Hunter AgileX Robotics тим
“
Информации за производот
Спецификации
- Име на производ: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Упатство за употреба Верзија: V.2.0.1
- Верзија на документ: 2023.09
- Максимално оптоварување: 120 кг
- Работна температура: -20°C до 60°C
- Ниво на заштита на IP: IP66 (ако не е приспособено)
Упатство за употреба на производот
Информации за безбедност
Пред да го користите роботот, погрижете се да ја прочитате и разберете целата безбедност
информации дадени во прирачникот. Направете проценка на ризикот на
комплетниот роботски систем и поврзете ја потребната безбедносна опрема.
Бидете свесни дека роботот нема целосна автономна безбедност
функции.
Животна средина
Внимателно прочитајте го упатството пред првата употреба за да разберете
основни операции и спецификации. Изберете отворена област за далечинско
контрола бидејќи на возилото му недостасуваат автоматски сензори за избегнување пречки.
Работете на температури од -20°C до 60°C.
Проверете
Пред работа, проверете дали целата опрема е наполнета и исправна
состојба. Проверете дали има абнормалности во возилото и далечинскиот управувач
контрола на батеријата. Ослободете го прекинувачот за итно запирање пред употреба.
Операција
Работете на отворени области во рамките на видното поле. Не надминувајте го
максимална граница на оптоварување од 120 кг. Уверете се дека центарот на масата е на
центар на ротација при инсталирање на екстензии. Опрема за полнење
кога кнtage падне под 48V и веднаш престанете да го користите ако
се откриваат абнормалности.
Најчесто поставувани прашања
П: Што треба да направам ако наидам на абнормалност додека користам
БУНКЕР УЈП?
О: Веднаш престанете да ја користите опремата за да избегнете секундарни
оштетување. Контактирајте со релевантниот технички персонал за помош.
П: Дали BUNKER PRO автоматски ги избегнува пречките?
О: Не, самото возило нема автоматска пречка
сензори за избегнување. Работете во релативно отворени области за далечински
контрола.
„`
БУНКЕР
УЈП
Корисник
Прирачник
БУНКЕР
Корисник на тимот на PRO AgileX Robotics
Прирачник V.2.0.1
2023.09
Документ
верзија
Бр. Верзија
Датум
Изменето од
Reviewer
Белешки
1
V1.0.0 2023
првиот нацрт
2
V2.0.0 2023
Додадете слика за рендерирање Изменете како да го користите пакетот ROS
Проверка на документи
1/35
3
V2.0.1 2023
Синхронизирана листа на параметри на автомобилот Додадена табела 3.2 Информации за дефекти
табела за опис
Ова поглавје содржи важни безбедносни информации, пред да се вклучи роботот за прв пат, секое лице или организација мора да ги прочита и разбере овие информации пред да го користи уредот. Ако имате какви било прашања во врска со употребата, ве молиме контактирајте не на support@agilex.ai. Ве молиме следете ги и имплементирајте ги сите инструкции и упатства за склопување во поглавјата од овој прирачник, што е многу важно. Посебно внимание треба да се посвети на текстот поврзан со знаците за предупредување.
важно
Безбедност
Информации
Информациите во овој прирачник не го вклучуваат дизајнот, инсталацијата и работата на комплетната апликација за роботи, ниту ги вклучуваат сите периферни уреди кои можат да влијаат на безбедноста на овој целосен систем. Дизајнот и употребата на целосниот систем треба да се усогласат со безбедносните барања утврдени во стандардите и прописите на земјата каде што е инсталиран роботот. Интеграторите и крајните клиенти на BUNKERPRO имаат одговорност да обезбедат усогласеност со релевантните одредби и практичните закони и регулативи и да обезбедат дека нема големи опасности при целосната примена на роботот. Ова го вклучува, но не е ограничено на следново:
Ефективност
и
одговорност
Направете проценка на ризикот на целосниот роботски систем. Поврзете ја дополнителната безбедносна опрема на други машини дефинирани со проценката на ризикот
заедно. Потврдете дека дизајнот и инсталацијата на целиот периферен уред на роботскиот систем, вклучувајќи
софтверски и хардверски системи, се точни.
2/35
Овој робот ги нема релевантните безбедносни функции на целосниот автономен мобилен робот, вклучително, но неограничено на автоматско спречување судир, спречување паѓање, предупредување за приближување на суштества итн. и важечките закони и прописи за да се осигура дека развиениот робот е ослободен од какви било големи опасности и скриени опасности во практична примена.
Соберете ги сите документи во техничката file: вклучувајќи проценка на ризик и овој прирачник. Знајте ги можните безбедносни ризици пред да работите и да ја користите опремата.
Животна средина
За првата употреба, внимателно прочитајте го ова упатство за да ја разберете основната содржина за работа и спецификациите за работа.
Изберете релативно отворен простор за далечинско управување, бидејќи самото возило нема никакви автоматски сензори за избегнување пречки.
