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AHRS IMU 传感器 | HWT901B
HWT901B Ahrs IMU 传感器
鲁棒加速度、角速度、角度、磁力 filed&气压检测器
HWT901B是IMU传感器设备，检测加速度、角速度、角度、磁力 filed 以及气压。坚固的外壳和小巧的外形使其非常适合状态监测和预测性维护等工业应用。配置该设备使客户能够通过智能算法和卡尔曼滤波解释传感器数据来解决各种应用问题。
内置传感器
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| 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力仪 | 晴雨表 |
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应用
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超过view
HWT901B的学名是AHRS IMU传感器。传感器测量 3 轴角度、角速度、加速度、磁场和气压。其优势在于能够精确计算三轴角度的算法。
HWT901B 用于需要最高测量精度的场合。 HWT901B提供多项优势tages 超过竞争传感器：
- 加热以获得最佳数据可用性：新的 WITMOTION 专利零偏置自动检测校准算法优于传统加速度计传感器
- 高精度横滚、俯仰、偏航（XYZ轴）加速度+角速度+角度+磁场+气压输出
- 拥有成本低：WITMOTION 服务团队提供远程诊断和终身技术支持
- 开发教程：提供说明书、datasheet、Demo视频、上位机软件、手机APP及51串口、STM32、Arduino、Matlab等amp文件代码、通信协议
- WITMOTION 传感器被成千上万的工程师称赞为推荐的姿态测量解决方案
特征
- 内置WT901B模块，详细参数请参考说明书。
- 本设备默认波特率为9600，可以更改。
- 本产品接口仅引出一个串口
- 该模块由高精度陀螺仪、加速度计、地磁场和气压计传感器组成。该产品利用高性能微处理器、先进的动态解法和卡尔曼滤波算法，可以快速求解模块当前的实时运动姿态。
- 该产品先进的数字滤波技术可以有效降低测量噪声，提高测量精度。
- 最大200Hz数据输出率。输出内容可任意选择，输出速度0.2HZ~200HZ可调。
规格
3.1 参数
| 范围 | 规格 |
| ➢ 工作量tage | TTL：5V-36V |
| ➢ 当前 | <40毫安 |
| ➢ 尺寸 | 55mm x 36.8mm x 24mm |
| ➢ 数据 | 角度：XYZ，3 轴 加速度：XYZ，3 轴 角速度：XYZ，3 轴 磁场：XYZ，3 轴 气压：1 轴 时间，四元数 |
| ➢ 输出频率 | 0.2赫兹–200赫兹 |
| ➢ 接口 | 串行TTL电平， |
| Ø 波特率 | 9600（默认，可选） |
|
测量范围和精度 |
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| 传感器 | 测量范围 |
准确度/备注 |
| ➢加速度计 | X、Y、Z、3 轴 ±16克 |
精度：0.01g 分辨率：16bit 稳定性：0.005g |
| ➢陀螺仪 | X、Y、Z、3 轴 -±2000°/秒 |
分辨率：16位 稳定性：0.05°/s |
| ➢磁力计 | X、Y、Z、3 轴 ±4900μT |
0.15μT/LSB 典型值 (16 位) PNI RM3100 磁力计芯片 |
| ➢角度/倾角仪 | X、Y、Z、3 轴 X、Z轴：±180° Y±90° （Y轴90°为奇点） |
精度：X、Y轴：0.05° Z轴：1°（磁力校准后） |
| ➢晴雨表 | 1轴 | 精度：1m |
加速度计参数
| 范围 | 健康）状况 | 典型值 |
| 范围 | ±16克 | ±16克 |
| 解决 | 带宽=100Hz | 0.0005(克/LSB) |
| 均方根噪声 | 水平放置 | 0.75~1mg-rms |
| 静态零漂 | -40℃～+85℃ | ±20~40mg |
| 温度漂移 | ±0.15mg/℃ | |
| 带宽 | 5~256Hz |
陀螺仪参数
| 范围 | 健康）状况 | 典型值 |
