YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor

MEKANÎZMA XEBATÊ

Awa
Pergala YDLIDAR GS2 (li vir wekî GS2 tê binavkirin) 3 awayên xebatê hene: moda bêkar, moda şopandinê, moda sekinandinê.

• Moda betal: Dema ku GS2 tê vekêşandin, moda xwerû moda bêkar e. Di moda bêkar de, yekîneya rêzê ya GS2 naxebite û lazer ne sivik e.
• Moda şopandinê: Dema ku GS2 di moda şopandinê de ye, yekîneya rêzgirtinê lazerê vedike. Dema ku GS2 dest bi xebatê dike, ew bi domdarî samples jîngeha derve û wê di dema rast de piştî pêvajoya paşîn derdixe.
• Moda sekinandinê: Dema ku GS2 bi xeletiyekê dimeşîne, wek vekirina skanerê, lazer qut e, motor nazivire, hwd.

Prensîba pîvandinê
GS2 lîdarek halwestê ya kin-ranzbar e ku bi dirêjahiya 25-300 mm e. Ew bi gelemperî ji lazerek rêz û kamerayek pêk tê. Piştî ku lazera yek rêzî ronahiya lazerê derdixe, ji hêla kamerayê ve tê girtin. Li gorî avahiya sabît a lazer û kamerayê, bi prensîba pîvana dûrahiya sêgoşeyê re, em dikarin dûrahiya ji tiştê heya GS2 hesab bikin. Li gorî pîvanên pîvandî yên kamerayê, nirxa goşeyê ya tiştê pîvandî di pergala hevrêziya lidar de dikare were zanîn. Wekî encamek, me daneyên pîvana tevahî ya tişta pîvandî bi dest xistiye.

Xala O koka koordînatan e, qada binefşî goşeyê ye view ya kamera rast, û qada porteqalî goşeya ye view ya kamera çepê.

Digel xalbendiya modê wekî eslê koordînatê, pêşiya arasta pergala hevrêziyê 0 derece ye, û goşe li gorî demjimêrê zêde dibe. Dema ku ewrê xalê derdikeve, rêza daneyan (S1~S160) L1~L80, R1~R80 e. Angle û dûrahiya ku ji hêla SDK-ê ve hatî hesibandin hemî di pergala hevrêziyê de li gorî demjimêrê têne destnîşan kirin.

TÊKILIYA SÎSTEM

Mekanîzmaya Ragihandinê
GS2 bi navgîniya porta serial ferman û daneyan bi cîhazên derveyî re radigihîne. Dema ku amûrek derveyî fermanek pergalê ji GS2 re dişîne, GS2 fermana pergalê çareser dike û peyamek bersivê ya têkildar vedigerîne. Li gorî naveroka fermanê, GS2 rewşa xebatê ya têkildar diguhezîne. Li ser bingeha naveroka peyamê, pergala derveyî dikare peyamê parsek bike û daneyên bersivê bistîne.

Fermandariya Sîstemê
Pergala derveyî dikare statûya xebatê ya têkildar a GS2 destnîşan bike û bi şandina fermanên pergalê ve girêdayî daneyên têkildar bişîne. Fermanên pergalê yên ku ji hêla GS2 ve têne derxistin wiha ne:

XAF 1 FERMANA PERGALÊ YDLIDAR GS2

Fermana pergalê	Terîf	Guhertina modê	Moda bersivê
0×60	Bidestxistina Navnîşana Amûrê	Mode rawestîn	Bersiva yekane
0×61	Bidestxistina parametreyên cîhazê	Mode rawestîn	Bersiva yekane
0×62	Agahdariya guhertoyê digirin	Mode rawestîn	Bersiva yekane
0×63	Dest bi şopandin û derxistina daneyên cloudê bikin	Moda şopandinê	Bersiva berdewam
0x64	Amûrê rawestînin, skankirinê rawestînin	Mode rawestîn	Bersiva yekane
0x67	nûvekirina nerm	/	Bersiva yekane
0×68	Rêjeya baud-ê ya porta serial saz bikin	Mode rawestîn	Bersiva yekane
0×69	Moda qiraxê saz bikin (moda dijî-deng)	Mode rawestîn	Bersiva yekane

