Guide d'installation du capteur IMU WiT HWT901B Ahrs

WitMotion Shenzhen Cie., Ltd |
Capteur IMU AHRS | HWT901B

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1 Capteur IMU Ahrs HWT901B

6 Documents / Ressources

6.1 Références

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Capteur IMU Ahrs HWT901B

L'accélération robuste, la vitesse angulaire, l'angle, le magnétique filed&Détecteur de pression atmosphérique
Le HWT901B est un capteur IMU, détectant l'accélération, la vitesse angulaire, l'angle, le magnétique filed ainsi que la pression atmosphérique. Le boîtier robuste et les dimensions réduites le rendent parfaitement adapté aux applications industrielles telles que la surveillance conditionnelle et la maintenance prédictive. La configuration de l'appareil permet au client d'aborder une grande variété d'applications en interprétant les données du capteur par des algorithmes intelligents et le filtrage de Kalman.

CAPTEURS INTÉGRÉS


Accéléromètre	Gyroscope	Magnétomètre	Baromètre

Lien du didacticiel

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Lien vers les instructions DEMO :
Chaîne Youtube WITMOTION
Liste de lecture HWT901B
Si vous rencontrez des problèmes techniques ou ne trouvez pas les informations dont vous avez besoin dans les documents fournis, veuillez contacter notre équipe d'assistance. Notre équipe d'ingénieurs s'engage à fournir le support nécessaire pour garantir le succès de l'exploitation de nos capteurs AHRS.

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Le nom scientifique du HWT901B est le capteur AHRS IMU. Un capteur mesure l'angle sur 3 axes, la vitesse angulaire, l'accélération, le champ magnétique et la pression atmosphérique. Sa force réside dans l’algorithme capable de calculer avec précision l’angle sur trois axes.
Le HWT901B est utilisé là où la plus grande précision de mesure est requise. HWT901B offre plusieurs avantagestages par rapport au capteur concurrent :

Chauffé pour une meilleure disponibilité des données : le nouvel algorithme d'étalonnage de détection automatique à zéro biais breveté de WITMOTION surpasse le capteur accéléromètre traditionnel

Pas de roulis de haute précision Yaw (axe XYZ) Accélération + Vitesse angulaire + Angle + Champ magnétique + Sortie de pression d'air
Faible coût de possession : diagnostic à distance et assistance technique à vie par l'équipe de service WITMOTION

Tutoriel développé : fournissant un manuel, une fiche technique, une vidéo de démonstration, un logiciel PC, une application pour téléphone mobile et 51 séries, STM32, Arduino et Matlab.ample code, protocole de communication
Les capteurs WITMOTION ont été salués par des milliers d'ingénieurs comme une solution de mesure d'attitude recommandée

Caractéristiques

Module WT901B intégré, pour les paramètres détaillés, veuillez vous référer aux instructions.
Le débit en bauds par défaut de cet appareil est de 9600 XNUMX et peut être modifié.

L'interface de ce produit mène uniquement à un port série
Le module se compose d'un gyroscope de haute précision, d'un accéléromètre, d'un champ géomagnétique et d'un capteur barométrique. Le produit peut résoudre rapidement la posture de mouvement actuelle en temps réel du module en utilisant le microprocesseur haute performance, des solutions dynamiques avancées et l'algorithme de filtre de Kalman.

La technologie avancée de filtrage numérique de ce produit peut réduire efficacement le bruit de mesure et améliorer la précision de la mesure.
Taux de sortie de données maximum de 200 Hz. Le contenu de sortie peut être arbitrairement sélectionné, la vitesse de sortie 0.2 Hz ~ 200 Hz réglable.

Spécification

3.1 Paramètre

Paramètre	Spécification
➢ Vol de travailtage	TTL : 5 V-36 V
➢ Actuel	<40 mA
➢ Taille	55 mm x 36.8 mm x 24 mm
➢ Données	Angle : XYZ, 3 axes Accélération : XYZ, 3 axes Vitesse angulaire : XYZ, 3 axes Champ magnétique : XYZ, 3 axes Pression atmosphérique : 1 axe Temps, Quaternion
➢ Fréquence de sortie	0.2 Hz à 200 Hz
➢Interface	Niveau TTL série,
➢ Débit en bauds	9600 (par défaut, facultatif)

