WitMotion Shenzhen Co., Ltd|
AHRS IMU Sensor | HWT901B
HWT901B Ahrs IMU сенсору
Күчтүү ылдамдатуу, бурчтук ылдамдык, бурч, магниттик filed & Аба басымынын детектору
HWT901B ылдамданууну, бурчтук ылдамдыкты, бурчту, магниттикти аныктоочу IMU сенсордук аспабы fileг, ошондой эле аба басымы. Турак жай жана кичинекей контур аны абалды көзөмөлдөө жана болжолдуу тейлөө сыяктуу өнөр жайлык колдонмолорго эң сонун ылайыктуу кылат. Аппаратты конфигурациялоо кардарга акылдуу алгоритмдер жана Калман чыпкалоосу аркылуу сенсордун маалыматтарын чечмелөө аркылуу ар кандай тиркемелерди чечүүгө мүмкүндүк берет.
КИРИНГЕН датчиктер
 |
|||
| Акселерометр | Гироскоп | Магнитометр | Барометр |
Окутуу шилтемеси
Google Drive
DEMO нускамасына шилтеме:
WITMOTION Youtube каналы
HWT901B ойнотмо тизмеси
Эгер сизде техникалык көйгөйлөр болсо же берилген документтерден керектүү маалыматты таба албасаңыз, биздин колдоо тобубузга кайрылыңыз. Биздин инженердик команда сиздин AHRS сенсорлорубуздун ийгиликтүү иштеши үчүн зарыл болгон колдоо көрсөтүүгө милдеттенет.
Байланыш
Техникалык колдоо Байланыш маалыматы
Колдонмо
- AGV жүк ташуучу унаасы
- Платформанын туруктуулугу
- Авто коопсуздук системасы
- 3D виртуалдык чындык
- Өнөр жай көзөмөлү
- Робот
- Унаа навигациясы
- UAV
- Жүк ташуучу унаага орнотулган спутник антеннасынын жабдуулары
Бүттүview
HWT901B илимий аты AHRS IMU сенсор болуп саналат. Сенсор 3 огу бурчту, бурчтук ылдамдыкты, ылдамданууну, магнит талаасын жана аба басымын өлчөйт. Анын күчү үч огу бурчту так эсептей алган алгоритмде жатат.
HWT901B эң жогорку өлчөө тактыгы талап кылынган жерде колдонулат. HWT901B бир нече артыкчылыктарды сунуш кылатtagатаандашкан сенсор:
- Мыкты маалыматтын жеткиликтүүлүгү үчүн жылытылган: жаңы WITMOTION патенттелген нөл-калыс автоматтык аныктоо калибрлөө алгоритми салттуу акселерометр сенсорунан ашып түшөт
- Жогорку тактыктагы Roll Pitch Yaw (XYZ огу) Ылдамдатуу + Бурчтук ылдамдык + Бурч + Магнит талаасы + Аба басымынын чыгышы
- Менчиктин төмөн баасы: алыстан диагностикалоо жана WITMOTION тейлөө тобу тарабынан өмүр бою техникалык колдоо
- Иштелип чыккан окуу куралы: окуу куралы, маалымат баракчасы, демо видео, компьютердик программалык камсыздоо, уюлдук телефондун APP жана 51 сериясы, STM32, Arduino жана Matlab с.ampкод, байланыш протоколу
- WITMOTION сенсорлору миңдеген инженерлер тарабынан сунушталган мамилени өлчөө чечими катары бааланган
Өзгөчөлүктөрү
- Камтылган WT901B модулу, деталдуу параметрлер үчүн нускамаларды караңыз.
- Бул аппараттын демейки ылдамдыгы 9600 жана аны өзгөртүүгө болот.
- Бул продуктунун интерфейси сериялык портко гана алып келет
- Модуль жогорку тактыктагы гироскоптон, акселерометрден, геомагниттик талаадан жана барометр сенсорунан турат. Продукт жогорку өндүрүмдүүлүктөгү микропроцессорду, өркүндөтүлгөн динамикалык чечимдерди жана Калман чыпкалоо алгоритмин колдонуу менен модулдун учурдагы реалдуу убакыттагы кыймыл абалын тез чече алат.
