Hunter AgileX Robotics Team
“
Məhsul haqqında məlumat
Spesifikasiyalar
- Məhsulun adı: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- İstifadəçi Təlimatının Versiyası: V.2.0.1
- Sənəd versiyası: 2023.09
- Maksimum yük: 120KG
- İşləmə temperaturu: -20°C - 60°C
- IP Qoruma Səviyyəsi: IP66 (əgər fərdiləşdirilməyibsə)
Məhsuldan İstifadə Təlimatları
Təhlükəsizlik Məlumatı
Robotdan istifadə etməzdən əvvəl bütün təhlükəsizliyi oxuyub başa düşdüyünüzə əmin olun
təlimatda verilmiş məlumat. Risk qiymətləndirməsini həyata keçirin
tam robot sistemi və lazımi təhlükəsizlik avadanlığını birləşdirin.
Bilin ki, robot tam avtonom təhlükəsizliyə malik deyil
funksiyaları.
Ətraf mühit
Anlamaq üçün ilk istifadə etməzdən əvvəl təlimatı diqqətlə oxuyun
əsas əməliyyatlar və spesifikasiyalar. Uzaqdan idarəetmə üçün açıq sahə seçin
avtomobildə avtomatik maneələrdən yayınma sensorları olmadığı üçün idarə edin.
-20°C ilə 60°C arasında olan temperaturda işləyin.
Yoxlayın
Əməliyyatdan əvvəl bütün avadanlıqların doldurulduğundan və yaxşı vəziyyətdə olduğundan əmin olun
vəziyyət. Avtomobildə və pultda anormallıqları yoxlayın
nəzarət batareyası. İstifadə etməzdən əvvəl təcili dayandırma açarını buraxın.
Əməliyyat
Görmə sahəsində açıq yerlərdə fəaliyyət göstərin. həddi aşmayın
maksimum yük həddi 120 KG. Kütlə mərkəzinin nöqtədə olduğundan əmin olun
uzantıları quraşdırarkən fırlanma mərkəzi. Avadanlığın doldurulması
nə vaxt cildtage 48V-dən aşağı düşərsə və dərhal istifadə etməyi dayandırın
anormallıqlar aşkar edilir.
Tez-tez verilən suallar
S: İstifadə edərkən anormallıqla qarşılaşsam nə etməliyəm
BUNKER PRO?
Cavab: İkincil olmamaq üçün avadanlığın istifadəsini dərhal dayandırın
zərər. Yardım üçün müvafiq texniki işçilərlə əlaqə saxlayın.
S: BUNKER PRO avtomatik olaraq maneələrdən qaça bilərmi?
Cavab: Xeyr, avtomobilin özündə avtomatik maneə yoxdur
qaçınma sensorları. Uzaq üçün nisbətən açıq ərazilərdə işləyin
nəzarət.
“`
BUNKER
PRO
İstifadəçi
Manual
BUNKER
PRO AgileX Robotics Team İstifadəçisi
Təlimat V.2.0.1
2023.09
Sənəd
versiya
Xeyr. Versiya
Tarix
tərəfindən redaktə edilmişdir
Reviewer
Qeydlər
1
V1.0.0 2023/3 / 17
ilk qaralama
2
V2.0.0 2023/09 / 02
Render şəklini əlavə et ROS paketindən istifadə qaydasını dəyişdirin
Sənədin yoxlanılması
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09 / 018
Sinxronlaşdırılmış avtomobil parametrlərinin siyahısı Əlavə edilmiş cədvəl 3.2 Arızalar haqqında məlumat
təsvir cədvəli
Bu fəsildə mühüm təhlükəsizlik məlumatları var, robot ilk dəfə işə salınmazdan əvvəl hər hansı şəxs və ya təşkilat cihazdan istifadə etməzdən əvvəl bu məlumatı oxumalı və başa düşməlidir. İstifadəyə dair hər hansı sualınız varsa, support@agilex.ai ünvanında bizimlə əlaqə saxlayın. Zəhmət olmasa, bu təlimatın fəsillərindəki bütün montaj təlimatlarına və göstərişlərinə əməl edin və həyata keçirin, bu çox vacibdir. Xəbərdarlıq əlamətləri ilə bağlı mətnə xüsusi diqqət yetirilməlidir.
