WitMotion Shenzhen Co., Ltd|
Sensorê AHRS IMU | HWT901B
HWT901B Ahrs IMU Sensor
Leza Zehf, Leza goşeyî, Agoşe, Magnetic filed & Detektora Zexta Hewayê
HWT901B amûrek senzorê IMU ye, ku lezbûn, leza goşeyî, goşe, magnetîkî tespît dike. filed û her weha zexta hewayê. Xaniyê zexm û nexşeya piçûk wê ji bo sepanên pîşesazî yên wekî çavdêriya rewşê û lênihêrîna pêşbîniyê bi tevahî guncan dike. Veavakirina cîhazê dihêle ku xerîdar bi şirovekirina daneyên senzorê bi algorîtmayên biaqil û fîlterkirina Kalman serî li cûrbecûr serlêdanan bide.
SENSORÊN AVAKIRIN
 |
|||
| Accelerometer | Gîroskop | Magnetometer | Barometre |
Girêdana Tutorial
Google Drive
Girêdana rêwerzan DEMO:
WITMOTION Kanala Youtube
Lîsteya lîstikê ya HWT901B
Ger pirsgirêkên we yên teknîkî hebin an jî nekarin agahdariya ku hûn hewce ne di belgeyên peydakirî de bibînin, ji kerema xwe bi tîmê piştevaniya me re têkilî daynin. Tîmê meya endezyariyê ji bo peydakirina piştgirîya pêwîst a ku hewce dike pêbawer e ku hûn bi xebata senzorên me yên AHRS re serketî bin.
Têkelî
Piştgiriya Teknîkî Agahiyên Têkilî
Bikaranînî
- AGV Truck
- Stability Platform
- Pergala Ewlekariya Otomatîkî
- Rastiya Virtual 3D
- Kontrola Pîşesazî
- Robot
- Navigation Car
- UAV
- Amûrên Antenna Satellite ya Kamyonê
Serview
Navê zanistî ya HWT901B sensor AHRS IMU ye. Sensorek goşeya 3-xebat, leza goşeyî, lezbûn, qada magnetîkî û zexta hewayê dipîve. Hêza wê di algorîtmayê de ye ku dikare goşeya sê-teng bi rast hesab bike.
HWT901B li cîhê ku rastbûna pîvana herî bilind hewce ye tê xebitandin. HWT901B gelek advan pêşkêşî diketages li ser sensora pêşbaziyê:
- Ji bo peydabûna daneya çêtirîn germ dibe: WITMOTION-a nû algorîtmaya kalibrasyona tespîtkirina otomatîkî ya sifir-biasê ya patentkirî ji sensora akselerometra kevneşopî çêtir e
- Rastbûna bilind Roll Pitch Yaw (xebata XYZ) Lezkirin + Leza goşeyî + Agoş + Qada Magnetîkî + Hilberîna Zexta Hewayê
- Mesrefa kêm a xwedîtiyê: teşhîsa dûr û piştgiriya teknîkî ya jiyanê ji hêla tîmê karûbarê WITMOTION ve
- Derseya pêşkeftî: peydakirina destan, peldanka daneyê, vîdyoya Demo, nermalava PC-yê, APP-ya têlefonê ya desta û 51 serial, STM32, Arduino, û Matlab sampkoda le, protokola ragihandinê
- Sensorên WITMOTION ji hêla hezaran endezyaran ve wekî çareseriyek pîvandina helwestê ya pêşniyarkirî hatî pesnê kirin
Features
- Modula WT901B-ya çêkirî, ji bo parametreyên berfireh, ji kerema xwe li rêwerzan binihêrin.
- Rêjeya baudê ya xwerû ya vê cîhazê 9600 e û dikare were guhertin.