Користете на собна температура од -20-60°C. Доколку возилото не го прилагоди индивидуално нивото на IP заштита, неговата отпорност на вода и прашина
доказниот капацитет е IP66.
Проверете
Уверете се дека секоја опрема има доволно полнење. Уверете се дека возилото нема очигледни абнормалности. Проверете дали батеријата на далечинскиот управувач има доволно полнење. Уверете се дека прекинувачот за итно сопирање е отпуштен при употреба.
Операција
Осигурајте се дека околниот простор е релативно отворен за време на работата. Далечинското управување е во рамките на видното поле. Максималното оптоварување на BUNKERPRO е 120 кг. Кога е во употреба, осигурајте се дека носивоста не
надминува 120 кг. При инсталирање на надворешен продолжеток за BUNKERPRO, потврдете го центарот на масата на
продолжување и проверете дали е во центарот на ротација. Кога волуменот на опрематаtage е помал од 48V, ве молиме наполнете го навреме. Кога опремата е неправилна, ве молиме веднаш престанете да ја користите за да избегнете секундарно оштетување. Кога опремата е неправилна, ве молиме контактирајте го соодветниот технички персонал и не
ракува со него без овластување.
3/35
Ве молиме користете го во средина што ги исполнува барањата на нивото на заштита според нивото на заштита на IP на опремата.
Не го туркајте возилото директно. При полнење, проверете дали температурата на околината е поголема од 0°C.
Одржување
Редовно проверувајте ја затегнатоста на висечката шина и затегнувајте ја на секои 150~200 часа. По секои 500 часа работа, проверете ги завртките и навртките на секој дел од каросеријата. I Затегнете
веднаш отстранете ги ако се лабави. За да се обезбеди капацитетот на складирање на батеријата, таа треба да се чува со полнење,
а батеријата треба редовно да се полни доколку не се користи подолго време.
Внимание
Овој дел содржи некои мерки на претпазливост за користење и развивање на BUNKERPRO.
Батерија
мерки на претпазливост
Кога BUNKERPRO ја напушта фабриката, батеријата не е целосно наполнета. Специфичната моќност на батеријата може да се прикаже преку волtagд прикажување на мерачот на шасијата BUNKERPRO задниот дел или читање преку комуникацискиот интерфејс на автобусот CAN;
Ве молиме, не ја полнете батеријата откако ќе се потрошите напојувањето. Ве молиме наполнете го на време кога нискиот волуменtagд на BUNKERPRO задниот дел е помал од 48V;
Статични услови за складирање: Најдобрата температура за складирање на батериите е -10°C~45°C; во случај на складирање без употреба, батеријата мора да се полни и испразни еднаш на секои 1 месец, а потоа да се чува во целосна јачинаtagе држава. Ве молиме не ставајте ја батеријата во оган или загревајте ја батеријата и ве молиме не ја чувајте батеријата во средина со висока температура;
Полнење: Батеријата мора да се полни со посебен полнач за литиумски батерии. Не полнете ја батеријата под 0°C и не користете батерии, напојувања и полначи кои не се стандардни.
Мерки на претпазливост
за
оперативни
животната средина
Работната температура на BUNKERPRO е – 20~60; ве молиме да не го користите во средина каде што температурата е пониска од – 20 или повисока од 60;
4/35
Барањата за релативна влажност на оперативната средина на BUNKERPRO се: максимум 80%, минимум 30%; Ве молиме да не го користите во средина со корозивен и запалив гас или во средина во близина на запаливи материи;
Не го чувајте околу грејни елементи како што се грејачи или големи намотани отпорници; Освен за специјално прилагодената верзија (прилагодена со ниво на IP заштита), BUNKER PRO
не е водоотпорен, затоа не го користете во средини со дожд, снег или застоена вода; Се препорачува надморската височина на работната средина да не надминува 1000 метри; Се препорачува температурната разлика помеѓу денот и ноќта во работната средина
температурата на околината не треба да надминува 25°C; Редовно проверувајте и одржувајте го затегнатото тркало на шината.
Мерки на претпазливост
за
електрични
надворешен
Струјата на напојувањето на задното продолжување не треба да надминува 10А, а вкупната моќност не треба да надминува 480W;
Безбедност
мерки на претпазливост
Во случај на какви било сомнежи за време на употребата, ве молиме следете го поврзаниот прирачник со упатства или консултирајте се со поврзаниот технички персонал;
Пред употреба, обрнете внимание на состојбата на теренот и избегнувајте погрешно работење што ќе предизвика проблеми со безбедноста на персоналот;
Во случај на итни случаи, притиснете го копчето за итно запирање и исклучете ја опремата; Без техничка поддршка и дозвола, немојте лично да ја менувате внатрешната
структура на опремата.
Друго
мерки на претпазливост
Не го испуштајте или не го ставајте возилото наопаку при носење и поставување; Непрофесионалците ве молиме да не го расклопуваат возилото без дозвола.