Əhəmiyyətli
Təhlükəsizlik
Məlumat
Bu təlimatdakı məlumatlara tam robot tətbiqinin dizaynı, quraşdırılması və istismarı, nə də bu tam sistemin təhlükəsizliyinə təsir edə biləcək bütün periferiyalar daxil deyil. Tam sistemin dizaynı və istifadəsi robotun quraşdırıldığı ölkənin standartlarında və qaydalarında müəyyən edilmiş təhlükəsizlik tələblərinə uyğun olmalıdır. BUNKERPRO-nun inteqratorları və son müştəriləri müvafiq müddəalara və praktiki qanun və qaydalara uyğunluğu təmin etmək və robotun tam tətbiqi zamanı heç bir böyük təhlükənin olmamasını təmin etmək üçün məsuliyyət daşıyırlar. Buraya aşağıdakılar daxildir, lakin bunlarla məhdudlaşmır:
Effektivlik
və
məsuliyyət
Tam robot sisteminin risk qiymətləndirməsini aparın. Risk qiymətləndirməsi ilə müəyyən edilmiş digər maşınların əlavə təhlükəsizlik avadanlığını birləşdirin
birlikdə. Təsdiq edin ki, bütün robot sisteminin periferik hissələrinin dizaynı və quraşdırılması, o cümlədən
proqram və aparat sistemləri düzgündür.
2 / 35
Bu robot tam avtonom mobil robotun müvafiq təhlükəsizlik funksiyalarına malik deyil, o cümlədən avtomatik toqquşma, düşmə əleyhinə, canlıya yaxınlaşma xəbərdarlığı və s. Müvafiq funksiyalar inteqratorlardan və son müştərilərdən müvafiq müddəalara uyğun olaraq təhlükəsizliyin qiymətləndirilməsini tələb edir hazırlanmış robotun praktik tətbiqdə hər hansı əsas təhlükələrdən və gizli təhlükələrdən azad olmasını təmin etmək üçün müvafiq qanunlar və qaydalar.
Texniki sahədə bütün sənədləri toplayın file: risklərin qiymətləndirilməsi və bu təlimat daxil olmaqla. Avadanlığı işə salmazdan və istifadə etməzdən əvvəl mümkün təhlükəsizlik risklərini bilin.
Ətraf mühit
İlk istifadə üçün əsas əməliyyat məzmununu və əməliyyat xüsusiyyətlərini anlamaq üçün bu təlimatı diqqətlə oxuyun.
Uzaqdan idarəetmə üçün nisbətən açıq sahə seçin, çünki avtomobilin özündə heç bir avtomatik maneədən yayınma sensoru yoxdur.
-20-60 ətraf mühit temperaturunda istifadə edin. Avtomobil IP qoruma səviyyəsini fərdi olaraq fərdiləşdirmirsə, onun suya və toza
sübut gücü IP66-dır.
Yoxlayın
Hər bir avadanlığın kifayət qədər şarj olduğundan əmin olun. Avtomobildə aşkar anormallıqların olmadığından əmin olun. Pultun batareyasının kifayət qədər doldurulduğunu yoxlayın. İstifadə edərkən fövqəladə dayandırma açarının buraxıldığından əmin olun.
