YDLIDAR GS2 ONTWIKKELING Linear Array Solid LiDAR-sensor

WERKINGSMECHANISME

Modus
Het YDLIDAR GS2-systeem (hierna GS2 genoemd) heeft 3 werkmodi: inactieve modus, scanmodus, stopmodus.

• Inactieve modus: Wanneer GS2 is ingeschakeld, is de standaardmodus inactieve modus. In inactieve modus werkt de meeteenheid van de GS2 niet en is de laser niet licht.
• Scanmodus: Wanneer de GS2 in de scanmodus staat, schakelt de meeteenheid de laser in. Wanneer de GS2 begint te werken, is deze continu aanamplest de externe omgeving en voert deze in realtime uit na verwerking op de achtergrond.
• Stopmodus: Wanneer GS2 met een fout werkt, zoals het aanzetten van de scanner, de laser is uitgeschakeld, de motor draait niet, etc. GS2 zal automatisch de afstandsmeter uitschakelen en de foutcode terugkoppelen.

Meetprincipe
GS2 is een solid-state lidar op korte afstand met een bereik van 25-300 mm. Het bestaat voornamelijk uit een lijnlaser en een camera. Nadat de eenlijnslaser het laserlicht uitzendt, wordt het door de camera vastgelegd. Volgens de vaste structuur van de laser en de camera, gecombineerd met het principe van triangulatieafstandsmeting, kunnen we de afstand van het object tot de GS2 berekenen. Volgens de gekalibreerde parameters van de camera kan de hoekwaarde van het gemeten object in het lidar-coördinatensysteem bekend zijn. Hierdoor hebben we de volledige meetgegevens van het gemeten object verkregen.

Punt O is de oorsprong van coördinaten, het paarse gebied is de hoek van view van de rechtercamera, en het oranje gebied is de hoek van view van de linkercamera.

Met de mod-interpunctie als oorsprong van de coördinaten, is de voorkant de richting van het coördinatensysteem 0 graden en neemt de hoek met de klok mee toe. Wanneer de puntenwolk wordt uitgevoerd, is de volgorde van de gegevens (S1~S160) L1~L80, R1~R80. De door de SDK berekende hoek en afstand worden allemaal weergegeven in het coördinatensysteem met de klok mee.

SYSTEEM COMMUNICATIE

Communicatiemechanisme
GS2 communiceert commando's en gegevens met externe apparaten via de seriële poort. Wanneer een extern apparaat een systeemopdracht naar GS2 stuurt, lost GS2 de systeemopdracht op en stuurt een bijbehorend antwoordbericht terug. Volgens de opdrachtinhoud schakelt GS2 de overeenkomstige werkstatus. Op basis van de inhoud van het bericht kan het externe systeem het bericht ontleden en de responsgegevens verkrijgen.

Systeemopdracht
Het externe systeem kan de bijbehorende werkstatus van GS2 instellen en bijbehorende gegevens verzenden door gerelateerde systeemopdrachten te verzenden. De systeemcommando's die door GS2 worden gegeven zijn als volgt:

KAART 1 YDLIDAR GS2 SYSTEEMOPDRACHT

Systeemopdracht	Beschrijving	Modus wisselen	Antwoord modus
0×60	Het apparaatadres verkrijgen	Stopmodus	Enkele reactie
0×61	Apparaatparameters verkrijgen	Stopmodus	Enkele reactie
0×62	Versie-informatie verkrijgen	Stopmodus	Enkele reactie
0×63	Begin met scannen en voer puntenwolkgegevens uit	Scanmodus	Continue reactie
0x64	Stop het apparaat, stop met scannen	Stopmodus	Enkele reactie
0x67	Zachte herstart	/	Enkele reactie
0×68	Stel de baudrate van de seriële poort in	Stopmodus	Enkele reactie
0×69	Stel de randmodus in (anti-ruismodus)	Stopmodus	Enkele reactie

Systeemberichten
Het systeembericht is een antwoordbericht dat het systeem terugkoppelt op basis van de ontvangen systeemopdracht. Volgens verschillende systeemopdrachten zijn de antwoordmodus en de antwoordinhoud van het systeembericht ook verschillend. Er zijn drie soorten responsmodi: geen respons, enkele respons, continue respons.
Geen reactie betekent dat het systeem geen berichten retourneert. Een enkel antwoord geeft aan dat de berichtlengte van het systeem beperkt is en dat het antwoord één keer eindigt. Wanneer het systeem is aangesloten op meerdere GS2-apparaten, zullen sommige commando's achtereenvolgens reacties ontvangen van meerdere GS2-apparaten. Continue respons betekent dat de berichtlengte van het systeem oneindig is en continu gegevens moet verzenden, bijvoorbeeld bij het activeren van de scanmodus.

