WitMotion Shenzhen Co., Ltd|
AHRS IMU ເຊັນເຊີ | HWT901B
ເຊັນເຊີ HWT901B Ahrs IMU
ການເລັ່ງທີ່ເຂັ້ມແຂງ, ຄວາມໄວມຸມ, ມຸມ, ແມ່ເຫຼັກ filed & ເຄື່ອງກວດຄວາມດັນອາກາດ
HWT901B ເປັນອຸປະກອນເຊັນເຊີ IMU, ກວດພົບຄວາມເລັ່ງ, ຄວາມໄວມຸມ, ມຸມ, ແມ່ເຫຼັກ filed ເຊັ່ນດຽວກັນກັບຄວາມກົດດັນອາກາດ. ທີ່ຢູ່ອາໄສທີ່ເຂັ້ມແຂງແລະໂຄງຮ່າງຂະຫນາດນ້ອຍເຮັດໃຫ້ມັນເຫມາະສົມຢ່າງສົມບູນສໍາລັບການນໍາໃຊ້ອຸດສາຫະກໍາເຊັ່ນ: ການຕິດຕາມສະພາບແລະການບໍາລຸງຮັກສາການຄາດຄະເນ. ການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນເຮັດໃຫ້ລູກຄ້າສາມາດແກ້ໄຂຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ຫລາກຫລາຍໂດຍການຕີຄວາມຫມາຍຂໍ້ມູນເຊັນເຊີໂດຍລະບົບອັດສະລິຍະແລະການກັ່ນຕອງ Kalman.
ເຊັນເຊີໃນຕົວ
 |
|||
| ເຄື່ອງວັດແທກຄວາມເລັ່ງ | Gyroscope | ເຄື່ອງວັດແທກແມ່ເຫຼັກ | ບາໂຣແມັດ |
ການເຊື່ອມຕໍ່ tutorial
Google Drive
ເຊື່ອມຕໍ່ກັບຄໍາແນະນໍາຕົວຢ່າງ:
WITMOTION ຊ່ອງ Youtube
ລາຍການຫຼິ້ນ HWT901B
ຖ້າທ່ານມີບັນຫາດ້ານວິຊາການຫຼືບໍ່ສາມາດຊອກຫາຂໍ້ມູນທີ່ທ່ານຕ້ອງການໃນເອກະສານທີ່ສະຫນອງໃຫ້, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ທີມງານຊ່ວຍເຫຼືອຂອງພວກເຮົາ. ທີມງານວິສະວະກໍາຂອງພວກເຮົາມຸ່ງຫມັ້ນທີ່ຈະສະຫນອງການສະຫນັບສະຫນູນທີ່ຈໍາເປັນເພື່ອຮັບປະກັນວ່າທ່ານປະສົບຜົນສໍາເລັດກັບການດໍາເນີນງານຂອງເຊັນເຊີ AHRS ຂອງພວກເຮົາ.
ຕິດຕໍ່
ຂໍ້ມູນຕິດຕໍ່ສະ ໜັບ ສະ ໜູນ ດ້ານເຕັກນິກ
ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ
- ລົດບັນທຸກ AGV
- ສະຖຽນລະພາບຂອງເວທີ
- ລະບົບຄວາມປອດໄພອັດຕະໂນມັດ
- ຄວາມເປັນຈິງຂອງ Virtual 3D
- ການຄວບຄຸມອຸດສາຫະກໍາ
- ຫຸ່ນຍົນ
- ການ ນຳ ທາງລົດ
- UAV
- ອຸປະກອນເສົາສັນຍານດາວທຽມຕິດລົດບັນທຸກ
ເກີນview
ຊື່ວິທະຍາສາດຂອງ HWT901B ແມ່ນເຊັນເຊີ AHRS IMU. ເຊັນເຊີວັດແທກມຸມ 3 ແກນ, ຄວາມໄວມຸມ, ຄວາມເລັ່ງ, ສະຫນາມແມ່ເຫຼັກແລະຄວາມດັນອາກາດ. ຄວາມເຂັ້ມແຂງຂອງມັນແມ່ນຢູ່ໃນສູດການຄິດໄລ່ທີ່ສາມາດຄິດໄລ່ມຸມສາມແກນໄດ້ຢ່າງຖືກຕ້ອງ.
HWT901B ແມ່ນໃຊ້ວຽກທີ່ຕ້ອງໃຊ້ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການວັດແທກສູງສຸດ. HWT901B ສະຫນອງ advan ຫຼາຍtagແມ່ນຫຼາຍກວ່າເຊັນເຊີທີ່ແຂ່ງຂັນ:
- ໃຫ້ຄວາມຮ້ອນແກ່ຂໍ້ມູນທີ່ດີທີ່ສຸດ: WITMOTION ໃpat່ມີສິດທິບັດທີ່ມີສິດທິບັດເປັນສູນບໍ່ມີອະຄະຕິການກວດສອບອັດຕະໂນມັດມີປະສິດທິພາບດີກວ່າເຊັນເຊີເລັ່ງຄວາມໄວແບບດັ້ງເດີມ.