Peyamên Sîstemê
Peyama pergalê peyamek bersivê ye ku pergal li ser bingeha fermana pergalê ya wergirtî vedigere. Li gorî fermanên pergalê yên cihêreng, moda bersivê û naveroka bersivê ya peyama pergalê jî cûda ye. Sê celeb awayên bersivdayînê hene: bê bersiv, bersivek yekane, bersiva domdar.
Bê bersiv tê vê wateyê ku pergal tu peyaman nade. Bersivek yekane destnîşan dike ku dirêjahiya peyama pergalê bi sînor e, û bersiv yek carî diqede. Dema ku pergal bi gelek cîhazên GS2-ê ve tê qewirandin, hin ferman dê li pey hev bersivên ji gelek amûrên GS2 bistînin. Bersiva domdar tê vê wateyê ku dirêjahiya peyama pergalê bêsînor e û pêdivî ye ku daneyan bi domdarî bişîne, wek mînak dema ku têkevin moda şopandinê.

Bersiva yekane, bersivek piralî û peyamên bersiva domdar heman protokola daneyê bikar tînin. Naveroka protokolê ev in: sernavê pakêtê, navnîşana cîhazê, celebê pakêtê, dirêjahiya daneyê, beşa daneyê û koda kontrolê, û bi pergala hexadecimal porta serial ve têne derxistin.

XEFAT 2 YDLIDAR GS2 DIAGRAMÊ ŞEMATÎK YA PROTOKOLA DATA PEYAMA PERGALÊ

Sernivîsa pakêtê	Navnîşana cîhazê	Cureyê pakêtê	Dirêjahiya bersivê	Beşa daneyê	Kodê kontrol bikin
4 Bytes	1 Byte	1 Byte	2 Bytes	N Bytes	1 Byte

Byte offset

• Sernavê pakêtê: Sernavê pakêta peyamê ji bo GS2 0xA5A5A5A5 tê nîşankirin.
• Navnîşana cîhazê: Navnîşana cîhaza GS2, li gorî hejmara kaskadan, dabeş dibe: 0x01, 0x02, 0x04;
• Cureyê pakêtê: Ji bo celebên fermanên pergalê li nexşeya 1-ê binêre.
• Dirêjahiya bersivê: Dirêjahiya bersivê nîşan dide
• Beşa daneyê: Fermanên pergalê yên cihêreng bersivê didin naveroka daneyên cûda, û protokolên daneya wan cûda ne.
• Kodê kontrol bikin: kodê kontrol bikin.

Not: Ragihandina daneya GS2 yekem moda piçûk-endî, rêza nizm qebûl dike.

PROTOKOL DATA

Fermana Navnîşana Amûrê bistînin
Dema ku amûrek derveyî vê fermanê ji GS2 re dişîne, GS2 pakêtek navnîşana cîhazê vedigerîne, peyam ev e:

Di cascading de, heke N cîhazên (heta 3 piştgirî) werin xêz kirin, ferman bersivên N li 0x01, 0x02, 0x04 vedigerîne, bi rêzê ve bi 1-3 modulan re têkildar in.

Binavî: Navnîşana modula 1 0x01, modula 2 0x02, û modula 3 0x04 e.

Fermana Agahdariya Versiyonê bistînin
Dema ku amûrek derveyî fermanek lêgerînê ji GS2 re dişîne, GS2 agahdariya guhertoya xwe vedigerîne. Peyama bersivê ev e:

Di rewşa kaskadê de, heke N (herî zêde 3) cîhaz bi rêzê ve girêdayî bin, ev ferman dê bersivên N vegerîne, ku navnîş navnîşana cîhaza paşîn e.
Dirêjahiya jimareya guhertoyê 3 bayt e, û jimareya SN jî 16 bît dirêj e.

