WitMotion Shenzhen Co., Ltd| 
AHRS IMU სენსორი | HWT901B

HWT901B Ahrs IMU სენსორი

ძლიერი აჩქარება, კუთხური სიჩქარე, კუთხე, მაგნიტური filed & ჰაერის წნევის დეტექტორი
HWT901B არის IMU სენსორული მოწყობილობა, რომელიც ამოიცნობს აჩქარებას, კუთხურ სიჩქარეს, კუთხეს, მაგნიტურს. filed ასევე ჰაერის წნევა. მტკიცე კორპუსი და მცირე მონახაზი სრულყოფილად შესაფერისს ხდის სამრეწველო აპლიკაციებისთვის, როგორიცაა მდგომარეობის მონიტორინგი და პროგნოზირებადი მოვლა. მოწყობილობის კონფიგურაცია საშუალებას აძლევს მომხმარებელს მიმართოს აპლიკაციების ფართო არჩევანს სენსორის მონაცემების ინტერპრეტაციით ჭკვიანი ალგორითმებით და კალმანის ფილტრით.

ჩაშენებული სენსორები

აქსელერომეტრი	გიროსკოპი	მაგნიტომეტრი	ბარომეტრი

სამეურვეო ბმული

Google Drive
ინსტრუქციის DEMO ბმული:
WITMOTION Youtube არხი
HWT901B დასაკრავი სია
თუ თქვენ გაქვთ ტექნიკური პრობლემები ან ვერ პოულობთ საჭირო ინფორმაციას მოწოდებულ დოკუმენტებში, გთხოვთ, დაუკავშირდეთ ჩვენს მხარდაჭერის ჯგუფს. ჩვენი საინჟინრო გუნდი მზად არის უზრუნველყოს საჭირო მხარდაჭერა, რათა უზრუნველყოს, რომ თქვენ წარმატებული ხართ ჩვენი AHRS სენსორების მუშაობაში.

კონტაქტი

ტექნიკური დახმარების საკონტაქტო ინფორმაცია

განაცხადი

• AGV სატვირთო
• პლატფორმის სტაბილურობა
• ავტო უსაფრთხოების სისტემა
• 3D ვირტუალური რეალობა
• სამრეწველო კონტროლი
• რობოტი
• მანქანის ნავიგაცია
• უპილოტო საფრენი აპარატი
• სატვირთო მანქანაზე დამონტაჟებული სატელიტური ანტენის აღჭურვილობა

დასრულდაview

HWT901B-ის სამეცნიერო სახელია AHRS IMU სენსორი. სენსორი ზომავს 3 ღერძიან კუთხეს, კუთხის სიჩქარეს, აჩქარებას, მაგნიტურ ველს და ჰაერის წნევას. მისი სიძლიერე მდგომარეობს ალგორითმში, რომელსაც შეუძლია ზუსტად გამოთვალოს სამი ღერძიანი კუთხე.
HWT901B გამოიყენება იქ, სადაც საჭიროა გაზომვის უმაღლესი სიზუსტე. HWT901B გთავაზობთ რამდენიმე უპირატესობასtagკონკურენტ სენსორზე მეტია:

• გათბობა მონაცემთა საუკეთესო ხელმისაწვდომობისთვის: ახალი WITMOTION დაპატენტებული ნულოვანი მიკერძოების ავტომატური გამოვლენის დაკალიბრების ალგორითმი აჭარბებს ტრადიციულ აქსელერომეტრის სენსორს
• მაღალი სიზუსტის Roll Pitch Yaw (XYZ ღერძი) აჩქარება + კუთხური სიჩქარე + კუთხე + მაგნიტური ველი + ჰაერის წნევის გამომავალი
• საკუთრების დაბალი ღირებულება: დისტანციური დიაგნოსტიკა და სიცოცხლის ტექნიკური დახმარება WITMOTION მომსახურების გუნდის მიერ
• შემუშავებული გაკვეთილი: სახელმძღვანელოს, მონაცემთა ცხრილის, დემო ვიდეოს, კომპიუტერის პროგრამული უზრუნველყოფის, მობილური ტელეფონის APP და 51 სერიების, STM32, Arduino და Matlab s-ის მიწოდებაample კოდი, საკომუნიკაციო პროტოკოლი
• ათასობით ინჟინერმა შეაფასა WITMOTION სენსორები, როგორც დამოკიდებულების გაზომვის რეკომენდებული გადაწყვეტა

