 параметрҳои дастгоҳи худро бармегардонад ва паём ин аст:
Дар каскад, агар N дастгоҳ (то 3 дастгирӣ карда мешавад) ришта дошта бошад, фармон N ҷавобро, ки ба параметрҳои ҳар як дастгоҳ мувофиқ аст, бармегардонад.
K ва B, ки протокол гирифтаанд, навъи uint16 мебошанд, ки бояд ба намуди шинокунанда табдил дода шаванд ва пеш аз иваз кардан ба вазифаи ҳисобкунӣ ба 10000 тақсим карда шаванд.
- d_compensateK0 = (шовар) K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (шовар)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (шовар) K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (шовар)B1/10000.0f；
Bias навъи int8 аст, ки бояд ба навъи шинокунанда табдил дода шавад ва пеш аз иваз кардан ба функсияи ҳисобкунӣ ба 10 тақсим карда шавад.
- ғараз = (шино кардан) ғараз /10；
Фармон
Фармони скан
Вақте ки дастгоҳи беруна фармони сканро ба GS2 мефиристад, GS2 ба ҳолати скан ворид мешавад ва пайваста маълумоти абрии нуқтаро бармегардонад. Паём ин аст: Фармон фиристода шуд: (Ирсол суроғаи 0x00, каскад ё не, ҳама дастгоҳҳоро оғоз мекунад)
Фармон гирифта шуд: (Дар ҳолатҳои каскадӣ, ин фармон танҳо як ҷавобро бармегардонад ва суроға бузургтарин суроға аст, масаланample: Дастгоҳи №3 каскад аст ва суроғаи 0x04 аст.)
Сегменти додаҳо маълумоти абрии нуқтаест, ки аз ҷониби система скан карда мешавад, ки ба порти пайдарпай дар шонздаҳӣ ба дастгоҳи беруна мувофиқи сохтори зерини додаҳо фиристода мешавад. Дарозии маълумоти тамоми маҷмӯа 322 байт, аз ҷумла 2 байт маълумоти экологӣ ва 160 нуқтаи диапазон (S1-S160), ки ҳар кадоми онҳо 2 байт, 7 битҳои болоӣ маълумоти шиддатнокӣ ва 9 битҳои поёнӣ маълумоти масофа мебошанд. . Воҳиди мм аст.
Фармони қатъ
Вақте ки система дар ҳолати сканкунӣ қарор дорад, GS2 маълумоти абрии нуқтаро ба ҷаҳони беруна мефиристад. Барои хомӯш кардани сканкунӣ дар айни замон, ин фармонро барои қатъ кардани сканер фиристед. Пас аз фиристодани фармони қатъ, модул ба фармони ҷавоб ҷавоб медиҳад ва система фавран ба ҳолати хоби интизорӣ ворид мешавад. Дар айни замон, воҳиди диапазони дастгоҳ дар ҳолати каммасрафи нерӯ қарор дорад ва лазер хомӯш карда мешавад.
- Фиристодани фармон: (фиристодани суроғаи 0x00, новобаста аз он ки каскадӣ ё не, ҳама дастгоҳҳо баста мешаванд).
Дар сурати каскад, агар N (максимум 3) дастгоҳ ба таври пай дар пай пайваст карда шаванд, ин фармон танҳо посухеро бармегардонад, ки дар он суроға суроғаи дастгоҳи охирин аст, масаланample: агар 3 дастгоҳ каскад бошанд, суроғаи 0x04 аст.
Фармони суръати интиқолро таъин кунед
Вақте ки дастгоҳи беруна ин фармонро ба GS2 мефиристад, суръати интиқоли баромади GS2 метавонад муқаррар карда шавад.
- Фармон фиристода шуд: (фиристодани суроғаи 0x00, танҳо танзими суръати интиқоли ҳама дастгоҳҳои каскадшударо дастгирӣ мекунад), паём ин аст:
Дар байни онҳо сегменти додаҳо параметри суръати интиқол мебошад, аз ҷумла чаҳор суръати интиқол (bps), мутаносибан: 230400, 512000, 921600, 1500000 мувофиқ ба рамзи 0-3 (эътибор диҳед: пайвасти силсилавии се модул бояд ≥921600 бошад, пешфарз 921600 аст).
Дар сурати каскад, агар дастгоҳҳои N (максимум дастгири 3) пай дар пай пайваст карда шаванд, фармон N ҷавоби ба параметрҳои ҳар як дастгоҳ мувофиқро бармегардонад ва суроғаҳо инҳоянд: 0x01, 0x02, 0x04.