Fermana Parametreya Amûrê bistînin
Dema ku amûrek derveyî vê fermanê ji GS2 re dişîne, GS2 dê pîvanên cîhaza xwe vegerîne, û peyam ev e:

Di cascading de, heke N cîhazên (heta 3 piştgirî) werin xêz kirin, ferman bersivên N vedigerîne, ku li gorî pîvanên her cîhazê têkildar in.
K û B-ya ku ji hêla protokolê ve hatî wergirtin ji celebê uint16 ne, ku pêdivî ye ku ew veguhezînin celebê float û dûv re ji hêla 10000 ve were dabeş kirin berî ku di fonksiyona hesabkirinê de were veguheztin.

• d_compensateK0 = (float) K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (float) K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f;

Bias ji celebê int8 e, ku pêdivî ye ku were veguheztin celebê float û bi 10-ê ve were dabeş kirin berî ku bikeve fonksiyona hesabkirinê.

• bias = (float) Bias /10;

Ferman

Fermana Scan

Dema ku amûrek derveyî fermanek şopandinê ji GS2 re dişîne, GS2 dikeve moda şopandinê û bi domdarî daneyên ewrê xalê vedigerîne. Peyam ev e: Ferman hat şandin: (Navnîşana 0x00 bişîne, kaskad an na, dê hemî cîhazan dest pê bike)

Ferman wergirt: (Di rewşên cascading de, ev ferman tenê bersivek vedigerîne, û navnîş navnîşana herî mezin e, mînakîample: Amûra jimare 3 kaskadî ne, û navnîşan 0x04 e.)

Beşa daneyê ew daneya ewr a xalê ye ku ji hêla pergalê ve hatî şopandin, ku li gorî strukturên daneya jêrîn ji porta rêzî ya hexadecimal re ji cîhaza derveyî re tê şandin. Dirêjahiya daneya tevahiya pakêtê 322 Bît e, di nav de 2 Bît daneyên hawîrdorê û 160 xalên rêzê (S1-S160), ku her yek ji wan 2 Bît in, 7 bitên jorîn daneyên tundiyê ne, û 9 bitên jêrîn daneyên dûrbûnê ne. . Yekîneya mm e.

Fermana Rawestîne

Dema ku pergal di rewşa şopandinê de ye, GS2 daneyên ewrê xalê ji cîhana derve re dişîne. Ji bo neçalakkirina şopandinê di vê demê de, vê fermanê bişînin da ku şopandinê rawestîne. Piştî şandina fermana rawestandinê, modul dê bersiva fermana bersivê bide, û pergal dê tavilê têkeve rewşa xewê ya standby. Di vê demê de, yekîneya rêzê ya cîhazê di moda xerckirina hêza kêm de ye, û lazer tê girtin.

• Ferman şandin: (Navnîşana 0x00 bişîne, ferq nake ka kaşkirin an na, hemî cîhaz dê bêne girtin).

Di rewşa kaskadê de, heke N (herî zêde 3) cîhaz bi rêzê ve girêdayî bin, ev ferman dê tenê bersivek vegerîne, ku navnîş navnîşana cîhaza paşîn be, ji bo nimûne.ample: ger 3 cîhazên kaskadê bin, navnîşan 0x04 e.

Fermana Rêjeya Baud Set

Dema ku cîhaza derveyî vê fermanê ji GS2 re dişîne, rêjeya baudê ya derketinê ya GS2 dikare were danîn.

• Ferman şandin: (Navnîşana 0x00 dişîne, tenê piştgirî dide ku rêjeya baudê ya hemî cîhazên kaskadî wekî hev be), peyam ev e:

Di nav wan de, beşa daneyê pîvana rêjeya baudê ye, bi rêzê ve çar rêjeyên baudê (bps), bi rêzê ve: 230400, 512000, 921600, 1500000 ku bi koda 0-3 re têkildar in (têbînî: pêwendiya rêzikên sê-module divê ≥921600 be, default 921600 e).

Di rewşa kaskadê de, heke N cîhazên (piştgiriya herî zêde 3) cîhazên bi rêz ve girêdayî bin, ferman dê bersivên N vegerîne, li gorî pîvanên her cîhazê, û navnîşan ev in: 0x01, 0x02, 0x04.

• Piştî danîna rêjeya baudê, pêdivî ye ku amûrê nerm ji nû ve bidin destpêkirin.