მახასიათებლები

• ჩამონტაჟებული WT901B მოდული, დეტალური პარამეტრებისთვის, გთხოვთ, იხილოთ ინსტრუქციები.
• ამ მოწყობილობის ნაგულისხმევი ბაუდ სიხშირე არის 9600 და შეიძლება შეიცვალოს.
• ამ პროდუქტის ინტერფეისი მხოლოდ სერიულ პორტს მივყავართ
• მოდული შედგება მაღალი სიზუსტის გიროსკოპის, ამაჩქარებლის, გეომაგნიტური ველისა და ბარომეტრის სენსორისგან. პროდუქტს შეუძლია მოდულის მიმდინარე რეალურ დროში მოძრაობის პოზა სწრაფად გადაჭრას მაღალი ხარისხის მიკროპროცესორის, მოწინავე დინამიური გადაწყვეტილებების და კალმანის ფილტრის ალგორითმის გამოყენებით.
• ამ პროდუქტის მოწინავე ციფრული ფილტრაციის ტექნოლოგიას შეუძლია ეფექტურად შეამციროს გაზომვის ხმაური და გააუმჯობესოს გაზომვის სიზუსტე.
• მაქსიმალური 200Hz მონაცემთა გამომავალი სიხშირე. გამომავალი შინაარსი შეიძლება თვითნებურად შეირჩეს, გამომავალი სიჩქარე 0.2HZ~ 200HZ რეგულირებადი.

სპეციფიკაცია

3.1 პარამეტრი

პარამეტრი	სპეციფიკაცია
➢ სამუშაო ტომიtage	TTL: 5V-36V
➢ მიმდინარე	<40 mA
➢ ზომა	55 მმ x 36.8 მმ X 24 მმ
➢ მონაცემები	კუთხე: XYZ, 3 ღერძი აჩქარება: XYZ, 3 ღერძი კუთხური სიჩქარე: XYZ, 3 ღერძი მაგნიტური ველი: XYZ, 3 ღერძი ჰაერის წნევა: 1-ღერძი დრო, კვატერნიონი
➢ გამომავალი სიხშირე	0.2 ჰერცი –200 ჰერცი
➢ ინტერფეისი	სერიული TTL დონე,
➢ ბაუდის მაჩვენებელი	9600 (ნაგულისხმევი, სურვილისამებრ)

გაზომვის დიაპაზონი და სიზუსტე
სენსორი	გაზომვის დიაპაზონი	სიზუსტე/შენიშვნა
➢აქსელერომეტრი	X, Y, Z, 3-ღერძი ±16გრ	სიზუსტე: 0.01 გ გარჩევადობა: 16 ბიტი სტაბილურობა: 0.005 გ
➢გიროსკოპი	X, Y, Z, 3-ღერძი -±2000°/წმ	გარჩევადობა: 16 ბიტი სტაბილურობა: 0.05°/წმ
➢მაგნიტომეტრი	X, Y, Z, 3-ღერძი ±4900μT	0.15µT/LSB ტიპი. (16-ბიტიანი) PNI RM3100 მაგნიტომეტრის ჩიპი
➢კუთხე/ინკლინომეტრი	X, Y, Z, 3-ღერძი X, Z-ღერძი: ±180° Y ± 90° (Y-ღერძი 90° არის სინგულარული წერტილი)	სიზუსტე: X, Y-ღერძი: 0.05° Z-ღერძი: 1°(მაგნიტური კალიბრაციის შემდეგ)
➢ბარომეტრი	1-ღერძი	სიზუსტე: 1 მ

აქსელერომეტრის პარამეტრები

პარამეტრი	მდგომარეობა	ტიპიური ღირებულება
დიაპაზონი	±16გრ	±16გრ
რეზოლუცია	გამტარუნარიანობა = 100 ჰც	0.0005 (გ/LSB)
RMS ხმაური	მოთავსებულია ჰორიზონტალურად	0.75~1მგ-რმ
სტატიკური ნულოვანი დრიფტი	-40°C ~ +85°C	±20~40მგ
ტემპერატურის დრიფტი		±0.15 მგ/℃
გამტარუნარიანობა		5-256 ჰც

გიროსკოპის პარამეტრები

პარამეტრი	მდგომარეობა	ტიპიური ღირებულება
დიაპაზონი		± 2000 ° / წმ
რეზოლუცია	± 2000 ° / წმ	0.061 (°/წმ)/(LSB)
RMS ხმაური	გამტარუნარიანობა = 100 ჰც	0.028~0.07(°/s)-rms
სტატიკური ნულოვანი დრიფტი	მოთავსებულია ჰორიზონტალურად	±0.5~1°/წმ
ტემპერატურის დრიფტი	-40°C ~ +85°C	±0.005~0.015 (°/s)/℃
გამტარუნარიანობა		5-256 ჰც

მაგნიტომეტრის პარამეტრები

პარამეტრი	მდგომარეობა	ტიპიური ღირებულება
დიაპაზონი	ციკლის დათვლის მნიშვნელობა (200)	-800 uT-დან +800 uT-მდე
წრფივობა ±200uT	ციკლის დათვლის მნიშვნელობა (200)	0.60%
საზომი დიაპაზონი	ციკლის დათვლის მნიშვნელობა (200)	13nT/LSB