- Пас аз муқаррар кардани суръати интиқол, дастгоҳро аз нав оғоз кардан лозим аст.
Танзими режими канори (режими пурқуввати зидди роҳбандӣ)
Вақте ки дастгоҳи беруна ин фармонро ба GS2 мефиристад, ҳолати зидди роҳбандии GS2 метавонад танзим карда шавад.
- Фиристодани фармон: (суроғаи ирсолкунӣ, суроғаи каскад), паём ин аст:
кабули фармон
Адрес суроғаи модул аст, ки бояд дар истиноди каскад танзим карда шавад. Режим=0 ба ҳолати стандартӣ мувофиқат мекунад, Мод=1 ба ҳолати канорӣ (зарба рӯ ба боло), Мод=2 ба ҳолати канорӣ (зарба рӯ ба поён) мувофиқат мекунад. Дар ҳолати канори, баромади собит lidar 10HZ аст ва таъсири филтркунии нури муҳити атроф беҳтар хоҳад шуд. Мод=0XFF маънои хонданро дорад, лидар ба ҳолати ҷорӣ бармегардад. Lidar бо нобаёнӣ дар ҳолати стандартӣ кор мекунад.
- Танзими модули 1: Суроға = 0x01
- Танзими модули 2: Суроға = 0x02
- Танзими модули 3: Суроға = 0x04
Фармони барқароркунии система
Вақте ки дастгоҳи беруна ин фармонро ба GS2 мефиристад, GS2 бозоғозкунии нармро ворид мекунад ва система аз нав танзим ва аз нав оғоз мешавад.
Фиристодани фармон: (суроғаи ирсол, метавонад танҳо суроғаи дақиқи пайвастшуда бошад: 0x01/0x02/0x04)
Адрес суроғаи модул аст, ки бояд дар истиноди каскад танзим карда шавад.
- Бозсозии модули 1: Суроға = 0x01
- Бозсозии модули 2: Суроға = 0x02
- Бозсозии модули 3: Суроға = 0x04
ТАХЛИЛИ МАЪЛУМОТ
ДАДВАЛИ 3 ТАВСИФИ СОХТОРИ МАЪЛУМОТ
| Мундариҷа | Ном | Тавсифи |
| K0(2B) | Параметрҳои дастгоҳ | (uint16) Параметри кунҷи чапи камера коэффисиенти k0 (ниг. фасли 3.3) |
| B0(2B) | Параметрҳои дастгоҳ | (uint16) Параметри кунҷи чапи камера коэффисиенти k0 (ниг. фасли 3.3) |
| K1(2B) | Параметрҳои дастгоҳ | (uint16) Параметри кунҷи рости камера коэффисиенти k1 (ниг. фасли 3.3) |
| B1(2B) | Параметрҳои дастгоҳ | (uint16) Параметри кунҷи рости камера коэффисиент b1 (ниг. фасли 3.3) |
| БИАС | Параметрҳои дастгоҳ | (int8) Коэффисиенти ғарази параметри кунҷи кунунии камера (ниг. фасли 3.3) |
| ENV(2B) | Маълумот дар бораи муҳити зист | Шиддатнокии нури атроф |
| Си(2Б) | Маълумоти ченкунии масофа | 9 битҳои поёнӣ масофа, 7 битҳои болоӣ арзиши шиддат мебошанд |
- Таҳлили масофа
Формулаи ҳисобкунии масофа: Масофа = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, воҳиди мм.
Ҳисоб кардани қувват: Сифат = _ ≫ 1 - Таҳлили кунҷ
Самти партобҳои лазерӣ ҳамчун пеши сенсор гирифта мешавад, проексияи маркази даври лазерӣ дар ҳавопаймои PCB ҳамчун пайдоиши координатҳо гирифта мешавад ва системаи координатаҳои қутбӣ бо хати муқаррарии ҳавопаймои PCB муқаррар карда мешавад. самти 0-дараҷа. Аз паи самти ақрабаки соат кунҷ тадриҷан зиёд мешавад.
Барои табдил додани маълумоти аслии тавассути Lidar ба системаи координатаҳои дар боло овардашуда як қатор ҳисобҳо лозиманд. Функсияи табдилдиҳӣ чунин аст (барои тафсилот, лутфан ба SDK муроҷиат кунед):
Таҳлили кодро тафтиш кунед
Рамзи чек барои тафтиши бастаи додаҳои ҷорӣ ҷамъкунии як байтро истифода мебарад. Сарлавҳаи бастаи чор байтӣ ва худи коди чек дар амалиёти чек иштирок намекунанд. Формулаи ҳалли рамзи чек ин аст: 
- Маблағи санҷиш = ADD1 ()
- = 1,2, … ,
ADD1 формулаи ҷамъшуда мебошад, ки маънои ҷамъ кардани рақамҳоро аз зерсатри 1 то ба охир дар элемент дорад.