Əməliyyat
Əməliyyat zamanı ətrafın nisbətən açıq olduğundan əmin olun. Görünüş xəttində uzaqdan idarəetmə. BUNKERPRO-nun maksimum yükü 120 KG-dir. İstifadə edərkən, faydalı yükün olmadığından əmin olun
120 kq-dan çox. BUNKERPRO üçün xarici genişləndirmə quraşdırarkən, kütlə mərkəzini təsdiqləyin
uzadın və onun fırlanma mərkəzində olduğundan əmin olun. Avadanlığın ctage 48V-dən aşağıdır, zəhmət olmasa vaxtında doldurun. Avadanlıq anormal olduqda, ikinci dərəcəli zədələnməmək üçün dərhal istifadəni dayandırın. Avadanlıq anormal olduqda, müvafiq texniki heyətlə əlaqə saxlayın və etməyin
icazəsiz idarə edin.
3 / 35
Zəhmət olmasa, onu avadanlığın İP qoruma səviyyəsinə uyğun olaraq mühafizə səviyyəsinin tələblərinə cavab verən mühitdə istifadə edin.
Avtomobili birbaşa itələməyin. Doldurarkən ətraf mühitin temperaturunun 0°C-dən çox olduğundan əmin olun.
Baxım
Asılı yolun gərginliyini mütəmadi olaraq yoxlayın və hər 150~200H-dən bir yolu sıxın. Hər 500 saatlıq işdən sonra bədənin hər bir hissəsinin boltlar və qoz-fındıqlarını yoxlayın. Mən sıxıram
boş olduqda dərhal. Batareyanın saxlama qabiliyyətini təmin etmək üçün batareya doldurulmuş vəziyyətdə saxlanmalıdır,
və uzun müddət istifadə olunmazsa, batareya müntəzəm olaraq doldurulmalıdır.
Diqqət
Bu bölmədə BUNKERPRO-nun istifadəsi və inkişafı üçün bəzi ehtiyat tədbirləri var.
Batareya
ehtiyat tədbirləri
BUNKERPRO zavoddan çıxanda batareya tam doldurulmur. Xüsusi batareya gücü vol vasitəsilə göstərilə bilərtage BUNKERPRO şassisinin arxasındakı displey sayğacı və ya CAN avtobusunun rabitə interfeysi vasitəsilə oxuyun;
Zəhmət olmasa, batareyanın gücü tükəndikdən sonra onu doldurmayın. Zəhmət olmasa, aşağı səs olduqda onu vaxtında dolduruntage BUNKERPRO-nun arxa hissəsində 48V-dən aşağıdır;
Statik saxlama şəraiti: Batareyanın saxlanması üçün ən yaxşı temperatur -10°C~45°C-dir; istifadə edilməməsi halında, batareya təxminən 1 ayda bir dəfə doldurulmalı və boşaldılmalı və sonra tam həcmdə saxlanmalıdır.tage dövlət. Zəhmət olmasa batareyanı yandırmayın və ya qızdırmayın və batareyanı yüksək temperaturda saxlamayın;
Doldurma: Batareya xüsusi litium batareya doldurucusu ilə doldurulmalıdır. Batareyanı 0°C-dən aşağı doldurmayın və standart olmayan batareyalar, enerji təchizatı və şarj cihazlarından istifadə etməyin.
Ehtiyat tədbirləri
üçün
əməliyyat
mühit
BUNKERPRO-nun işləmə temperaturu – 20~60; lütfən, temperaturun – 20-dən aşağı və ya 60-dan yuxarı olduğu mühitdə istifadə etməyin;
4 / 35
BUNKERPRO-nun əməliyyat mühitinin nisbi rütubət tələbləri bunlardır: maksimum 80%, minimum 30%; Zəhmət olmasa, onu aşındırıcı və tez alışan qazın olduğu mühitdə və ya yanan maddələrin yaxınlığında istifadə etməyin;
Onu qızdırıcılar və ya böyük qıvrımlı rezistorlar kimi qızdırıcı elementlərin ətrafında saxlamayın; Xüsusi fərdiləşdirilmiş versiya (IP qoruma səviyyəsi ilə fərdiləşdirilmiş) istisna olmaqla, BUNKER PRO
suya davamlı deyil, ona görə də yağış, qar və ya dayanıqlı su olan mühitlərdə istifadə etməyin; İstismar mühitinin hündürlüyünün 1000M-dən çox olmaması tövsiyə olunur; Gecə və gündüz arasındakı temperatur fərqinin işlək olması tövsiyə olunur
ətraf mühit 25 ° C-dən çox olmamalıdır; Trenin gərginlik çarxını mütəmadi olaraq yoxlayın və ona qulluq edin.
