Guia de instalação do sensor WiT HWT901B Ahrs IMU

WitMotion Shenzhen Co., Ltd |
Sensor IMU AHRS | HWT901B

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1 Sensor IMU HWT901B Ahrs

6 Documentos / Recursos

6.1 Referências

7 Postagens relacionadas

Sensor IMU HWT901B Ahrs

A aceleração robusta, velocidade angular, ângulo, magnético filed & Detector de pressão de ar
O HWT901B é um dispositivo sensor IMU, detectando aceleração, velocidade angular, ângulo, magnético filed, bem como a pressão do ar. A carcaça robusta e o formato pequeno tornam-no perfeitamente adequado para aplicações industriais, como monitoramento de condições e manutenção preditiva. A configuração do dispositivo permite que o cliente atenda a uma ampla variedade de aplicações, interpretando os dados do sensor por meio de algoritmos inteligentes e filtragem de Kalman.

SENSORES INCORPORADOS


Acelerômetro	Giroscópio	Magnetômetro	Barômetro

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Lista de reprodução HWT901B
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Aplicativo

Caminhão AGV

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Sobreview

O nome científico do HWT901B é sensor AHRS IMU. Um sensor mede o ângulo de 3 eixos, velocidade angular, aceleração, campo magnético e pressão do ar. Sua força reside no algoritmo que pode calcular o ângulo de três eixos com precisão.
O HWT901B é empregado onde é necessária a mais alta precisão de medição. HWT901B oferece diversas vantagenstagsobre o sensor concorrente:

Aquecido para melhor disponibilidade de dados: novo algoritmo de calibração de detecção automática de polarização zero patenteado pela WITMOTION supera o sensor de acelerômetro tradicional

Alta precisão Roll Pitch Yaw (eixo XYZ) Aceleração + Velocidade Angular + Ângulo + Campo Magnético + Saída de Pressão de Ar
Baixo custo de propriedade: diagnóstico remoto e suporte técnico vitalício pela equipe de serviço WITMOTION

Tutorial desenvolvido: fornecendo manual, folha de dados, vídeo de demonstração, software para PC, aplicativo para celular e serial 51, STM32, Arduino e Matlab sampcódigo, protocolo de comunicação
Os sensores WITMOTION foram elogiados por milhares de engenheiros como uma solução de medição de atitude recomendada

Características

Módulo WT901B integrado, para parâmetros detalhados, consulte as instruções.
A taxa de transmissão padrão deste dispositivo é 9600 e pode ser alterada.

A interface deste produto leva apenas a uma porta serial
O módulo consiste em um giroscópio de alta precisão, acelerômetro, campo geomagnético e sensor barômetro. O produto pode resolver rapidamente a postura atual de movimento em tempo real do módulo usando o microprocessador de alto desempenho, soluções dinâmicas avançadas e algoritmo de filtro de Kalman.

A avançada tecnologia de filtragem digital deste produto pode efetivamente reduzir o ruído de medição e melhorar a precisão da medição.
Taxa máxima de saída de dados de 200 Hz. O conteúdo de saída pode ser selecionado arbitrariamente, a velocidade de saída 0.2 Hz ~ 200 Hz ajustável.

Especificação

3.1 parâmetro

Parâmetro	Especificação
➢ Vol. de Trabalhotage	TTL:5V-36V
➢ Atual	<40 mA
➢ Tamanho	55 mm x 36.8 mm x 24 mm
➢ Dados	Ângulo: XYZ, 3 eixos Aceleração: XYZ, 3 eixos Velocidade angular: XYZ, 3 eixos Campo Magnético: XYZ, 3 eixos Pressão de ar: 1 eixo Tempo, Quatérnio
➢ Frequência de saída	0.2Hz - 200Hz
➢Interface	Nível TTL serial,
➢ Taxa de transmissão	9600 (padrão, opcional)

Faixa de medição e precisão
Sensor	Faixa de medição	Precisão/Observação
➢Acelerômetro	X, Y, Z, 3 eixos ±16g	Precisão: 0.01g Resolução: 16 bits Estabilidade: 0.005g
➢Giroscópio	X, Y, Z, 3 eixos -±2000°/s	Resolução: 16bit Estabilidade: 0.05°/s
➢Magnetômetro	X, Y, Z, 3 eixos ±4900µT	0.15µT/LSB tipo. (16 bits) PNI RM3100 Chip Magnetômetro
➢Ângulo/Inclinômetro	X, Y, Z, 3 eixos X, eixo Z: ±180° Y ±90° (Eixo Y 90° é ponto singular)	Precisão: Eixo X, Y: 0.05° Eixo Z: 1° (após calibração magnética)
➢Barômetro	1 eixos	Precisão: 1m

