ZHVILLIMI YDLIDAR GS2 Sensori LiDAR i ngurtë me varg linear

MEKANIZMI I PUNËS

Modaliteti
Sistemi YDLIDAR GS2 (në tekstin e mëtejmë i referuar si GS2) ka 3 mënyra pune: modaliteti i punës, modaliteti i skanimit, modaliteti i ndalimit.

• Mënyra boshe: Kur GS2 është i ndezur, modaliteti i parazgjedhur është modaliteti i papunë. Në modalitetin boshe, njësia e diapazonit të GS2 nuk funksionon dhe lazeri nuk është i lehtë.
• Modaliteti i skanimit: Kur GS2 është në modalitetin e skanimit, njësia e diapazonit ndez lazerin. Kur GS2 fillon të punojë, ai vazhdimisht samples mjedisin e jashtëm dhe e nxjerr atë në kohë reale pas përpunimit të sfondit.
• Modaliteti i ndalimit: Kur GS2 funksionon me një gabim, si ndezja e skanerit, lazeri është i fikur, motori nuk rrotullohet, etj. GS2 do të fikur automatikisht njësinë matëse të distancës dhe do të kthejë kodin e gabimit.

Parimi i matjes
GS2 është një lidar në gjendje të ngurtë me rreze të shkurtër veprimi me një rreze prej 25-300 mm. Ai përbëhet kryesisht nga një lazer me linjë dhe një aparat fotografik. Pasi lazeri me një linjë lëshon dritën lazer, ai kapet nga kamera. Sipas strukturës fikse të lazerit dhe kamerës, e kombinuar me parimin e matjes së distancës së trekëndëshit, mund të llogarisim distancën nga objekti në GS2. Sipas parametrave të kalibruar të kamerës, mund të dihet vlera e këndit të objektit të matur në sistemin e koordinatave lidar. Si rezultat, ne kemi marrë të dhënat e plota të matjes së objektit të matur.

Pika O është origjina e koordinatave, zona e purpurt është këndi i view e kamerës së duhur, dhe zona portokalli është këndi i view të kamerës së majtë.

Me shenjat e pikësimit mod si origjinë të koordinatave, pjesa e përparme është drejtimi i sistemit të koordinatave 0 gradë, dhe këndi rritet në drejtim të akrepave të orës. Kur del cloud pika, rendi i të dhënave (S1~S160) është L1~L80, R1~R80. Këndi dhe distanca e llogaritur nga SDK përfaqësohen të gjitha në sistemin e koordinatave në drejtim të akrepave të orës.

SISTEMI KOMUNIKIMI

Mekanizmi i Komunikimit
GS2 komunikon komanda dhe të dhëna me pajisje të jashtme përmes portës serike. Kur një pajisje e jashtme dërgon një komandë sistemi te GS2, GS2 zgjidh komandën e sistemit dhe kthen një mesazh përgjigjeje përkatëse. Sipas përmbajtjes së komandës, GS2 ndërron statusin përkatës të punës. Bazuar në përmbajtjen e mesazhit, sistemi i jashtëm mund të analizojë mesazhin dhe të marrë të dhënat e përgjigjes.

Komanda e sistemit
Sistemi i jashtëm mund të vendosë statusin përkatës të punës së GS2 dhe të dërgojë të dhëna përkatëse duke dërguar komanda të lidhura të sistemit. Komandat e sistemit të lëshuara nga GS2 janë si më poshtë:

GRAFIK 1 KOMANDA E SISTEMIT YDLIDAR GS2

Komanda e sistemit	Përshkrimi	Ndërrimi i modalitetit	Mënyra e përgjigjes
0×60	Marrja e adresës së pajisjes	Modaliteti i ndalimit	Përgjigje e vetme
0×61	Marrja e parametrave të pajisjes	Modaliteti i ndalimit	Përgjigje e vetme
0×62	Marrja e informacionit të versionit	Modaliteti i ndalimit	Përgjigje e vetme
0×63	Filloni skanimin dhe nxjerrjen e të dhënave të resë kompjuterike	Modaliteti i skanimit	Përgjigje e vazhdueshme
0x64	Ndalo pajisjen, ndalo skanimin	Modaliteti i ndalimit	Përgjigje e vetme
0x67	Rinisje e butë	/	Përgjigje e vetme
0×68	Cakto shpejtësinë e zhurmës së portës serike	Modaliteti i ndalimit	Përgjigje e vetme
0×69	Cakto modalitetin e skajit (modaliteti kundër zhurmës)	Modaliteti i ndalimit	Përgjigje e vetme