- Бул продуктунун өнүккөн санарип чыпкалоо технологиясы өлчөө ызы-чуусун натыйжалуу азайтып, өлчөө тактыгын жакшыртат.
- Максималдуу 200Гц маалымат чыгаруу ылдамдыгы. Output мазмуну ыктыярдуу түрдө тандалышы мүмкүн, чыгаруу ылдамдыгы 0.2HZ ~ 200HZ жөнгө салынышы мүмкүн.
Спецификация
3.1 Параметр
| Параметр | Спецификация |
| ➢ Working Voltage | TTL: 5V-36V |
| ➢ Учурдагы | <40мА |
| ➢ Өлчөмү | 55 мм x 36.8 мм X 24 мм |
| ➢ Маалыматтар | Бурч: XYZ, 3-ок Ылдамдатуу: XYZ, 3-ок Бурчтук ылдамдыгы: XYZ, 3-ок Магниттик талаа : XYZ, 3-ок Аба басымы : 1-ок Убакыт, Quaternion |
| ➢ Чыгуу жыштыгы | 0.2Hz – 200Hz |
| ➢ Интерфейс | Сериялык TTL деңгээли, |
| ➢ Бод ылдамдыгы | 9600(демейки, кошумча) |
|
Өлчөө диапазону жана тактыгы |
||
| Сенсор | Өлчөө диапазону |
Тактык/Эскертүү |
| ➢Акселерометр | X, Y, Z, 3-ок ±16г |
Тактыгы: 0.01г Чечим: 16бит Туруктуулук: 0.005г |
| ➢Гироскоп | X, Y, Z, 3-ок -±2000°/с |
Чечим: 16бит Туруктуулук: 0.05°/с |
| ➢Магнитометр | X, Y, Z, 3-ок ±4900μT |
0.15μT/LSB тип. (16-бит) PNI RM3100 Магнитометр чип |
| ➢Бурч/Инклинометр | X, Y, Z, 3-ок X, Z огу: ±180° Y ±90° (Y огу 90° өзгөчө чекит) |
Тактыгы: X, Y огу: 0.05° Z огу: 1° (магниттик калибрлөөдөн кийин) |
| ➢Барометр | 1-ок | Тактыгы: 1м |
Акселерометр параметрлери
| Параметр | Шарт | Типтүү маани |
| Диапазон | ±16г | ±16г |
| Резолюция | өткөрүү жөндөмдүүлүгү =100Hz | 0.0005(г/LSB) |
| RMS ызы-чуу | Туурасынан жайгаштырылган | 0.75~1мг-рм |
| Статикалык нөлдүк дрейф | -40°C ~ +85°C | ±20~40мг |
| Температуранын өзгөрүшү | ±0.15мг/℃ | |
| өткөрүү жөндөмдүүлүгү | 5~256Гц |
Гироскоптун параметрлери
| Параметр | Шарт | Типтүү маани |
| Диапазон | ±2000°/с | |
| Резолюция | ±2000°/с | 0.061(°/с)/(LSB) |
| RMS ызы-чуу | өткөрүү жөндөмдүүлүгү =100Hz | 0.028~0.07(°/с)-rms |
| Статикалык нөлдүк дрейф | Туурасынан жайгаштырылган | ±0.5~1°/с |
| Температуранын өзгөрүшү | -40°C ~ +85°C | ±0.005~0.015 (°/с)/℃ |
| өткөрүү жөндөмдүүлүгү | 5~256Гц |
Магнитометрдин параметрлери
| Параметр | Шарт | Типтүү маани |
| Диапазон | Цикл санынын мааниси (200) | -800 уТдан +800 мт чейин |
| Сызыктуулугу ±200uT | Цикл санынын мааниси (200) | 0.60% |
| Өлчөө диапазону | Цикл санынын мааниси (200) | 13nT/LSB |
Кадам жана айлануу бурчунун параметрлери
|
Параметр |
Шарт |
Типтүү маани |
| Диапазон | X:±180° | |
| Y:±90° | ||
| Ыңгайлуулуктун тактыгы | 0.1° | |
| Резолюция | Туурасынан жайгаштырылган | 0.0055° |
| Температуранын өзгөрүшү | -40°C ~ +85°C | ±0.5~1° |