Parâmetros do Acelerômetro

Parâmetro	Doença	Valor típico
Faixa	±16g	±16g
Resolução	Largura de banda = 100 Hz	0.0005 (g/LSB)
Ruído RMS	Colocado horizontalmente	0.75~1mg-rms
Desvio de zero estático	-40°C ~ +85°C	±20~40mg
Desvio de temperatura		±0.15mg/℃
Largura de banda		5~256Hz

Parâmetros do giroscópio

Parâmetro	Doença	Valor típico
Faixa		± 2000 ° / s
Resolução	± 2000 ° / s	0.061(°/s)/(LSB)
Ruído RMS	Largura de banda = 100 Hz	0.028~0.07(°/s)-rms
Desvio de zero estático	Colocado horizontalmente	±0.5~1°/s
Desvio de temperatura	-40°C ~ +85°C	±0.005~0.015 (°/s)/℃
Largura de banda		5~256Hz

Parâmetros do magnetômetro

Parâmetro	Doença	Valor típico
Faixa	Valor de contagem de ciclo (200)	-800uT a +800uT
Linearidade ±200uT	Valor de contagem de ciclo (200)	0.60%
Faixa de medição	Valor de contagem de ciclo (200)	13nT/LSB

Parâmetros de ângulo de inclinação e rotação

Parâmetro	Doença	Valor típico
Faixa		X:±180°
Faixa		E:±90°
Precisão de inclinação		0.1°
Resolução	Colocado horizontalmente	0.0055°
Desvio de temperatura	-40°C ~ +85°C	±0.5~1°

Parâmetro de ângulo de rumo

Parâmetro	Doença	Valor típico
Faixa		Z:±180°
Precisão de direção	Algoritmo de 9 eixos, calibração de campo magnético, dinâmico/estático	1° (sem interferência do campo magnético)
Precisão de direção	Algoritmo de 6 eixos, estático	0.5° (existe erro cumulativo integral dinâmico)
Resolução	Colocado horizontalmente	0.0055°

Parâmetros do módulo
Parâmetros básicos

Parâmetro	Doença	Mínimo	Padrão	Máx.
Interface	UART	4800bps	9600bps	230400bps
Interface	PODE	3K	250 mil	1M
Conteúdo de saída		Tempo no chip, aceleração: 3D, velocidade angular: 3D, campo magnético: 3D, ângulo: 3D
Taxa de produção		0.2Hz	10Hz	200Hz
Hora de início				1000ms
Temperatura de operação		-40℃		85℃
Temperatura de armazenamento		-40℃		100℃
À prova de choque				20000g

Parâmetros elétricos

Parâmetro	Doença	Mínimo	Padrão	Máx.
Abastecimento voltage		5V	12V	36V
Corrente de trabalho	Trabalho (5V ~ 36V)		4.6 mA (TTL) 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN）

3.2 Tamanho

Parâmetro	Especificação	Tolerância	Comentário
Comprimento	55	±0.1	Unidade: milímetro.
Largura	36.8	±0.1
Altura	24	±0.1
Peso	100	±1	Unidade: grama

3.3 Direção Axial
O sistema de coordenadas usado para o cálculo do ângulo de atitude é o sistema de coordenadas do céu nordeste. Coloque o módulo na direção positiva, conforme mostrado na figura abaixo, a direção para a direita é o eixo X, a direção para frente é o eixo Y e a direção para cima é o eixo Z. O ângulo de Euler representa a ordem de rotação do sistema de coordenadas quando a atitude é definida como ZY-X, ou seja, primeiro gire em torno do eixo Z, depois gire em torno do eixo Y e depois gire em torno do eixo X.

Definição de PIN

ALFINETE	Cor	Função
VCC	VERMELHO	Abastecimento de entrada TTL: alimentado por 3.3-5V
RX	VERDE	Entrada de dados seriais RX: conectado com TX
TX	AMARELO	Saída de dados seriais TX: conectado com RX
Terra	PRETO	Terra GND