СОДРЖИНА
5/35
СОДРЖИНА
Документ
верзија
важно
Безбедност
Информации
Внимание
СОДРЖИНА
1
Вовед
до
БУНКЕРПРО
1.1 Список на производи 1.2 Технички спецификации 1.3 Барање за развој
2
На
Основи
2.1 Инструкции за електрични интерфејси 2.2 Инструкции за далечински управувач 2.3 Инструкции за контролни барања и движења
3
Користете
и
Развој
3.1 Употреба и ракување 3.2 Полнење 3.3.2 Поврзување со CAN кабел 3.3.3 Реализација на команда CAN контрола 3.4 Надградба на фирмверот 3.5 BUNKERPRO ROS Пакет Употреба Example
4
Прашања и одговори
5
Производ
Димензии
5.1 Илустративен дијаграм на димензиите на производот
6/35
5.2 Илустративен дијаграм на горните димензии на продолжената поддршка
1
Вовед
до
БУНКЕРПРО
BUNKERPRO е возило со шасија со следење за сеопфатни индустриски апликации. Има карактеристики на едноставно и чувствително работење, голем простор за развој, погоден за развој и примена во различни полиња, независен систем на суспензија, тешка апсорпција на удари, силна способност за качување и можност за качување по скали. Може да се користи за развој на специјални роботи како што се роботи за проверка и истражување, спасување и EOD, специјално пукање, специјален транспорт итн., За решавање на решенија за движење на роботи.
1.1
Производ
листа
Име BUNKER PRO роботско тело полнач за батерии (AC 220V) Воздухопловен машки приклучок (4-пински) FS предавател за далечински управувач (опционално) USB во CAN комуникациски модул
Количина x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Техн
спецификации
Видови параметри Механички спецификации
Ставки L × Ш × В (мм)
Меѓуоскино растојание (мм)
Вредности 1064*845*473
–
7/35
Основа на предни/задни тркала (мм)
–
Висина на шасијата
120
Ширина на патеката
150
Максимална тежина (кг)
180
Тип на батерија
Литиумска батерија
Параметри на батеријата
60 АХ
Мотор за погон на струја
Серво мотор без четкички 2×1500W
Мотор за управување со погон
–
Режим на паркирање
–
Управување
Диференцијално управување со тип на патека
Форма за суспензија
Суспензија Кристи + суспензија за рамнотежа на четири тркала Матилда
Намалување на управувачкиот мотор
–
сооднос
Кодер на управувачкиот мотор Сооднос на намалување на погонскиот мотор
–
1 7.5
Сензор за погонски мотор
Фотоелектричен прираст 2500
Параметри за изведба
IP одделение
IP22
Максимална брзина (км/ч)
1.7 m/s
Минимален радиус на вртење (mm)
Може да се сврти на место
Максимална способност за оценување (°)
30°
Премин со максимална пречка
180
8/35
Контрола
Расчистување од земја (мм) Максимално траење на батеријата (ж) Максимално растојание (км)
Време на полнење (ж) Работна температура ()
Контролен режим
RC предавател Системски интерфејс
740 8
15 км 4.5
-10~60 Далечински управувач Контрола Контролен режим на управување 2.4G/екстремно растојание 200M
МОЖЕ
1.3
Услов
за
развој
BUNKERPRO е опремен со далечински управувач FS во фабриката, а корисниците можат да ја контролираат шасијата за мобилни роботи BUNKERPRO преку далечински управувач за да ги завршат операциите на движење и ротација; BUNKERPRO е опремен со CAN интерфејс, а корисниците можат да вршат секундарен развој преку него.
2
На
Основи
Овој дел ќе даде основен вовед во шасијата за мобилни роботи BUNKERPRO, така што корисниците и програмерите имаат основно разбирање за шасијата BUNKERPRO.
2.1 Инструкции
on
електрични
интерфејси
9/35
Задните електрични интерфејси се прикажани на Слика 2.1, каде што Q1 е интерфејсот CAN и 48V моќен авијациски интерфејс, Q2 е прекинувачот за напојување, Q3 е интерфејсот за полнење, Q4 е антената, Q5 и Q6 се соодветно интерфејс за отстранување грешки на возачот и главниот го контролира интерфејсот за дебагирање (не е отворен кон надвор), а Q7 е интеракцијата на приказот на моќност.
Слика 2.1 Задни електрични интерфејси Дефиницијата за интерфејсот за комуникација и напојување на Q1 е прикажана на Слика 2-2.