Mesazhet e sistemit
Mesazhi i sistemit është një mesazh përgjigjeje që sistemi e kthen në bazë të komandës së sistemit të marrë. Sipas komandave të ndryshme të sistemit, mënyra e përgjigjes dhe përmbajtja e përgjigjes së mesazhit të sistemit janë gjithashtu të ndryshme. Ekzistojnë tre lloje të mënyrave të përgjigjes: pa përgjigje, përgjigje e vetme, përgjigje e vazhdueshme.
Asnjë përgjigje do të thotë që sistemi nuk kthen asnjë mesazh. Një përgjigje e vetme tregon se gjatësia e mesazhit të sistemit është e kufizuar dhe përgjigja përfundon një herë. Kur sistemi është i kaskaduar me pajisje të shumta GS2, disa komanda do të marrin përgjigje nga disa pajisje GS2 radhazi. Përgjigja e vazhdueshme do të thotë që gjatësia e mesazhit të sistemit është e pafundme dhe duhet të dërgojë të dhëna vazhdimisht, si p.sh. kur hyn në modalitetin e skanimit.

Përgjigja e vetme, përgjigje e shumëfishtë dhe mesazhet e përgjigjes së vazhdueshme përdorin të njëjtin protokoll të dhënash. Përmbajtja e protokollit është: titulli i paketës, adresa e pajisjes, lloji i paketës, gjatësia e të dhënave, segmenti i të dhënave dhe kodi i kontrollit, dhe dalin përmes sistemit heksadecimal të portit serial.

GRAFIK 2 YDLIDAR GS2 DIAGRAM SKEMATIKE E PROTOKOLLIT TË TË DHËNAVE TË MESAZHIT TË SISTEMIT

Kreu i paketës	Adresa e pajisjes	Lloji i paketës	Gjatësia e përgjigjes	Segmenti i të dhënave	Kontrollo kodin
4 byte	1 byte	1 byte	2 byte	N Byte	1 byte

Kompensimi i bajtit

• Kreu i paketës: Kreu i paketës së mesazhit për GS2 është shënuar 0xA5A5A5A5.
• Adresa e pajisjes: Adresa e pajisjes GS2, sipas numrit të kaskadave, ndahet në: 0x01, 0x02, 0x04;
• Lloji i paketës: Shih grafikun 1 për llojet e komandave të sistemit.
• Gjatësia e përgjigjes: Përfaqëson gjatësinë e përgjigjes
• Segmenti i të dhënave: Komanda të ndryshme të sistemit u përgjigjen përmbajtjeve të ndryshme të të dhënave dhe protokollet e tyre të të dhënave janë të ndryshme.
• Kontrolloni kodin: kontrolloni kodin.

Shënim: Komunikimi i të dhënave GS2 miraton së pari modalitetin e endjes së vogël, rendit të ulët.

PROTOKOLI I TË DHËNAVE

Merrni komandën e adresës së pajisjes
Kur një pajisje e jashtme dërgon këtë komandë te GS2, GS2 kthen një paketë adresash pajisjeje, mesazhi është:

Në kaskadë, nëse N pajisje (deri në 3 të mbështetur) janë filetuar, komanda kthen përgjigjet N në 0x01, 0x02, 0x04, që korrespondojnë me 1-3 module përkatësisht.

Përkufizimi: Adresa e modulit 1 është 0x01, moduli 2 është 0x02 dhe moduli 3 është 0x04.

Marrja e komandës së informacionit të versionit
Kur një pajisje e jashtme dërgon një komandë skanimi te GS2, GS2 kthen informacionin e versionit të tij. Mesazhi i përgjigjes është:

Në rastin e kaskadimit, nëse N (maksimumi 3) pajisje janë të lidhura në seri, kjo komandë do të kthejë N përgjigje, ku adresa është adresa e pajisjes së fundit.
Numri i versionit është i gjatë 3 bajt dhe numri SN është 16 bajt.