Ehtiyat tədbirləri
üçün
elektrik
xarici
Arxa uzatma enerji təchizatı cərəyanı 10A-dan çox olmamalıdır və ümumi güc 480W-dən çox olmamalıdır;
Təhlükəsizlik
ehtiyat tədbirləri
İstifadə zamanı hər hansı bir şübhə yaranarsa, lütfən, müvafiq təlimat kitabçasına əməl edin və ya müvafiq texniki işçilərlə məsləhətləşin;
İstifadə etməzdən əvvəl sahənin vəziyyətinə diqqət yetirin və personalın təhlükəsizliyi probleminə səbəb olacaq səhv əməliyyatlardan çəkinin;
Fövqəladə hallarda təcili dayandırma düyməsini basın və avadanlığı söndürün; Texniki dəstək və icazə olmadan, daxili məlumatları şəxsən dəyişdirməyin
avadanlıq quruluşu.
Digər
ehtiyat tədbirləri
Daşıyarkən və quraşdırarkən avtomobili aşağı salmayın və ya tərs qoymayın; Qeyri-peşəkarlar üçün icazəsiz avtomobili sökməyin.
MÜNDƏRİCAT
5 / 35
MÜNDƏRİCAT
Sənəd
versiya
Əhəmiyyətli
Təhlükəsizlik
Məlumat
Diqqət
MÜNDƏRİCAT
1
Giriş
üçün
BUNKERPRO
1.1 Məhsul siyahısı 1.2 Texniki xüsusiyyətlər 1.3 İnkişaf üçün tələb
2
The
Əsaslar
2.1 Elektrik interfeysləri üzrə təlimatlar 2.2 Uzaqdan idarəetmə üzrə təlimatlar 2.3 Nəzarət tələbləri və hərəkətləri haqqında təlimatlar
3
istifadə edin
və
İnkişaf
3.1 İstifadə və istismar 3.2 Doldurma 3.3.2 CAN kabel bağlantısı 3.3.3 CAN komanda nəzarətinin həyata keçirilməsi 3.4 Mikroproqramın təkmilləşdirilməsi 3.5 BUNKERPRO ROS Paket İstifadəsi Example
4
Q&A
5
Məhsul
Ölçülər
5.1 Məhsulun ölçülərinin illüstrasiya diaqramı
6 / 35
5.2 Üst uzadılmış dayaq ölçülərinin illüstrasiya diaqramı
1
Giriş
üçün
BUNKERPRO
BUNKERPRO hərtərəfli sənaye tətbiqləri üçün izlənilən şassi vasitəsidir. Sadə və həssas əməliyyat, geniş inkişaf sahəsi, müxtəlif sahələrdə inkişaf etdirmə və tətbiq üçün əlverişli, müstəqil asma sistemi, ağır zərbə udma, güclü qalxma qabiliyyəti və pilləkənlərə qalxa bilmə xüsusiyyətlərinə malikdir. O, robot hərəkəti həllərini həll etmək üçün yoxlama və kəşfiyyat, xilasetmə və EOD, xüsusi atış, xüsusi nəqliyyat və s. üçün robotlar kimi xüsusi robotların inkişafı üçün istifadə edilə bilər.