- ຄວາມແມ່ນຍໍາສູງ Roll Pitch Yaw (ແກນ XYZ) ການເລັ່ງ + Angular Velocity + Angle + ພາກສະຫນາມແມ່ເຫຼັກ + ຜົນຜະລິດຄວາມກົດດັນອາກາດ
- ຄ່າໃຊ້ຈ່າຍໃນການເປັນເຈົ້າຂອງຕໍ່າ: ການກວດວິເຄາະທາງໄກແລະການສະ ໜັບ ສະ ໜູນ ດ້ານເຕັກນິກຕະຫຼອດຊີວິດໂດຍທີມງານບໍລິການ WITMOTION
- ການສອນທີ່ພັດທະນາ: ການສະຫນອງຄູ່ມື, ແຜ່ນຂໍ້ມູນ, ວິດີໂອຕົວຢ່າງ, ຊອບແວ PC, APP ໂທລະສັບມືຖືແລະ 51 serial, STM32, Arduino, ແລະ Matlab sample ລະຫັດ, ອະນຸສັນຍາການສື່ສານ
- ເຊັນເຊີ WITMOTION ໄດ້ຮັບການຍ້ອງຍໍຈາກວິສະວະກອນຫຼາຍພັນຄົນວ່າເປັນວິທີແກ້ໄຂການວັດແທກທັດສະນະຄະຕິທີ່ແນະ ນຳ
ຄຸນສົມບັດ
- ໂມດູນ WT901B ໃນຕົວ, ສໍາລັບຕົວກໍານົດການລາຍລະອຽດ, ກະລຸນາເບິ່ງຄໍາແນະນໍາ.
- ອັດຕາ baud ເລີ່ມຕົ້ນຂອງອຸປະກອນນີ້ແມ່ນ 9600 ແລະສາມາດປ່ຽນແປງໄດ້.
- ການໂຕ້ຕອບຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ພຽງແຕ່ນໍາໄປສູ່ພອດ serial
- ໂມດູນປະກອບດ້ວຍ gyroscope ຄວາມແມ່ນຍໍາສູງ, accelerometer, ພາກສະຫນາມ geomagnetic ແລະເຊັນເຊີ barometer. ຜະລິດຕະພັນສາມາດແກ້ໄຂທ່າທາງການເຄື່ອນໄຫວໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງໃນປະຈຸບັນຂອງໂມດູນໄດ້ຢ່າງວ່ອງໄວໂດຍການນໍາໃຊ້ microprocessor ທີ່ມີປະສິດຕິພາບສູງ, ການແກ້ໄຂແບບເຄື່ອນໄຫວຂັ້ນສູງແລະລະບົບການກັ່ນຕອງ Kalman.
- ເທກໂນໂລຍີການກັ່ນຕອງດິຈິຕອນທີ່ກ້າວຫນ້າຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ສາມາດຫຼຸດຜ່ອນຄວາມລົບກວນການວັດແທກຢ່າງມີປະສິດທິພາບແລະປັບປຸງຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການວັດແທກ.
- ອັດຕາການສົ່ງຂໍ້ມູນຂໍ້ມູນສູງສຸດ 200Hz. ເນື້ອໃນການຜະລິດສາມາດໄດ້ຮັບການຄັດເລືອກໂດຍຕົນເອງ, ຄວາມໄວການຜະລິດໄດ້ 0.2HZ ~ 200HZ ປັບໄດ້.