Пин бр. 1
Тип на пин Моќ
Функција и дефиниција
Забелешки
VCC
Позитивно напојување, кнtage опсег 46~54V, максимална струја 10A
10/35
2
Моќ
3
МОЖЕ
4
МОЖЕ
GND CAN_H CAN_L
Негативно напојување CAN bus high CAN bus low
Слика 2.2 Дефиниција на пиновите на интерфејсот за проширување на задната авијација
2.2
Инструкции
on
далечински
контрола
Далечинскиот управувач Fs е опционален додаток за производите на BUNKER PRO. Клиентите можат да изберат според реалните потреби. Со користење на далечинскиот управувач лесно може да се контролира универзалната шасија на роботот BUNKER PRO. Во овој производ, ние го користиме дизајнот на гасот од левата страна. Неговата дефиниција и функции може да се наведат на Слика 2.3. Функциите на копчињата се дефинирани како: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD сè уште не е активиран, меѓу нив SWB е копчето за избор на контролен режим, бирање до горе е режимот за контрола на команди, бирано до средината е режимот за далечински управувач, S1 е копчето за гас, го контролира BUNKER PRO да се движи напред и назад; S2 ја контролира ротацијата, а POWER е копчињата за напојување, притиснете и задржете ги истовремено за да се вклучите. Треба да се забележи дека кога е вклучен далечинскиот управувач, SWA, SWB, SWC и SWD треба да бидат на врвот.
11/35
Слика 2.3 Шематски дијаграм на копчињата за далечински управувач FS Далечински
контрола
интерфејс
опис: Бункер : модел Vol: батерија voltage Автомобил: статус на шасија Бат: Процент на моќност на шасијатаtage P: Далечински управувач за паркирање: ниво на батерија на далечинскиот управувач Код на грешка: Информации за грешка (претставува бајт [5] во 211 рамка)
12/35
2.3
Инструкции
on
контрола
барања
и
движења
Поставивме координатен референтен систем за копнено мобилно возило според стандардот ISO 8855 како што е прикажано на слика 2.4.
Слика 2.4 Шематски дијаграм на референтниот координатен систем за телото на возилото Како што е прикажано на слика 2.4, телото на возилото на BUNKERPRO е паралелно со оската X на воспоставениот референтен координатен систем. Во режимот на далечинскиот управувач, турнете го клапачот на далечинскиот управувач S1 напред за да се движите во позитивна насока на X, притиснете го S1 наназад за да се движите во негативна насока на Кога ќе се турка до минималната вредност, брзината на движење во негативна насока на автомобилот телото ротира од позитивната насока на X-оската кон негативната насока на Y-оската. Кога S2 се турка налево до максималната вредност, линеарната брзина на ротација спротивно од стрелките на часовникот е максималната. Кога S2 се турка надесно до максималната вредност, линеарното движење во насока на стрелките на часовникот е максималната брзина. Во контролниот режим на команда, позитивната вредност на линеарната брзина значи движење во позитивна насока на оската Х, а негативната вредност на линеарната брзина значи движење во негативна насока на Негативната вредност на аголната брзина значи дека каросеријата на автомобилот се движи од позитивната насока на X-оската кон негативната насока на Y-оската.
3
Користете
и
Развој
Овој дел главно ја воведува основната работа и употребата на платформата BUNKERPRO и како да се изврши секундарниот развој на телото на возилото преку надворешниот интерфејс CAN и протоколот CAN автобус.
13/35
3.1
Користете
и
операција
Проверете
Проверете ја состојбата на каросеријата на возилото. Проверете дали каросеријата на возилото има очигледни абнормалности; ако е така, ве молиме контактирајте ја поддршката по продажбата;
Кога користите за прв пат, потврдете дали е притиснато Q2 (прекинувач за напојување) во задниот електричен панел; ако не е притиснато, ве молиме притиснете го и отпуштете го, тогаш е во ослободена состојба.
Стартување
Притиснете го прекинувачот за напојување (Q2 во електричниот панел); во нормални околности, светлото на прекинувачот за напојување ќе светне, а волтметарот ќе ја прикаже јачината на батеријатаtage нормално;
Проверете ја јачината на батеријатаtagд. Ако тtage е поголема од 48V, тоа значи дека батеријата јачина на звукtagе нормално. Ако тtage е помал од 48V, ве молиме наполнете; кога томtage е пониско од 46V, BUNKERPRO не може да се движи нормално.
Исклучување
Притиснете го прекинувачот за напојување за да го исклучите напојувањето;
Основни
оперативен
процедури
of
далечински
контрола
Откако нормално ќе ја стартувате шасијата на роботот BUNKERPRO, стартувајте го далечинскиот управувач и изберете го режимот на далечинскиот управувач за да го контролирате движењето на платформата BUNKER PRO преку далечинскиот управувач.
3.2
Полнење
BUNKERPRO е стандардно опремен со стандарден полнач, кој може да ги задоволи потребите за полнење на клиентите. На
специфичен
оперативен
процедури
of
полнење
се
as
следново: Проверете дали шасијата BUNKERPRO е во исклучена состојба. Пред полнење, ве молиме направете
Проверете дали Q2 (прекинувачот за напојување) во задната електрична конзола е исклучен; вметнете го приклучокот на полначот во интерфејсот за полнење Q3 во задната електрична контролна табла; Поврзете го полначот со напојувањето и вклучете го прекинувачот за полнач за да влезете во состојба на полнење. При полнење по дифолт, нема индикаторско светло на куќиштето. Дали се полни или не зависи од индикаторот за статус на полначот.
3.3
Развој
14/35
BUNKERPRO обезбедува CAN интерфејс за развој на корисникот, а корисникот може да го контролира телото на возилото преку овој интерфејс.