1.1
Məhsul
siyahı
Adı BUNKER PRO Robot Gövdəsi Batareya Doldurucusu (AC 220V) Aviasiya kişi ştepseli (4-Pin) FS uzaqdan idarəetmə ötürücüsü (İstəyə görə) USB-CAN rabitə modulu
Kəmiyyət x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
spesifikasiyalar
Parametr növləri Mexaniki spesifikasiyalar
Elementlər L × W × H (mm)
Təkər bazası (mm)
Dəyərlər 1064*845*473
–
7 / 35
Ön/arxa təkər bazası (mm)
–
Şassinin hündürlüyü
120
Track eni
150
Boş çəki (kq)
180
Batareya növü
Litium batareya
Batareya parametrləri
60AH
Güc ötürücü mühərrik
2×1500W Fırçasız servo motor
Sükan sürücüsü motoru
–
Park rejimi
–
Sükan idarəsi
Track növü diferensial sükan
Süspansiyon forması
Christie asması + Matilda dörd təkərli balans asması
Sükan motorunun azalması
–
nisbət
Sükan motorunun kodlayıcısı Sürücü mühərrikinin azaldılması nisbəti
–
1 7.5
Sürücü mühərrik sensoru
Fotoelektrik artım 2500
Performans parametrləri
IP dərəcəsi
IP22
Maksimum sürət (km/saat)
1.7m/s
Minimum dönmə radiusu (mm)
Yerində dönə bilər
Maksimum dərəcə qabiliyyəti (°)
30°
Maksimum maneəni keçmək
180
8 / 35
Nəzarət
Yerin təmizlənməsi (mm) Maksimum batareyanın işləmə müddəti (h) Maksimum məsafə (km)
Doldurma vaxtı (h) İş temperaturu ()
Nəzarət rejimi
RC ötürücü Sistem interfeysi
740 8
15KM 4.5
-10~60 Uzaqdan idarəetmə İdarəetmə Komanda idarəetmə rejimi 2.4G/ekstremal məsafə 200M
CAN
1.3
Tələb
üçün
inkişaf
BUNKERPRO zavodda FS uzaqdan idarəetmə ilə təchiz olunub və istifadəçilər hərəkət və fırlanma əməliyyatlarını başa çatdırmaq üçün BUNKERPRO mobil robot şassisini uzaqdan idarəetmə vasitəsi ilə idarə edə bilərlər; BUNKERPRO CAN interfeysi ilə təchiz olunub və istifadəçilər onun vasitəsilə ikinci dərəcəli inkişaf etdirə bilərlər.
2
The
Əsaslar
Bu bölmə BUNKERPRO mobil robot şassisinə əsas girişi verəcək, beləliklə istifadəçilər və tərtibatçılar BUNKERPRO şassi haqqında əsas anlayışa malik olsunlar.
2.1 Təlimatlar
on
elektrik
interfeyslər
9 / 35
Arxa elektrik interfeysləri Şəkil 2.1-də göstərilmişdir, burada Q1 CAN və 48V güc aviasiya interfeysi, Q2 güc açarı, Q3 şarj interfeysi, Q4 antenna, Q5 və Q6 müvafiq olaraq sürücünün sazlama interfeysi və əsas nəzarət sazlama interfeysi (xariciyə açıq deyil) və Q7 güc ekranının qarşılıqlı əlaqəsidir.
Şəkil 2.1 Arxa elektrik interfeysləri Q1-in rabitə və güc interfeysinin tərifi Şəkil 2-2-də göstərilmişdir.