Навсозии OTA
Ҷараёни кориро такмил диҳед
Протоколи ирсол
Диаграммаи 4 Формати ПРОТОКОЛИ МАЪЛУМОТ OTA (ХУРД ENDIAN)
| Параметр | Дарозӣ (BYTE) | Тавсифи |
| Пакет_сарлавҳа | 4 | Сарлавҳаи бастаи маълумот, ҳамчун A5A5A5A5 собит шудааст |
| Дастгоҳ_Адрес | 1 | Суроғаи дастгоҳро муайян мекунад |
| Pack_ID | 1 | ID бастаи маълумот (навъи маълумот) |
| Data_Len | 2 | Дарозии маълумоти сегменти маълумот, 0-82 |
| Маълумот | n | Маълумот, n = Data_Len |
| Санҷиши_сум | 1 | Маблағи санҷиш, маблағи санҷиши байтҳои боқимонда пас аз хориҷ кардани сарлавҳа |
Диаграммаи 5 ДАСТУРАМАЛ оид ба такмилдиҳии OTA
| Навъи дастур | Pack_ID | Тавсифи |
| Start_IAP | 0х0А | Ин фармонро барои оғози IAP пас аз фурӯзон фиристед |
| Иҷрокунанда_IAP | 0x0B | IAP-ро иҷро кунед, бастаҳоро интиқол диҳед |
| Анҷом_IAP | 0х0С | Анҷоми IAP |
| ACK_IAP | 0х20 | Ҷавоби IAP |
| RESET_System | 0х67 | Модулро дар суроғаи муқарраршуда аз нав танзим кунед ва аз нав оғоз кунед |
Дастури Start_IAP
Фиристодани фармон
- Формати сегменти додаҳо:
- Маълумот[0~1]: Пешфарз 0x00 аст;
- МАЪЛУМОТ[2~17]: Ин рамзи тасдиқи аломати собит аст:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Ба фиристодани паём муроҷиат кунед
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Қабули фармон: Бо сабаби амалиёти бахши FLASH, таъхири бозгашт тӯлонӣ буда, дар байни 80 мс ва 700 мс тағйир меёбад)
Формати маълумотро қабул кунед
- Адрес: ш. суроғаи модул;
- ACK: Пешфарз 0x20 аст, ки нишон медиҳад, ки бастаи маълумот бастаи тасдиқ аст; Маълумот[0~1]: Пешфарз 0x00 аст;
- Маълумот[2]: 0x0A нишон медиҳад, ки фармони ҷавоб 0x0A аст;
- Маълумот[3]: 0x01 қабули муқаррариро нишон медиҳад, 0 қабули ғайримуқаррариро нишон медиҳад;
- Истинод барои гирифтани:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Дастури Running_IAP
Фиристодани фармон
Дар давоми навсозӣ нармафзори миёнарав тақсим карда мешавад ва ду байти аввали сегменти додаҳо (Маълумот) ҷуброни ин сегменти маълумотро нисбат ба байти якуми нармафзор нишон медиҳад.
- Маълумот[0~1]:Package_Shift = Маълумот[0]+ Маълумот[1]*256；
- Маълумот[2]~Маълумот[17]: рамзи тасдиқи сатри собит аст:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: маълумоти нармафзор;
- Ба фиристодани паём муроҷиат кунед
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Маълумот[18]~Маълумот[81]) + Санҷиши_маблағ
Қабули фармон
- Адрес: исуроғаи модул;
- ACK: Пешфарз 0x20 аст, ки нишон медиҳад, ки бастаи маълумот бастаи тасдиқ аст;
Маълумот[0~1]: Package_Shift = Маълумот[0]+ Маълумот[1]*256 ҷуброни маълумоти нармафзори ҷавобро нишон медиҳад. Тавсия дода мешавад, ки ҷубронпулӣ ҳамчун механизми муҳофизат ҳангоми ошкор кардани посух ҳангоми навсозӣ.
