产品MODBUS协议

笔记：使用前请仔细阅读以下内容：

1. MODBUS协议规定两个数据帧之间的时间间隔应大于3.5字节（如9600波特率下，时间为3.5×（1/9600）×11=0.004s）。 本传感器将时间增加到 10ms，以留出足够的余量，因此请在每个数据帧之间至少设置 10ms 的时间间隔。 主机发送命令 – 10ms 间隔 – 从机响应命令 – 10ms 时间间隔 – 主机发送命令…
2. MODBUS协议规定广播地址内容与0有关。该传感器也可以接收广播地址内容但不响应。 所以广播地址0可以这样使用（以下仅供参考）：
   1. .将所有安装在总线上的倾斜仪地址与该型号设置为一个地址。
   2. 将所有安装在总线上的具有该型号的倾斜仪设置为相对/绝对零。
   3. 测试安装在 BUS 上的所有倾斜仪。 主机通过发送查询角度命令
   4.  地址到总线，如果通讯灯闪烁，则通讯正常。
   5.  为了系统的可靠性，设置地址和相对/绝对命令时，应连续发送两次，即两次发送成功且从机连续响应，即两次查询之间没有数据帧，否则命令将被锁定直至断电。
      设置如下：
      发送设置地址命令——等待从机响应设置成功命令——再次发送设置地址命令（中间无其他命令）——等待从机响应设置成功命令——修改成功 上电后，上述两个设置命令只能设置一次，如需复位，请重新上电后设置。
      当正常通讯累积到一定次数后，通讯灯会闪烁一次。

1.  数据帧格式：
   RTU 模式：通讯参数：波特率 9600 bps。 数据帧：1个起始位，8个数据，偶校验，1个停止位。
2. 读取角度数据：(Modbus FUNC 03H.)

上位机查询命令

从机响应

读取测量数据命令应用程序example
上位机发送 01H 03 H00H 02H 00H 04HE5H C9H

从机响应
01H03H 08H50H 46H 00H 00H 23H 20H 00H 00H BDH 61H

笔记：从机响应帧的数据域为50H,46H,00H,00H,23H,20H,00H,00H X轴为数据域的第1-4个字节，Y轴为数据域的第5-8个字节字段，低字节在前。 角度的表示是点数的表示。 一个点对应0.01°，0.01×(点-偏移)就是角度。 如果测量范围为±90°，则总点数为18000点，因此0对应-90°，18000对应+90°，9000对应0°。

以上面的数据框为例子ample：角度转换过程如下：

1.  获取当前角度点，低字节在前，X轴为4650H，Y轴为2023H。
2.  转换为十进制，X轴：4650H→180000，Y轴：2023H→8227。
3. 减去偏移9000（注：该值是与测量范围相关的量），X轴：18000-9000 = 9000，Y轴：8227-9000 = -773。
4. 得到最终角度，X轴：9000 × 0.01 = 90.00°，Y轴：-773 × 0.01 = -7.73°。

读取测量数据命令应用程序example
上位机发送 01H 03 H00H 02H 00H 04HE5H C9H

从机响应
01H03H 08H00H 00H00H 00H00H 23H00H 00H64H 1DH

假设这个 ex 的传感器ample的测量范围为±45度，总点数为9000点。 因此，0对应于-45°，9000对应于+45°，4500对应于0°。 角度转换过程如下：

1. 获取当前角度点，低字节在前，X轴为0000H，Y轴为2300H。
2. 转换为十进制，X轴：0000H→0，Y轴：2300H→8960。
3. 减去偏移量4500（注：该值是与测量范围相关的量），X轴：0-4500 = -4500，Y轴：8960-4500 = 4460。
4.  得到最终角度，X轴：-450×0.01 = -45.00°，Y轴：4460×0.01 = 44.60°。

设置倾角仪相对/绝对归零：Modbus FUNC 06H

设置相对/绝对置零命令

• 倾角计 添加 01H
• 功能06H

从机响应

• 倾角计 添加 01H
• 功能06H
• 访问寄存器00H
• 首地址10H
• 字非零 00H
• 字零 FFH/00H
• 绝对为零 相对/绝对
• CRC C84FH/880FH

• 访问寄存器00H
• 首地址10H
• 字非零 00H
• 字零 FFH/00H
• 绝对为零 相对/绝对
• CRC C84FH/880FH

读取测量数据命令应用程序example

• 上位机发送 01 H 0 6 H00 H 11 H00 H 04 HD8H 0CH
• 从机响应 01 H0 6 H00 H11 H00 H04 HD8H0CH

笔记： 0010为寄存器地址，该寄存器控制测斜仪输出是相对零还是绝对零。 如果非零（如前amp上面的文件是用 OOFFH 编写的）输出是相对零。 相反如果为零（将第五和第六字节更改为00H），则绝对为零，最后两个字节是CRC校验和