Moda Edge saz bikin (moda dijî-jamming a bihêz)
Dema ku cîhaza derveyî vê fermanê ji GS2-ê re dişîne, moda dijî-jamming-ê ya GS2 dikare were saz kirin.

• Ferman şandin: (navnîşana şandin, navnîşana kaskadê), peyam ev e:

resepsiyona fermanê

Navnîşan navnîşana modulê ye ku divê di girêdana kaskadê de were mîheng kirin. Mode=0 bi moda standard re têkildar e, Mode=1 bi moda qeraxê re têkildar e (reseptacle ber bi jor), Mode=2 bi moda qeraxê re têkildar e (reseptacle ber xwarê). Di moda qiraxê de, hilbera sabît a lidar 10HZ e, û bandora fîlterkirina ronahiya hawîrdorê dê were zêdekirin. Mode=0XFF tê wateya xwendinê, lidar dê vegere moda heyî. Lidar ji hêla xwerû ve di moda standard de dixebite.

• Modula 1 saz bikin: Navnîşan = 0x01
• Modula 2 saz bikin: Navnîşan = 0x02
• Modula 3 saz bikin: Navnîşan = 0x04

Fermana Vegerandina Sîstemê
Dema ku amûrek derveyî vê fermanê ji GS2-ê re dişîne, GS2 dê ji nû ve dest pê bike, û pergal dê ji nû ve saz bike û ji nû ve bide destpêkirin.
Şandina fermanê: (Navnîşana şandinê, tenê dikare navnîşana pêvekirî ya rastîn be: 0x01/0x02/0x04)

Navnîşan navnîşana modulê ye ku divê di girêdana kaskadê de were mîheng kirin.

• Modula 1-ê vegerîne: Navnîşan = 0x01
• Modula 2-ê vegerîne: Navnîşan = 0x02
• Modula 3-ê vegerîne: Navnîşan = 0x04

DATA ANALYSIS

XAF 3 DATA AVAKIRINA DATA

Dilşad	Nav	Terîf
K0(2B)	Parametreyên Device	(uint16) Parametreya goşeya kameraya çepê ya k0 (binihêre beşa 3.3)
B0(2B)	Parametreyên Device	(uint16) Parametreya goşeya kameraya çepê ya k0 (binihêre beşa 3.3)
K1(2B)	Parametreyên Device	(uint16) Parametreya goşeya kameraya rast a k1 (li beşa 3.3 binêre)
B1(2B)	Parametreyên Device	(uint16) Parametreya goşeya kameraya rast a b1 (binihêre beşa 3.3)
BIAS	Parametreyên Device	(int8) Rêjeya biasê ya parametreya goşeya kamerayê ya heyî (binihêre beşa 3.3)
ENV(2B)	Daneyên jîngehê	Hêza ronahiya hawîrdorê
Si(2B)	Daneyên pîvana dûrbûnê	9 bitên jêrîn dûr in, 7 bitên jorîn nirxa tundiyê ne

• Analîza dûrbûnê
  Formula hesabkirina dûrbûnê: Dûr = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, yekîneya mm e.
  Hesabkirina hêzê: Qalîteyê = _ ≫ 1
• Analîza goşeyê
  Arasteya belavkirina lazerê wekî pêşiya senzorê tê girtin, pêşandana navenda çembera lazerê ya li ser balafira PCB wekî eslê koordînatan tê girtin, û pergala hevrêziya polar bi xeta normal a balafira PCB-ê re wekî rêberiya 0-pileyê. Li dû rêça demjimêrê, goşe hêdî hêdî zêde dibe.

Ji bo veguheztina daneya orîjînal ku ji hêla Lidar ve hatî veguheztin pergala hevrêziyê ya di wêneya jorîn de, rêzek hesaban hewce dike. Fonksiyona veguhertinê wiha ye (ji bo hûrguliyan, ji kerema xwe serî li SDK bidin):

Analîzkirina kodê kontrol bikin
Koda kontrolê berhevkirina yek-byte bikar tîne da ku pakêta daneya heyî kontrol bike. Sernivîsa pakêta çar-byte û koda kontrolê bixwe beşdarî operasyona kontrolê nabe. Formula çareseriya koda kontrolê ev e:

• CheckSum = ADD1()
• = 1,2,…,

ADD1 formula berhevkirî ye, tê wateya berhevkirina jimareyan ji binnivîsa 1 heya dawiya hêmanê.