Plage de mesure et précision
Capteur	Plage de mesure	Précision/Remarque
➢Accéléromètre	X, Y, Z, 3 axes ±16g	Précision : 0.01g Résolution : 16 bits Stabilité : 0.005 g
➢Gyroscope	X, Y, Z, 3 axes -±2000°/s	Résolution: 16bit Stabilité : 0.05°/s
➢Magnétomètre	X, Y, Z, 3 axes ±4900µT	0.15µT/LSB typ. (16 bits) PNIRM3100 Puce magnétomètre
➢Angle/Inclinomètre	X, Y, Z, 3 axes Axe X, Z : ±180° Y ±90° (L'axe Y 90° est un point singulier)	Précision : Axe X, Y : 0.05° Axe Z : 1° (après calibrage magnétique)
➢Baromètre	1 axes	Précision : 1m

Paramètres de l'accéléromètre

Paramètre	Condition	Valeur typique
Gamme	±16g	±16g
Résolution	Bande passante = 100 Hz	0.0005 (g/LSB)
Bruit RMS	Placé horizontalement	0.75 ~ 1 mg-rms
Dérive statique zéro	-40°C ~ +85°C	±20~40 mg
Dérive de température		±0.15 mg/℃
Bande passante		5 à 256 Hz

Paramètres du gyroscope

Paramètre	Condition	Valeur typique
Gamme		± 2000 ° / s
Résolution	± 2000 ° / s	0.061(°/s)/(LSB)
Bruit RMS	Bande passante = 100 Hz	0.028~0.07(°/s)-rms
Dérive statique zéro	Placé horizontalement	±0.5~1°/s
Dérive de température	-40°C ~ +85°C	±0.005~0.015 (°/s)/℃
Bande passante		5 à 256 Hz

Paramètres du magnétomètre

Paramètre	Condition	Valeur typique
Gamme	Valeur d'inventaire tournant (200)	-800uT à +800uT
Linéarité ±200uT	Valeur d'inventaire tournant (200)	0.60%
Plage de mesure	Valeur d'inventaire tournant (200)	13nT/LSB

Paramètres d'angle de tangage et de roulis

Paramètre	Condition	Valeur typique
Gamme		X : ± 180 °
Gamme		Y : ± 90 °
Précision de l'inclinaison		0.1°
Résolution	Placé horizontalement	0.0055°
Dérive de température	-40°C ~ +85°C	±0.5~1°

Paramètre d'angle de cap

Paramètre	Condition	Valeur typique
Gamme		Z : ± 180 °
Précision du cap	Algorithme 9 axes, calibrage du champ magnétique, dynamique/statique	1° (sans interférence du champ magnétique)
Précision du cap	Algorithme 6 axes, statique	0.5° (une erreur cumulative intégrale dynamique existe)
Résolution	Placé horizontalement	0.0055°

Paramètres de module
Paramètres de base

Paramètre	Condition	Min	Défaut	Max
Interface	UART	4800 bps	9600 bps	230400 bps
Interface	PEUT	3K	250K	1M
Contenu de sortie		Temps sur puce, accélération : 3D, vitesse angulaire : 3D, champ magnétique : 3D, angle : 3D
Taux de sortie		0.2 Hz	10 Hz	200 Hz
Heure de début				1000 ms
Température de fonctionnement		-40℃		85℃
Température de stockage		-40℃		100℃
Résistant aux chocs				20000g

Paramètres électriques

Paramètre	Condition	Min	Défaut	Max
Vol d'approvisionnementtage		5V	12V	36V
Courant de travail	Travail (5 V ~ 36 V)		4.6 mA (TTL) 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN）

Taille 3.2

Paramètre	Spécification	Tolérance	Commentaire
Longueur	55	±0.1	Unité : millimètre.
Largeur	36.8	±0.1
Hauteur	24	±0.1
Poids	100	±1	Unité : gramme

3.3 Direction axiale
Le système de coordonnées utilisé pour le réglage de l'angle d'attitude est le système de coordonnées du ciel nord-est. Placez le module dans la direction positive, comme indiqué dans la figure ci-dessous, la direction vers la droite est l'axe X, la direction vers l'avant est l'axe Y et la direction vers le haut est l'axe Z. L'angle d'Euler représente l'ordre de rotation du système de coordonnées lorsque l'attitude est définie comme ZY-X, c'est-à-dire tourner d'abord autour de l'axe Z, puis tourner autour de l'axe Y, puis tourner autour de l'axe X.

Définition du NIP

ÉPINGLE	Couleur	Fonction
CCV	ROUGE	Alimentation d'entrée TTL : alimenté par 3.3-5 V
RX	VERT	Entrée de données série RX : connecté à TX
TX	JAUNE	Sortie de données série TX : connecté à RX
Terre	NOIR	Terre GND

Protocole de communication

Niveau : niveau TTL
Débit en bauds : 4800, 9600 (par défaut), 19200 38400, 57600, 115200, 230400, arrêt
bit et parité
Lien vers le protocole WITMOTION.

HWT901B TTL
manuel v230620
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support@wit-motion.com