DESARROLLO YDLIDAR GS2 Sensor LiDAR sólido de matriz lineal

MECANISMO DE TRABAJO

Modo
El sistema YDLIDAR GS2 (en lo sucesivo, GS2) tiene 3 modos de trabajo: modo inactivo, modo de escaneo, modo de parada.

• Modo inactivo: Cuando GS2 está encendido, el modo predeterminado es el modo inactivo. En modo inactivo, la unidad de rango del GS2 no funciona y el láser no es ligero.
• Modo de escaneo: Cuando GS2 está en modo de escaneo, la unidad de medición de distancia enciende el láser. Cuando el GS2 comienza a funcionar, continuamente sampregistra el entorno externo y lo genera en tiempo real después del procesamiento en segundo plano.
• Modo de parada: Cuando GS2 se ejecuta con un error, como encender el escáner, el láser está apagado, el motor no gira, etc. GS2 apagará automáticamente la unidad de medición de distancia y devolverá el código de error.

Principio de medición
GS2 es un lidar de estado sólido de corto alcance con un rango de 25-300 mm. Se compone principalmente de un láser de línea y una cámara. Después de que el láser de una línea emite la luz láser, la cámara la captura. De acuerdo con la estructura fija del láser y la cámara, combinada con el principio de medición de distancia de triangulación, podemos calcular la distancia desde el objeto hasta el GS2. De acuerdo con los parámetros calibrados de la cámara, se puede conocer el valor del ángulo del objeto medido en el sistema de coordenadas lidar. Como resultado, hemos obtenido los datos de medición completos del objeto medido.

El punto O es el origen de coordenadas, el área morada es el ángulo de view de la cámara derecha, y el área naranja es el ángulo de view de la cámara izquierda.

Con la puntuación mod como origen de las coordenadas, el frente es la dirección del sistema de coordenadas de 0 grados y el ángulo aumenta en el sentido de las agujas del reloj. Cuando se genera la nube de puntos, el orden de los datos (S1~S160) es L1~L80, R1~R80. El ángulo y la distancia calculados por el SDK se representan en el sistema de coordenadas en el sentido de las agujas del reloj.

COMUNICACIÓN DEL SISTEMA

Mecanismo de comunicación
GS2 comunica comandos y datos con dispositivos externos a través del puerto serie. Cuando un dispositivo externo envía un comando del sistema a GS2, GS2 resuelve el comando del sistema y devuelve el mensaje de respuesta correspondiente. Según el contenido del comando, GS2 cambia el estado de trabajo correspondiente. Según el contenido del mensaje, el sistema externo puede analizar el mensaje y obtener los datos de respuesta.

Comando del sistema
El sistema externo puede establecer el estado de funcionamiento correspondiente de GS2 y enviar los datos correspondientes mediante el envío de comandos del sistema relacionados. Los comandos del sistema emitidos por GS2 son los siguientes:

CUADRO 1 MANDO DEL SISTEMA YDLIDAR GS2

Comando del sistema	Descripción	Cambio de modo	Modo de respuesta
0×60	Obtención de la dirección del dispositivo	Modo de parada	Respuesta única
0×61	Obtención de parámetros del dispositivo	Modo de parada	Respuesta única
0×62	Obtención de información de la versión	Modo de parada	Respuesta única
0×63	Comience a escanear y genere datos de nubes de puntos	Modo de escaneo	Respuesta continua
0x64	Detener dispositivo, dejar de escanear	Modo de parada	Respuesta única
0x67	Reinicio suave	/	Respuesta única
0×68	Establecer la tasa de baudios del puerto serie	Modo de parada	Respuesta única
0×69	Establecer el modo de borde (modo anti-ruido)	Modo de parada	Respuesta única

Mensajes del sistema
El mensaje del sistema es un mensaje de respuesta que el sistema retroalimenta en función del comando del sistema recibido. De acuerdo con los diferentes comandos del sistema, el modo de respuesta y el contenido de la respuesta del mensaje del sistema también son diferentes. Hay tres tipos de modos de respuesta: sin respuesta, respuesta única, respuesta continua.
Sin respuesta significa que el sistema no devuelve ningún mensaje. Una sola respuesta indica que la longitud del mensaje del sistema es limitada y la respuesta finaliza una vez. Cuando el sistema está conectado en cascada con múltiples dispositivos GS2, algunos comandos recibirán respuestas de múltiples dispositivos GS2 consecutivamente. La respuesta continua significa que la longitud del mensaje del sistema es infinita y necesita enviar datos continuamente, como cuando se ingresa al modo de escaneo.