Баштык бурч параметри
|
Параметр |
Шарт |
Типтүү маани |
| Диапазон | Z:±180° | |
| Жолдун тактыгы | 9-ок алгоритми, магнит талаасын калибрлөө, динамикалык/статикалык | 1° (магниттик талаанын кийлигишүүсүз) |
| 6-ок алгоритми, статикалык | 0.5° (динамикалык интегралдык жыйынды ката бар) | |
| Резолюция | Туурасынан жайгаштырылган | 0.0055° |
Модулдун параметрлери
Негизги параметрлер
|
Параметр |
Шарт | Мин | Демейки |
Макс |
| Интерфейс | UART | 4800бит/сек | 9600бит/сек | 230400бит/сек |
| БОЛОТ | 3K | 250K | 1M | |
| Мазмуну чыгаруу | Чипте иштөө убактысы, ылдамдануу: 3D, бурчтук ылдамдык: 3D, магнит талаасы: 3D, бурч: 3D | |||
| Чыгаруу ылдамдыгы | 0.2Hz | 10Hz | 200Hz | |
| Баштоо убактысы | 1000ms | |||
| Иштөө температурасы | -40℃ | 85℃ | ||
| Сактоо температурасы | -40℃ | 100℃ | ||
| Такталбайт | 20000г | |||
Электрдик параметрлер
|
Параметр |
Шарт | Мин | Демейки |
Макс |
| Менен камсыз кылууtage | 5V | 12V | 36V | |
| Иштеп жаткан ток | Иш (5V~36V) | 4.6мА（TTL） 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN） |
3.2 Өлчөмү
|
Параметр |
Спецификация | Сабырдуулук |
Комментарий |
| Узундук | 55 | ±0.1 | бирдиги: миллиметр. |
| Туурасы | 36.8 | ±0.1 | |
| Бийиктик | 24 | ±0.1 | |
| Салмагы | 100 | ±1 | бирдиги: грамм |
3.3 Октук багыт
Тундук-чыгыш асман координаттар системасы мамиле бурчу эсептешүү үчүн колдонулган координаттар системасы болуп саналат. Төмөнкү сүрөттө көрсөтүлгөндөй, модулду оң багытта жайгаштырыңыз, оң багыт X огу, алдыга багыт Y огу, жогору карай багыт Z огу. Эйлер бурчу координаттар системасынын айлануу тартибин билдирет, эгерде мамиле ZY-X катары аныкталат, башкача айтканда, адегенде Z-октун айланасында, андан кийин Y-октун айланасында, андан кийин X-октун айланасында. 
PIN аныктамасы
|
PIN |
Түс |
Функция |
| VCC | КЫЗЫЛ | Киргизүү менен камсыздоо TTL: 3.3-5V менен иштейт |
| RX | ЖАШЫЛ | Сериялык маалыматтарды киргизүү RX: TX менен туташкан |
| TX | САРЫ | Сериялык маалыматтарды чыгаруу TX: RX менен туташкан |
| GND | КАРА | GND |
Байланыш протоколу
Даражасы: TTL деңгээли
Берүү ылдамдыгы: 4800, 9600 (демейки), 19200 38400, 57600, 115200, 230400, токтотуу
бит жана паритет
WITMOTION протоколуна шилтеме.
HWT901B TTL
кол менен v230620
www.wit-motion.com
support@wit-motion.com
Документтер / Ресурстар
 |
WiT HWT901B Ahrs IMU сенсору [pdf] Орнотуу колдонмосу HWT901B Ahrs IMU сенсор, HWT901B, Ahrs IMU сенсор, IMU сенсор, сенсор |
