WiT HWT901B Ahrs IMU מדריך התקנת חיישן

WitMotion Shenzhen Co., Ltd|
חיישן AHRS IMU | HWT901B

תוֹכֶן לְהַסתִיר

1 חיישן IMU HWT901B Ahrs

חיישן IMU HWT901B Ahrs

התאוצה החזקה, מהירות זוויתית, זווית, מגנטית filed & גלאי לחץ אוויר
ה-HWT901B הוא מכשיר חיישן IMU, מזהה תאוצה, מהירות זוויתית, זווית, מגנטי filed וכן לחץ אוויר. הדיור החזק והקו המתאר הקטן הופכים אותו למתאים באופן מושלם ליישומים תעשייתיים כגון ניטור מצב ותחזוקה חזויה. הגדרת המכשיר מאפשרת ללקוח לטפל במגוון רחב של יישומים על ידי פירוש נתוני החיישן על ידי אלגוריתמים חכמים וסינון קלמן.

חיישנים מובנים


מד תאוצה	ג'ִירוֹסקוֹפּ	מגנומטר	בָּרוֹמֶטֶר

קישור הדרכה

גוגל דרייב
קישור להוראות DEMO:
ערוץ היוטיוב של WITMOTION
רשימת השמעה HWT901B
אם יש לך בעיות טכניות או שאתה לא יכול למצוא את המידע שאתה צריך במסמכים שסופקו, אנא צור קשר עם צוות התמיכה שלנו. צוות ההנדסה שלנו מחויב לספק את התמיכה הנדרשת הדרושה כדי להבטיח שתצליחו בהפעלת חיישני ה-AHRS שלנו.

מַגָע

מידע ליצירת קשר עם תמיכה טכנית

בַּקָשָׁה

משאית AGV

יציבות פלטפורמה
מערכת בטיחות אוטומטית

מציאות מדומה תלת מימדית
בקרה תעשייתית

רוֹבּוֹט
ניווט לרכב

מל"ט
ציוד אנטנה לווינית רכוב על משאית

מֵעַלview

השם המדעי של HWT901B הוא חיישן IMU AHRS. חיישן מודד זווית 3 צירים, מהירות זוויתית, תאוצה, שדה מגנטי ולחץ אוויר. החוזק שלו טמון באלגוריתם שיכול לחשב זווית תלת צירים בצורה מדויקת.
HWT901B משמש במקום בו נדרש דיוק המדידה הגבוה ביותר. HWT901B מציע מספר יתרונותtages על חיישן מתחרה:

מחומם לזמינות הנתונים הטובה ביותר: אלגוריתם כיול זיהוי אוטומטי אוטומטי לזיהוי אוטומטי של WITMOTION בעל פטנט של WITMOTION עולה על חיישן מד התאוצה המסורתי.

תאוצת סיבוב גלגול (ציר XYZ) דיוק גבוה + מהירות זוויתית + זווית + שדה מגנטי + פלט לחץ אוויר
עלות בעלות נמוכה: אבחון מרחוק ותמיכה טכנית לכל החיים על ידי צוות שירות WITMOTION

מדריך שפותח: מתן מדריך, גליון נתונים, וידאו הדגמה, תוכנת מחשב, אפליקציה לטלפון נייד ו-51 סדרתי, STM32, Arduino ו- Matlab sample code, פרוטוקול תקשורת
חיישני WITMOTION זכו לשבחים על ידי אלפי מהנדסים כפתרון מומלץ למדידת גישה

תכונות

מודול WT901B מובנה, לפרמטרים מפורטים, עיין בהוראות.
קצב ההחזרה המוגדר כברירת מחדל של מכשיר זה הוא 9600 וניתן לשנותו.

הממשק של מוצר זה מוביל רק ליציאה טורית
המודול מורכב מגירוסקופ דיוק גבוה, מד תאוצה, שדה גיאומגנטי וחיישן ברומטר. המוצר יכול לפתור את תנוחת התנועה הנוכחית של המודול בזמן אמת במהירות על ידי שימוש במיקרו-מעבד בעל ביצועים גבוהים, פתרונות דינמיים מתקדמים ואלגוריתם פילטר קלמן.

טכנולוגיית הסינון הדיגיטלית המתקדמת של מוצר זה יכולה להפחית ביעילות את רעשי המדידה ולשפר את דיוק המדידה.
קצב פלט נתונים מרבי של 200Hz. ניתן לבחור תוכן פלט באופן שרירותי, מהירות הפלט 0.2HZ ~ 200HZ מתכווננת.

מִפרָט

3.1 פרמטר

פָּרָמֶטֶר	מִפרָט
➢ כרך עבודהtage	TTL:5V-36V
➢ נוכחי	<40mA
➢ גודל	55 מ"מ x 36.8 מ"מ X 24 מ"מ
➢ נתונים	זווית: XYZ, 3 צירים תאוצה: XYZ, 3 צירים מהירות זוויתית: XYZ, 3 צירים שדה מגנטי: XYZ, 3 צירים לחץ אוויר: 1-ציר זמן, קווטרניון
➢ תדר פלט	0.2Hz – 200Hz
➢ ממשק	רמת TTL סדרתית,
➢ קצב בונד	9600 (ברירת מחדל, אופציונלי)