Los mensajes de respuesta única, respuesta múltiple y respuesta continua utilizan el mismo protocolo de datos. Los contenidos del protocolo son: encabezado del paquete, dirección del dispositivo, tipo de paquete, longitud de datos, segmento de datos y código de verificación, y se emiten a través del sistema hexadecimal del puerto serie.

CUADRO 2 YDLIDAR GS2 DIAGRAMA ESQUEMÁTICO DEL PROTOCOLO DE DATOS DE MENSAJES DEL SISTEMA

encabezado del paquete	Dirección del dispositivo	tipo de paquete	Longitud de respuesta	Segmento de datos	Código de verificación
4 bytes	1 bytes	1 bytes	2 bytes	N bytes	1 bytes

Compensación de bytes

• Encabezado del paquete: El encabezado del paquete de mensajes para GS2 está marcado como 0xA5A5A5A5.
• Dirección del dispositivo: La dirección del dispositivo GS2, según el número de cascadas, se divide en: 0x01, 0x02, 0x04;
• Tipo de paquete: Consulte la tabla 1 para conocer los tipos de comandos del sistema.
• Longitud de respuesta: Representa la longitud de la respuesta.
• Segmento de datos: Los diferentes comandos del sistema responden a diferentes contenidos de datos y sus protocolos de datos son diferentes.
• Código de verificación: Código de verificación.

Nota: La comunicación de datos GS2 adopta el modo small-endian, orden bajo primero.

PROTOCOLO DE DATOS

Obtener el comando de dirección del dispositivo
Cuando un dispositivo externo envía este comando a GS2, GS2 devuelve un paquete de dirección de dispositivo, el mensaje es:

En cascada, si se conectan N dispositivos (hasta 3 admitidos), el comando devuelve N respuestas en 0x01, 0x02, 0x04, correspondientes a 1-3 módulos respectivamente.

Definición: La dirección del módulo 1 es 0x01, el módulo 2 es 0x02 y el módulo 3 es 0x04.

Comando Obtener información de la versión
Cuando un dispositivo externo envía un comando de escaneo a GS2, el GS2 devuelve su información de versión. El mensaje de respuesta es:

En el caso de cascada, si N (máximo 3) dispositivos están conectados en serie, este comando devolverá N respuestas, donde la dirección es la dirección del último dispositivo.
El número de versión tiene una longitud de 3 bytes y el número SN tiene una longitud de 16 bytes.

Obtener comando de parámetro de dispositivo
Cuando un dispositivo externo envía este comando a GS2, GS2 devolverá los parámetros de su dispositivo y el mensaje es:

En cascada, si se conectan N dispositivos (hasta 3 compatibles), el comando devuelve N respuestas, correspondientes a los parámetros de cada dispositivo.
Los K y B recibidos por el protocolo son de tipo uint16, que deben convertirse a tipo flotante y luego dividirse por 10000 antes de sustituirlos en la función de cálculo.

• d_compensarK0 = (flotante)K0/10000.0f;
• d_compensarB0 = (flotante)B0/10000.0f;
• d_compensarK1 = (flotante)K1/10000.0f;
• d_compensarB1 = (flotante)B1/10000.0f;

El sesgo es de tipo int8, que debe convertirse a tipo flotante y dividirse por 10 antes de sustituirlo en la función de cálculo.

• sesgo = (flotante) Sesgo /10;

Dominio

Comando de escaneo

Cuando un dispositivo externo envía un comando de escaneo a GS2, GS2 ingresa al modo de escaneo y retroalimenta continuamente los datos de la nube de puntos. El mensaje es: Comando enviado: (Enviar dirección 0x00, en cascada o no, iniciará todos los dispositivos)

Comando recibido: (En casos en cascada, este comando solo devuelve una respuesta y la dirección es la dirección más grande, por ej.ample: el dispositivo No.3 está en cascada y la dirección es 0x04.)