- Navbera vê hilberê tenê berbi portek serial ve dibe
- Modul ji gyroskopek rastînek bilind, leza metre, qada geomagnetic û senzorek barometre pêk tê. Hilber dikare bi karanîna mîkroprosesorê performansa bilind, çareseriyên dînamîkî yên pêşkeftî û algorîtmaya Parzûna Kalman, pozîsyona tevgera rast a modulê zû çareser bike.
- Teknolojiya fîlterkirina dîjîtal a pêşkeftî ya vê hilberê dikare bi bandor dengê pîvandinê kêm bike û rastbûna pîvandinê baştir bike.
- Rêjeya hilberîna daneya herî zêde 200Hz. Naveroka derketinê dikare bi kêfî were hilbijartin, leza derketinê 0.2HZ~ 200HZ verastkirî ye.
Specification
3.1 Parametre
| Parametre | Specification |
| ➢ Working Voltage | TTL: 5V-36V |
| ➢ Niha | <40 mA |
| ➢ Mezinahî | 55mm x 36.8mm X 24mm |
| ➢ Daneyên | Angle: XYZ, 3-texlît Lezkirin: XYZ, 3-axîn Leza goşeyî: XYZ, 3-tevger Qada Magnetîk: XYZ, 3-texlît Zexta hewayê : 1-Axe Dem, Quaternion |
| ➢ Frekansa derketinê | 0.2Hz–200Hz |
| ➢ Navber | Asta TTL ya serial, |
| ➢ Rêjeya Baud | 9600 (pêşbirk, vebijarkî) |
|
Rêzeya Pîvan & Rastbûn |
||
| Sensor | Rêzeya Pîvan |
Rastî / Remark |
| ➢Accelerometer | X, Y, Z, 3-tewre ±16g |
Rastbûn: 0.01g Resolution: 16bit Stability: 0.005g |
| ➢Gîroskop | X, Y, Z, 3-tewre -±2000°/s |
Çareserkirin: 16 bit Stability: 0.05°/s |
| ➢Magnetometer | X, Y, Z, 3-tewre ±4900µT |
0.15µT/LSB tîp. (16-bit) PNI RM3100 Magnetometer Chip |
| ➢Goş/Angîlometre | X, Y, Z, 3-tewre X, Z-teşe: ±180° Y ± 90° (Y-teşe 90° xala yekjimar e) |
Rastbûn: X, Y-tevger: 0.05° Z-tevger: 1° (piştî kalibrasyona magnetîkî) |
| ➢Barometre | 1-tewre | Rastbûn: 1 m |
Parametreyên Accelerometer
| Parametre | Rewş | Nirxa Tîpîkî |
| Dirêjahî | ±16g | ±16g |
| Resolution | Bandwidth = 100Hz | 0.0005 (g/LSB) |
| Dengê RMS | Horîzontal danîn | 0.75 ~ 1 mg-rms |
| drift zero statîk | -40°C ~ +85°C | ± 20 ~ 40 mg |
| Germahiya drift | ±0.15mg/℃ | |
| Bandwidth | 5~256Hz |
Parametreyên Gyroscope
| Parametre | Rewş | Nirxa Tîpîkî |
| Dirêjahî | ±2000°/s | |
| Resolution | ±2000°/s | 0.061(°/s)/(LSB) |
| Dengê RMS | Bandwidth = 100Hz | 0.028~0.07(°/s) -rms |
| drift zero statîk | Horîzontal danîn | ±0.5~1°/s |
| Germahiya drift | -40°C ~ +85°C | ± 0.005 ~ 0.015 (°/s)/℃ |
| Bandwidth | 5~256Hz |
Parametreyên Magnetometer
| Parametre | Rewş | Nirxa Tîpîkî |
| Dirêjahî | Nirxa hejmartina dewrê (200) | -800uT heta +800 uT |
| Linearity ± 200uT | Nirxa hejmartina dewrê (200) | 0.60% |
| Rêjeya pîvandinê | Nirxa hejmartina dewrê (200) | 13nT/LSB |
Parametreyên goşeya Pitch û roll
|
Parametre |
Rewş |
