WiT HWT901B Ahrs IMU Sensor Installationsguide

WitMotion Shenzhen Co., Ltd|
AHRS IMU-sensor | HWT901B

Innehåll dölja

1 HWT901B Ahrs IMU-sensor

HWT901B Ahrs IMU-sensor

Robust acceleration, vinkelhastighet, vinkel, magnetisk filed & lufttrycksdetektor
HWT901B är en IMU-sensorenhet som detekterar acceleration, vinkelhastighet, vinkel, magnetisk filed samt lufttryck. Det robusta höljet och den lilla konturen gör den perfekt lämpad för industriella applikationer som tillståndsövervakning och förutsägande underhåll. Konfigurering av enheten gör det möjligt för kunden att adressera ett brett spektrum av tillämpningar genom att tolka sensordata med smarta algoritmer och Kalman-filtrering.

INBYGGDA SENSORER


Accelerometer	Gyroskop	Magnetometer	Barometer

Handledningslänk

Google Drive
Länk till instruktioner DEMO:
WITMOTION Youtube -kanal
HWT901B spellista
Om du har tekniska problem eller inte kan hitta den information du behöver i de medföljande dokumenten, vänligen kontakta vårt supportteam. Vårt ingenjörsteam är fast beslutna att tillhandahålla den support som krävs för att säkerställa att du lyckas med driften av våra AHRS-sensorer.

Kontakta

Kontaktinformation för teknisk support

Ansökan

AGV lastbil

Plattformsstabilitet
Autosäkerhetssystem

3D Virtual Reality
Industriell kontroll

Robot
Bilnavigering

UAV
Lastbilsmonterad satellitantennutrustning

Överview

HWT901B:s vetenskapliga namn är AHRS IMU-sensor. En sensor mäter 3-axlig vinkel, vinkelhastighet, acceleration, magnetfält och lufttryck. Dess styrka ligger i algoritmen som kan beräkna treaxlig vinkel exakt.
HWT901B används där högsta mätnoggrannhet krävs. HWT901B erbjuder flera advantages över konkurrerande sensor:

Uppvärmd för bästa datatillgänglighet: den nya WITMOTION-patenterade kalibreringsalgoritmen med automatisk förspänning utan nollförmåga överträffar traditionell accelerometersensor

Hög precision Roll Pitch Yaw (XYZ-axel) Acceleration + Vinkelhastighet + Vinkel + Magnetfält + Lufttryckutgång
Låga ägandekostnader: fjärrdiagnostik och teknisk support från WITMOTION-serviceteamet

Utvecklad handledning: tillhandahåller manual, datablad, demovideo, PC-programvara, mobiltelefon APP och 51 seriell, STM32, Arduino och Matlab sample kod, kommunikationsprotokoll
WITMOTION-sensorer har hyllats av tusentals ingenjörer som en rekommenderad attitydmätningslösning

Drag

Inbyggd WT901B-modul, för detaljerade parametrar, se instruktionerna.
Standardöverföringshastigheten för den här enheten är 9600 och kan ändras.

Gränssnittet för denna produkt leder endast till en seriell port
Modulen består av ett högprecisionsgyroskop, accelerometer, geomagnetiskt fält och barometersensor. Produkten kan snabbt lösa modulens aktuella rörelseställning i realtid genom att använda den högpresterande mikroprocessorn, avancerade dynamiska lösningar och Kalman-filteralgoritmen.

Den avancerade digitala filtreringstekniken för denna produkt kan effektivt minska mätbruset och förbättra mätnoggrannheten.
Maximal 200Hz datautgångshastighet. Utmatningsinnehåll kan väljas godtyckligt, utgångshastigheten 0.2HZ~ 200HZ justerbar.

Specifikation

3.1 parametrar

Parameter	Specifikation
➢ Working Voltage	TTL:5V-36V
➢ Aktuell	<40mA
➢ Storlek	55 mm x 36.8 mm X 24 mm
➢ Data	Vinkel: XYZ, 3-axlig Acceleration: XYZ, 3-axlig Vinkelhastighet: XYZ, 3-axlig Magnetfält: XYZ, 3-axligt Lufttryck: 1-axel Tid, Kvaternion
➢ Utgångsfrekvens	0.2Hz – 200Hz
➢ Gränssnitt	Seriell TTL-nivå,
➢ Baudhastighet	9600(standard, valfritt)