OTA NÊZKIRINA

Nûvekirina Workflow

Protokola bişînin

XEFAT 4 FORMATA PROTOKOLÊN DANÊ OTA (ENDÎYA BIÇÛK)

Parametre	Dirêjahî (BYTE)	Terîf
Packet_Header	4	Sernavê pakêta daneyê, wekî A5A5A5A5 hatî rast kirin
Device_Adress	1	Navnîşana cîhazê diyar dike
Pack_ID	1	Nasnameya pakêta daneyê (cureya daneyê)

Data_Len	2	Dirêjahiya daneya beşa daneyê, 0-82
Jimare	n	Daneyên, n = Data_Len
Check_Sum	1	Checksum, jimareya kontrolê ya baytên mayî yên piştî sernivîsê tê rakirin

XELAT 5 OTA NAVENDA NÛÇEYAN

Cureyê Instruction	Pack_ID	Terîf
Destpêk_IAP	0x0A	Vê fermanê bişînin da ku IAP-ê piştî hêzê dest pê bike
Running_IAP	0x0B	IAP-ê bimeşînin, pakêtan bişînin
Complete_IAP	0x0C	Dawiya IAP
ACK_IAP	0x20	bersiva IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Modulê li navnîşana diyarkirî ji nû ve saz bikin û ji nû ve bidin destpêkirin

Destpêk_IAP Telîmata

Ferman şandin

• Beşa daneyê Forma daneyê:
• Daneyên[0~1]: Vebijêrk 0x00 e;
• DATA[2~17]: Ew kodek verastkirina karakterê sabît e:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Binêre şandina peyamê
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Pêşwaziya fermanê: Ji ber operasyonên sektora FLASH, derengiya vegerê dirêj e û di navbera 80ms û 700ms de diguhere)

Forma daneyê bistînin

• Navnîşan: navnîşana modulê;
• ACK: Vebijêrk 0x20 e, nîşan dide ku pakêta daneyê pakêtek pejirandinê ye; Daneyên[0~1]: Vebijêrk 0x00 e;
• Daneyên[2]: 0x0A destnîşan dike ku emrê bersivê 0x0A ye;
• Daneyên[3]: 0x01 pêşwaziya normal, 0 wergirtina nenormal nîşan dide;
• Referansa wergirtinê:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Instruction

Ferman şandin

Firmware dê di dema nûvekirinê de were dabeş kirin, û du baytên yekem ên beşa daneyê (Daneyên) guheztina vê beşa daneyê li gorî baytê yekem a firmware nîşan dide.

• Daneyên[0~1]:Package_Shift = Daneyên[0]+ Daneyên[1]*256；
• Daneyên[2]~Daneyên[17]: kodek verastkirina rêza sabît e:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: daneyên firmware;
• Binêre şandina peyamê
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Daneyên[18]~Daneyên[81]) + Çêk_Sum

Resepsiyona fermanê

• Navnîşan: is navnîşana modulê;
• ACK: Vebijêrk 0x20 e, nîşan dide ku pakêta daneyê pakêtek pejirandinê ye;

Daneyên[0~1]: Package_Shift = Dane[0]+ Dane[1]*256 berevajîkirina daneya firmware ya bersivê destnîşan dike. Dema ku di pêvajoya nûvekirinê de bersivê tê dîtin, tê pêşniyar kirin ku meriv guheztinê wekî mekanîzmayek parastinê dadbar bike.