Merrni komandën e parametrit të pajisjes
Kur një pajisje e jashtme dërgon këtë komandë në GS2, GS2 do të kthejë parametrat e pajisjes së saj dhe mesazhi është:

Në kaskadë, nëse N pajisje (deri në 3 të mbështetur) janë të filetuara, komanda kthen N përgjigje, që korrespondojnë me parametrat e secilës pajisje.
K dhe B të marra nga protokolli janë të tipit uint16, të cilat duhet të konvertohen në tip float dhe më pas të ndahen me 10000 përpara se të zëvendësohen në funksionin e llogaritjes.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f;

Paragjykimi është i tipit int8, i cili duhet të konvertohet në tip float dhe të ndahet me 10 përpara se të zëvendësohet në funksionin e llogaritjes.

• paragjykim = (lundrues) Paragjykim /10;

Komanda

Komanda e skanimit

Kur një pajisje e jashtme dërgon një komandë skanimi te GS2, GS2 hyn në modalitetin e skanimit dhe ushqen vazhdimisht të dhënat e resë së pikës. Mesazhi është: Komanda e dërguar: (Dërgo adresën 0x00, kaskadë ose jo, do të nisë të gjitha pajisjet)

Komanda e marrë: (Në rastet kaskadë, kjo komandë kthen vetëm një përgjigje, dhe adresa është adresa më e madhe, p.shample: Pajisja nr.3 janë kaskadë dhe adresa është 0x04.)

Segmenti i të dhënave është pika e të dhënave cloud të skanuara nga sistemi, e cila dërgohet në portën serike në heksadecimal në pajisjen e jashtme sipas strukturës së mëposhtme të të dhënave. Gjatësia e të dhënave të të gjithë paketës është 322 byte, duke përfshirë 2 bajt të dhëna mjedisore dhe 160 pika distancash (S1-S160), secila prej të cilave është 2 Bajte, 7 bitët e sipërm janë të dhëna të intensitetit dhe 9 bitët e poshtëm janë të dhëna për distancën. . Njësia është mm.

Stop Command

Kur sistemi është në gjendje skanimi, GS2 ka dërguar të dhëna reje pikash në botën e jashtme. Për të çaktivizuar skanimin në këtë moment, dërgoni këtë komandë për të ndaluar skanimin. Pas dërgimit të komandës së ndalimit, moduli do t'i përgjigjet komandës së përgjigjes dhe sistemi do të hyjë menjëherë në gjendjen e gjumit të gatishmërisë. Në këtë kohë, njësia e diapazonit të pajisjes është në modalitetin e konsumit të ulët të energjisë dhe lazeri është i fikur.

• Dërgimi i komandës: (dërgo adresën 0x00, pavarësisht nëse kaskadë apo jo, të gjitha pajisjet do të mbyllen).

Në rastin e kaskadës, nëse N (maksimumi 3) pajisje janë të lidhura në seri, kjo komandë do të kthejë vetëm një përgjigje, ku adresa është adresa e pajisjes së fundit, p.sh.ample: nëse 3 pajisje janë kaskadë, adresa është 0x04.

Vendosni komandën Baud Rate

Kur pajisja e jashtme dërgon këtë komandë te GS2, mund të vendoset shpejtësia e daljes së zhurmës së GS2.

• Komanda e dërguar: (dërgimi i adresës 0x00, mbështet vetëm vendosjen e shpejtësisë së zhurmës së të gjitha pajisjeve të kaskadës të jetë e njëjtë), mesazhi është:

Midis tyre, segmenti i të dhënave është parametri i shpejtësisë së baudit, duke përfshirë katër shpejtësi baud (bps), përkatësisht: 230400, 512000, 921600, 1500000 që korrespondojnë me kodin 0-3 (shënim: lidhja serike me tre module duhet të jetë ≥921600, default është 921600).