De single response, multiple response en continuous response berichten gebruiken hetzelfde dataprotocol. De inhoud van het protocol is: pakketkop, apparaatadres, pakkettype, gegevenslengte, gegevenssegment en controlecode, en wordt uitgevoerd via het hexadecimale systeem van de seriële poort.

GRAFIEK 2 YDLIDAR GS2 SCHEMASCH SCHEMA VAN SYSTEEMBERICHTSGEGEVENSPROTOCOL

Pakketkop	Apparaatadres	Pakkettype	Reactie lengte	Gegevenssegment	Controleer code
4 Bytes	1 byte	1 byte	2 Bytes	N bytes	1 byte

Byte-offset

• Pakketkop: De berichtpakketkop voor GS2 is gemarkeerd met 0xA5A5A5A5.
• Apparaat adres: GS2-apparaatadres, volgens het aantal cascades, is verdeeld in: 0x01, 0x02, 0x04;
• Soort pakket: Zie schema 1 voor de soorten systeemcommando's.
• Reactieduur: Vertegenwoordigt de lengte van het antwoord
• Gegevenssegment: Verschillende systeemcommando's reageren op verschillende gegevensinhoud en hun gegevensprotocollen zijn verschillend.
• Controlecode: controlecode.

Opmerking: De GS2-datacommunicatie maakt gebruik van de small-endian-modus, eerst de lage orde.

GEGEVENSPROTOCOL

Verkrijg de Device Address-opdracht
Wanneer een extern apparaat dit commando naar GS2 stuurt, stuurt GS2 een apparaatadrespakket terug, het bericht is:

Als bij cascadering N apparaten (maximaal 3 ondersteund) zijn gekoppeld, retourneert de opdracht N antwoorden op 0x01, 0x02, 0x04, overeenkomend met respectievelijk 1-3 modules.

Definitie: Het adres van module 1 is 0x01, module 2 is 0x02 en module 3 is 0x04.

Commando versie-informatie verkrijgen
Wanneer een extern apparaat een scanopdracht naar GS2 stuurt, geeft de GS2 zijn versie-informatie terug. Het antwoordbericht is:

In het geval van cascade, als er N (maximaal 3) apparaten in serie zijn aangesloten, zal deze opdracht N reacties retourneren, waarbij het adres het adres is van het laatste apparaat.
Het versienummer is 3 bytes lang en het SN-nummer is 16 bytes lang.

Apparaatparameteropdracht verkrijgen
Wanneer een extern apparaat dit commando naar GS2 stuurt, zal GS2 zijn apparaatparameters terugsturen en het bericht is:

Als bij cascadering N apparaten (maximaal 3 ondersteund) zijn gekoppeld, retourneert de opdracht N antwoorden, overeenkomend met de parameters van elk apparaat.
De K en B die door het protocol worden ontvangen, zijn van het uint16-type, die moeten worden geconverteerd naar float-type en vervolgens worden gedeeld door 10000 voordat ze worden vervangen in de berekeningsfunctie.

• d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f;
• d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f;
• d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f;
• d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f;

Bias is van het type int8, dat moet worden geconverteerd naar float-type en gedeeld door 10 voordat het wordt vervangen in de berekeningsfunctie.

• vooringenomenheid = (zwevend) Vooringenomenheid /10;

Commando

Scan-opdracht

Wanneer een extern apparaat een scanopdracht naar GS2 stuurt, gaat GS2 in de scanmodus en voert continu puntenwolkgegevens terug. Het bericht is: Opdracht verzonden: (stuur adres 0x00, cascade of niet, start alle apparaten)

Commando ontvangen: (In trapsgewijze gevallen retourneert deze opdracht slechts één antwoord en is het adres het grootste adres, bijvoorbeeldample: No.3-apparaat is in cascade geschakeld en het adres is 0x04.)