Pin No 1
Pin növü Gücü
Funksiya və Tərif
Qeydlər
VCC
Müsbət enerji təchizatı, cildtage diapazonu 46~54V, maksimum cərəyan 10A
10 / 35
2
Güc
3
CAN
4
CAN
GND CAN_H CAN_L
Mənfi enerji təchizatı CAN avtobus yüksək CAN avtobus aşağı
Şəkil 2.2 Arxa Aviasiya Uzatma İnterfeysinin Pin Tərifi
2.2
Təlimatlar
on
uzaqdan
nəzarət
Fs pultu BUNKER PRO məhsulları üçün əlavə aksesuardır. Müştərilər faktiki ehtiyaclarına uyğun seçim edə bilərlər. Pultdan istifadə edərək BUNKER PRO universal robot şassisini asanlıqla idarə edə bilərsiniz. Bu məhsulda biz sol tənzimləmə dizaynından istifadə edirik. Onun tərifi və funksiyaları Şəkil 2.3-ə istinad edilə bilər. Düymələrin funksiyaları aşağıdakı kimi müəyyən edilir: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD hələ aktivləşdirilməyib, onların arasında SWB idarəetmə rejimini seçmək düyməsidir, yuxarıya yığılmış əmr idarəetmə rejimi, ortada yığılmış uzaqdan idarəetmə rejimi, S1 tənzimləmə düyməsidir, BUNKER PRO-nu irəliyə doğru hərəkət etmək üçün idarə edir və geriyə; S2 fırlanmaya nəzarət edir və POWER enerji təchizatı Düymələridir, yandırmaq üçün onları eyni vaxtda basıb saxlayın. Qeyd etmək lazımdır ki, pult işə salındıqda SWA, SWB, SWC və SWD hamısı yuxarıda olmalıdır.
11 / 35
Şəkil 2.3 Uzaqdan FS uzaqdan idarəetmə düymələrinin sxematik diaqramı
nəzarət
interfeys
təsvir: Bunker: model Cild: akkumulyator həcmitage Avtomobil: şassi statusu Batt: Şassinin gücü faizitage P: Park Remoter: uzaqdan idarəetmə batareyasının səviyyəsi Xəta Kodu: Xəta məlumatı (5 kadrda baytı [211] təmsil edir)
12 / 35
2.3
Təlimatlar
on
nəzarət
tələb edir
və
hərəkətlər
Şəkil 8855-da göstərildiyi kimi ISO 2.4 standartına uyğun olaraq yerüstü mobil avtomobil üçün koordinat istinad sistemi qurduq.
Şəkil 2.4 Nəqliyyat vasitəsinin kuzovu üçün istinad koordinat sisteminin sxematik diaqramı Şəkil 2.4-də göstərildiyi kimi, BUNKERPRO-nun avtomobil gövdəsi qurulmuş istinad koordinat sisteminin X oxuna paraleldir. Uzaqdan idarəetmə rejimində, X-in müsbət istiqamətində hərəkət etmək üçün uzaqdan idarəetmə rokerini S1 irəli itələyin, mənfi istiqamətdə hərəkət etmək üçün S1-i geri itələyin Minimum dəyərə itələdikdə, avtomobilin mənfi istiqamətində hərəkət sürəti bədən X oxunun müsbət istiqamətindən Y oxunun mənfi istiqamətində fırlanır. S2 maksimum dəyərə qədər sola itələdikdə, saat yönünün əksinə fırlanma xətti sürəti maksimumdur. S2 maksimum dəyərə doğru sağa itələdikdə, saat əqrəbi istiqamətində fırlanma xətti hərəkəti maksimum sürətdir. İdarəetmə əmri rejimində xətti sürətin müsbət qiyməti X oxunun müsbət istiqamətində hərəkət etməsi deməkdir və xətti sürətin mənfi dəyəri mənfi istiqamətdə hərəkət etməsi deməkdir. avtomobil gövdəsi X oxunun müsbət istiqamətindən Y oxunun mənfi istiqamətinə doğru hərəkət edir.
3
istifadə edin
və
İnkişaf
Bu bölmə əsasən BUNKERPRO platformasının əsas işini və istifadəsini, xarici CAN interfeysi və CAN avtobus protokolu vasitəsilə avtomobilin gövdəsinin ikinci dərəcəli inkişafının necə həyata keçiriləcəyini təqdim edir.