El segmento de datos son los datos de la nube de puntos escaneados por el sistema, que se envían al puerto serie en hexadecimal al dispositivo externo de acuerdo con la siguiente estructura de datos. La longitud de datos de todo el paquete es de 322 bytes, incluidos 2 bytes de datos ambientales y 160 puntos de rango (S1-S160), cada uno de los cuales es de 2 bytes, los 7 bits superiores son datos de intensidad y los 9 bits inferiores son datos de distancia . La unidad es mm.

Comando de parada

Cuando el sistema está en estado de escaneo, GS2 ha estado enviando datos de nubes de puntos al mundo exterior. Para deshabilitar el escaneo en este momento, envíe este comando para detener el escaneo. Después de enviar el comando de parada, el módulo responderá al comando de respuesta y el sistema entrará en el estado de espera de inmediato. En este momento, la unidad de rango del dispositivo está en modo de bajo consumo de energía y el láser está apagado.

• Envío de comandos: (dirección de envío 0x00, no importa si está en cascada o no, todos los dispositivos se cerrarán).

En el caso de cascada, si N (máximo 3) dispositivos están conectados en serie, este comando solo devolverá una respuesta, donde la dirección es la dirección del último dispositivo, por ej.ample: si hay 3 dispositivos en cascada, la dirección es 0x04.

Establecer el comando de velocidad en baudios

Cuando el dispositivo externo envía este comando a GS2, se puede configurar la tasa de baudios de salida de GS2.

• Comando enviado: (dirección de envío 0x00, solo admite configurar la velocidad en baudios de todos los dispositivos en cascada para que sea la misma), el mensaje es:

Entre ellos, el segmento de datos es el parámetro de velocidad de transmisión, que incluye cuatro velocidades de transmisión (bps), respectivamente: 230400, 512000, 921600, 1500000 correspondiente al código 0-3 (nota: la conexión en serie de tres módulos debe ser ≥921600, la el valor predeterminado es 921600).

En el caso de cascada, si se conectan N dispositivos (soporte máximo 3) dispositivos en serie, el comando devolverá N respuestas, correspondientes a los parámetros de cada dispositivo, y las direcciones son: 0x01, 0x02, 0x04.

• Después de configurar la velocidad en baudios, debe reiniciar el dispositivo.

Establezca el modo Edge (modo antiinterferencias fuerte)
Cuando el dispositivo externo envía este comando al GS2, se puede configurar el modo antiinterferencias del GS2.

• Envío de comando: (dirección de envío, dirección en cascada), el mensaje es:

recepción de comandos

Dirección es la dirección del módulo que debe configurarse en el enlace de cascada. Modo=0 corresponde al modo estándar, Modo=1 corresponde al modo de borde (receptáculo hacia arriba), Modo=2 corresponde al modo de borde (receptáculo hacia abajo). En el modo de borde, la salida fija del lidar es de 10 HZ y se mejorará el efecto de filtrado de la luz ambiental. Mode=0XFF significa lectura, el lidar volverá al modo actual. Lidar funciona en modo estándar de forma predeterminada.

• Establecer módulo 1: Dirección =0x01
• Establecer módulo 2: Dirección =0x02
• Establecer módulo 3: Dirección =0x04

Comando de reinicio del sistema
Cuando un dispositivo externo envía este comando a GS2, GS2 iniciará un reinicio suave y el sistema se restablecerá y reiniciará.
Envío de comando: (dirección de envío, solo puede ser la dirección concatenada exacta: 0x01/0x02/0x04)

Dirección es la dirección del módulo que debe configurarse en el enlace de cascada.