Het gegevenssegment is de puntenwolkgegevens die door het systeem zijn gescand en die volgens de volgende gegevensstructuur in hexadecimale vorm naar de seriële poort worden verzonden naar het externe apparaat. De gegevenslengte van het hele pakket is 322 bytes, inclusief 2 bytes omgevingsgegevens en 160 meetpunten (S1-S160), die elk 2 bytes zijn, de bovenste 7 bits zijn intensiteitsgegevens en de onderste 9 bits zijn afstandsgegevens . De eenheid is mm.

Stop commando

Wanneer het systeem in de scanstatus is, heeft GS2 puntenwolkgegevens naar de buitenwereld verzonden. Om het scannen op dit moment uit te schakelen, verzendt u deze opdracht om het scannen te stoppen. Na het verzenden van het stopcommando, zal de module antwoorden op het antwoordcommando en zal het systeem onmiddellijk in de stand-by-slaapstand gaan. Op dit moment bevindt de meeteenheid van het apparaat zich in de modus voor laag stroomverbruik en is de laser uitgeschakeld.

• Commando verzenden: (stuur adres 0x00, ongeacht of het cascade is of niet, alle apparaten worden gesloten).

In het geval van cascade, als N (maximaal 3) apparaten in serie zijn geschakeld, zal deze opdracht alleen een antwoord teruggeven, waarbij het adres bijvoorbeeld het adres is van het laatste apparaatample: als 3 apparaten in cascade zijn geschakeld, is het adres 0x04.

Stel het baudsnelheidscommando in

Wanneer het externe apparaat dit commando naar GS2 stuurt, kan de output baudrate van GS2 worden ingesteld.

• Commando verzonden: (verzendadres 0x00, ondersteunt alleen het instellen van de baudsnelheid van alle gecascadeerde apparaten om hetzelfde te zijn), het bericht is:

Onder hen is het gegevenssegment de parameter baudsnelheid, inclusief vier baudsnelheden (bps), respectievelijk: 230400, 512000, 921600, 1500000 overeenkomend met code 0-3 (opmerking: de seriële verbinding met drie modules moet ≥921600 zijn, de standaard is 921600).

In het geval van cascadering, als N apparaten (maximale ondersteuning 3) apparaten in serie zijn aangesloten, zal de opdracht N antwoorden retourneren, overeenkomend met de parameters van elk apparaat, en de adressen zijn: 0x01, 0x02, 0x04.

• Na het instellen van de baudrate moet het apparaat zacht opnieuw worden opgestart.

Stel de Edge-modus in (sterke anti-jamming-modus)
Wanneer het externe apparaat dit commando naar de GS2 stuurt, kan de anti-jamming-modus van de GS2 worden ingesteld.

• Commando verzenden: (zendadres, cascade-adres), het bericht is:

commando ontvangst

Adres is het adres van de module die moet worden geconfigureerd in de cascadeverbinding. Mode=0 komt overeen met de standaardmodus, Mode=1 komt overeen met de edge-modus (recipiënt naar boven gericht), Mode=2 komt overeen met de edge-modus (recipiënt naar beneden gericht). In de edge-modus is de vaste output van de lidar 10HZ en wordt het filtereffect van omgevingslicht verbeterd. Mode=0XFF betekent lezen, de lidar keert terug naar de huidige modus. Lidar werkt standaard in de standaardmodus.

• Module 1 instellen: Adres =0x01
• Module 2 instellen: Adres =0x02
• Module 3 instellen: Adres =0x04

Commando voor systeemreset
Wanneer een extern apparaat dit commando naar GS2 stuurt, voert GS2 een zachte herstart uit en wordt het systeem gereset en opnieuw opgestart.
Commando verzenden: (verzendadres, kan alleen het exacte samengevoegde adres zijn: 0x01/0x02/0x04)

Adres is het adres van de module die moet worden geconfigureerd in de cascadeverbinding.