Стандардот за комуникација CAN во BUNKERPRO го усвојува стандардот CAN2.0B; стапката на бауд на комуникација е 500K, а форматот на пораката го прифаќа форматот MOTOROLA. Линеарната брзина на движењето и аголната брзина на ротација на шасијата може да се контролираат преку надворешниот интерфејс на магистралата CAN; BUNKERPRO ќе даде повратни информации за тековните информации за статусот на движењето и информациите за статусот на шасијата BUNKERPRO во реално време.
Протоколот вклучува рамка за повратна информација за статусот на системот, рамка за повратна информација за контрола на движењето и контролна рамка. Содржината на протоколот е следна:
Командата за повратни информации за статусот на системот вклучува повратни информации за тековната состојба на телото на возилото, повратни информации за статусот на контролниот режим, јачина на батеријатаtagе повратна информација и повратна информација за грешки. Содржината на протоколот е прикажана во Табела 3.1.
Табела 3.1 Рамка за повратни информации за статусот на системот за шасија BUNKERPRO
Име на командата
Упатство за повратни информации за статусот на системот
Јазол за испраќање Јазол за примање
Шасија Steer-by-wire
Контролна единица за одлучување
ID 0x211
Циклус (ms)
Истекување на времето за примање (ms)
200 ms
Никој
Должина на податоци Позиција
0x08 Функција
Тип на податоци
бајт [0]
Тековната состојба на телото на возилото
непотпишан int8
Опис
0x00 Систем во нормална состојба 0x01 Режим за итно запирање 0x02 Системски исклучок
15/35
бајт [1] бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7] бајт бајт [5]
Контрола на режимот
Батеријата волtage е 8 бита повисока Јачината на батеријатаtage е осум бита пониско Резервирано
Информациите за неуспех се резервирани
Проверка на броење (брои)
непотпишан int8
непотпишан int16
непотпишан int8
непотпишан int8
0x00 Режим на подготвеност 0x01 CAN команден режим на контрола
0x03 Режим на далечински управувач
Вистински томtage × 10 (со точност од 0.1V)
0x0 Видете во [Опис на дефект
Информации] 0X00
0~255 број на циклуси; секој пат кога ќе се испрати инструкција,
броењето ќе се зголеми еднаш
Табела 3.2 Опис на информации за дефекти
Опис на информации за дефекти
Бит
Значење
бит [0]
Подволна батеријаtagвина
бит [1]
Подволна батеријаtagе предупредување
бит [2]
Заштита од исклучување на далечинскиот управувач (0: нормално, 1: исклучување на далечинскиот управувач)
бит [3]
Неуспех на моторната комуникација бр.1 (0: Нема дефект 1: дефект)
бит [4]
Неуспех на моторната комуникација бр.2 (0: Нема дефект 1: дефект)
16/35
бит [5] бит [6] бит [7]
Резервирано, стандардно 0 резервирано, стандардно 0 резервирано, стандардно 0
Командата за повратна рамка за контрола на движење вклучува повратна информација за тековната линеарна брзина и аголна брзина на телото на возилото во движење. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.3.
Табела 3.3 Рамка за повратни информации за контрола на движење
Име на командата
Команда за повратни информации за контрола на движење
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Циклус ms
Истекување на времето за примање (ms)
Шасија Steer-by-wire
Контролна единица за одлучување
0x221
20 ms
Никој
Должина на податоци
0x08
Позиција
Функција
Тип на податоци
Опис
бајт [0] бајт [1]
8-битна голема брзина на движење
8-битна мала брзина на движење
потпишан int16
Вистинска брзина × 1000 (со точност од 0.001 m/s)
бајт [2] бајт [3]
8-битна голема брзина на ротација
8-битна мала брзина на ротација
потпишан int16
Вистинска брзина × 1000 (со точност од 0.001 рад/с)
бајт [4]
Резервирано
–
0x00
бајт [5]
Резервирано
–
0x00
17/35
бајт [6]
Резервирано
–
бајт [7]
Резервирано
–
0х00 0х00
Контролната рамка вклучува отвор за линеарна контрола на брзината, отвор за аголна контрола на брзината и проверка на збирот. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.4.