טווח מדידה ודיוק
חיישן	טווח מדידה	דיוק/הערה
➢מד תאוצה	X, Y, Z, 3 צירים ±16 גרם	דיוק: 0.01 גרם רזולוציה: 16 סיביות יציבות: 0.005 גרם
➢ גירוסקופ	X, Y, Z, 3 צירים -±2000°/s	רזולוציה: 16bit יציבות: 0.05°/s
➢מגנטומטר	X, Y, Z, 3 צירים ±4900 µT	0.15µT/LSB סוג. (16 סיביות) PNI RM3100 שבב מגנומטר
➢ מד זווית/שיפוע	X, Y, Z, 3 צירים X, ציר Z: ±180° Y ±90° (ציר Y 90° הוא נקודה יחידה)	דיוק: X, ציר Y: 0.05° ציר Z: 1° (לאחר כיול מגנטי)
➢ברומטר	1 צירים	דיוק: 1 מטר

פרמטרי מד תאוצה

פָּרָמֶטֶר	מַצָב	ערך אופייני
לָנוּעַ	±16 גרם	±16 גרם
הַחְלָטָה	רוחב פס = 100 הרץ	0.0005(g/LSB)
רעש RMS	מונח אופקית	0.75~1mg-rms
אפס סחיפה סטטי	-40°C ~ +85°C	±20~40 מ"ג
סחף טמפרטורה		±0.15 מ"ג/℃
רוחב פס		5~256Hz

פרמטרים של גירוסקופ

פָּרָמֶטֶר	מַצָב	ערך אופייני
לָנוּעַ		± 2000 ° / s
הַחְלָטָה	± 2000 ° / s	0.061(°/s)/(LSB)
רעש RMS	רוחב פס = 100 הרץ	0.028~0.07(°/s)-rms
אפס סחיפה סטטי	מונח אופקית	±0.5~1°/s
סחף טמפרטורה	-40°C ~ +85°C	±0.005~0.015 (°/s)/℃
רוחב פס		5~256Hz

פרמטרים של מגנומטר

פָּרָמֶטֶר	מַצָב	ערך אופייני
לָנוּעַ	ערך ספירת מחזור (200)	-800uT עד +800 uT
לינאריות ±200uT	ערך ספירת מחזור (200)	0.60%
טווח מדידה	ערך ספירת מחזור (200)	13nT/LSB

פרמטרים של זווית גובה וגליל

פָּרָמֶטֶר	מַצָב	ערך אופייני
לָנוּעַ		X:±180°
לָנוּעַ		Y:±90°
דיוק הנטייה		0.1°
הַחְלָטָה	מונח אופקית	0.0055°
סחף טמפרטורה	-40°C ~ +85°C	±0.5~1°

פרמטר זווית כיוון

פָּרָמֶטֶר	מַצָב	ערך אופייני
לָנוּעַ		Z:±180°
דיוק כותרת	אלגוריתם 9 צירים, כיול שדה מגנטי, דינמי/סטטי	1° (ללא הפרעות משדה מגנטי)
דיוק כותרת	אלגוריתם 6 צירים, סטטי	0.5° (קיימת שגיאה מצטברת אינטגרלית דינמית)
הַחְלָטָה	מונח אופקית	0.0055°

פרמטרי מודול
פרמטרים בסיסיים

פָּרָמֶטֶר	מַצָב	מינימום	בְּרִירַת מֶחדָל	מקסימום
מִמְשָׁק	UART	4800bps	9600bps	230400bps
מִמְשָׁק	פַּחִית	3K	250K	1M
פלט תוכן		זמן על השבב, תאוצה: תלת מימד, מהירות זוויתית: תלת מימד, שדה מגנטי: תלת מימד, זווית: תלת מימד
קצב תפוקה		0.2 הרץ	10 הרץ	200 הרץ
שעת התחלה				1000ms
טמפרטורת הפעלה		-40℃		85℃
טמפרטורת אחסון		-40℃		100℃
עמיד הלם				20000 גרם

פרמטרים חשמליים

פָּרָמֶטֶר	מַצָב	מינימום	בְּרִירַת מֶחדָל	מקסימום
אספקה כרךtage		5V	12V	36V
זרם עבודה	עבודה (5V~36V)		4.6mA（TTL） 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN）

גודל 3.2

פָּרָמֶטֶר	מִפרָט	סוֹבלָנוּת	הֶעָרָה
מֶשֶׁך	55	±0.1	יחידה: מילימטר.
רוֹחַב	36.8	±0.1
גוֹבַה	24	±0.1
מִשׁקָל	100	±1	יחידה: גרם

3.3 כיוון צירי
מערכת הקואורדינטות המשמשת ליישוב זווית הגישה היא מערכת קואורדינטות השמיים הצפון מזרחיים. מקם את המודול בכיוון החיובי, כפי שמוצג באיור למטה, כיוון ימין הוא ציר X, הכיוון קדימה הוא ציר Y, והכיוון כלפי מעלה הוא ציר Z. זווית אוילר מייצגת את סדר הסיבוב של מערכת הקואורדינטות כאשר העמדה מוגדרת כ-ZY-X, כלומר, תחילה סובב סביב ציר Z, לאחר מכן סובב סביב ציר Y, ולאחר מכן סובב סביב ציר X.

הגדרת PIN

פִּין	צֶבַע	פוּנקצִיָה
VCC	אָדוֹם	אספקת קלט TTL : מופעל על ידי 3.3-5V
RX	יָרוֹק	קלט נתונים סידורי RX: מחובר ל-TX
TX	צָהוֹב	פלט נתונים סידורי TX: מחובר עם RX
GND	שָׁחוֹר	קרקע GND