• Daneyên[2]=0x0B nîşan dide ku emrê bersivê 0x0B ye;
• Daneyên[3]=0x01 wergirtina normal, 0 wergirtina nenormal nîşan dide;

Referansa wergirtinê
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Telîmata Complete_IAP

Ferman şandin

• Daneyên[0~1]: Vebijêrk 0x00 e;
• Daneyên[2]~Daneyên[17]: Ew kodek verastkirina rêza sabît e:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Daneyên[18]~Daneyên[21]: ala şîfrekirinê, cureya uint32_t, firmwareya şîfrekirî 1 e, firmwareya neşîfrekirî 0 ye;

Li ser şandina peyamê binêrin:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (ala şîfrekirinê uint32_t) + Check_Sum

Resepsiyona fermanê

• Forma daneyê bistînin:
• Navnîşan: navnîşana modulê ye;
• ACK: Vebijêrk 0x20 e, nîşan dide ku pakêta daneyê pakêtek pejirandinê ye;
• Daneyên[0~1]: Vebijêrk 0x00 e;
• Daneyên[2]: 0x0C nîşan dide ku emrê bersivê 0x0C ye;
• Daneyên[3]: 0x01 pêşwaziya normal, 0 wergirtina nenormal nîşan dide;
• Li peyama wergirtî binêrin:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Instruction
Ji kerema xwe ji bo hûrguliyan serî li Beşa 3.8 Fermana Vegerandina Pergalê bidin.

Q&A

• Pirs: Meriv çawa piştî şandina fermana vesazkirinê serketî ye dadbar bike? Ma dereng pêdivî ye?
  • A: Pêkanîna serketî dikare li gorî pakêta bersivê ya fermana vesazkirinê were darizandin; Tête pêşniyar kirin ku piştî wergirtina bersivê berî ku karên paşîn pêk bînin, derengiyek 500ms zêde bikin.
• Pirs: Modula 4 hin daneyên porta serial ku piştî vesazkirinê bi protokolê re naguncîne distîne, meriv çawa pê re mijûl dibe?
  • A: Têketina hêzê ya modulê rêzek daneyên ASCII bi 4 sernavên 0x3E ye, ku bandorê li parkirina daneya normal bi 4 sernavên 0xA5 nake, û dikare were paşguh kirin. Ji ber girêdana fizîkî, têketinên modulên Hejmar 1 û Hejmar 2 nayên wergirtin.
• Pirs: Ger pêvajoya nûvekirinê ji ber têkçûna hêzê were qut kirin û ji nû ve dest pê bike meriv çawa bi wê re mijûl dibe?
  • A: Emrê Start_IAP-ê ji nû ve bişînin da ku ji nû ve nûve bikin.
• Pirs: Sedema gengaz a fonksiyona nûvekirina nenormal di rewşa kaskadê de çi ye?
  • A: Piştrast bike ka girêdana laşî rast e, wek mînak daneyên ewrê xalê yên sê modulan dikare were wergirtin;
  • Piştrast bikin ku navnîşanên sê modulan nakokî nakin, û hûn dikarin hewl bidin ku navnîşan ji nû ve veqetînin;
  • Modula ku were nûvekirin ji nû ve saz bikin û dûv re ceribandinê ji nû ve bidin destpêkirin;
• Q: Çima guhertoya jimareya xwendinê 0 piştî nûvekirina kaskadê ye?
  • A: Ev tê vê wateyê ku nûvekirina modulê neserketî ye, pêdivî ye ku bikarhêner modulê ji nû ve bikin û dûv re dîsa nûve bikin.