Табела 3.4 Контролна рамка за движење
Име на командата
Јазол за испраќање Јазол за примање
Контролна единица за одлучување
Јазол на шасијата
Должина на податоци
0x08
Позиција
Функција
бајт [0]
8-битна висока линеарна брзина
бајт [1]
8-битна мала линеарна брзина
бајт [2]
8-битна висока аголна брзина
бајт [3]
8-битна мала аголна брзина
бајт [4]
Резервирано
бајт [5]
Резервирано
бајт [6]
Резервирано
бајт [7]
Резервирано
Контролна инструкција
ID
Циклус (ms)
Истекување на времето за примање (ms)
0x111
20 ms
Никој
Тип на податоци
Опис
потпишан int16
Брзина на движење на каросеријата на возилото , единица: mm/s, опсег [-1700,1700]
потпишан int16
Аголна брзина на ротација на телото на возилото, единица: 0.001 rad/s, опсег
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18/35
Рамката за поставување режим се користи за поставување на контролниот интерфејс на терминалот. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.5
Табела 3.5 Рамка за поставување на контролен режим
Име на командата
Јазол за испраќање Јазол за примање
Контролна единица за одлучување
Јазол на шасијата
Должина на податоци
0x01
Позиција
Функција
бајт [0]
Овозможи контрола на CAN
Команда за поставување контролен режим
ID
Циклус (ms)
Истекување на времето за примање (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Тип на податоци непотпишан int8
Опис
0x00 Режим на подготвеност 0x01 Овозможи режим на команда CAN
Забелешка [1] Опис на контролниот режим
Кога далечинскиот управувач на BUNKERPRO не е вклучен, контролниот режим стандардно е режим на подготвеност и треба да го префрлите во режим на команда за да испратите команда за контрола на движењето. Ако далечинскиот управувач е вклучен, далечинскиот управувач има највисока моќ и може да ја заштити контролата на командите. Кога далечинскиот управувач е префрлен во командниот режим, сепак треба да ја испрати командата за поставување на контролниот режим пред да одговори на командата за брзина.
Рамката за поставување статус се користи за чистење на системските грешки. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.6.
Табела 3.6 Рамка за поставување статус
Име на командата
Јазол за испраќање Јазол за примање
Контролна единица за одлучување
Јазол на шасијата
Команда за поставување статус
ID
Циклус (ms)
Истекување на времето за примање (ms)
0x441
Никој
Никој
19/35
Должина на податоци Позиција
бајт [0]
0x01 Функција
Тип на податоци
Наредба за чистење на грешка
непотпишан int8
Опис
0x00 избришете ги сите грешки 0x01 Исчистете ја грешката на моторот 1 0x02 Исчистете ја грешката на моторот 2
Забелешка 3: Сampподатоци; следните податоци се само за цели на тестирање 1. Возилото напредува со брзина од 0.15/S
бајт [0] бајт [1] бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Возилото се ротира со брзина од 0.2 RAD/S
бајт [0] бајт [1] бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Покрај информациите за статусот на шасијата ќе бидат повратени, информациите за повратни информации за шасијата исто така вклучуваат податоци за моторот и податоци од сензорот.
Табела 3.7 Повратни информации за информациите за моменталната позиција за брзина на моторот
Име на командата
Рамка за повратни информации за информации за возење со голема брзина на мотор
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Шасија „управувај-по-жица“.
Донесување одлуки
контролна единица
0x251~0x254
Циклус (ms)
Истекување на времето за примање (ms)
20 ms
Никој
Должина на податоци
0x08
20/35
Позиционирај бајт [0] бајт [1] бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
Функционира 8-битен висок мотор
8-битен мотор со ниска брзина
брзина Резервирана 8-битна ниска температура на погонот Резервирано Статус на погонот Резервирано резервирано
Тип на податоци
потпишан int16
непотпишан int8 -
Опис
Тековна брзина на моторот Единица вртежи во минута
0x00 Единица 1
0x00 Видете ја табела 3.9 за детали
0х00 0х00
Табела 3.8 Температура на моторот, томtagд и Повратни информации за статусот
Име на командата
Рамка за повратни информации за информации за погон на мотор со мала брзина
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Циклус (ms)
Истекување на времето за примање (ms)
Шасија „управувај-по-жица“.
Донесување одлуки
контролна единица
0x261~0x264
Никој
Никој
Должина на податоци
0x08
Позиција
Функција
Тип на податоци
Опис
бајт [0]
Резервирано
–
бајт [1]
Резервирано
–
Тековна брзина на моторот Единица вртежи во минута
21/35
бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
8-битна висока температура на погонот
8-битна ниска температура на погонот
Резервирано
Статус на возење
Резервирано
Резервирано
потпишан int16
непотпишан int8
–
Табела 3.9 Статус на погонот
Одделение 1
0x00 Видете ја табела 3.9 за детали
0х00 0х00
Бајт бајт [5]
Бит бит [0] бит [1] бит [2] бит [3] бит [4] бит [5] бит [6] бит [7]
Опис Дали напојувањето волtage е премногу ниско (0: Нормално
1: Премногу ниско) Дали моторот е прегреан (0: Нормално 1:
Прегреан) Резервиран Резервиран Резервиран Резервиран Резервиран Резервиран
Табела 3.10 Рамка за повратни информации за километражата
Име на командата
Рамка за повратни информации за километражата
22/35
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Шасија „управувај-по-жица“.