- Маълумот[2]=0x0B нишон медиҳад, ки фармони ҷавоб 0x0B аст;
- Маълумот[3]=0x01 қабули муқаррариро нишон медиҳад, 0 қабули ғайримуқаррариро нишон медиҳад;
Истинод барои гирифтани
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Дастури пурраи_IAP
Фиристодани фармон
- Маълумот[0~1]: Пешфарз 0x00 аст;
- Маълумот[2]~Маълумот[17]: Ин рамзи тасдиқи сатри собит аст:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Маълумот[18]~Маълумот[21]: парчами рамзгузорӣ, навъи uint32_t, нармафзори рамзгузоришуда 1, нармафзори рамзнашуда 0 аст;
Ба фиристодани паём муроҷиат кунед:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (парчами рамзгузории uint32_t) + Check_sum
Қабули фармон
- Формати маълумотро қабул кунед:
- Адрес: ш. суроғаи модул аст;
- ACK: Пешфарз 0x20 аст, ки нишон медиҳад, ки бастаи маълумот бастаи тасдиқ аст;
- Маълумот[0~1]: Пешфарз 0x00 аст;
- Маълумот[2]: 0x0C нишон медиҳад, ки фармони ҷавоб 0x0C аст;
- Маълумот[3]: 0x01 қабули муқаррариро нишон медиҳад, 0 қабули ғайримуқаррариро нишон медиҳад;
- Ба паёми қабулшуда муроҷиат кунед:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
Дастури RESET_SYSTEM
Лутфан, барои тафсилот ба боби 3.8 Фармони барқароркунии система муроҷиат кунед.
Саволу Чавоб
- Савол: Чӣ гуна метавон хулоса кард, ки барқароркунӣ пас аз фиристодани фармони барқароркунӣ муваффақ аст? Оё таъхир лозим аст?
- A: Иҷрои бомуваффақиятро аз рӯи бастаи ҷавоби фармони барқароркунӣ арзёбӣ кардан мумкин аст; тавсия дода мешавад, ки пас аз гирифтани ҷавоб пеш аз иҷрои амалиёти минбаъда 500 мс таъхир илова кунед.
- Савол: Модули 4 баъзе маълумотҳои порти пайдарпайро қабул мекунад, ки пас аз барқароршавӣ ба протокол мувофиқат намекунанд, бо он чӣ гуна бояд муносибат кард?
- A: Журнали фаъолкунии модул як сатри маълумоти ASCII бо 4 сарлавҳаи 0x3E мебошад, ки ба таҳлили муқаррарии додаҳо бо 4 сарлавҳаи 0xA5 таъсир намерасонад ва онро нодида гирифтан мумкин аст. Аз сабаби пайванди физикӣ, журналҳои модулҳои № 1 ва № 2 қабул карда намешаванд.
- Савол: Чӣ тавр бояд бо он мубориза барем, ки агар раванди навсозӣ дар натиҷаи қатъ шудани нерӯи барқ қатъ шавад ва аз нав оғоз кунад?
- A: Фармони Start_IAP-ро барои навсозӣ дубора ирсол кунед.
- Савол: Сабаби эҳтимолии функсияи ғайримуқаррарии навсозӣ дар ҳолати каскад чист?
- A: Тасдиқ кунед, ки оё пайванди ҷисмонӣ дуруст аст, масалан, оё маълумоти абрии нуқтаи се модулро гирифтан мумкин аст;
- Тасдиқ кунед, ки суроғаҳои се модул ба ҳам мухолиф нестанд ва шумо метавонед кӯшиш кунед, ки суроғаҳоро аз нав таъин кунед;
- Модули навсозӣшударо аз нав танзим кунед ва сипас кӯшишро аз нав оғоз кунед;
- Q: Чаро версияи хондани рақами 0 пас аз навсозии каскад?
- A: Ин маънои онро дорад, ки навсозии модул номуваффақ аст, корбарон бояд модулро аз нав танзим кунанд ва сипас дубора навсозӣ кунанд.
ДИККАТ
- Ҳангоми ҳамкории фармон бо GS2, ба истиснои фармони бознигарии қатъ, фармонҳои дигарро дар ҳолати скан кор кардан мумкин нест, ки ин метавонад ба осонӣ ба хатогиҳои таҳлили паём оварда расонад.
- Ҳангоми фурӯзон кардани барқ GS2 ба таври худкор диапазониро оғоз намекунад. Барои ворид шудан ба ҳолати скан ба он фармони скан оғоз кардан лозим аст. Вақте ки лозим аст, ки диапазонро қатъ кунед, фармони сканро барои қатъ кардани сканкунӣ фиристед ва ба ҳолати хоб ворид шавед.