ຂໍ້ມູນຈໍາເພາະ
3.1 ພາລາມິເຕີ
| ພາລາມິເຕີ | ຂໍ້ມູນຈໍາເພາະ |
| ➢ ສະບັບທີ່ເຮັດວຽກtage | TTL: 5V-36V |
| ➢ ປະຈຸບັນ | <40 mA |
| ➢ ຂະໜາດ | 55mm x 36.8mm X 24mm |
| ➢ ຂໍ້ມູນ | ມຸມ: XYZ, 3 ແກນ ການເລັ່ງ: XYZ, 3 ແກນ Angular Velocity: XYZ, 3 ແກນ ສະໜາມແມ່ເຫຼັກ : XYZ, 3 ແກນ ຄວາມກົດດັນອາກາດ: 1-Axis ເວລາ, Quaternion |
| ➢ ຄວາມຖີ່ຂອງຜົນຜະລິດ | 0.2Hz – 200Hz |
| ➢ ການໂຕ້ຕອບ | ລະດັບ Serial TTL, |
| ➢ ອັດຕາ Baud | 9600 (ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ທາງເລືອກ) |
|
ໄລຍະການວັດແທກ & ຄວາມຖືກຕ້ອງ |
||
| ເຊັນເຊີ | ໄລຍະການວັດແທກ |
ຄວາມຖືກຕ້ອງ/ຂໍ້ສັງເກດ |
| ➢ເຄື່ອງວັດແທກຄວາມເລັ່ງ | X, Y, Z, 3 ແກນ ±16g |
ຄວາມຖືກຕ້ອງ: 0.01g ຄວາມລະອຽດ: 16bit Stability: 0.005g |
| ➢ Gyroscope | X, Y, Z, 3 ແກນ - ±2000°/ວິນາທີ |
ຄວາມລະອຽດ: 16bit ຄວາມໝັ້ນຄົງ: 0.05°/s |
| ➢ເຄື່ອງວັດແທກແມ່ເຫຼັກ | X, Y, Z, 3 ແກນ ±4900µT |
0.15µT/LSB ປະເພດ. (16-ບິດ) PNI RM3100 ຊິບ Magnetometer |
| ➢ Angle / Inclinometer | X, Y, Z, 3 ແກນ X, ແກນ Z: ± 180° Y ±90° (ແກນ Y 90° ແມ່ນຈຸດດ່ຽວ) |
ຄວາມຖືກຕ້ອງ: X, Y-axis: 0.05° Z-axis: 1° (ຫຼັງຈາກ calibration ແມ່ເຫຼັກ) |
| ➢ Barometer | 1 ແກນ | ຄວາມຖືກຕ້ອງ: 1m |
ຕົວກໍານົດການເລັ່ງຄວາມໄວ
| ພາລາມິເຕີ | ສະພາບ | ຄ່າປົກກະຕິ |
| ຊ່ວງ | ±16g | ±16g |
| ຄວາມລະອຽດ | ແບນວິດ = 100Hz | 0.0005(g/LSB) |
| RMS ສຽງ | ວາງຕາມແນວນອນ | 0.75 ~ 1mg-rms |
| static zero drift | -40°C ~ +85°C | ±20~40mg |
| ອຸນຫະພູມລອຍ | ± 0.15mg/℃ | |
| ແບນວິດ | 5~256Hz |
ຕົວກໍານົດການ gyroscope
| ພາລາມິເຕີ | ສະພາບ | ຄ່າປົກກະຕິ |
| ຊ່ວງ | ± 2000 ° / s | |
| ຄວາມລະອຽດ | ± 2000 ° / s | 0.061(°/s)/(LSB) |
| RMS ສຽງ | ແບນວິດ = 100Hz | 0.028~0.07(°/s)-rms |
| static zero drift | ວາງຕາມແນວນອນ | ±0.5~1°/ວິ |
| ອຸນຫະພູມລອຍ | -40°C ~ +85°C | ±0.005~0.015 (°/s)/℃ |
| ແບນວິດ | 5~256Hz |
ຕົວກໍານົດການ Magnetometer
| ພາລາມິເຕີ | ສະພາບ | ຄ່າປົກກະຕິ |
| ຊ່ວງ | ມູນຄ່າການນັບຮອບວຽນ (200) | -800uT ຫາ +800 uT |
| Linearity ±200uT | ມູນຄ່າການນັບຮອບວຽນ (200) | 0.60% |
| ໄລຍະການວັດແທກ | ມູນຄ່າການນັບຮອບວຽນ (200) | 13nT/LSB |
ຕົວກໍານົດການຂອງ Pitch ແລະມ້ວນ
|
ພາລາມິເຕີ |
ສະພາບ |
ຄ່າປົກກະຕິ |
| ຊ່ວງ | X: ± 180° | |
| Y: ± 90° | ||
| ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ inclining | 0.1° | |
| ຄວາມລະອຽດ | ວາງຕາມແນວນອນ | 0.0055° |
| ອຸນຫະພູມລອຍ | -40°C ~ +85°C | ±0.5~1° |
ຕົວກໍານົດການມຸມຫົວ
|
ພາລາມິເຕີ |
ສະພາບ |
ຄ່າປົກກະຕິ |
| ຊ່ວງ | Z: ± 180° | |
| ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຫົວຂໍ້ | ສູດການຄິດໄລ່ 9 ແກນ, calibration ສະຫນາມແມ່ເຫຼັກ, dynamic /static | 1° (ໂດຍບໍ່ມີການລົບກວນຈາກສະຫນາມແມ່ເຫຼັກ) |
