WiT HWT901B Ahrs IMU anduri paigaldusjuhend

WitMotion Shenzhen Co., Ltd|
AHRS IMU andur | HWT901B

Sisu peita

1 HWT901B Ahrs IMU andur

2 Läbiview

3 Omadused

4 Spetsifikatsioon

5 PIN-koodi määratlus

6 Dokumendid / Ressursid

6.1 Viited

7 Seotud postitused

HWT901B Ahrs IMU andur

Tugev kiirendus, nurkkiirus, nurk, magnetiline filed & õhurõhuandur
HWT901B on IMU andur, mis tuvastab kiirenduse, nurkkiiruse, nurga, magnetilisuse filed, samuti õhurõhk. Tugev korpus ja väike piirjoon muudavad selle suurepäraselt sobivaks tööstuslikeks rakendusteks, nagu seisukorra jälgimine ja prognoositav hooldus. Seadme konfigureerimine võimaldab kliendil käsitleda mitmesuguseid rakendusi, tõlgendades andurite andmeid nutikate algoritmide ja Kalmani filtreerimise abil.

SISSEEHITATUD ANDURID


Kiirendusmõõtur	Güroskoop	Magnetomeeter	Baromeeter

Õpetuse link

Google Drive
Link juhistele DEMO:
WITMOTION Youtube'i kanal
HWT901B esitusloend
Kui teil on tehnilisi probleeme või ei leia esitatud dokumentidest vajalikku teavet, võtke ühendust meie tugimeeskonnaga. Meie insenerimeeskond on pühendunud pakkuma vajalikku tuge, mis on vajalik, et tagada meie AHRS-andurite edukas kasutamine.

Võtke ühendust

Tehnilise toe kontaktandmed

Rakendus

Veoauto AGV

Platvormi stabiilsus
Auto turvasüsteem

3D virtuaalne reaalsus
Tööstuslik kontroll

Robot
Autonavigatsioon

UAV
Veoautodele paigaldatavad satelliitantenniseadmed

Läbiview

HWT901B teaduslik nimi on AHRS IMU sensor. Andur mõõdab 3-teljelist nurka, nurkkiirust, kiirendust, magnetvälja ja õhurõhku. Selle tugevus seisneb algoritmis, mis suudab täpselt arvutada kolme telje nurga.
HWT901B kasutatakse seal, kus nõutakse suurimat mõõtmistäpsust. HWT901B pakub mitmeid eeliseidtages üle konkureeriva anduri:

Andmete parima kättesaadavuse tagamiseks soojendatakse: uus WITMOTIONi patenteeritud null-nihkega automaatse tuvastamise kalibreerimisalgoritm edestab traditsioonilist kiirendusmõõturi andurit

Kõrge täpsusega rulluva kaldenurk (XYZ-telg) kiirendus + nurkkiirus + nurk + magnetväli + õhurõhu väljund
Madalad kasutuskulud: kaugdiagnostika ja eluaegne tehniline tugi WITMOTIONi hooldusmeeskonna poolt

Välja töötatud õpetus: käsiraamatu, andmelehe, demovideo, arvutitarkvara, mobiiltelefonirakenduse ja 51-seeria, STM32, Arduino ja Matlabi pakkumineample kood, sideprotokoll
Tuhanded insenerid on kiitnud WITMOTION andureid soovitatud suhtumismõõtmislahendusena

Omadused

Sisseehitatud WT901B moodul, üksikasjalikud parameetrid leiate juhistest.
Selle seadme vaikeedastuskiirus on 9600 ja seda saab muuta.

Selle toote liides viib ainult jadaporti
Moodul koosneb ülitäpsest güroskoopist, kiirendusmõõturist, geomagnetväljast ja baromeetriandurist. Toode suudab kiiresti lahendada mooduli praeguse reaalajas liikumisasendi, kasutades suure jõudlusega mikroprotsessorit, täiustatud dünaamilisi lahendusi ja Kalmani filtri algoritmi.

Selle toote täiustatud digitaalse filtreerimise tehnoloogia võib tõhusalt vähendada mõõtmismüra ja parandada mõõtmise täpsust.
Maksimaalne andmeedastuskiirus 200 Hz. Väljundi sisu saab suvaliselt valida, väljundkiirust 0.2HZ ~ 200HZ saab reguleerida.

Spetsifikatsioon

3.1 Parameeter

Parameeter	Spetsifikatsioon
➢ Working Voltage	TTL: 5V-36V
➢ Praegune	<40mA
➢ Suurus	55 mm x 36.8 mm x 24 mm
➢ Andmed	Nurk: XYZ, 3-teljeline Kiirendus: XYZ, 3-teljeline Nurkkiirus: XYZ, 3-teljeline Magnetväli: XYZ, 3-teljeline Õhurõhk: 1-telg Aeg, Quaternion
➢ Väljundsagedus	0.2Hz – 200Hz
➢ Liides	jada TTL tase,
➢ Baadi kiirus	9600 (vaikimisi, valikuline)