Донесување одлуки
контролна единица
Должина на податоци
0x08
Позиција
Функција
бајт [0]
Највисокиот дел од километражата на левото тркало
бајт [1]
Вториот највисок дел од левото тркало
километража
бајт [2]
Вториот најнизок дел од левото тркало
километража
бајт [3]
Најниско лево
километража на тркалото
бајт [4]
Највисоката брзина на километражата на десното тркало
бајт [5]
Вториот највисок дел од десната страна
километража на тркалото
бајт [6]
Второ најниско парче десно
километража на тркалото
0x311 Тип на податок потпишан int32 signed int32
Циклус (ms)
Истекување на времето за примање (ms)
20 ms
Никој
Опис
Повратни информации за километражата на левото тркало на шасијата Единица: mm
Повратни информации за километражата на десното тркало на шасијата Единица: mm
23/35
бајт [7]
Најниска брзина на километражата на десното тркало
Табела 3.11 Повратни информации за далечинскиот управувач
Име на командата
Рамка за повратни информации за далечинскиот управувач
Јазол за испраќање Јазол за примање
Шасија „управувај-по-жица“.
Донесување одлуки
контролна единица
ID 0x241
Циклус (ms)
Истекување на времето за примање (ms)
20 ms
Никој
Должина на податоци Позиција
0x08 Функција
Тип на податоци
бајт [0]
Повратни информации за SW за далечински управувач
непотпишан int8
Опис
бит[0-1]: SWA: 2-нагоре 3-надолу бит[2-3]: SWB: 2-горе 1-средно 3-
Долу бит[4-5]: SWC: 2-нагоре 1-средно 3-
Бит надолу[6-7]: SWD: 2-Горе 3-Надолу
бајт [1] бајт [2]
Десната рачка лево и десно
Десната рачка нагоре и надолу
потпишан int8 потпишан int8
Опсег: [-100,100] Опсег: [-100,100]
бајт [3]
Левата рачка нагоре и надолу
потпишан int8
Опсег: [-100,100]
24/35
бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
Левата рачка лево и десно
Лево копче VRA
Резервирано
Броење проверка
потпишан int8
потпишан во 8 -
непотпишан int8
Опсег: [-100,100] Опсег: [-100,100] 0x00
Број на циклуси 0-255
3.3.2
МОЖЕ
кабел
поврзување
BUNKERPRO се испорачува со машки приклучок за воздухопловство како што е прикажано на слика 3.2. Дефиницијата на кабелот: жолтата е CANH, сината е CANL, црвената е позитивно напојување, а црната е негативна напојување.
Забелешка:
In
на
струја
БУНКЕРПРО
верзија,
на
надворешен
продолжување
интерфејс
is
само
отворени
до
на
задниот дел
интерфејс.
In
ова
верзија,
на
моќ
снабдување
може
обезбеди
a
максимум
струја
of
10A.
Слика 3.2 Шематски дијаграм на машки приклучок за авијација
3.3.3
Реализација
of
МОЖЕ
команда
контрола
25/35
Нормално вклучете ја шасијата за мобилни роботи BUNKERPRO, вклучете го далечинскиот управувач FS и потоа префрлете го контролниот режим на командна контрола, односно свртете го изборот на режим SWB на далечинскиот управувач FS на врвот. Во тоа време, шасијата BUNKERPRO ќе ја прифати командата од интерфејсот CAN, а домаќинот исто така може да го анализира моменталниот статус на шасијата преку податоците во реално време што се враќаат од CAN магистралата во исто време. Видете во CAN протоколот за комуникација за специфична содржина на протоколот.
3.4
Фирмвер
надградба
Со цел да им се олесни на корисниците да ја надградат верзијата на фирмверот на BUNKER MINI 2.0 и да им донесе на клиентите посовршено искуство, BUNKER MINI 2.0 обезбедува хардверски интерфејс за надградба на фирмверот и соодветниот клиентски софтвер.
Надградба
Подготовка
Модул за дебагирање Agilex CAN X 1 Микро USB кабел X 1 шасија BUNKER PRO X 1 Компјутер (WINDOWS OS (Оперативен систем)) X 1
Надградба
Процес
1.Приклучете го USBTOCAN модулот на компјутерот, а потоа отворете го софтверот AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (редоследот не може да биде погрешен, прво отворете го софтверот и потоа вклучете го модулот, уредот нема да се препознае). 2.Кликнете на копчето Open Serial, а потоа притиснете го копчето за вклучување на телото на автомобилот. Ако врската е успешна, ќе се препознаат информациите за верзијата на главната контрола, како што е прикажано на сликата.
26/35
3.Кликнете на Вчитај фирмвер File копче за вчитување на фирмверот што треба да се надгради. Ако вчитувањето е успешно, ќе се добијат информации за фирмверот, како што е прикажано на сликата
27/35
4.Кликнете на јазолот што треба да се надгради во полето со список со јазли, а потоа кликнете Start Upgrade Firmware за да започнете со надградба на фирмверот. Откако надградбата е успешна, ќе се појави скокачко поле.
28/35
3.5
БУНКЕРПРО
ROS
Пакет
Користете
Example
ROS обезбедува некои стандардни услуги на оперативниот систем, како што се апстракција на хардверот, контрола на опремата на ниско ниво, имплементација на заеднички функции, интерпроцесна порака и управување со пакети со податоци. ROS се базира на архитектура на графикони, така што процесите на различни јазли можат да примаат, ослободуваат и собираат различни информации (како што се сензори, контрола, статус, планирање итн.). Во моментов ROS главно поддржува UBUNTU.