• Restablecer módulo 1: Dirección =0x01
• Restablecer módulo 2: Dirección =0x02
• Restablecer módulo 3: Dirección =0x04

ANÁLISIS DE DATOS

CUADRO 3 DESCRIPCIÓN DE LA ESTRUCTURA DE DATOS

Contenido	Nombre	Descripción
K0(2B)	Parámetros del dispositivo	(uint16) El coeficiente k0 del parámetro del ángulo de la cámara izquierda (ver sección 3.3)
B0(2B)	Parámetros del dispositivo	(uint16) El coeficiente k0 del parámetro del ángulo de la cámara izquierda (ver sección 3.3)
K1(2B)	Parámetros del dispositivo	(uint16) El coeficiente k1 del parámetro del ángulo derecho de la cámara (ver sección 3.3)
B1(2B)	Parámetros del dispositivo	(uint16) El coeficiente b1 del parámetro del ángulo derecho de la cámara (ver sección 3.3)
BIES	Parámetros del dispositivo	(int8) El coeficiente de sesgo del parámetro del ángulo de la cámara actual (consulte la sección 3.3)
ENV(2B)	Datos del entorno	Intensidad de luz ambiental
Si(2B)	Datos de medición de distancia	Los 9 bits inferiores son la distancia, los 7 bits superiores son el valor de intensidad

• Análisis de distancia
  Fórmula de cálculo de distancia: Distancia = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, la unidad es mm.
  Cálculo de fuerza: Calidad = _ ≫ 1
• Análisis de ángulo
  La dirección de emisión del láser se toma como el frente del sensor, la proyección del centro del círculo láser en el plano de la PCB se toma como el origen de las coordenadas y el sistema de coordenadas polares se establece con la línea normal del plano de la PCB como la dirección de 0 grados. Siguiendo el sentido de las agujas del reloj, el ángulo aumenta gradualmente.

Para convertir los datos originales transmitidos por el Lidar al sistema de coordenadas de la figura anterior, se requieren una serie de cálculos. La función de conversión es la siguiente (para más detalles, consulte el SDK):

Comprobar análisis de código
El código de verificación utiliza la acumulación de un solo byte para verificar el paquete de datos actual. El encabezado del paquete de cuatro bytes y el código de verificación en sí no participan en la operación de verificación. La fórmula de la solución del código de verificación es:

• Suma de comprobación = AÑADIR1()
• = 1,2,…,

ADD1 es la fórmula acumulativa, significa acumular los números desde el subíndice 1 hasta el final en el elemento.

ACTUALIZACIÓN OTA

Flujo de trabajo de actualización

Enviar protocolo

CUADRO 4 FORMATO DE PROTOCOLO DE DATOS OTA (SMALL ENDIAN)

Parámetro	Longitud (BYTE)	Descripción
Encabezado_paquete	4	Encabezado del paquete de datos, fijo como A5A5A5A5
Dirección_del_dispositivo	1	Especifica la dirección del dispositivo.
ID_paquete	1	ID del paquete de datos (tipo de datos)

datos_len	2	Longitud de datos del segmento de datos, 0-82
Datos	n	Datos, n = Data_Len
Suma_de_comprobación	1	Suma de verificación, la suma de verificación de los bytes restantes después de eliminar el encabezado

CUADRO 5 INSTRUCCIONES DE ACTUALIZACIÓN OTA

Tipo de instrucción	ID_paquete	Descripción
Inicio_IAP	0x0A	Envíe este comando para iniciar IAP después de encender
Ejecutando_IAP	0x0B	Ejecutar IAP, transmitir paquetes
Completo_IAP	0x0C	Fin de PAI
ACK_IAP	0x20	Respuesta de IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Restablecer y reiniciar el módulo en la dirección especificada

Instrucción Start_IAP

Envío de comandos

• Segmento de datos Formato de datos:
• Datos[0~1]: El valor predeterminado es 0x00;
• DATOS[2~17]: Es un código de verificación de carácter fijo:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Consulte el mensaje de envío
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Recepción de comandos: Debido a las operaciones del sector FLASH, la demora de retorno es larga y fluctúa entre 80ms y 700ms)

Recibir formato de datos

• DIRECCIÓN: la dirección del módulo;
• ACEPTO: El valor predeterminado es 0x20, lo que indica que el paquete de datos es un paquete de reconocimiento; Datos[0~1]: el valor predeterminado es 0x00;
• Datos[2]: 0x0A indica que el comando de respuesta es 0x0A;
• Datos[3]: 0x01 indica recepción normal, 0 indica recepción anormal;
• Referencia a recibir:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Instrucción Running_IAP

Envío de comandos

El firmware se dividirá durante la actualización y los dos primeros bytes del segmento de datos (Datos) indican el desplazamiento de este segmento de datos en relación con el primer byte del firmware.

