產品MODBUS協議

筆記：使用前請仔細閱讀以下內容：

1. MODBUS協議規定兩個數據幀之間的時間間隔應大於3.5字節（如9600波特率下，時間為3.5×（1/9600）×11=0.004s）。 本傳感器將時間增加到10ms，以留出足夠的餘量，因此請在每個數據幀之間至少設置10ms 的時間間隔。 主機發送命令– 10ms 間隔– 從機響應命令– 10ms 時間間隔– 主機發送命令…
2. MODBUS協議規定廣播地址內容與0有關。該傳感器也可以接收廣播地址內容但不響應。 所以廣播地址0可以這樣使用（以下僅供參考）：
   1. .將所有安裝在總線上的傾斜儀地址與該型號設置為一個地址。
   2. 將所有安裝在總線上的具有該型號的傾斜儀設置為相對/絕對零。
   3. 測試安裝在 BUS 上的所有傾斜儀。 主機通過發送查詢角度命令
   4.  地址到總線，如果通訊燈閃爍，則通訊正常。
   5.  為了系統的可靠性，設置地址和相對/絕對命令時，應連續發送兩次，即兩次發送成功且從機連續響應，即兩次查詢之間沒有數據幀，否則命令將被鎖定直至斷電。
      設置如下：
      發送設置地址命令——等待從機響應設置成功命令——再次發送設置地址命令（中間沒有其他命令）——等待從機響應設置成功命令——修改成功上電後，只能執行上述兩條設置命令設置一次，如需重置，請重新上電後設置。
      當正常通訊累積到一定次數後，通訊燈會閃爍一次。

1.  數據幀格式：
   RTU 模式：通訊參數：波特率 9600 bps。 數據幀：1個起始位，8個數據，偶校驗，1個停止位。
2. 讀取角度數據：(Modbus FUNC 03H.)

上位機查詢命令

從機響應

讀取測量數據命令應用程序example
上位機發送 01H 03 H00H 02H 00H 04HE5H C9H

從機響應
01H03H 08H50H 46H 00H 00H 23H 20H 00H 00H BDH 61H

筆記：從機響應幀數據域為50H,46H,00H,00H,23H,20H,00H,00H X軸為數據域的第1-4個字節，Y軸為數據域的第5-8個字節字段，低字節在前。 角度的表示是點數的表示。 一個點對應0.01°，0.01×(點-偏移)就是角度。 如果測量範圍為±90°，則總點數為18000點，因此0對應-90°，18000對應+90°，9000對應0°。

以上面的數據框為例子ample：角度轉換過程如下：

1.  獲取當前角度點，低字節在前，X軸為4650H，Y軸為2023H。
2.  轉換為十進制，X軸：4650H→180000，Y軸：2023H→8227。
3. 減去偏移9000（注：該值是與測量範圍相關的量），X軸：18000-9000 = 9000，Y軸：8227-9000 = -773。
4. 得到最終角度，X軸：9000 × 0.01 = 90.00°，Y軸：-773 × 0.01 = -7.73°。

讀取測量數據命令應用程序example
上位機發送 01H 03 H00H 02H 00H 04HE5H C9H

從機響應
01H03H 08H00H 00H00H 00H00H 23H00H 00H64H 1DH

假設這個 ex 的傳感器ample的測量範圍為±45度，總點數為9000點。 因此，0對應於-45°，9000對應於+45°，4500對應於0°。 角度轉換過程如下：

1. 獲取當前角度點，低字節在前，X軸為0000H，Y軸為2300H。
2. 轉換為十進制，X軸：0000H→0，Y軸：2300H→8960。
3. 減去偏移量4500（注：該值是與測量範圍相關的量），X軸：0-4500 = -4500，Y軸：8960-4500 = 4460。
4.  得到最終角度，X軸：-450×0.01 = -45.00°，Y軸：4460×0.01 = 44.60°。

設置傾角儀相對/絕對歸零：Modbus FUNC 06H

設置相對/絕對置零命令

• 傾角計 添加 01H
• 功能06H

從機響應

• 傾角計 添加 01H
• 功能06H
• 訪問寄存器00H
• 首地址10H
• 字非零 00H
• 字零 FFH/00H
• 絕對為零 相對/絕對
• CRC C84FH/880FH

• 訪問寄存器00H
• 首地址10H
• 字非零 00H
• 字零 FFH/00H
• 絕對為零 相對/絕對
• CRC C84FH/880FH

讀取測量數據命令應用程序example

• 上位機發送 01 H 0 6 H00 H 11 H00 H 04 HD8H 0CH
• 從機響應 01 H0 6 H00 H11 H00 H04 HD8H0CH

筆記： 0010為寄存器地址，該寄存器控制測斜儀輸出是相對零還是絕對零。 如果非零（如前amp上面的文件是用 OOFFH 編寫的）輸出是相對零。 相反如果為零（將第五和第六字節更改為00H），則絕對為零，最後兩個字節是CRC校驗和