მოედანზე და გორგოლაჭის კუთხის პარამეტრები

პარამეტრი	მდგომარეობა	ტიპიური ღირებულება
დიაპაზონი		X:±180°
		Y:±90°
დახრის სიზუსტე		0.1°
რეზოლუცია	მოთავსებულია ჰორიზონტალურად	0.0055°
ტემპერატურის დრიფტი	-40°C ~ +85°C	±0.5~1°

სათაურის კუთხის პარამეტრი

პარამეტრი	მდგომარეობა	ტიპიური ღირებულება
დიაპაზონი		Z:±180°
სათაურის სიზუსტე	9 ღერძიანი ალგორითმი, მაგნიტური ველის დაკალიბრება, დინამიური/სტატიკური	1° (მაგნიტური ველის ჩარევის გარეშე)
	6-ღერძიანი ალგორითმი, სტატიკური	0.5° (არსებობს დინამიური ინტეგრალური კუმულაციური შეცდომა)
რეზოლუცია	მოთავსებულია ჰორიზონტალურად	0.0055°

მოდულის პარამეტრები
ძირითადი პარამეტრები

პარამეტრი	მდგომარეობა	მინ	ნაგულისხმევი	მაქს
ინტერფეისი	UART	4800bps	9600bps	230400bps
	შეუძლია	3K	250 ათასი	1M
გამომავალი შინაარსი		დრო ჩიპზე, აჩქარება: 3D, კუთხური სიჩქარე: 3D, მაგნიტური ველი: 3D, კუთხე: 3D
გამომავალი მაჩვენებელი		0.2 ჰც	10 ჰც	200 ჰც
დაწყების დრო				1000 ms
ოპერაციული ტემპერატურა		-40℃		85℃
შენახვის ტემპერატურა		-40℃		100℃
დარტყმაგამძლე				20000გრ

ელექტრული პარამეტრები

პარამეტრი	მდგომარეობა	მინ	ნაგულისხმევი	მაქს
მიწოდება voltage		5V	12 ვ	36 ვ
სამუშაო დენი	სამუშაო (5V~36V)		4.6 mA (TTL) 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN）

3.2 ზომა

პარამეტრი	სპეციფიკაცია	ტოლერანტობა	კომენტარი
სიგრძე	55	±0.1	ერთეული: მილიმეტრი.
სიგანე	36.8	±0.1
სიმაღლე	24	±0.1
წონა	100	±1	ერთეული: გრამი

3.3 ღერძული მიმართულება
კოორდინატთა სისტემა, რომელიც გამოიყენება დამოკიდებულების კუთხის დასახლებისთვის არის ჩრდილო-აღმოსავლეთ ცის კოორდინატთა სისტემა. მოათავსეთ მოდული დადებითი მიმართულებით, როგორც ნაჩვენებია ქვემოთ მოცემულ სურათზე, მიმართულება მარჯვნივ არის X-ღერძი, მიმართულება წინ არის Y-ღერძი და მიმართულება ზემოთ არის Z-ღერძი. ეილერის კუთხე წარმოადგენს კოორდინატთა სისტემის ბრუნვის წესრიგს, როდესაც დამოკიდებულება განისაზღვრება როგორც ZY-X, ანუ ჯერ შემობრუნდით Z ღერძის გარშემო, შემდეგ შემობრუნდით Y ღერძის გარშემო და შემდეგ შემობრუნდით X ღერძის გარშემო. 

PIN-ის განმარტება

PIN	ფერი	ფუნქცია
VCC	წითელი	შეყვანის მიწოდება TTL: იკვებება 3.3-5 ვ
RX	მწვანე	სერიული მონაცემების შეყვანა RX: დაკავშირებულია TX-თან
TX	ყვითელი	სერიული მონაცემების გამოცემა TX: დაკავშირებულია RX-თან
GND	შავი	სახმელეთო GND

კომუნიკაციის პროტოკოლი

დონე: TTL დონე
ბაუდის სიჩქარე:4800, 9600 (ნაგულისხმევი), 19200 38400, 57600, 115200, 230400, გაჩერება
ცოტა და პარიტეტი
ბმული WITMOTION პროტოკოლთან.

HWT901B TTL
სახელმძღვანელო v230620
www.wit-motion.com
support@wit-motion.com

დოკუმენტები / რესურსები

HWT901B Ahrs IMU სენსორი [pdf] ინსტალაციის სახელმძღვანელო HWT901B Ahrs IMU სენსორი, HWT901B, Ahrs IMU სენსორი, IMU სენსორი, სენსორი

ცნობები

• მომხმარებლის სახელმძღვანელო