• Module 1 resetten: Adres =0x01
• Module 2 resetten: Adres =0x02
• Module 3 resetten: Adres =0x04

GEGEVENSANALYSE

GRAFIEK 3 GEGEVENSSTRUCTUUR BESCHRIJVING

Inhoud	Naam	Beschrijving
K0(2B)	Apparaatparameters	(uint16) De linker camerahoekparameter k0-coëfficiënt (zie paragraaf 3.3)
B0(2B)	Apparaatparameters	(uint16) De linker camerahoekparameter k0-coëfficiënt (zie paragraaf 3.3)
K1(2B)	Apparaatparameters	(uint16) De juiste camerahoekparameter k1-coëfficiënt (zie paragraaf 3.3)
B1(2B)	Apparaatparameters	(uint16) De juiste camerahoekparameter b1-coëfficiënt (zie paragraaf 3.3)
BIAISBAND	Apparaatparameters	(int8) De bias-coëfficiënt van de parameter voor de huidige camerahoek (zie paragraaf 3.3)
ENV(2B)	Omgeving gegevens	Omgevingslichtintensiteit
Si(2B)	Afstand meetgegevens	De onderste 9 bits zijn de afstand, de bovenste 7 bits zijn de intensiteitswaarde

• Afstandsanalyse
  Formule voor afstandsberekening: Afstand = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, eenheid is mm.
  Sterkte berekening: Kwaliteit = _ ≫ 1
• Hoek analyse
  De richting van de laseremissie wordt genomen als de voorkant van de sensor, de projectie van het middelpunt van de lasercirkel op het PCB-vlak wordt genomen als de oorsprong van de coördinaten en het polaire coördinatensysteem wordt vastgesteld met de normale lijn van het PCB-vlak als de 0-graden richting. Met de klok mee, neemt de hoek geleidelijk toe.

Om de originele gegevens die door de Lidar zijn verzonden om te zetten naar het coördinatensysteem in de bovenstaande afbeelding, is een reeks berekeningen vereist. De conversiefunctie is als volgt (raadpleeg de SDK voor meer informatie):

Code-analyse controleren
De controlecode gebruikt accumulatie van één byte om het huidige datapakket te controleren. De pakketkop van vier bytes en de controlecode zelf nemen niet deel aan de controlebewerking. De oplossingsformule voor de controlecode is:

• Controlesom = TOEVOEGEN1()
• = 1,2, …,

ADD1 is de cumulatieve formule, het betekent het optellen van de getallen van subscript 1 tot eindigen in het element.

OTA-UPGRADE

Workflow upgraden

Protocol verzenden

GRAFIEK 4 OTA-GEGEVENSPROTOCOLFORMAAT (SMALL ENDIAN)

Parameter	Lengte (BYTE)	Beschrijving
Pakketkop	4	Datapakketkop, vast als A5A5A5A5
Apparaatadres	1	Specificeert het adres van het apparaat
Pack_ID	1	Datapakket-ID (gegevenstype)

Gegevens_Len	2	Gegevenslengte van gegevenssegment, 0-82
Gegevens	n	Gegevens, n = Gegevens_Len
Controle_som	1	Checksum, de checksum van de resterende bytes nadat de header is verwijderd

KAART 5 OTA UPGRADE-INSTRUCTIES

Instructie type	Pack_ID	Beschrijving
Start_IAP	0x0A	Verzend deze opdracht om IAP te starten na het inschakelen
Hardlopen_IAP	0x0B	Voer IAP uit, verzend pakketten
Compleet_IAP	0x0C	Einde van IAP
ACK_IAP	0x20	IAP antwoord
RESET_SYSTEEM	0x67	Reset en herstart de module op het opgegeven adres

Start_IAP-instructie

Commando verzenden

• Gegevenssegment Gegevensformaat:
• Gegevens[0~1]: De standaardwaarde is 0x00;
• GEGEVENS[2~17]: Het is een verificatiecode met een vast karakter:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Zie bericht verzenden
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Commando-ontvangst: Vanwege operaties in de FLASH-sector is de retourvertraging lang en schommelt deze tussen 80 ms en 700 ms)

Gegevensformaat ontvangen

• Adres: het moduleadres;
• BEVESTIGING: De standaardwaarde is 0x20, wat aangeeft dat het datapakket een bevestigingspakket is; Gegevens [0~1]: de standaardwaarde is 0x00;
• Gegevens[2]: 0x0A geeft aan dat het antwoordcommando 0x0A is;
• Gegevens[3]: 0x01 geeft normale ontvangst aan, 0 geeft abnormale ontvangst aan;
• Referentie te ontvangen:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP-instructie

Commando verzenden

De firmware wordt tijdens de upgrade gesplitst en de eerste twee bytes van het datasegment (Data) geven de offset aan van dit datasegment ten opzichte van de eerste byte van de firmware.

