WiT vit motion - логоWitMotion Shenzhen Co., Ltd| 
AHRS IMU мэдрэгч | HWT901B

HWT901B Ahrs IMU мэдрэгч

Бат бөх хурдатгал, өнцгийн хурд, өнцөг, соронзон filed & Агаарын даралт мэдрэгч
HWT901B нь хурдатгал, өнцгийн хурд, өнцөг, соронзон зэргийг илрүүлдэг IMU мэдрэгч төхөөрөмж юм. fileг түүнчлэн агаарын даралт. Бат бөх орон сууц, жижиг тойм нь нөхцөл байдлыг хянах, урьдчилан таамаглах засвар үйлчилгээ зэрэг үйлдвэрлэлийн хэрэглээнд төгс тохиромжтой. Төхөөрөмжийг тохируулах нь хэрэглэгчдэд ухаалаг алгоритм болон Калман шүүлтүүрээр мэдрэгчийн өгөгдлийг тайлбарлах замаар өргөн хүрээний хэрэглээг шийдвэрлэх боломжийг олгодог.

Суурилуулсан мэдрэгч

WiT HWT901B Ahrs IMU мэдрэгч - мэдрэгч
Акселерометр Гироскоп Соронзон хэмжигч Барометр

Хичээлийн холбоос

Google Drive
DEMO зааврын холбоос:
WITMOTION Youtube суваг
HWT901B тоглуулах жагсаалт
Хэрэв танд техникийн асуудал байгаа эсвэл өгсөн баримт бичигт шаардлагатай мэдээллээ олж чадаагүй бол манай дэмжлэгийн багтай холбоо барина уу. Манай инженерийн баг нь AHRS мэдрэгчийг амжилттай ажиллуулахад шаардлагатай дэмжлэгийг үзүүлэх үүрэгтэй.

Холбоо барих

Техникийн дэмжлэг Холбоо барих мэдээлэл

Өргөдөл

  • AGV ачааны машин
  • Платформын тогтвортой байдал
  • Автомат аюулгүй байдлын систем
  • 3D виртуал бодит байдал
  • Аж үйлдвэрийн хяналт
  • Робот
  • Машины чиглүүлэгч
  • UAV
  • Ачааны машинд суурилуулсан хиймэл дагуулын антенны төхөөрөмж

Дууслааview

HWT901B-ийн шинжлэх ухааны нэр нь AHRS IMU мэдрэгч юм. Мэдрэгч нь 3 тэнхлэгийн өнцөг, өнцгийн хурд, хурдатгал, соронзон орон, агаарын даралтыг хэмждэг. Түүний хүч чадал нь гурван тэнхлэгийн өнцгийг нарийн тооцоолох алгоритмд оршдог.
HWT901B нь хэмжилтийн хамгийн өндөр нарийвчлал шаардагддаг газарт ашиглагддаг. HWT901B хэд хэдэн давуу талыг санал болгодогtagөрсөлдөгч мэдрэгчийн хувьд:

  • Мэдээллийн хамгийн сайн хүртээмжтэй байхын тулд халаалттай: шинэ WITMOTION патентлагдсан тэг хэвийсэн автомат илрүүлэлтийн калибровкийн алгоритм нь уламжлалт акселерометр мэдрэгчээс илүү сайн ажилладаг.
  • Өндөр нарийвчлалтай Roll Pitch Yaw (XYZ тэнхлэг) Хурдатгал + Өнцгийн хурд + Өнцөг + Соронзон орон + Агаарын даралтын гаралт
  • Өмчлөх өртөг багатай: алсын зайнаас оношлогоо, насан туршийн техникийн дэмжлэг WITMOTION үйлчилгээний баг
  • Боловсруулсан заавар: гарын авлага, мэдээллийн хуудас, Демо видео, компьютерийн програм хангамж, гар утасны APP болон 51 цуврал, STM32, Arduino, Matlab программуудаар хангана.ample код, харилцааны протокол
  • WITMOTION мэдрэгчийг олон мянган инженерүүд санал болгож буй хандлагыг хэмжих шийдэл гэж үнэлдэг