Në rastin e kaskadimit, nëse N pajisje (mbështetja maksimale 3) pajisjet janë të lidhura në seri, komanda do të kthejë N përgjigje, që korrespondojnë me parametrat e çdo pajisjeje dhe adresat janë: 0x01, 0x02, 0x04.

• Pas vendosjes së shpejtësisë së zhurmës, duhet të rindizni butësisht pajisjen.

Cakto modalitetin e skajit (modaliteti i fortë kundër bllokimit)
Kur pajisja e jashtme dërgon këtë komandë te GS2, modaliteti kundër bllokimit të GS2 mund të vendoset.

• Dërgimi i komandës: (adresa e dërgimit, adresa e kaskadës), mesazhi është:

pritje komanduese

Adresa është adresa e modulit që duhet të konfigurohet në lidhjen e kaskadës. Mode=0 korrespondon me modalitetin standard, Mode=1 korrespondon me modalitetin e skajit (tena e kthyer nga lart), Mode=2 korrespondon me modalitetin e skajit (tena me fytyrë poshtë). Në modalitetin e skajit, prodhimi fiks i lidarit është 10 HZ dhe efekti filtrues i dritës së ambientit do të përmirësohet. Mode=0XFF do të thotë lexim, lidari do të kthehet në modalitetin aktual. Lidar funksionon në modalitetin standard si parazgjedhje.

• Vendosni modulin 1: Adresa =0x01
• Vendosni modulin 2: Adresa =0x02
• Vendosni modulin 3: Adresa =0x04

Komanda e rivendosjes së sistemit
Kur një pajisje e jashtme dërgon këtë komandë te GS2, GS2 do të hyjë në një rinisje të butë dhe sistemi do të rivendoset dhe riniset.
Dërgimi i komandës: (adresa e dërgimit, mund të jetë vetëm adresa e saktë e bashkangjitur: 0x01/0x02/0x04)

Adresa është adresa e modulit që duhet të konfigurohet në lidhjen e kaskadës.

• Rivendos modulin 1: Adresa =0x01
• Rivendos modulin 2: Adresa =0x02
• Rivendos modulin 3: Adresa =0x04

ANALIZA E TË DHËNAVE

GRAFIK 3 PËRSHKRIMI I STRUKTURËS SË TË DHËNAVE

përmbajtja	Emri	Përshkrimi
K0(2B)	Parametrat e pajisjes	(uint16) Parametri i këndit të kamerës së majtë koeficienti k0 (shih seksionin 3.3)
B0(2B)	Parametrat e pajisjes	(uint16) Parametri i këndit të kamerës së majtë koeficienti k0 (shih seksionin 3.3)
K1(2B)	Parametrat e pajisjes	(uint16) Parametri i këndit të duhur të kamerës koeficienti k1 (shih seksionin 3.3)
B1(2B)	Parametrat e pajisjes	(uint16) Parametri i këndit të duhur të kamerës koeficienti b1 (shih seksionin 3.3)
ANIMI	Parametrat e pajisjes	(int8) Koeficienti aktual i paragjykimit të parametrit të këndit të kamerës (shih seksionin 3.3)
ENV(2B)	Të dhënat e mjedisit	Intensiteti i dritës së ambientit
Si (2B)	Të dhënat e matjes së distancës	9 bitet e poshtme jane distanca, 7 bitet e siperme jane vlera e intensitetit

• Analiza në distancë
  Formula e llogaritjes së distancës: Distanca = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, njësia është mm.
  Llogaritja e forcës: Cilësi = _ ≫ 1
• Analiza e këndit
  Drejtimi i emetimit të lazerit merret si pjesa e përparme e sensorit, projeksioni i qendrës së rrethit lazer në planin PCB merret si origjina e koordinatave dhe sistemi i koordinatave polar vendoset me vijën normale të planit PCB si drejtimi 0-shkallë. Duke ndjekur drejtimin e akrepave të orës, këndi gradualisht rritet.