- GS2-ро маъмулан оғоз кунед, раванди тавсияшудаи мо ин аст:
Қадами аввал:
фармони Гирифтани суроғаи дастгоҳро барои гирифтани суроғаи дастгоҳи ҷорӣ ва шумораи каскадҳо ирсол кунед ва суроғаро танзим кунед;
Қадами дуюм:
фармони get versionро барои гирифтани рақами версия ирсол кунед;
Қадами сеюм:
фармони гирифтани параметрҳои дастгоҳ барои гирифтани параметрҳои кунҷи дастгоҳ барои таҳлили маълумот фиристед;
Қадами чорум:
фиристодани фармони скан оғоз барои ба даст овардани маълумоти абрии нуқтаи. - Пешниҳодҳо оид ба тарҳрезии маводҳои рӯшноӣ барои тирезаҳои дурнамои GS2:
Агар равзанаи дурнамои сарпӯши пешина барои GS2 тарҳрезӣ шуда бошад, тавсия дода мешавад, ки компютери инфрасурх гузаранда ҳамчун маводи нургузарони он истифода шавад ва майдони интиқоли рӯшноӣ бояд ҳамвор бошад (ҳамворӣ ≤0.05мм) ва тамоми минтақаҳои ҳавопаймо бояд дар банди 780 то 1000 нм шаффоф бошад. Меъёри нур аз 90% зиёдтар аст. - Тартиби тавсияшудаи кор барои такроран фурӯзон ва хомӯш кардани панели навигатсионӣ GS2:
Барои кам кардани истеъмоли қувваи барқи панели навигатсия, агар GS2 такроран фурӯзон ва хомӯш карда шавад, тавсия дода мешавад, ки пеш аз хомӯш кардани барқ фармони бознигарии қатъро фиристед (нигаред ба фасли 3.5) ва сипас TX ва RX-ро танзим кунед. Шӯрои паймоиш ба импеданси баланд. Сипас VCC-ро паст кунед, то онро хомӯш кунед. Дафъаи навбатии барқ фурӯзон карда мешавад, аввал VCC-ро боло бардоред, сипас TX ва RX-ро ҳамчун ҳолати муқаррарии баромад ва вуруд танзим кунед ва пас аз таъхири 300 мс, амали муштараки фармонро бо лазери хат иҷро кунед. - Дар бораи вақти максималии интизорӣ пас аз фиристодани ҳар як фармони GS2:
- Гирифтани суроға: таъхир 800ms, гирифтани версия: таъхир 100ms;
- Параметрҳоро гиред: 100 мс таъхир, сканро оғоз кунед: таъхир 400 мс;
- Қатъи сканкунӣ: таъхир 100 мс, суръати интиқол: таъхир 800 мс;
- Танзими ҳолати канор: таъхир 800ms, оғози OTA: таъхир 800ms;
НОҲИЯИ ВОСЕЪ
| Сана | Версия | Мундариҷа |
| 2019-04-24 | 1.0 | Лоиҳаи аввалро эҷод кунед |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Тағйир додан (Тағйир додани чаҳорчӯбаи протокол барои якҷоя кардани маълумоти камераи чап ва рост; Пешниҳодҳо барои илова кардани маводи равзанаи дурнамо; Илова кардани суръати интиқол
фармони танзим) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Тавсифи қабулкунандаи фармонро барои гирифтани суроғаи дастгоҳ ва тавсифи камераҳои чап ва рост тағир диҳед |
| 2022-01-12 | 1.3 | Ҳолати канориро илова кунед, тавсифи ҳисобкунии K, B, BIAS -ро илова кунед |
| 2022-04-29 | 1.4 | Тавсифи боби 3.2-ро тағир диҳед: Фармони иттилооти версияро гиред |
| 2022-05-01 | 1.5 | Усули конфигуратсияи суроғаи фармони нармафзори бозоғозро тағир диҳед |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Навсозии фасли 3.7
2) Қисми 3.8 Фармони RESET як ҷавобро илова мекунад 3) Боби 5 навсозии OTA илова карда шуд |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Ҷараёни такмилдиҳии OTA-ро тағир диҳед
2) Саволу ҷавоби OTA-ро тағир диҳед |
Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо
 |
YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Array Linear Solid Sensor LiDAR [pdf] Дастури корбар GS2 DEVELOPMENT Array LiDAR LiDAR, Sensor GS2, Sensor LiDAR LiDAR, Sensor LiDAR LiDAR, Sensor LiDAR LiDAR, Sensor LiDAR, Sensor. |