Онцлогууд

  • Баригдсан WT901B модуль, нарийвчилсан параметрүүдийг заавраас үзнэ үү.
  • Энэ төхөөрөмжийн өгөгдмөл дамжуулах хурд нь 9600 бөгөөд өөрчлөх боломжтой.
  • Энэ бүтээгдэхүүний интерфейс нь зөвхөн цуваа порт руу хөтөлдөг
  • Модуль нь өндөр нарийвчлалтай гироскоп, акселерометр, геосоронзон орон, барометрийн мэдрэгчээс бүрдэнэ. Бүтээгдэхүүн нь өндөр хүчин чадалтай микропроцессор, дэвшилтэт динамик шийдэл, Калман шүүлтүүрийн алгоритмыг ашиглан модулийн одоогийн бодит цагийн хөдөлгөөний байдлыг хурдан шийдэж чадна.
  • Энэхүү бүтээгдэхүүний дижитал шүүлтүүрийн дэвшилтэт технологи нь хэмжилтийн дуу чимээг үр дүнтэй бууруулж, хэмжилтийн нарийвчлалыг сайжруулж чадна.
  • Хамгийн ихдээ 200 Гц өгөгдлийн гаралтын хурд. Гаралтын агуулгыг дур мэдэн сонгож болно, гаралтын хурдыг 0.2HZ ~ 200HZ тохируулж болно.

Тодорхойлолт

3.1 параметр

Параметр Тодорхойлолт
➢ Ажлын ботьtage TTL: 5V-36V
➢ Одоогийн <40мА
➢ Хэмжээ 55мм 36.8мм Х 24мм
➢ Өгөгдөл Өнцөг: XYZ, 3 тэнхлэг
Хурдатгал: XYZ, 3 тэнхлэг
Өнцгийн хурд: XYZ, 3 тэнхлэг
Соронзон орон: XYZ, 3 тэнхлэг
Агаарын даралт: 1-тэнхлэг
Цаг хугацаа, Quaternion
➢ Гаралтын давтамж 0.2Hz – 200Hz
➢ Интерфэйс Цуврал TTL түвшин,
➢ Дамжуулах хурд 9600(өгөгдмөл, нэмэлт)

Хэмжилтийн хүрээ ба нарийвчлал

Мэдрэгч Хэмжилтийн хүрээ

Нарийвчлал / Тайлбар

➢Акселерометр X, Y, Z, 3 тэнхлэг
±16г
Нарийвчлал: 0.01 гр
Нарийвчлал: 16бит Тогтвортой байдал: 0.005г
➢ Гироскоп X, Y, Z, 3 тэнхлэг
-±2000°/с
Шийдэл: 16 бит
Тогтвортой байдал: 0.05°/с
➢Соронзон хэмжигч X, Y, Z, 3 тэнхлэг
±4900μT
0.15μT/LSB төрөл.
(16 бит) PNI RM3100
Соронзон хэмжигч чип
➢Өнцөг/ Налуу хэмжигч X, Y, Z, 3 тэнхлэг
X, Z-тэнхлэг: ±180°
Y ± 90°
(Y тэнхлэг 90° нь ганц цэг)
Нарийвчлал:X, Y-тэнхлэг: 0.05° Z-тэнхлэг: 1°(соронзон тохируулгын дараа)
➢Барометр 1 тэнхлэг Нарийвчлал: 1 м

Акселерометрийн параметрүүд

Параметр  Нөхцөл байдал  Ердийн үнэ цэнэ 
Хүрээ ±16г ±16г
Шийдвэр Дамжуулах зурвасын өргөн = 100 Гц 0.0005(г/LSB)
RMS дуу чимээ Хэвтээ байдлаар байрлуулсан 0.75 ~ 1 мг-rms
Статик тэг шилжилт -40°C ~ +85°C ±20 ~ 40 мг
Температурын зөрүү ±0.15мг/℃
Дамжуулах зурвасын өргөн 5 ~ 256 Гц

Гироскопын параметрүүд

Параметр  Нөхцөл байдал  Ердийн үнэ цэнэ 
Хүрээ ± 2000 °/сек
Шийдвэр ± 2000 °/сек 0.061(°/с)/(LSB)
RMS дуу чимээ Дамжуулах зурвасын өргөн = 100 Гц 0.028~0.07(°/с)-rms
Статик тэг шилжилт Хэвтээ байдлаар байрлуулсан ±0.5~1°/с
Температурын зөрүү -40°C ~ +85°C ±0.005~0.015
(°/с)/℃
Дамжуулах зурвасын өргөн 5 ~ 256 Гц

Магнетометрийн параметрүүд

Параметр  Нөхцөл байдал  Ердийн үнэ цэнэ 
Хүрээ Циклийн тоо (200) -800-аас +800 uT хүртэл
Шугаман чанар ±200uT Циклийн тоо (200) 0.60%
Хэмжих хүрээ Циклийн тоо (200) 13нТ/LSB