BALDARÎ

1. Di dema danûstendina fermanê ya bi GS2 re, ji xeynî fermana şopandina rawestanê, emrên din di moda şopandinê de nekarin bi hev re têkilî daynin, ku dibe ku bi hêsanî bibe sedema xeletiyên parkirina peyamê.
2. GS2 dê bixweber dest pê neke dema ku hêz bikeve. Pêdivî ye ku ew fermanek lêgerîna destpêkê bişîne da ku bikeve moda şopandinê. Dema ku pêdivî ye ku meriv rêzê rawestîne, fermanek şopandina rawestanê bişîne da ku şopandinê rawestîne û bikeve moda xewê.
3. GS2 bi gelemperî dest pê bikin, pêvajoya pêşniyara me ev e:
   Gava yekem:
   fermana Bistîne Navnîşana Amûrê bişîne da ku navnîşana cîhaza heyî û hejmara kaskadan bigire, û navnîşan saz bike;
   Gava duyemîn:
   fermana wergirtina guhertoyê bişîne da ku jimareya guhertoyê bigire;
   Pêngava sêyemîn:
   fermanek ji bo bidestxistina parametreyên cîhazê bişînin da ku pîvanên goşeya amûrê ji bo analîzkirina daneyê bistînin;
   Pêngava çaremîn:
   fermanek lêgerînê ya destpêkê bişînin da ku daneyên ewrê xalê bistînin.
4. Pêşniyarên ji bo sêwirana materyalên ronahiyê yên ji bo pencereyên perspektîfê GS2:
   Ger pencereya perspektîfê ya pêşiyê ji bo GS2-ê hatî sêwirandin, tê pêşniyar kirin ku PC-ya înfrared-permeable wekî materyalê veguheztina ronahiyê were bikar anîn, û qada veguheztina ronahiyê jî pêdivî ye ku guncan be (xizmetî ≤0.05 mm), û hemî deverên di balafir divê di bendera 780nm heya 1000nm de zelal be. Rêjeya ronahiyê ji %90 mezintir e.
5. Prosedûra xebitandinê ya pêşniyarkirî ya ji bo guheztina çend caran GS2 li ser û jêbirina panela navîgasyonê:
   Ji bo kêmkirina mezaxtina hêzê ya panela navîgasyonê, ger hewce bike ku GS2 çend caran were vekêşandin û girtin, tê pêşniyar kirin ku berî ku were qutkirin fermanek şopandina sekinandinê bişînin (binihêre beşa 3.5) û dûv re TX û RX-ya guheztinê mîheng bikin. board navîgasyon ji bo impedance bilind. Dûv re VCC kêm bikişîne da ku wê vemirîne. Cara din ku hêz were veguheztin, pêşî VCC bikişîne, dûv re TX û RX wekî rewşên derketin û têketinê yên normal mîheng bikin, û dûv re piştî derengiya 300ms, pêwendiya fermanê bi lazera rêzê re bikin.
6. Piştî ku her fermanek GS2 hatî şandin di derheqê dema benda herî zêde de:
   • Navnîşan bistînin: dereng 800ms, versiyonê bistînin: 100ms dereng;
   • Parametreyan bistînin: 100 ms dereng bike, dest bi şopandinê bike: 400 ms dereng bike;
   • Daxuyaniyê rawestîne: 100ms dereng bike, rêjeya baudê saz bike: dereng 800ms;
   • Moda qiraxê saz bikin: 800ms dereng, OTA dest pê bikin: 800ms dereng;

ŞÛNDEAVÊTIN

Rojek	Awa	Dilşad
2019-04-24	1.0	Pêşnûmeya pêşîn çêbikin
2021-11-08	1.1	Biguherîne (Çarçoveya protokolê biguhezîne da ku daneyên kameraya çep û rast bigihîne hev; Pêşniyarên ji bo zêdekirina materyalên pencereya perspektîfê; Zêdekirina rêjeya baud fermana sazkirinê)
2022-01-05	1.2	Danasîna wergirtina fermanê biguhezînin da ku navnîşana cîhazê bistînin, û danasîna kamerayên çep û rast
2022-01-12	1.3	Moda qeraxê lê zêde bikin, K, B, danasîna hesabkirina BIAS zêde bikin
2022-04-29	1.4	Danasîna beşa 3.2 biguherînin: Fermana Agahdariya Guhertoyê bistînin
2022-05-01	1.5	Rêbaza veavakirina navnîşanê ya fermana nûvekirina nerm biguhezînin
2022-05-31	1.6	1) Beşa 3.7 nûve bikin 2) Beşa 3.8 Fermana RESET bersivek yekane zêde dike 3) Beşa 5-ê nûvekirina OTA zêde kir
2022-06-02	1.6.1	1) Xebata nûvekirina OTA biguhezînin 2) Q&A ya OTA biguherînin

www.ydlidar.com

Belge / Çavkanî

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] Rêbernameya Bikarhêner GS2 DEVELOPMENT Linear Array Sensor LiDAR Solid, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor

Çavkanî

• Manual Bikarhêner