• Datos[0~1]：Package_Shift = Datos[0]+ Datos[1]*256;
• Datos[2]~Datos[17]: es un código de verificación de cadena fija:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: datos de firmware;
• Consulte el mensaje de envío
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Datos[18]~Datos[81]) + Check_Suma

Recepción de comandos

• Dirección: yos la dirección del módulo;
• ACEPTO: El valor predeterminado es 0x20, lo que indica que el paquete de datos es un paquete de reconocimiento;

Datos[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 indica el desplazamiento de datos de firmware de la respuesta. Se recomienda juzgar la compensación como un mecanismo de protección al detectar la respuesta durante el proceso de actualización.

• Data[2]=0x0B indica que el comando de respuesta es 0x0B;
• Data[3]=0x01 indica recepción normal, 0 indica recepción anormal;

Referencia para recibir
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Instrucción Complete_IAP

Envío de comandos

• Datos[0~1]: El valor predeterminado es 0x00;
• Datos[2]~Datos[17]: Es un código de verificación de cadena fija:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos[18]~Datos[21]: indicador de cifrado, tipo uint32_t, el firmware cifrado es 1, el firmware no cifrado es 0;

Consulte el mensaje de envío:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (bandera de cifrado uint32_t) + Check_Sum

Recepción de comandos

• Recibir formato de datos:
• DIRECCIÓN: es la dirección del módulo;
• ACEPTO: El valor predeterminado es 0x20, lo que indica que el paquete de datos es un paquete de reconocimiento;
• Datos[0~1]: El valor predeterminado es 0x00;
• Datos[2]: 0x0C indica que el comando de respuesta es 0x0C;
• Datos[3]: 0x01 indica recepción normal, 0 indica recepción anormal;
• Consulte el mensaje recibido:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

Instrucción RESET_SYSTEM
Consulte el Capítulo 3.8 Comando de reinicio del sistema para obtener más información.

Preguntas y respuestas

• P: ¿Cómo juzgar que el restablecimiento es exitoso después de enviar el comando de restablecimiento? ¿Si es necesaria la demora?
  • A: La ejecución exitosa se puede juzgar de acuerdo con el paquete de respuesta del comando de reinicio; se recomienda agregar un retraso de 500 ms después de recibir la respuesta antes de realizar operaciones posteriores.
• P: El módulo 4 recibe algunos datos del puerto serie que no se ajustan al protocolo después del reinicio, ¿cómo solucionarlo?
  • A: El registro de encendido del módulo es una cadena de datos ASCII con 4 encabezados 0x3E, que no afecta el análisis normal de datos con 4 encabezados 0xA5 y puede ignorarse. Debido al enlace físico, los registros de los módulos No. 1 y No. 2 no se pueden recibir.
• P: ¿Qué hacer si el proceso de actualización se interrumpe por un corte de energía y se reinicia?
  • A: Vuelva a enviar el comando Start_IAP para volver a actualizar.
• P: ¿Cuál es el posible motivo de la función de actualización anómala en el estado en cascada?
  • A: Confirme si el enlace físico es correcto, por ejemplo, si se pueden recibir los datos de la nube de puntos de los tres módulos;
  • Confirme que las direcciones de los tres módulos no entren en conflicto y puede intentar reasignar las direcciones;
  • Restablezca el módulo que se actualizará y luego reinicie el intento;
• Q: ¿Por qué la versión de lectura es el número 0 después de la actualización en cascada?
  • A: Significa que la actualización del módulo no tuvo éxito, los usuarios deben restablecer el módulo y luego actualizarlo nuevamente.