设置倾角仪地址：

设置传感器通讯特性

• 倾角计 添加 01H
• 功能06H
• 访问寄存器00H
• 首地址11H
• 倾角仪00H
• 新添加04H
• CRC D80C

从机响应

• 倾角计 添加 01H
• 功能06H
• 访问寄存器00H
• 首地址11H
• 倾角仪00H
• 新添加04H
• CRC D80C

读取测量数据命令应用程序example

• 上位机发送 01H 0 6H 00H 11H00H 04H D8H 0CH
• 从机响应 01 H0 6 H00 H11 H00 H04 HD8H0CH

笔记：0011H为寄存器地址，该寄存器控制倾角仪地址。 以上前amp文件中，倾角仪地址改为0004H，最后两个字节为CRC校验和。

设置传感器通讯字符格式：

设置传感器通讯特性

• 倾角计 添加 01H
• 功能06H
• 访问寄存器00H
• 第一地址09H
• 传感器变化通讯 00H
• 字符格式 01/00H
• CRC 9800/59C8

从机响应

• 倾角计 添加 01H
• 功能06H
• 访问寄存器00H
• 第一地址09H
• 传感器变化通讯 00H
• 字符格式 01/00H
• CRC 9800/59C8

设置传感器通讯字符格式

• 上位机发送 01H 0 6H 00H 09H00H 01H 98H 08H
• 从机响应 01 H0 6 H00 H09 H00 H01 H98H08H

上述例子ample将字节格式设置为：1个起始位+8个数据位，无奇偶校验，+1个停止位； 上电后有效。 出厂默认为1个起始位+8个数据位，偶校验+1个停止位；

笔记： 0009是寄存器地址，该寄存器控制传感器通信的字符格式，

• 000小时： 8个起始位+1个数据位，偶校验+XNUMX个停止位，
• 001小时： 8个起始位+1个无奇偶校验数据位+XNUMX个停止位。

 

描述

MCA 4 1 6 /4 2 6 M系列倾斜传感器是RION自主研发的新型低成本倾斜角度测量产品。 它采用最新的蚂蚁干扰平台设计，集成了全新的微机械传感单元。 具有工作温度宽、抗振性能优良、性能长期稳定可靠等特点。 本产品采用非接触原理测量倾斜角度。 内部电容式微机械单元测量地球重力产生的分量，以求解实时倾斜角度。 安装简单方便。 只需固定在被测物体上即可，无需寻找固定轴和旋转轴。 多种安装方式可满足客户不同的测量需求。 是工程机械车辆、农业机械、太阳能跟踪等工业设备的理想传感器。

特征

• 分辨率：0.1°
• 六种安装方法
• 归零功能
• IP67
• 输出：RS485（MODBUS）
• 电源：9~36V
• 工作温度：-40~+85℃
• 高抗0震>3500g

系统图

应用

• 农业机械
• 起重机械
• 起重机
• 高空作业平台
• 太阳能跟踪系统
• 医疗设备
• 电动车控制

参数

订购指南

例如：MCA410T-LU-10：表示单轴，水平向上安装方式，±10°测量范围，RS232接口。

联系

• 线径：Ø5.5mm
• 单芯直径：Ø1.3mm

用法

1. 其工作原理是感应地球重力，安装时传感器的感应轴应与被测物体的倾斜轴平行，以达到最佳精度。 被测物体安装面必须平整、稳定、接触紧密，安装面不平整可能会产生误差。
2. 传感器的六个面中的任意一侧都可以作为安装面。 安装完毕后，通过调零功能将当前位置设置为零位（同时安装方式也已设置，设定值存储在传感器的储存器中。调零后，传感器将工作并将当前位置视为零位）。 设置步骤如下：短接设置线（灰色）和GND（黑色）3秒以上，电源指示灯同时熄灭，待电源指示灯再次闪烁后解开设置线，调零完成，指示灯恢复常亮状态。
3. 防护等级为IP67，雨水或水雾不会影响其正常工作，请勿将其长时间浸泡在水中，以免损坏内部电路，由此造成的损坏不在保修范围内
4. 安装后请勿将信号线与电源+短接，以免损坏输出电路。 信号端和电源端共用一根线，所以请将采集信号端连接到电源端。

安装方式

水平测量安装方向

< 降级安装 >

垂直测量安装方向

评论：出厂默认安装为水平向上，用户可根据需要设置相应的安装方式，请参考使用说明书第2条，进行相应设置。

添加： 中国深圳市福永区大洋路1号中粮（福安）机器人产业园一栋、六栋
电话：(86) 755-29657137 (86) 755-29761269
Web: www.rionsystem.com/en/
传真：(86) 755-29123494
电子邮件： sales@rion-tech.net

文件/资源

Rion Technology MCA416 Modbus 输出型倾角仪 [pdf] 使用说明书 MCA416、MCA426M、MCA416 Modbus 输出类型测斜仪、Modbus 输出类型测斜仪、输出类型测斜仪、类型测斜仪、测斜仪

参考

• 用户手册