13 / 35
3.1
istifadə edin
və
əməliyyat
Yoxlayın
Avtomobilin gövdəsinin vəziyyətini yoxlayın. Avtomobilin gövdəsində aşkar anormallıqların olub olmadığını yoxlayın; belədirsə, satışdan sonrakı dəstək ilə əlaqə saxlayın;
İlk dəfə istifadə edərkən, arxa elektrik panelindəki Q2 (güc açarı) düyməsinin basılıb-basılmadığını təsdiqləyin; basılmayıbsa, lütfən, onu basın və buraxın, deməli, sərbəst buraxılmış vəziyyətdədir.
Başlanğıc
Güc açarını basın (elektrik panelindəki Q2); normal şəraitdə güc açarının işığı yanacaq və voltmetr batareyanın həcmini göstərəcəktage normal olaraq;
Batareyanın həcmini yoxlayıntage. Əgər cildtage 48V-dən böyükdür, bu, batareyanın həcmi deməkdirtage normaldır. Əgər cildtage 48V-dən aşağıdır, doldurun; cild zamantage 46V-dən aşağıdır, BUNKERPRO normal hərəkət edə bilməz.
Bağlama
Gücü kəsmək üçün güc düyməsini basın;
Əsas
fəaliyyət göstərir
prosedurlar
of
uzaqdan
nəzarət
BUNKERPRO robot şassisini normal işə saldıqdan sonra pultu işə salın və pult vasitəsilə BUNKER PRO platformasının hərəkətinə nəzarət etmək üçün uzaqdan idarəetmə rejimini seçin.
3.2
Doldurulur
BUNKERPRO standart olaraq müştərilərin enerji doldurma ehtiyaclarını ödəyə bilən standart şarj cihazı ilə təchiz edilmişdir. The
spesifik
fəaliyyət göstərir
prosedurlar
of
doldurulur
var
as
aşağıdakılar: BUNKERPRO şassisinin bağlanma vəziyyətində olduğundan əmin olun. Zəhmət olmasa doldurmadan əvvəl edin
arxa elektrik konsolunda Q2 (güc açarı) söndürüldüyünə əmin olun; şarj cihazının fişini arxa elektrik idarəetmə panelindəki Q3 doldurma interfeysinə daxil edin; Şarj cihazını enerji təchizatına qoşun və doldurma vəziyyətinə daxil olmaq üçün doldurma açarını yandırın. Defolt olaraq doldurarkən, şassidə heç bir göstərici işığı yoxdur. Onun doldurulub-dolmadığı şarj cihazının status göstəricisindən asılıdır.
3.3
İnkişaf
14 / 35
BUNKERPRO istifadəçinin inkişafı üçün CAN interfeysi təqdim edir və istifadəçi bu interfeys vasitəsilə avtomobilin gövdəsini idarə edə bilər.
BUNKERPRO-da CAN rabitə standartı CAN2.0B standartını qəbul edir; rabitə ötürmə sürəti 500K-dır və mesaj formatı MOTOROLA formatını qəbul edir. Hərəkətin xətti sürəti və şassinin fırlanma bucaq sürəti xarici CAN avtobus interfeysi vasitəsilə idarə oluna bilər; BUNKERPRO cari hərəkət statusu məlumatı və BUNKERPRO şassisinin status məlumatı ilə real vaxt rejimində rəy bildirəcək.
Protokola sistemin statusu ilə bağlı rəy çərçivəsi, hərəkətə nəzarət üzrə əks əlaqə çərçivəsi və idarəetmə çərçivəsi daxildir. Protokolun məzmunu belədir:
Sistem statusu ilə bağlı rəy əmrinə cari avtomobilin kuzov vəziyyəti ilə bağlı rəy, idarəetmə rejimi statusu ilə bağlı rəy, akkumulyator həcmi daxildirtage rəy və səhv rəyi. Protokolun məzmunu Cədvəl 3.1-də göstərilmişdir.