設置傾角儀地址：

設置傳感器通訊特性

• 傾角計 添加 01H
• 功能06H
• 訪問寄存器00H
• 首地址11H
• 傾角儀00H
• 新添加04H
• CRC D80C

從機響應

• 傾角計 添加 01H
• 功能06H
• 訪問寄存器00H
• 首地址11H
• 傾角儀00H
• 新添加04H
• CRC D80C

讀取測量數據命令應用程序example

• 上位機發送 01H 0 6H 00H 11H00H 04H D8H 0CH
• 從機響應 01 H0 6 H00 H11 H00 H04 HD8H0CH

筆記：0011H為寄存器地址，該寄存器控制傾角儀地址。 以上前amp文件中，傾角儀地址改為0004H，最後兩個字節為CRC校驗和。

設置傳感器通訊字符格式：

設置傳感器通訊特性

• 傾角計 添加 01H
• 功能06H
• 訪問寄存器00H
• 第一地址09H
• 傳感器變化通訊 00H
• 字符格式 01/00H
• CRC 9800/59C8

從機響應

• 傾角計 添加 01H
• 功能06H
• 訪問寄存器00H
• 第一地址09H
• 傳感器變化通訊 00H
• 字符格式 01/00H
• CRC 9800/59C8

設置傳感器通訊字符格式

• 上位機發送 01H 0 6H 00H 09H00H 01H 98H 08H
• 從機響應 01 H0 6 H00 H09 H00 H01 H98H08H

上述前ample將字節格式設置為：1個起始位+8個數據位，無奇偶校驗，+1個停止位； 上電後有效。 出廠默認為1個起始位+8個數據位，偶校驗+1個停止位；

筆記： 0009是寄存器地址，該寄存器控制傳感器通信的字符格式，

• 000小時： 8個起始位+1個數據位，偶校驗+XNUMX個停止位，
• 001小時： 8個起始位+1個無奇偶校驗數據位+XNUMX個停止位。

 

描述

MCA 4 1 6 /4 2 6 M系列傾斜傳感器是RION自主研發的新型低成本傾斜角度測量產品。 它採用最新的螞蟻干擾平台設計，集成了全新的微機械傳感單元。 具有工作溫度寬、抗振性能優良、性能長期穩定可靠等特點。 本產品採用非接觸原理測量傾斜角度。 內部電容式微機械單元測量地球重力產生的分量，以求解實時傾斜角度。 安裝簡單方便。 只需固定在被測物體上即可，無需尋找固定軸和旋轉軸。 多種安裝方式可滿足客戶不同的測量需求。 是工程機械車輛、農業機械、太陽能跟踪等工業設備的理想傳感器。

特徵

• 分辨率：0.1°
• 六種安裝方法
• 調零功能
• IP67
• 輸出：RS485（MODBUS）
• 電源：9~36V
• 工作溫度：-40~+85℃
• 高抗0震>3500g

系統圖

應用

• 農業機械
• 起重機械
• 起重機
• 高空作業平台
• 太陽能跟踪系統
• 醫療設備
• 電動車控制

參數

訂購指南

例如：MCA410T-LU-10：表示單軸，水平向上安裝方式，±10°測量範圍，RS232接口。

聯繫

• 線徑：Ø5.5mm
• 單芯直徑：Ø1.3mm

用法

1. 其工作原理是感應地球重力，安裝時傳感器的感應軸應與被測物體的傾斜軸平行，以達到最佳精度。 被測物體安裝面必須平整、穩定、接觸緊密，安裝面不平整可能會產生誤差。
2. 傳感器的六個面中的任意一側都可以作為安裝面。 安裝完成後，通過調零功能將當前位置設置為零位，（同時安裝方式也已設置，設定值存儲在傳感器的儲存器中。調零後，傳感器將工作並認為當前位置為零位置） 。 設置步驟如下：短接設置線（灰色）和GND（黑色）3秒以上，電源指示燈同時熄滅，待電源指示燈再次閃爍後解開設置線，調零完成，指示燈返回通常處於狀態。
3. 防護等級為IP67，雨水或水霧不會影響其正常工作，請勿將其長時間浸泡在水中，以免損壞內部電路，由此造成的損壞不在保修範圍內
4. 安裝後請勿將信號線與電源+短接，以免損壞輸出電路。 信號端和電源端共用一根線，所以請將採集信號端連接到電源端。

安裝方式

水平測量安裝方向

< 降級安裝 >

垂直測量安裝方向

評論：出廠默認安裝為水平向上，用戶可根據需要設置相應的安裝方式，請參考使用說明書第2條，進行相應設置。

添加： 中國深圳市福永區大洋路1號中糧（福安）機器人產業園一棟、六棟
電話：(86) 755-29657137 (86) 755-29761269
Web: www.rionsystem.com/en/
傳真：(86) 755-29123494
電子郵件： sales@rion-tech.net

文件/資源

Rion Technology MCA416 Modbus 輸出型傾角儀 [pdf] 使用說明書 MCA416、MCA426M、MCA416 Modbus 輸出類型測斜儀、Modbus 輸出類型測斜儀、輸出類型測斜儀、類型測斜儀、測斜儀

參考

• 使用者手冊