Nirxa Tîpîkî |
| Dirêjahî | X:±180° | |
| Y:±90° | ||
| Rastbûna meylê | 0.1° | |
| Resolution | Horîzontal danîn | 0.0055° |
| Germahiya drift | -40°C ~ +85°C | ±0.5~1° |
Parametreya goşeya serî
|
Parametre |
Rewş |
Nirxa Tîpîkî |
| Dirêjahî | Z:±180° | |
| Rastiya serî | Algorîtmaya 9-axîn, kalibrasyona qada magnetîkî, dînamîk / statîk | 1° (bê destwerdana qada magnetîkî) |
| Algorîtmaya 6-axîn, statîk | 0.5° (Çewtiya komûlatîf a yekbûyî ya dînamîk heye) | |
| Resolution | Horîzontal danîn | 0.0055° |
Parametreyên Modulê
Parametreyên bingehîn
|
Parametre |
Rewş | Min | Destçûnî |
Max |
| Interface | UART | 4800bps | 9600bps | 230400bps |
| KANÎN | 3K | 250K | 1M | |
| Naveroka derketinê | Dema li ser-çîpê, lezbûn: 3D, leza goşeyî: 3D, qada magnetîkî: 3D, goşe: 3D | |||
| Rêjeya derketinê | 0.2Hz | 10Hz | 200Hz | |
| Dema destpêkirinê | 1000ms | |||
| Germahiya xebitandinê | -40℃ | 85℃ | ||
| Germahiya hilanînê | -40℃ | 100℃ | ||
| Shockproof | 20000 g | |||
Parametreyên elektrîkê
|
Parametre |
Rewş | Min | Destçûnî |
Max |
| Supply voltage | 5V | 12V | 36V | |
| Karê niha | Kar (5V~36V) | 4.6 mA (TTL) 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN） |
3.2 Mezinahî
|
Parametre |
Specification | Bêhne |
Agahkişî |
| Dirêjî | 55 | ±0.1 | Yekîn: milîmetre. |
| Berî | 36.8 | ±0.1 | |
| Bilindî | 24 | ±0.1 | |
| Pîvan | 100 | ±1 | Yekîne: gram |
3.3 Direction Axial
Pergala koordînat a ku ji bo rûniştina goşeya helwestê tê bikar anîn, pergala hevrêziya ezmên bakur-rojhilat e. Modulê di arasteya erênî de bi cîh bikin, wekî ku di jimareya jêrîn de tê xuyang kirin, arasteka rastê X-teşe ye, arasteka ber bi pêş Y-teng e, û arasteka ber bi jor ve Tengava Z e. Goşeya Euler rêza zivirîna pergala koordînat nîşan dide dema ku helwest wekî ZY-X tê pênase kirin, ango pêşî li dora-tengava Z-ê bizivire, dûv re li dora-tengava Y-ê bizivire, û dûv re jî li dora X-ê bizivire. 
PIN Pênase
|
DERZÎ |
Reng |
Karkirin |
| VCC | SOR | Input Supply TTL: ji hêla 3.3-5V ve tê hêz kirin |
| RX | KESK | Têketina daneya serial RX: bi TX ve girêdayî ye |
| TX | ZER | Hilberîna daneya serial TX: bi RX ve girêdayî ye |
| GND | REŞ | Erdê GND |
Protokola Ragihandinê
Asta: Asta TTL
Rêjeya Baud: 4800, 9600 (default), 19200 38400, 57600, 115200, 230400, raweste
bit û parîtî
Girêdana protokola WITMOTION.
HWT901B TTL
manual v230620
www.wit-motion.com
support@wit-motion.com
Belge / Çavkanî
 |
WiT HWT901B Ahrs IMU Sensor [pdf] Rêbernameya Sazkirinê HWT901B Ahrs IMU Sensor, HWT901B, Ahrs IMU Sensor, IMU Sensor, Sensor |
