WitMotion Шэньчжэнь, ООО| 
Датчик AHRS IMU | HWT901B

HWT901B Датчик IMU Ahrs

Робастное ускорение, угловая скорость, угол, магнитное filed и детектор давления воздуха
HWT901B — это сенсорное устройство IMU, определяющее ускорение, угловую скорость, угол, магнитное поле. filed, а также давление воздуха. Прочный корпус и небольшой размер делают его идеально подходящим для промышленного применения, например, для мониторинга состояния и профилактического обслуживания. Настройка устройства позволяет клиенту решать широкий спектр задач, интерпретируя данные датчиков с помощью интеллектуальных алгоритмов и фильтрации Калмана.

ВСТРОЕННЫЕ ДАТЧИКИ

Акселерометр	Гироскоп	Магнитометр	Барометр

Ссылка на учебное пособие

Google Диск
Ссылка на инструкцию DEMO:
Канал WITMOTION на Youtube
Плейлист HWT901B
Если у вас возникли технические проблемы или вы не можете найти необходимую информацию в предоставленных документах, обратитесь в нашу службу поддержки. Наша команда инженеров стремится предоставить необходимую поддержку, необходимую для обеспечения успешной эксплуатации наших датчиков AHRS.

Контакт

Контактная информация службы технической поддержки

Приложение

• Грузовик AGV
• Устойчивость платформы
• Система автоматической безопасности
• 3D виртуальная реальность
• Промышленный контроль
• Робот
• Автомобильная навигация
• БПЛА
• Спутниковое антенное оборудование, устанавливаемое на грузовике

Надview

Научное название HWT901B — датчик AHRS IMU. Датчик измеряет 3-осевой угол, угловую скорость, ускорение, магнитное поле и давление воздуха. Его сила заключается в алгоритме, который может точно рассчитать трехосный угол.
HWT901B используется там, где требуется высочайшая точность измерений. HWT901B предлагает несколько преимуществtages по конкурирующему датчику:

• Подогрев для лучшей доступности данных: новый запатентованный WITMOTION алгоритм автоматической калибровки с нулевым смещением превосходит традиционный датчик акселерометра
• Высокоточное креновое отклонение от курса (ось XYZ) Ускорение + Угловая скорость + Угол + Магнитное поле + Выходное давление воздуха
• Низкая стоимость владения: удаленная диагностика и пожизненная техническая поддержка сервисной службой WITMOTION
• Разработанное руководство: предоставление руководства, технических данных, демонстрационного видео, программного обеспечения для ПК, приложения для мобильного телефона и 51 серийного номера, STM32, Arduino и Matlab.ampкод файла, протокол связи
• Датчики WITMOTION были отмечены тысячами инженеров как рекомендуемое решение для измерения пространственного положения.

Функции

• Встроенный модуль WT901B, подробные параметры см. в инструкции.
• Скорость передачи данных по умолчанию для этого устройства составляет 9600 и может быть изменена.
• Интерфейс этого продукта ведет только к последовательному порту
• Модуль состоит из высокоточного гироскопа, акселерометра, датчика геомагнитного поля и барометра. Продукт может быстро определять текущее положение модуля в реальном времени, используя высокопроизводительный микропроцессор, передовые динамические решения и алгоритм фильтра Калмана.
• Передовая технология цифровой фильтрации этого продукта позволяет эффективно снизить шум измерений и повысить точность измерений.
• Максимальная скорость вывода данных 200 Гц. Выходной контент может быть выбран произвольно, скорость вывода регулируется от 0.2 Гц до 200 Гц.

Спецификация

3.1 Параметр

Параметр	Спецификация
➢ Рабочий объемtage	ТТЛ: 5 В-36 В
➢ Текущий	<40мА
➢ Размер	55 мм x 36.8 мм x 24 мм
➢ Данные	Угол: XYZ, 3-осевой Ускорение: XYZ, 3-осевое Угловая скорость: XYZ, 3-осевая Магнитное поле: XYZ, 3-осевое. Давление воздуха: 1 ось Время, Кватернион
➢ Выходная частота	0.2–200 Гц
➢ Интерфейс	Последовательный уровень TTL,
➢ Скорость передачи данных	9600 (по умолчанию, опционально)

Диапазон измерения и точность
Датчик	Диапазон измерения	Точность/Примечание
➢Акселерометр	X, Y, Z, 3-осевой ±16g	Точность: 0.01 г Разрешение: 16 бит Стабильность: 0.005 г
➢Гироскоп	X, Y, Z, 3-осевой -±2000°/с	Разрешение: 16bit Стабильность: 0.05°/с
➢Магнитометр	X, Y, Z, 3-осевой ±4900мкТл	0.15 мкТ/LSB тип. (16-битный) ПНИ RM3100 Чип магнитометра
➢Угол/Инклинометр	X, Y, Z, 3-осевой Ось X, Z: ±180° Y ±90° (ось Y 90° — особая точка)	Точность: оси X, Y: 0.05°, ось Z: 1° (после магнитной калибровки)
➢Барометр	1-х осевой	Точность: 1 м