Mätområde & noggrannhet
Sensor	Mätområde	Noggrannhet/anmärkning
➢Accelerometer	X, Y, Z, 3-axlig ±16g	Noggrannhet: 0.01g Upplösning: 16bit Stabilitet: 0.005g
➢Gyroskop	X, Y, Z, 3-axlig -±2000°/s	Upplösning: 16bit Stabilitet: 0.05°/s
➢Magnetometer	X, Y, Z, 3-axlig ±4900 µT	0.15 µT/LSB typ. (16-bitars) PNI RM3100 Magnetometerchip
➢Vinkel/lutningsmätare	X, Y, Z, 3-axlig X, Z-axel: ±180° Y ±90° (Y-axeln 90° är singular punkt)	Noggrannhet: X, Y-axel: 0.05° Z-axel: 1° (efter magnetisk kalibrering)
➢Barometer	1-axlig	Noggrannhet: 1m

Accelerometerparametrar

Parameter	Skick	Typiskt värde
Räckvidd	±16g	±16g
Upplösning	Bandbredd =100Hz	0.0005(g/LSB)
RMS brus	Placeras horisontellt	0.75~1mg-rms
Statisk nolldrift	-40°C ~ +85°C	±20~40mg
Temperaturavvikelse		±0.15 mg/℃
Bandbredd		5~256Hz

Gyroskopparametrar

Parameter	Skick	Typiskt värde
Räckvidd		±2000°/s
Upplösning	±2000°/s	0.061(°/s)/(LSB)
RMS brus	Bandbredd =100Hz	0.028~0.07(°/s)-rms
Statisk nolldrift	Placeras horisontellt	±0.5~1°/s
Temperaturavvikelse	-40°C ~ +85°C	±0.005~0.015 (°/s)/℃
Bandbredd		5~256Hz

Magnetometerparametrar

Parameter	Skick	Typiskt värde
Räckvidd	Antal cykler (200)	-800uT till +800uT
Linjäritet ±200uT	Antal cykler (200)	0.60 %
Mätområde	Antal cykler (200)	13nT/LSB

Stignings- och rullningsvinkelparametrar

Parameter	Skick	Typiskt värde
Räckvidd		X:±180°
Räckvidd		Y:±90°
Lutningsnoggrannhet		0.1°
Upplösning	Placeras horisontellt	0.0055°
Temperaturavvikelse	-40°C ~ +85°C	±0.5~1°

Kursvinkelparameter

Parameter	Skick	Typiskt värde
Räckvidd		Z:±180°
Riktningsnoggrannhet	9-axlig algoritm, magnetfältskalibrering, dynamisk/statisk	1° (utan störningar från magnetfält)
Riktningsnoggrannhet	6-axlig algoritm, statisk	0.5° (Dynamiskt integral kumulativt fel finns)
Upplösning	Placeras horisontellt	0.0055°

Modulparametrar
Grundläggande parametrar

Parameter	Skick	Min	Standard	Max
Gränssnitt	UART	4800 bps	9600 bps	230400 bps
Gränssnitt	BURK	3K	250K	1M
Mata ut innehåll		On-chip-tid, acceleration: 3D, vinkelhastighet: 3D, magnetfält: 3D, vinkel: 3D
Utgångshastighet		0.2 Hz	10 Hz	200 Hz
Starttid				1000 ms
Driftstemperatur		-40℃		85℃
Förvaringstemperatur		-40℃		100℃
stöt~~POS=TRUNC				20000g

Elektriska parametrar

Parameter	Skick	Min	Standard	Max
Tillförsel voltage		5V	12V	36V
Arbetsström	Arbete (5V~36V)		4.6mA (TTL) 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN）

3.2 Storlek

Parameter	Specifikation	Tolerans	Kommentar
Längd	55	±0.1	Enhet: millimeter.
Bredd	36.8	±0.1
Höjd	24	±0.1
Vikt	100	±1	Enhet: gram

3.3 Axiell riktning
Koordinatsystemet som används för attitydvinkelavräkning är det nordöstra himlens koordinatsystem. Placera modulen i positiv riktning, som visas i figuren nedan, riktning höger är X-axeln, riktning framåt är Y-axeln och riktning uppåt är Z-axeln. Eulervinkeln representerar rotationsordningen för koordinatsystemet när attityden definieras som ZY-X, det vill säga vrid först runt Z-axeln, vrid sedan runt Y-axeln och vrid sedan runt X-axeln.

PIN-definition

STIFT	Färg	Fungera
VCC	RÖD	Ingångsförsörjning TTL : drivs av 3.3-5V
RX	GRÖN	Seriell datainmatning RX :ansluten till TX
TX	GUL	Seriell datautmatning TX :ansluten till RX
GND	SVART	Mark GND