Развој
подготовка
Хардвер
подготовка CANlight комуникациски модул X1 Thinkpad E470 лаптоп X1 AGILEX BUNKERPRO шасија за мобилен робот X1 AGILEX BUNKERPRO поддржува далечинско управување FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO горен авијациски приклучок X1 Употреба
example
животната средина
опис Ubuntu 18.04 ROS Git
Хардвер
поврзување
и
подготовка
Изведете го кабелот CAN на горниот воздухопловен приклучок BUNKERPRO или приклучокот на опашката и поврзете ги CAN_H и CAN_L во кабелот CAN на CAN_TO_USB адаптерот соодветно;
Вклучете го прекинувачот со копче на шасијата за мобилни роботи BUNKERPRO и проверете дали прекинувачите за итно запирање од двете страни се ослободени;
Поврзете го CAN_TO_USB со USB-интерфејсот на лаптопот. Дијаграмот за поврзување е прикажан на слика 3.4.
Слика 3.4 Шематски дијаграм за поврзување на CAN CABLE
29/35
ROS
инсталација
и
животната средина
поставување
За детали за инсталацијата, погледнете на http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Тест
СПОЖИ
хардвер
и
МОЖЕ
комуникација
Поставување на CAN-TO-USB адаптер Овозможување на модулот за јадро gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Поставување брзина на бауд од 500 k и овозможување на адаптер од може-на-USB sudo ip-врска, може да се постави тип на битови 0
Ако не се појави грешка во претходните чекори, треба да можете да ја користите командата за view уредот за конзерва веднаш
ifconfig -a
Инсталирајте и користете can-utils за тестирање на хардверски sudo apt install can-utils
Ако овој пат може да се приклучи кон USB со роботот SCOUT 2.0 и автомобилот е вклучен, користете ги следните команди за да ги надгледувате податоците од шасијата SCOUT 2.0
кандумп конзерва0
30/35
Ве молиме погледнете на: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
АГИЛЕКС
БУНКЕРПРО
ROS
ПАКЕТ
преземете
и
состави
Преземете пакет зависен од ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Клонирајте и компајлирајте го изворниот код на bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Референтен извор: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Започнете
на
ROS
јазли
Започнете го основниот јазол
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Стартува јазолот за далечинско управување со тастатурата
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31/35
Директориум за развој на пакети за развој на Github ROS и инструкции за употреба *_base:: Основниот јазол за шасијата да испраќа и прима хиерархиски CAN пораки. Врз основа на комуникацискиот механизам на ros, може да го контролира движењето на шасијата и да го чита статусот на бункерот низ темата. *_msgs: Дефинирајте го специфичниот формат на порака на темата за повратни информации за статусот на шасијата *_bringup: стартување files за јазли на шасијата и контролни јазли на тастатурата и скрипти за овозможување на модулот usb_to_can
4
Прашања и одговори
Q BUNKERPRO се стартува нормално, но зошто не се поместува при користење на далечинскиот управувач кон
го контролира телото на возилото?
A Прво, потврдете дали е притиснат прекинувачот за напојување; а потоа, потврдете дали контролата
режимот избран преку прекинувачот за избор на режим на горната лева страна на далечинскиот управувач е точен.
П: Далечинскиот управувач BUNKERPRO е нормален; повратните информации за состојбата на шасијата и информациите за движењето се нормални; но зошто не може да се префрли контролниот режим на каросеријата на возилото и зошто шасијата не реагира на протоколот на контролната рамка кога се издава протоколот на контролната рамка? О: Во нормални околности, ако BUNKERPRO може да се контролира со далечинскиот управувач, тоа значи дека контролата на движењето на шасијата е нормална; ако може да ја прими рамката за повратни информации на шасијата, тоа значи дека врската за продолжување CAN е нормална. Ве молиме проверете дали командата е префрлена во режим за контрола на може.
П: Кога комуницирате преку CAN магистралата, командата за повратни информации за шасијата е нормална; но зошто возилото не реагира при издавање на контрола? О: БУНКЕРПРО има механизам за заштита на комуникација внатре. Шасијата има заштитен механизам за истекот на времето кога се обработуваат командите за контрола на CAN однадвор. Да претпоставиме дека откако возилото ќе добие рамка на протокол за комуникација, но нема да ја добие следната команда за рамка на контрола повеќе од 500 MS, ќе влезе во комуникациската заштита, а неговата брзина е 0. Затоа, командите од компјутерот домаќин мора да да се издаваат периодично.
32/35
5
Производ
Димензии
5.1
Илустрација
дијаграм
of
производ
димензии
33/35
5.2
Илустрација
дијаграм
of
врвот
продолжен
поддршка
димензии
34/35
35/35
Документи / ресурси
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics тим [pdf] Упатство за користење Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