• Gegevens[0~1]：Pakket_Shift = Gegevens[0]+ Gegevens[1]*256;
• Gegevens[2]~Gegevens[17]: is een verificatiecode met een vaste tekenreeks:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: firmwaregegevens;
• Zie bericht verzenden
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Gegevens[18]~Gegevens[81]) + Controlesom

Commando ontvangst

• Adres: iks het moduleadres;
• BEVESTIGING: De standaardwaarde is 0x20, wat aangeeft dat het datapakket een bevestigingspakket is;

Gegevens[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 geeft de firmwaregegevensoffset van het antwoord aan. Het wordt aanbevolen om de offset te beoordelen als een beveiligingsmechanisme bij het detecteren van de respons tijdens het upgradeproces.

• Data[2]=0x0B geeft aan dat het antwoordcommando 0x0B is;
• Data[3]=0x01 geeft normale ontvangst aan, 0 geeft abnormale ontvangst aan;

Referentie te ontvangen
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP-instructie

Commando verzenden

• Gegevens[0~1]: De standaardwaarde is 0x00;
• Gegevens[2]~Gegevens[17]: Het is een verificatiecode met een vaste tekenreeks:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Gegevens[18]~Gegevens[21]: coderingsvlag, type uint32_t, gecodeerde firmware is 1, niet-gecodeerde firmware is 0;

Raadpleeg het verzenden van berichten:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t coderingsvlag) + Check_Sum

Commando ontvangst

• Gegevensformaat ontvangen:
• Adres: is het moduleadres;
• BEVESTIGING: De standaardwaarde is 0x20, wat aangeeft dat het datapakket een bevestigingspakket is;
• Gegevens[0~1]: De standaardwaarde is 0x00;
• Gegevens[2]: 0x0C geeft aan dat het antwoordcommando 0x0C is;
• Gegevens[3]: 0x01 geeft normale ontvangst aan, 0 geeft abnormale ontvangst aan;
• Raadpleeg het ontvangen bericht:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Instructie
Raadpleeg Hoofdstuk 3.8 Systeemresetopdracht voor meer informatie.

Vragen en antwoorden

• Vraag: Hoe te beoordelen of de reset succesvol is na het verzenden van de resetopdracht? Of uitstel gewenst is?
  • A: De succesvolle uitvoering kan worden beoordeeld aan de hand van het antwoordpakket van het resetcommando; het wordt aanbevolen om een ​​vertraging van 500 ms toe te voegen na ontvangst van het antwoord voordat volgende bewerkingen worden uitgevoerd.
• V: Module 4 ontvangt enkele seriële poortgegevens die niet conform het protocol zijn na reset, hoe hiermee om te gaan?
  • A: Het opstartlogboek van de module is een reeks ASCII-gegevens met 4 0x3E-headers, die geen invloed heeft op de normale gegevensparsing met 4 0xA5-headers, en kan worden genegeerd. Vanwege de fysieke koppeling kunnen de logs van module nr. 1 en nr. 2 niet worden ontvangen.
• V: Hoe om te gaan als het upgradeproces wordt onderbroken door een stroomstoring en opnieuw wordt opgestart?
  • A: Verzend de opdracht Start_IAP opnieuw om opnieuw te upgraden.
• V: Wat is de mogelijke reden voor de abnormale upgradefunctie in de cascadestatus?
  • A: Controleer of de fysieke koppeling correct is, bijvoorbeeld of de puntenwolkgegevens van de drie modules kunnen worden ontvangen;
  • Controleer of de adressen van de drie modules niet conflicteren en u kunt proberen de adressen opnieuw toe te wijzen;
  • Reset de te upgraden module en start de poging opnieuw;
• Q: Waarom is het gelezen versienummer 0 na de trapsgewijze upgrade?
  • A: Dit betekent dat de module-upgrade niet is gelukt, gebruikers moeten de module resetten en vervolgens opnieuw upgraden.

