Guia d'instal·lació del sensor IMU WiT HWT901B Ahrs

WitMotion Shenzhen Co., Ltd|
Sensor AHRS IMU | HWT901B

Continguts amagar

1 Sensor IMU HWT901B Ahrs

7 Publicacions relacionades

Sensor IMU HWT901B Ahrs

L'acceleració robusta, velocitat angular, angle, magnètic filed & Detector de pressió d'aire
El HWT901B és un dispositiu sensor IMU, que detecta acceleració, velocitat angular, angle, magnètic filed així com la pressió de l'aire. La carcassa robusta i el contorn petit el fan perfectament adequat per a aplicacions industrials com ara el control de condicions i el manteniment predictiu. La configuració del dispositiu permet al client abordar una àmplia varietat d'aplicacions interpretant les dades del sensor mitjançant algorismes intel·ligents i filtratge de Kalman.

SENSORS INTEGRATS


Acceleròmetre	Giroscopi	Magnetòmetre	Baròmetre

Enllaç de tutorial

Google Drive
Enllaç a les instruccions DEMO:
Canal de Youtube de WITMOTION
Llista de reproducció HWT901B
Si teniu problemes tècnics o no trobeu la informació que necessiteu als documents proporcionats, poseu-vos en contacte amb el nostre equip d'assistència. El nostre equip d'enginyers es compromet a proporcionar el suport necessari per garantir que tingueu èxit amb el funcionament dels nostres sensors AHRS.

Contacte

Informació de contacte de l'assistència tècnica

Aplicació

Camió AGV

Estabilitat de la plataforma
Sistema de seguretat automàtica

Realitat virtual 3D
Control industrial

Robot
Navegació amb cotxe

UAV
Equips d'antena per satèl·lit muntats en camions

Acabatview

El nom científic de HWT901B és AHRS IMU sensor. Un sensor mesura l'angle de 3 eixos, la velocitat angular, l'acceleració, el camp magnètic i la pressió de l'aire. La seva força rau en l'algorisme que pot calcular l'angle de tres eixos amb precisió.
HWT901B s'utilitza quan es requereix la màxima precisió de mesura. HWT901B ofereix diversos avantatgestages sobre el sensor competidor:

Escalfat per obtenir la millor disponibilitat de dades: el nou algoritme de calibratge de detecció automàtica patentat de zero polarització de WITMOTION supera el sensor tradicional de l’acceleròmetre

Guiada de pas de rodatge d'alta precisió (eix XYZ) Acceleració + Velocitat angular + Angle + Camp magnètic + Sortida de pressió d'aire
Baix cost de propietat: diagnòstic remot i assistència tècnica de per vida per part de l'equip de servei de WITMOTION

Tutorial desenvolupat: subministrament de manual, full de dades, vídeo de demostració, programari per a PC, APP de telèfon mòbil i sèrie 51, STM32, Arduino i Matlab sampcodi, protocol de comunicació
Milers d’enginyers han elogiat els sensors WITMOTION com una solució recomanada per mesurar l’actitud

Característiques

Mòdul WT901B integrat, per obtenir paràmetres detallats, consulteu les instruccions.
La velocitat de transmissió predeterminada d'aquest dispositiu és de 9600 i es pot canviar.

La interfície d'aquest producte només condueix a un port sèrie
El mòdul consta d'un giroscopi d'alta precisió, acceleròmetre, camp geomagnètic i sensor baròmetre. El producte pot resoldre la postura de moviment actual en temps real del mòdul ràpidament utilitzant el microprocessador d'alt rendiment, solucions dinàmiques avançades i l'algorisme de filtre Kalman.

L'avançada tecnologia de filtratge digital d'aquest producte pot reduir eficaçment el soroll de mesura i millorar la precisió de la mesura.
Velocitat màxima de sortida de dades de 200 Hz. El contingut de sortida es pot seleccionar arbitràriament, la velocitat de sortida 0.2 HZ ~ 200 HZ ajustable.

Especificació

3.1 Paràmetre

Paràmetre	Especificació
➢ Vol. de treballtage	TTL: 5V-36V
➢ Actual	<40 mA
➢ Talla	55 mm x 36.8 mm X 24 mm
➢ Dades	Angle: XYZ, 3 eixos Acceleració: XYZ, 3 eixos Velocitat angular: XYZ, 3 eixos Camp magnètic: XYZ, 3 eixos Pressió de l'aire: 1 eix Temps, Quaternió
➢ Freqüència de sortida	0.2Hz – 200Hz
➢ Interfície	Nivell TTL sèrie,
➢ Velocitat de transmissió	9600 (per defecte, opcional)