Параметры акселерометра

Параметр	Состояние	Типичное значение
Диапазон	±16g	±16g
Разрешение	Полоса пропускания = 100 Гц	0.0005 (г/младший бит)
Среднеквадратичный шум	Размещено горизонтально	0.75~1мг-СКЗ
Статический дрейф нуля	-40°С ~ +85°С	±20~40мг
Температурный дрейф		±0.15 мг/℃
Пропускная способность		5~256 Гц

Параметры гироскопа

Параметр	Состояние	Типичное значение
Диапазон		± 2000 ° / с
Разрешение	± 2000 ° / с	0.061(°/с)/(LSB)
Среднеквадратичный шум	Полоса пропускания = 100 Гц	0.028~0.07(°/с)-СКЗ
Статический дрейф нуля	Размещено горизонтально	±0.5~1°/с
Температурный дрейф	-40°С ~ +85°С	±0.005~0.015 (°/с)/℃
Пропускная способность		5~256 Гц

Параметры магнитометра

Параметр	Состояние	Типичное значение
Диапазон	Значение счетчика циклов (200)	от -800 мкТ до +800 мТл
Линейность ±200 мкТл	Значение счетчика циклов (200)	0.60%
Диапазон измерения	Значение счетчика циклов (200)	13nT/младший бит

Параметры угла тангажа и крена

Параметр	Состояние	Типичное значение
Диапазон		Х: ±180°
		Y:±90°
Точность наклона		0.1°
Разрешение	Размещено горизонтально	0.0055°
Температурный дрейф	-40°С ~ +85°С	±0.5~1°

Параметр угла курса

Параметр	Состояние	Типичное значение
Диапазон		Z:±180°
Точность направления	9-осевой алгоритм, калибровка магнитного поля, динамический/статический	1° (без помех магнитного поля)
	6-осевой алгоритм, статический	0.5° (существует динамическая интегральная кумулятивная погрешность)
Разрешение	Размещено горизонтально	0.0055°

параметры модуля
Основные параметры

Параметр	Состояние	Мин.	По умолчанию	Макс
Интерфейс	УАПП	4800 бит/с	9600 бит/с	230400 бит/с
	МОЖЕТ	3K	250К	1M
Выходной контент		Время внутри кристалла, ускорение: 3D, угловая скорость: 3D, магнитное поле: 3D, угол: 3D
Скорость выхода		0.2 Гц	10 Гц	200 Гц
Время начала				1000мс
Рабочая температура		-40℃		85℃
Температура хранения		-40℃		100℃
Ударопрочный				20000 г

Электрические параметры

Параметр	Состояние	Мин.	По умолчанию	Макс
Объем поставкиtage		5V	12В	36В
Рабочий ток	Работа (5 В~36 В)		4.6 мА (ТТЛ) 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN）

3.2 Размер

Параметр	Спецификация	толерантность	Комментарий
Длина	55	±0.1	Единица измерения: миллиметр.
Ширина	36.8	±0.1
Высота	24	±0.1
Масса	100	±1	Единица измерения: грамм

3.3 Осевое направление
Система координат, используемая для определения угла ориентации, — это система координат северо-восточного неба. Разместите модуль в положительном направлении, как показано на рисунке ниже: направление вправо — это ось X, направление вперед — ось Y, а направление вверх — ось Z. Угол Эйлера представляет собой порядок вращения системы координат, когда ориентация определяется как ZY-X, то есть сначала поворот вокруг оси Z, затем поворот вокруг оси Y, а затем поворот вокруг оси X. 

Определение PIN-кода

ПРИКОЛОТЬ	Цвет	Функция
ВКЦ	КРАСНЫЙ	Вход питания ТТЛ: питание от 3.3-5 В
RX	ЗЕЛЕНЫЙ	Последовательный ввод данных RX: подключен к TX
TX	ЖЕЛТЫЙ	Последовательный вывод данных TX: подключен к RX
Земля	ЧЕРНЫЙ	Земля Земля

Протокол связи

Уровень: уровень ТТЛ
Скорость передачи данных: 4800, 9600 (по умолчанию), 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, стоп.
бит и четность
Ссылка на протокол WITMOTION.

HWT901B ТТЛ
руководство v230620
www.wit-motion.com
support@wit-motion.com

Документы/Ресурсы

WiT HWT901B Датчик IMU Ahrs [pdf] Руководство по установке HWT901B Датчик IMU Ahrs, HWT901B, Датчик IMU Ahrs, Датчик IMU, Датчик

Ссылки

• Руководство пользователя