| 范围 | ±2000°/秒 | |
| 解决 | ±2000°/秒 | 0.061(°/秒)/(LSB) |
| 均方根噪声 | 带宽=100Hz | 0.028~0.07(°/s)-rms |
| 静态零漂 | 水平放置 | ±0.5~1°/秒 |
| 温度漂移 | -40℃～+85℃ | ±0.005~0.015 (°/秒)/℃ |
| 带宽 | 5~256Hz |
磁力计参数
| 范围 | 健康）状况 | 典型值 |
| 范围 | 循环计数值 (200) | -800uT 至 +800uT |
| 线性度±200uT | 循环计数值 (200) | 0.60％ |
| 测量范围 | 循环计数值 (200) | 13nT/LSB |
俯仰角和横滚角参数
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范围 |
健康）状况 |
典型值 |
| 范围 | 横向：±180° | |
| 垂直方向：±90° | ||
| 倾角精度 | 0.1° | |
| 解决 | 水平放置 | 0.0055° |
| 温度漂移 | -40℃～+85℃ | ±0.5~1° |
航向角参数
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范围 |
健康）状况 |
典型值 |
| 范围 | Z轴：±180° | |
| 航向精度 | 9轴算法、磁场校准、动/静态 | 1°（不受磁场干扰） |
| 6轴算法，静态 | 0.5°（存在动态积分累积误差） | |
| 解决 | 水平放置 | 0.0055° |
模块参数
基本参数
|
范围 |
健康）状况 | 分钟 | 默认 |
最大限度 |
| 界面 | 通用异步收发器 | 4800bps | 9600bps | 230400bps |
| 能 | 3K | 250万 | 1M | |
| 输出内容 | 片内时间、加速度：3D、角速度：3D、磁场：3D、角度：3D | |||
| 输出速率 | 0.2赫兹 | 10赫兹 | 200赫兹 | |
| 开始时间 | 1000毫秒 | |||
| 工作温度 | -40℃ | 85℃ | ||
| 存储温度 | -40℃ | 100℃ | ||
| 防震 | 20000克 | |||
电气参数
|
范围 |
健康）状况 | 分钟 | 默认 |
最大限度 |
| 供应量tage | 5V | 12伏 | 36伏 | |
| 工作电流 | 工作（5V~36V） | 4.6mA（TTL） 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN） |
3.2 尺寸
|
范围 |
规格 | 宽容 |
评论 |
| 长度 | 55 | ±0.1 | 单位：毫米。 |
| 宽度 | 36.8 | ±0.1 | |
| 高度 | 24 | ±0.1 | |
| 重量 | 100 | ±1 | 单位：克 |
3.3 轴向方向
姿态角求解所采用的坐标系为东北天坐标系。将模块朝正方向放置，如下图所示，向右为 X 轴，向前为 Y 轴，向上为 Z 轴。欧拉角表示姿态定义为ZY-X时坐标系的旋转顺序，即先绕Z轴转，再绕Y轴转，再绕X轴转。 
密码定义
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别针 |
颜色 |
功能 |
| 电压控制电路 | 红色的 | 输入电源 TTL：3.3-5V供电 |
| RX | 绿色的 | 串行数据输入 RX：与TX相连 |
| TX | 黄色的 | 串行数据输出 TX ：与 RX 连接 |
| 地线 | 黑色的 | 地 GND |
通信协议
电平：TTL电平
波特率：4800、9600（默认）、19200、38400、57600、115200、230400、停止
位和奇偶校验
链接至WITMOTION协议.
HWT901B TTL
手册 v230620
www.wit-motion.com
support@wit-motion.com
文件/资源
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WiT HWT901B Ahrs IMU 传感器 [pdf] 安装指南 HWT901B Ahrs IMU 传感器，HWT901B，Ahrs IMU 传感器，IMU 传感器，传感器 |