Për të kthyer të dhënat origjinale të transmetuara nga Lidar në sistemin koordinativ në figurën e mësipërme, kërkohen një sërë llogaritjesh. Funksioni i konvertimit është si më poshtë (për detaje, ju lutemi referojuni SDK):

Kontrolloni analizën e kodit
Kodi i kontrollit përdor akumulimin me një bajt për të kontrolluar paketën aktuale të të dhënave. Kreu i paketës me katër bajtë dhe vetë kodi i kontrollit nuk marrin pjesë në operacionin e kontrollit. Formula e zgjidhjes së kodit të kontrollit është:

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2,…,

ADD1 është formula kumulative, do të thotë të grumbullohen numrat nga nënshkrimi 1 deri në fund në element.

PËRDITËSIM OTA

Përmirëso rrjedhën e punës

Dërgo Protokollin

GRAFIK 4 FORMATI I PROTOKOLLIT TË TË DHËNAVE OTA (ENDIAN I VOGËL)

Parametri	Gjatësia (BYTE)	Përshkrimi
Koka_paketë	4	Titulli i paketës së të dhënave, i fiksuar si A5A5A5A5
Adresa e pajisjes	1	Përcakton adresën e pajisjes
Paketa_ID	1	ID e paketës së të dhënave (lloji i të dhënave)

Data_Len	2	Gjatësia e të dhënave të segmentit të të dhënave, 0-82
Të dhënat	n	Të dhënat, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, shuma e kontrollit të bajteve të mbetura pas heqjes së kokës

GRAFIK 5 UDHËZIME PËR PËRMIRËSIMIN OTA

Lloji i udhëzimit	Paketa_ID	Përshkrimi
Start_IAP	0x0A	Dërgo këtë komandë për të nisur IAP pas ndezjes
Running_IAP	0x0B	Drejtoni IAP, transmetoni paketa
Complete_IAP	0x0C	Fundi i IAP
ACK_IAP	0x20	Përgjigje IAP
RESET_SISTEMI	0x67	Rivendosni dhe rinisni modulin në adresën e specifikuar

Instruksioni Start_IAP

Dërgimi i komandave

• Segmenti i të dhënave Formati i të dhënave:
• Të dhënat[0~1]: Parazgjedhja është 0x00;
• TË DHËNAT[2~17]: Është një kod verifikimi fiks i karakterit:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Referojuni dërgimit të mesazhit
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Pritja e komandës: Për shkak të operacioneve të sektorit FLASH, vonesa e kthimit është e gjatë dhe luhatet midis 80 ms dhe 700 ms)

Marrja e formatit të të dhënave

• Adresa: adresa e modulit;
• ACK: Parazgjedhja është 0x20, që tregon se paketa e të dhënave është një paketë konfirmimi; Të dhënat[0~1]: Parazgjedhja është 0x00;
• Të dhënat[2]: 0x0A tregon se komanda e përgjigjes është 0x0A;
• Të dhënat[3]: 0x01 tregon pritje normale, 0 tregon pritje jonormale;
• Referenca për të marrë:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Udhëzimi Running_IAP

Dërgimi i komandave

Firmware do të ndahet gjatë azhurnimit dhe dy bajtët e parë të segmentit të të dhënave (Data) tregojnë zhvendosjen e këtij segmenti të të dhënave në raport me bajtin e parë të firmuerit.

• Të dhënat[0~1]:Paketa_Shift = Të dhëna[0]+ të dhëna[1]*256;
• Të dhënat[2]~Të dhënat[17]: është një kod verifikimi i vargut fiks:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: të dhënat e firmuerit;
• Referojuni dërgimit të mesazhit
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Të dhënat[18]~Të dhënat[81]) + Shuma e kontrollit

Pritja e komandës

• Adresa: is adresa e modulit;
• ACK: Parazgjedhja është 0x20, që tregon se paketa e të dhënave është një paketë konfirmimi;

Të dhënat[0~1]: Paketa_Shift = Të dhënat[0]+ Të dhënat[1]*256 tregojnë kompensimin e të dhënave të firmuerit të përgjigjes. Rekomandohet të gjykohet kompensimi si një mekanizëm mbrojtës kur zbulohet reagimi gjatë procesit të përmirësimit.