ATENCIÓN

1. Durante la interacción de comandos con GS2, a excepción del comando de detención de exploración, no se puede interactuar con otros comandos en el modo de exploración, lo que puede conducir fácilmente a errores de análisis de mensajes.
2. GS2 no comenzará automáticamente a medir cuando se enciende. Necesita enviar un comando de escaneo de inicio para ingresar al modo de escaneo. Cuando necesite detener el rango, envíe un comando de escaneo detenido para detener el escaneo e ingresar al modo de suspensión.
3. Inicie GS2 normalmente, nuestro proceso recomendado es:
   Primer paso:
   envíe el comando Obtener dirección del dispositivo para obtener la dirección del dispositivo actual y el número de cascadas, y configure la dirección;
   Segundo paso:
   envíe el comando get version para obtener el número de versión;
   Tercer paso:
   enviar un comando para obtener los parámetros del dispositivo para obtener los parámetros de ángulo del dispositivo para el análisis de datos;
   Cuarto paso:
   envíe un comando de escaneo de inicio para obtener datos de nube de puntos.
4. Sugerencias para el diseño de materiales transmisores de luz para ventanas de perspectiva GS2:
   Si la ventana de perspectiva de la cubierta frontal está diseñada para GS2, se recomienda usar PC permeable al infrarrojo como material transmisor de luz, y se requiere que el área de transmisión de luz sea plana (planitud ≤0.05 mm), y todas las áreas en el El avión debe ser transparente en la banda de 780nm a 1000nm. La tasa de luz es superior al 90%.
5. El procedimiento de operación recomendado para encender y apagar repetidamente el GS2 de la placa de navegación:
   Para reducir el consumo de energía de la placa de navegación, si es necesario encender y apagar el GS2 repetidamente, se recomienda enviar un comando de parada de escaneo (ver sección 3.5) antes de apagarlo y luego configurar el TX y RX del tablero de navegación a alta impedancia. Luego baje el VCC para apagarlo. La próxima vez que se encienda la alimentación, primero levante VCC, luego configure TX y RX como estados de salida y entrada normales, y luego, después de un retraso de 300 ms, realice la interacción de comando con el láser de línea.
6. Sobre el tiempo máximo de espera después de enviar cada comando GS2:
   • Obtener dirección: demora 800ms, obtener versión: demora 100ms;
   • Obtener parámetros: demora 100 ms, comenzar a escanear: demora 400 ms;
   • Detener el escaneo: retraso de 100 ms, ajuste de la velocidad en baudios: retraso de 800 ms;
   • Establecer modo de borde: demora 800 ms, iniciar OTA: demora 800 ms;

REVISAR

Fecha	Versión	Contenido
2019-04-24	1.0	Redactar un primer borrador
2021-11-08	1.1	Modificar (Modificar el marco del protocolo para fusionar los datos de la cámara izquierda y derecha; Sugerencias para agregar materiales de ventana de perspectiva; Agregar la velocidad en baudios comando de ajuste)
2022-01-05	1.2	Modifique la descripción de recepción del comando para obtener la dirección del dispositivo y la descripción de las cámaras izquierda y derecha
2022-01-12	1.3	Agregar modo de borde, complementar K, B, descripción del cálculo BIAS
2022-04-29	1.4	Modificar descripción del capítulo 3.2: Comando Obtener Información de Versión
2022-05-01	1.5	Modificar el método de configuración de direcciones del comando de reinicio suave
2022-05-31	1.6	1) Actualizar la sección 3.7 2) Sección 3.8 El comando RESET agrega una sola respuesta 3) Se agregó la actualización OTA del Capítulo 5
2022-06-02	1.6.1	1) Modificar el flujo de trabajo de actualización OTA 2) Modificar las preguntas y respuestas de OTA

www.ydlidar.com

Documentos / Recursos

DESARROLLO YDLIDAR GS2 Sensor LiDAR sólido de matriz lineal [pdf] Manual del usuario DESARROLLO GS2 Sensor LiDAR sólido de matriz lineal, DESARROLLO GS2, Sensor LiDAR sólido de matriz lineal, Sensor LiDAR sólido de matriz, Sensor LiDAR sólido, Sensor LiDAR, Sensor

Referencias

• Manual de usuario