| ສູດການຄິດໄລ່ 6 ແກນ, static | 0.5° (ມີຂໍ້ຜິດພາດສະສົມແບບໄດນາມິກ) | |
| ຄວາມລະອຽດ | ວາງຕາມແນວນອນ | 0.0055° |
ຕົວກໍານົດການໂມດູນ
ຕົວກໍານົດການພື້ນຖານ
|
ພາລາມິເຕີ |
ສະພາບ | ຕ່ຳສຸດ | ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ |
ສູງສຸດ |
| ການໂຕ້ຕອບ | UART | 4800bps | 9600bps | 230400bps |
| ສາມາດ | 3K | 250K | 1M | |
| ເນື້ອໃນຜົນຜະລິດ | ເວລາໃນຊິບ, ຄວາມເລັ່ງ: 3D, ຄວາມໄວມຸມ: 3D, ສະໜາມແມ່ເຫຼັກ: 3D, ມຸມ: 3D | |||
| ອັດຕາຜົນຜະລິດ | 0.2Hz | 10Hz | 200Hz | |
| ເວລາເລີ່ມຕົ້ນ | 1000ms | |||
| ອຸນຫະພູມປະຕິບັດການ | -40 ℃ | 85 ℃ | ||
| ອຸນຫະພູມການເກັບຮັກສາ | -40 ℃ | 100 ℃ | ||
| ຊckອກກັນແດດ | 20000g | |||
ຕົວກໍານົດການໄຟຟ້າ
|
ພາລາມິເຕີ |
ສະພາບ | ຕ່ຳສຸດ | ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ |
ສູງສຸດ |
| ການສະຫນອງ voltage | 5V | 12V | 36V | |
| ປະຈຸບັນເຮັດວຽກ | ເຮັດວຽກ (5V ~ 36V) | 4.6mA (TTL) 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN） |
3.2 ຂະໜາດ
|
ພາລາມິເຕີ |
ຂໍ້ມູນຈໍາເພາະ | ຄວາມທົນທານ |
ຄໍາເຫັນ |
| ຄວາມຍາວ | 55 | ±0.1 | ຫົວໜ່ວຍ: ມີລີແມັດ. |
| ກວ້າງ | 36.8 | ±0.1 | |
| ຄວາມສູງ | 24 | ±0.1 | |
| ນ້ຳໜັກ | 100 | ±1 | ຫົວໜ່ວຍ: ກຣາມ |
3.3 ທິດທາງແກນ
ລະບົບປະສານງານທີ່ໃຊ້ສໍາລັບການຕັ້ງທັດສະນະຄະຕິແມ່ນລະບົບປະສານງານທ້ອງຟ້າຕາເວັນອອກສຽງເໜືອ. ວາງໂມດູນໃນທິດທາງບວກ, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຂ້າງລຸ່ມນີ້, ທິດທາງຂວາແມ່ນແກນ X, ທິດທາງຂ້າງຫນ້າແມ່ນແກນ Y, ແລະທິດທາງຂຶ້ນແມ່ນແກນ Z. ມຸມ Euler ເປັນຕົວແທນຂອງການຫມູນວຽນຂອງລະບົບປະສານງານໃນເວລາທີ່ທັດສະນະຄະຕິຖືກກໍານົດເປັນ ZY-X, ນັ້ນແມ່ນ, ທໍາອິດຫັນຮອບແກນ Z, ຫຼັງຈາກນັ້ນຫັນຮອບແກນ Y, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນຫັນຮອບແກນ X. 
ນິຍາມ PIN
|
PIN |
ສີ |
ຟັງຊັນ |
| VCC | ສີແດງ | ການສະຫນອງການປ້ອນຂໍ້ມູນ TTL : ພະລັງງານ 3.3-5V |
| RX | ສີຂຽວ | ການປ້ອນຂໍ້ມູນ Serial RX : ເຊື່ອມຕໍ່ກັບ TX |
| TX | ສີເຫຼືອງ | ຜົນຜະລິດຂໍ້ມູນ Serial TX : ເຊື່ອມຕໍ່ກັບ RX |
| GND | ດຳ | ດິນ GND |
ອະນຸສັນຍາການສື່ສານ
ລະດັບ: ລະດັບ TTL
ອັດຕາ Baud: 4800, 9600 (ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ), 19200 38400, 57600, 115200, 230400, ຢຸດ.
bit ແລະ parity
ເຊື່ອມຕໍ່ກັບໂປໂຕຄອນ WITMOTION.
HWT901B TTL
ຄູ່ມື v230620
www.wit-motion.com
support@wit-motion.com
ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ
 |
WiT HWT901B Ahrs IMU ເຊັນເຊີ [pdf] ຄູ່ມືການຕິດຕັ້ງ ເຊັນເຊີ HWT901B Ahrs IMU, HWT901B, ເຊັນເຊີ Ahrs IMU, ເຊັນເຊີ IMU, ເຊັນເຊີ |