Давхарга ба өнхрөх өнцгийн параметрүүд

Параметр

Нөхцөл байдал

Ердийн үнэ цэнэ

Хүрээ X:±180°
Y:±90°
Налуугийн нарийвчлал 0.1°
Шийдвэр Хэвтээ байдлаар байрлуулсан 0.0055°
Температурын зөрүү -40°C ~ +85°C ±0.5~1°

Толгойн өнцгийн параметр

Параметр

Нөхцөл байдал

Ердийн үнэ цэнэ

Хүрээ Z:±180°
Гарчигны нарийвчлал 9 тэнхлэгийн алгоритм, соронзон орны тохируулга, динамик/статик 1° (соронзон талбайн хөндлөнгийн оролцоогүйгээр)
6 тэнхлэгт алгоритм, статик 0.5° (Динамик интеграл хуримтлагдсан алдаа байна)
Шийдвэр Хэвтээ байдлаар байрлуулсан 0.0055°

Модулийн параметрүүд
Үндсэн параметрүүд

Параметр

Нөхцөл байдал Мин Өгөгдмөл

Макс

Интерфэйс UART 4800бит/сек 9600бит/сек 230400бит/сек
БОЛНО 3K 250 мянга 1M
Гаралтын агуулга Чип дээр ажиллах хугацаа, хурдатгал: 3D, өнцгийн хурд: 3D, соронзон орон: 3D, өнцөг: 3D
Гаралтын хурд 0.2 Гц 10 Гц 200 Гц
Эхлэх цаг 1000 мс
Ашиглалтын температур -40℃ 85℃
Хадгалах температур -40℃ 100℃
Цочролгүй 20000 гр

Цахилгааны параметрүүд

Параметр

Нөхцөл байдал Мин Өгөгдмөл

Макс

Нийлүүлэлт ботьtage 5V 12 В 36 В
Ажиллаж байгаа гүйдэл Ажил (5V~36V) 4.6 мА(TTL)
8.9mA(232)8.5mA(485)21.3mA(CAN)

3.2 Хэмжээ

WiT HWT901B Ahrs IMU мэдрэгч - Хэмжээ

Параметр

Тодорхойлолт Хүлцэл

Сэтгэгдэл

Урт 55 ±0.1 Нэгж: миллиметр.
Өргөн 36.8 ±0.1
Өндөр 24 ±0.1
Жин 100 ±1 Нэгж: грамм

3.3 Тэнхлэгийн чиглэл
Хандлагын өнцгийг тогтооход ашигладаг солбицлын систем нь зүүн хойд тэнгэрийн координатын систем юм. Доорх зурагт үзүүлсэн шиг модулийг эерэг чиглэлд байрлуул, баруун чиглэл нь X тэнхлэг, урагш чиглэл нь Y тэнхлэг, дээш чиглэсэн нь Z тэнхлэг юм. Эйлерийн өнцөг нь ZY-X гэж тодорхойлогдсон координатын системийн эргэлтийн дарааллыг илэрхийлнэ, өөрөөр хэлбэл эхлээд Z тэнхлэгийг тойрон, дараа нь Y тэнхлэгийг эргүүлж, дараа нь X тэнхлэгийг эргүүлнэ. WiT HWT901B Ahrs IMU мэдрэгч - Чиглэл

ПИН-ийн тодорхойлолт

WiT HWT901B Ahrs IMU мэдрэгч - PIN-ийн тодорхойлолт

ПИН

Өнгө

Чиг үүрэг

VCC УЛААН Оролтын хангамж
TTL: 3.3-5V-ээр тэжээгддэг
RX НОГООН Цуврал өгөгдөл оруулах
RX: TX-тай холбогдсон
TX ШАР Цуваа өгөгдлийн гаралт
TX: RX-тэй холбогдсон
GND ХАР Газрын GND

Харилцааны протокол

Түвшин: TTL түвшин
Дамжуулах хурд: 4800, 9600 (анхдагч), 19200 38400, 57600, 115200, 230400, зогсоох
бит ба паритет
WITMOTION протокол руу холбоно уу.

HWT901B TTL
гарын авлага v230620
www.wit-motion.com
support@wit-motion.com

Баримт бичиг / нөөц

WiT HWT901B Ahrs IMU мэдрэгч [pdf] Суулгах гарын авлага
HWT901B Ahrs IMU мэдрэгч, HWT901B, Ahrs IMU мэдрэгч, IMU мэдрэгч, мэдрэгч

Лавлагаа

Сэтгэгдэл үлдээгээрэй

Таны имэйл хаягийг нийтлэхгүй. Шаардлагатай талбаруудыг тэмдэглэсэн *