Mõõtmisulatus ja täpsus
Andur	Mõõtmisvahemik	Täpsus/märkus
➢ Kiirendusmõõtur	X, Y, Z, 3-teljeline ±16 g	Täpsus: 0.01g Eraldusvõime: 16-bitine Stabiilsus: 0.005 g
➢Güroskoop	X, Y, Z, 3-teljeline -±2000°/s	Eraldusvõime: 16 bitti Stabiilsus: 0.05°/s
➢ Magnetomeeter	X, Y, Z, 3-teljeline ±4900 µT	0.15 µT/LSB tüüp. (16-bitine) PNI RM3100 Magnetomeetri kiip
➢Nurka/kaldemõõtur	X, Y, Z, 3-teljeline X, Z-telg: ±180° Y ±90° (Y-telg 90° on ainsuse punkt)	Täpsus: X, Y-telg: 0.05° Z-telg: 1° (pärast magnetilist kalibreerimist)
➢Baromeeter	1-teljeline	Täpsus: 1m

Kiirendusmõõturi parameetrid

Parameeter	Seisund	Tüüpiline väärtus
Vahemik	±16 g	±16 g
Resolutsioon	Ribalaius = 100 Hz	0.0005 (g/LSB)
RMS müra	Paigutatud horisontaalselt	0.75-1 mg-rms
Staatiline nulli triiv	-40°C ~ +85°C	± 20-40 mg
Temperatuuri triiv		±0.15 mg/℃
Ribalaius		5 ~ 256 Hz

Güroskoopi parameetrid

Parameeter	Seisund	Tüüpiline väärtus
Vahemik		± 2000 ° / s
Resolutsioon	± 2000 ° / s	0.061 (°/s)/(LSB)
RMS müra	Ribalaius = 100 Hz	0.028-0.07(°/s)-rms
Staatiline nulli triiv	Paigutatud horisontaalselt	±0.5~1°/s
Temperatuuri triiv	-40°C ~ +85°C	±0.005 ~ 0.015 (°/s)/℃
Ribalaius		5 ~ 256 Hz

Magnetomeetri parameetrid

Parameeter	Seisund	Tüüpiline väärtus
Vahemik	Tsükliloenduse väärtus (200)	-800 uT kuni +800 uT
Lineaarsus ±200uT	Tsükliloenduse väärtus (200)	0.60%
Mõõtevahemik	Tsükliloenduse väärtus (200)	13nT/LSB

Kaldenurga ja kaldenurga parameetrid

Parameeter	Seisund	Tüüpiline väärtus
Vahemik		X: ±180°
Vahemik		Saagis: ±90°
Kalde täpsus		0.1°
Resolutsioon	Paigutatud horisontaalselt	0.0055°
Temperatuuri triiv	-40°C ~ +85°C	±0.5~1°

Suunanurga parameeter

Parameeter	Seisund	Tüüpiline väärtus
Vahemik		Z: ±180°
Suuna täpsus	9-teljeline algoritm, magnetvälja kalibreerimine, dünaamiline/staatiline	1° (ilma magnetvälja häireteta)
Suuna täpsus	6-teljeline algoritm, staatiline	0.5° (Dünaamiline integraalne kumulatiivne viga on olemas)
Resolutsioon	Paigutatud horisontaalselt	0.0055°

Mooduli parameetrid
Põhiparameetrid

Parameeter	Seisund	Min	Vaikimisi	Max
Liides	UART	4800 bps	9600 bps	230400 bps
Liides	CAN	3K	250K	1M
Väljund sisu		Kiibil olev aeg, kiirendus: 3D, nurkkiirus: 3D, magnetväli: 3D, nurk: 3D
Väljundkiirus		0.2 Hz	10 Hz	200 Hz
Algusaeg				1000 ms
Töötemperatuur		-40 ℃		85℃
Säilitustemperatuur		-40 ℃		100℃
Shockproof				20000 g

Elektrilised parameetrid

Parameeter	Seisund	Min	Vaikimisi	Max
Tarne voltage		5V	12V	36V
Töövool	Töö (5V ~ 36V)		4.6 mA (TTL) 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN）

3.2 Suurus

Parameeter	Spetsifikatsioon	Tolerantsus	Kommenteeri
Pikkus	55	±0.1	Ühik: millimeeter.
Laius	36.8	±0.1
Kõrgus	24	±0.1
Kaal	100	±1	Ühik: gramm

3.3 Teljesuund
Asendinurga arvutamisel kasutatav koordinaatsüsteem on kirdetaeva koordinaatsüsteem. Asetage moodul positiivses suunas, nagu on näidatud alloleval joonisel, suund paremale on X-telg, suund edasi on Y-telg ja suund üles on Z-telg. Euleri nurk tähistab koordinaatsüsteemi pöörlemisjärjekorda, kui asend on defineeritud kui ZY-X, st esmalt pöörake ümber Z-telje, seejärel pöörake ümber Y-telje ja seejärel pöörake ümber X-telje.

PIN-koodi määratlus

PIN-kood	Värv	Funktsioon
VCC	PUNANE	Sisendvarustus TTL : toide 3.3-5V
RX	ROHELINE	Andmete jada sisestamine RX: ühendatud TX-ga
TX	KOLLANE	Seeriaandmete väljund TX: ühendatud RX-iga
GND	MUST	Maandatud GND