• Të dhënat[2]=0x0B tregojnë se komanda e përgjigjes është 0x0B;
• Të dhënat[3]=0x01 tregojnë pritje normale, 0 tregon pritje jonormale;

Referenca për të marrë
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Udhëzim Complete_IAP

Dërgimi i komandave

• Të dhënat[0~1]: Parazgjedhja është 0x00;
• Të dhënat[2]~Të dhënat[17]: Është një kod verifikimi i vargut fiks:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Të dhënat[18]~Të dhënat[21]: flamuri i enkriptimit, lloji uint32_t, firmware i koduar është 1, firmueri jo i koduar është 0;

Referojuni dërgimit të mesazhit:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (flamuri i enkriptimit uint32_t) + Check_Sum

Pritja e komandës

• Marrja e formatit të të dhënave:
• Adresa: është adresa e modulit;
• ACK: Parazgjedhja është 0x20, që tregon se paketa e të dhënave është një paketë konfirmimi;
• Të dhënat[0~1]: Parazgjedhja është 0x00;
• Të dhënat[2]: 0x0C tregon se komanda e përgjigjes është 0x0C;
• Të dhënat[3]: 0x01 tregon pritje normale, 0 tregon pritje jonormale;
• Referojuni mesazhit të marrë:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

Udhëzim RESET_SYSTEM
Ju lutemi referojuni Kapitullit 3.8 Komandës së Rivendosjes së Sistemit për detaje.

Pyetje dhe Përgjigje

• Pyetje: Si të gjykoni se rivendosja është e suksesshme pas dërgimit të komandës së rivendosjes? Nëse kërkohet vonesa?
  • A: Ekzekutimi i suksesshëm mund të gjykohet sipas paketës së përgjigjes së komandës së rivendosjes; rekomandohet të shtoni një vonesë prej 500 ms pas marrjes së përgjigjes përpara se të kryeni veprime të mëvonshme.
• Pyetje: Moduli 4 merr disa të dhëna të portës serike që nuk përputhen me protokollin pas rivendosjes, si t'i trajtojmë ato?
  • A: Regjistri i ndezjes së modulit është një varg të dhënash ASCII me 4 tituj 0x3E, i cili nuk ndikon në analizimin normal të të dhënave me 4 tituj 0xA5 dhe mund të shpërfillet. Për shkak të lidhjes fizike, regjistrat e moduleve Nr. 1 dhe Nr. 2 nuk mund të merren.
• Pyetje: Si të merreni nëse procesi i përmirësimit ndërpritet nga një ndërprerje e energjisë dhe riniset?
  • A: Ri-dërgoni komandën Start_IAP për të ripërmirësuar.
• Pyetje: Cila është arsyeja e mundshme për funksionin jonormal të përmirësimit në gjendjen e kaskadës?
  • A: Konfirmoni nëse lidhja fizike është e saktë, si p.sh. nëse mund të merren të dhënat e resë së pikave të tre moduleve;
  • Konfirmoni që adresat e tre moduleve nuk bien ndesh dhe mund të provoni të ricaktoni adresat;
  • Rivendosni modulin që do të përmirësohet dhe më pas rinisni provën;
• Q: Pse versioni i lexuar është numër 0 pas përmirësimit të kaskadës?
  • A: Do të thotë që azhurnimi i modulit është i pasuksesshëm, përdoruesit duhet të rivendosin modulin dhe më pas ta përmirësojnë përsëri.