Interval de mesura i precisió
Sensor	Interval de mesura	Precisió/observació
➢Acceleròmetre	X, Y, Z, 3 eixos ± 16 g	Precisió: 0.01 g Resolució: 16 bits Estabilitat: 0.005 g
➢Giroscopi	X, Y, Z, 3 eixos -±2000°/s	Resolució: 16 bits Estabilitat: 0.05°/s
➢Magnetòmetre	X, Y, Z, 3 eixos ±4900µT	0.15 µT/LSB tipus. (16 bits) PNI RM3100 Xip del magnetòmetre
➢Angle/inclinòmetre	X, Y, Z, 3 eixos X, eix Z: ±180° Y ±90° (L'eix Y 90° és un punt singular)	Precisió: eix X, Y: 0.05° Eix Z: 1° (després del calibratge magnètic)
➢Baròmetre	1 eixos	Precisió: 1 m

Paràmetres de l'acceleròmetre

Paràmetre	Condició	Valor típic
Interval	± 16 g	± 16 g
Resolució	Ample de banda = 100 Hz	0.0005 (g/LSB)
Soroll RMS	Col·locat horitzontalment	0.75 ~ 1 mg-rms
Deriva zero estàtica	-40 °C ~ +85 °C	± 20 ~ 40 mg
Deriva de temperatura		± 0.15 mg/℃
Ample de banda		5 ~ 256 Hz

Paràmetres del giroscopi

Paràmetre	Condició	Valor típic
Interval		±2000°/s
Resolució	±2000°/s	0.061(°/s)/(LSB)
Soroll RMS	Ample de banda = 100 Hz	0.028~0.07(°/s)-rms
Deriva zero estàtica	Col·locat horitzontalment	±0.5~1°/s
Deriva de temperatura	-40 °C ~ +85 °C	±0.005~0.015 (°/s)/℃
Ample de banda		5 ~ 256 Hz

Paràmetres del magnetòmetre

Paràmetre	Condició	Valor típic
Interval	Valor del recompte de cicles (200)	-800uT a +800 uT
Linealitat ±200uT	Valor del recompte de cicles (200)	0.60%
Interval de mesura	Valor del recompte de cicles (200)	13nT/LSB

Paràmetres d'angle d'encaix i rotllo

Paràmetre	Condició	Valor típic
Interval		X: ± 180°
Interval		Y: ± 90°
Precisió d'inclinació		0.1°
Resolució	Col·locat horitzontalment	0.0055°
Deriva de temperatura	-40 °C ~ +85 °C	±0.5~1°

Paràmetre d'angle de rumb

Paràmetre	Condició	Valor típic
Interval		Z: ± 180°
Precisió del cap	Algorisme de 9 eixos, calibratge de camp magnètic, dinàmic/estàtic	1° (sense interferència del camp magnètic)
Precisió del cap	Algorisme de 6 eixos, estàtic	0.5° (existeix un error acumulat integral dinàmic)
Resolució	Col·locat horitzontalment	0.0055°

Paràmetres del mòdul
Paràmetres bàsics

Paràmetre	Condició	Min	Per defecte	Màx
Interfície	UART	4800 bps	9600 bps	230400 bps
Interfície	CAN	3K	250K	1M
Contingut de sortida		Temps al xip, acceleració: 3D, velocitat angular: 3D, camp magnètic: 3D, angle: 3D
Velocitat de sortida		0.2 Hz	10 Hz	200 Hz
Hora d'inici				1000 ms
Temperatura de funcionament		-40℃		85℃
Temperatura d'emmagatzematge		-40℃		100℃
a prova de xocs				20000 g

Paràmetres elèctrics

Paràmetre	Condició	Min	Per defecte	Màx
Subministrament voltage		5V	12 V	36 V
Corrent de treball	Treball (5V ~ 36V)		4.6 mA (TTL) 8.9mA（232）8.5mA（485）21.3mA(CAN）

3.2 Mida

Paràmetre	Especificació	Tolerància	Comenta
Longitud	55	±0.1	Unitat: mil·límetre.
Amplada	36.8	±0.1
Alçada	24	±0.1
Pes	100	±1	Unitat: gram

3.3 Direcció axial
El sistema de coordenades utilitzat per a l'assentament de l'angle d'actitud és el sistema de coordenades del cel del nord-est. Col·loqueu el mòdul en la direcció positiva, tal com es mostra a la figura següent, la direcció dreta és l'eix X, la direcció cap endavant és l'eix Y i la direcció cap amunt és l'eix Z. L'angle d'Euler representa l'ordre de rotació del sistema de coordenades quan l'actitud es defineix com a ZY-X, és a dir, primer gira al voltant de l'eix Z, després gira al voltant de l'eix Y i després gira al voltant de l'eix X.

Definició del PIN

PIN	Color	Funció
VCC	VERMELL	Subministrament d'entrada TTL: alimentat per 3.3-5 V
RX	VERD	Entrada de dades en sèrie RX: connectat amb TX
TX	GROC	Sortida de dades en sèrie TX: connectat amb RX
GND	NEGRE	Terra GND

Protocol de comunicació

Nivell: nivell TTL
Velocitat de transmissió: 4800, 9600 (predeterminat), 19200 38400, 57600, 115200, 230400, aturada
bit i paritat
Enllaç al protocol WITMOTION.

HWT901B TTL
manual v230620
www.wit-motion.com
support@wit-motion.com