AANDACHT

1. Tijdens commando-interactie met GS2, behalve het stop scan-commando, kunnen andere commando's niet worden gebruikt in de scanmodus, wat gemakkelijk kan leiden tot fouten bij het parseren van berichten.
2. GS2 begint niet automatisch met bereik wanneer het wordt ingeschakeld. Het moet een startscanopdracht verzenden om naar de scanmodus te gaan. Wanneer u het bereik moet stoppen, stuurt u een stop scan-commando om het scannen te stoppen en naar de slaapstand te gaan.
3. Start GS2 normaal, ons aanbevolen proces is:
   Eerste stap:
   stuur de opdracht Get Device Address om het adres van het huidige apparaat en het aantal cascades te krijgen en configureer het adres;
   Tweede stap:
   stuur de opdracht get version om het versienummer te krijgen;
   Derde stap:
   stuur een commando om apparaatparameters te verkrijgen om de hoekparameters van het apparaat te verkrijgen voor data-analyse;
   Vierde stap:
   stuur een startscancommando om puntenwolkgegevens te verkrijgen.
4. Suggesties voor het ontwerp van lichtdoorlatende materialen voor GS2 perspectiefvensters:
   Als het perspectiefvenster van de voorklep is ontworpen voor GS2, wordt aanbevolen om een ​​infrarooddoorlatende pc te gebruiken als lichtdoorlatend materiaal, en het lichtdoorlatende gebied moet vlak zijn (vlakheid ≤0.05 mm) en alle gebieden in de vliegtuig moet transparant zijn in de 780nm tot 1000nm band. De lichtsnelheid is groter dan 90%.
5. De aanbevolen bedieningsprocedure voor het herhaaldelijk in- en uitschakelen van GS2 op het navigatiebord:
   Om het stroomverbruik van de navigatiekaart te verminderen, wordt aanbevolen om, als de GS2 herhaaldelijk moet worden in- en uitgeschakeld, een stopscanopdracht te verzenden (zie sectie 3.5) voordat de GS300 wordt uitgeschakeld en vervolgens de TX en RX van de navigatiekaart te configureren. navigatiebord naar hoge impedantie. Trek vervolgens VCC laag om het uit te schakelen. De volgende keer dat de stroom wordt ingeschakeld, trekt u eerst VCC omhoog, configureert u vervolgens TX en RX als normale uitvoer- en invoerstatussen en voert u na een vertraging van XNUMX ms commando-interactie uit met de lijnlaser.
6. Over de maximale wachttijd nadat elk GS2-commando is verzonden:
   • Adres ophalen: vertraging 800 ms, versie ophalen: vertraging 100 ms;
   • Krijg parameters: vertraging 100ms, begin met scannen: vertraging 400ms;
   • Stop met scannen: vertraging 100 ms, stel baudrate in: vertraging 800 ms;
   • Randmodus instellen: vertraging 800 ms, start OTA: vertraging 800 ms;

HERZIEN

Datum	Versie	Inhoud
2019-04-24	1.0	Maak een eerste opzet
2021-11-08	1.1	Wijzigen (Wijzig het protocolraamwerk om linker- en rechtercameragegevens samen te voegen; Suggesties voor het toevoegen van perspectiefvenstermaterialen; De baudsnelheid toevoegen instelcommando)
2022-01-05	1.2	Wijzig de ontvangende beschrijving van de opdracht om het apparaatadres te verkrijgen, en de beschrijving van de linker- en rechtercamera's
2022-01-12	1.3	Randmodus toevoegen, bijlage K, B, BIAS-berekeningsbeschrijving
2022-04-29	1.4	Wijzig de beschrijving van hoofdstuk 3.2: Commando versie-informatie verkrijgen
2022-05-01	1.5	Wijzig de adresconfiguratiemethode van de zachte herstartopdracht
2022-05-31	1.6	1) Update paragraaf 3.7 2) Sectie 3.8 RESET-commando voegt een enkel antwoord toe 3) Hoofdstuk 5 OTA-upgrade toegevoegd
2022-06-02	1.6.1	1) Wijzig de OTA-upgradeworkflow 2) Pas de Q&A van OTA aan

www.ydlidar.com

Documenten / Bronnen

YDLIDAR GS2 ONTWIKKELING Linear Array Solid LiDAR-sensor [pdf] Gebruikershandleiding GS2 ONTWIKKELING Linear Array Solid LiDAR-sensor, GS2 ONTWIKKELING, Linear Array Solid LiDAR-sensor, Array Solid LiDAR-sensor, Solid LiDAR-sensor, LiDAR-sensor, sensor

Referenties

• Gebruiksaanwijzing