KUJDES

1. Gjatë ndërveprimit të komandës me GS2, përveç komandës stop scan, komandat e tjera nuk mund të ndërveprohen në modalitetin e skanimit, gjë që mund të çojë lehtësisht në gabime në analizimin e mesazheve.
2. GS2 nuk do të fillojë automatikisht të lëvizë kur ndizet. Duhet të dërgojë një komandë fillimi të skanimit për të hyrë në modalitetin e skanimit. Kur duhet të ndaloni intervalin, dërgoni një komandë ndalimi të skanimit për të ndaluar skanimin dhe për të hyrë në modalitetin e fjetjes.
3. Filloni GS2 normalisht, procesi ynë i rekomanduar është:
   Hapi i parë:
   dërgoni komandën Get Device Address për të marrë adresën e pajisjes aktuale dhe numrin e kaskadave dhe konfiguroni adresën;
   Hapi i dytë:
   dërgoni komandën merrni versionin për të marrë numrin e versionit;
   Hapi i tretë:
   dërgoni një komandë për të marrë parametrat e pajisjes për të marrë parametrat e këndit të pajisjes për analizën e të dhënave;
   Hapi i katërt:
   dërgoni një komandë fillimi të skanimit për të marrë të dhënat e resë së pikës.
4. Sugjerime për projektimin e materialeve që transmetojnë dritë për dritaret me perspektivë GS2:
   Nëse dritarja perspektive e kapakut të përparmë është projektuar për GS2, rekomandohet përdorimi i kompjuterit të përshkueshëm nga infra të kuqe si materiali i tij që transmeton dritë, dhe zona e transmetimit të dritës kërkohet të jetë e sheshtë (rrafshësia ≤0.05 mm) dhe të gjitha zonat në avioni duhet të jetë transparent në brezin 780nm deri në 1000nm. Shkalla e dritës është më e madhe se 90%.
5. Procedura e rekomanduar e funksionimit për ndezjen dhe fikjen e përsëritur të GS2 të tabelës së navigimit:
   Për të reduktuar konsumin e energjisë së tabelës së navigimit, nëse GS2 duhet të ndizet dhe fiket në mënyrë të përsëritur, rekomandohet të dërgoni një komandë ndalimi të skanimit (shih seksionin 3.5) përpara se ta fikni, dhe më pas të konfiguroni TX dhe RX të bordi i navigimit në rezistencë të lartë. Më pas tërhiqeni VCC-në poshtë për ta fikur. Herën tjetër që ndizet energjia, fillimisht tërhiqeni VCC, më pas konfiguroni TX dhe RX si gjendje normale të daljes dhe hyrjes dhe më pas pas një vonese prej 300 ms, kryeni ndërveprimin e komandës me lazerin e linjës.
6. Rreth kohës maksimale të pritjes pas dërgimit të çdo komande GS2:
   • Merr adresën: vonesë 800ms, merr versionin: vonesë 100ms;
   • Merrni parametrat: vonesë 100 ms, filloni skanimin: vononi 400 ms;
   • Ndalo skanimin: vonesë 100 ms, vendos shpejtësinë e zhurmës: vonesë 800 ms;
   • Cakto modalitetin e skajit: vonesë 800 ms, nisje OTA: vonesë 800 ms;

rishikoj

Data	Versioni	përmbajtja
2019-04-24	1.0	Hartoni një draft të parë
2021-11-08	1.1	Modifiko (Modifiko kornizën e protokollit për të bashkuar të dhënat e kamerës majtas dhe djathtas; Sugjerime për shtimin e materialeve të dritares perspektive; Shtimi i shpejtësisë së baudit komanda e vendosjes)
2022-01-05	1.2	Modifikoni përshkrimin e marrjes së komandës për të marrë adresën e pajisjes dhe përshkrimin e kamerës së majtë dhe të djathtë
2022-01-12	1.3	Shto modalitetin e skajit, plotësimin K, B, përshkrimin e llogaritjes BIAS
2022-04-29	1.4	Ndrysho përshkrimin e kapitullit 3.2: Marrja e komandës së informacionit të versionit
2022-05-01	1.5	Ndryshoni metodën e konfigurimit të adresës së komandës së rinisjes së butë
2022-05-31	1.6	1) Përditëso seksionin 3.7 2) Komanda e seksionit 3.8 RESET shton një përgjigje të vetme 3) U shtua Kapitulli 5 Përmirësimi OTA
2022-06-02	1.6.1	1) Modifikoni rrjedhën e punës së përmirësimit OTA 2) Ndryshoni pyetjet dhe përgjigjet e OTA

www.ydlidar.com

Dokumentet / Burimet

ZHVILLIMI YDLIDAR GS2 Sensori LiDAR i ngurtë me varg linear [pdf] Manuali i Përdoruesit GS2 DEVELOPMENT Sensori LiDAR i ngurtë me varg linear, ZHVILLIMI GS2, Sensori LiDAR i ngurtë me varg linear, Sensori LiDAR i ngurtë me grup, Sensori i ngurtë LiDAR, sensori LiDAR, sensori

Referencat

• Manuali i Përdoruesit