Cədvəl 3.1 BUNKERPRO şassi sisteminin statusunun əks əlaqə çərçivəsi
Komanda Adı
Sistem statusu ilə bağlı rəy təlimatı
Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı
Sükan-tel şassi
Qərar qəbul etmə nəzarət bölməsi
ID 0x211
Dövr (ms)
Qəbul müddəti (ms)
200ms
Heç biri
Məlumat uzunluğu mövqeyi
0x08 funksiyası
Məlumat növü
bayt [0]
Avtomobilin gövdəsinin cari vəziyyəti
imzasız int8
Təsvir
0x00 Sistem normal vəziyyətdə 0x01 Təcili dayanma rejimi 0x02 Sistem istisnası
15 / 35
bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7] bayt bayt [5]
Rejim nəzarəti
Batareya həcmitage 8 bit yüksəkdir Batareya həcmitage səkkiz bit aşağıdır
Uğursuzluq haqqında məlumat qorunur
Say yoxlaması (saymaq)
imzasız int8
imzasız int16
imzasız int8
imzasız int8
0x00 Gözləmə rejimi 0x01 CAN idarəetmə rejiminə əmr verir
0x03 Uzaqdan idarəetmə rejimi
Faktiki cildtage × 10 (0.1V dəqiqliklə)
0x0 [Xətanın təsviri
Məlumat] 0X00
0 ~ 255 dövr sayı; hər dəfə təlimat göndərildikdə,
sayı bir dəfə artacaq
Cədvəl 3.2 Arızalar haqqında məlumatın təsviri
Arızalar haqqında məlumatın təsviri
bit
Mənası
bit [0]
Batareya zədəsitage günah
bit [1]
Batareya zədəsitage xəbərdarlıq
bit [2]
Uzaqdan idarəetmə ilə əlaqənin kəsilməsi mühafizəsi (0: normal, 1: uzaqdan idarəetmə ilə əlaqənin kəsilməsi)
bit [3]
№1 motor rabitə nasazlığı (0: Xəta yoxdur 1: Xəta)
bit [4]
№2 motor rabitə nasazlığı (0: Xəta yoxdur 1: Xəta)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
Qorundu, standart 0 Qorundu, standart 0 Qorundu, defolt 0
Hərəkətə nəzarətin əks əlaqə çərçivəsinə cari xətti sürətin və hərəkət edən avtomobil gövdəsinin bucaq sürətinin əks əlaqəsi daxildir. Xüsusi protokol məzmunu Cədvəl 3.3-də göstərilmişdir.
Cədvəl 3.3 Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Çərçivəsi
Komanda Adı
Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Komandanlığı
Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı
ID
Döngə ms
Qəbul müddəti (ms)
Sükan-tel şassi
Qərar qəbul etmə nəzarət bölməsi
0x221
20ms
Heç biri
Məlumat uzunluğu
0x08
Vəzifə
Funksiya
Məlumat növü
Təsvir
bayt [0] bayt [1]
8 bit yüksək hərəkət sürəti
8 bitlik aşağı hərəkət sürəti
int16 imzalanıb
Faktiki sürət × 1000 (0.001 m/s dəqiqliklə)
bayt [2] bayt [3]
8 bitlik yüksək fırlanma sürəti
8 bit aşağı fırlanma sürəti
int16 imzalanıb
Faktiki sürət × 1000 (0.001rad/s dəqiqliklə)
bayt [4]
Qorunur
–
0x00
bayt [5]
Qorunur
–
0x00
17 / 35
bayt [6]
Qorunur
–
bayt [7]
Qorunur
–
0x00 0x00
İdarəetmə çərçivəsinə xətti sürətə nəzarət açılışı, bucaq sürətinə nəzarət açılışı və yoxlama məbləği daxildir. Protokolun xüsusi məzmunu Cədvəl 3.4-də göstərilmişdir.
Cədvəl 3.4 Hərəkətə nəzarət çərçivəsi
Komanda Adı
Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı
Qərar qəbul etmə nəzarət bölməsi
Şassi qovşağı
Məlumat uzunluğu
0x08
Vəzifə
Funksiya
bayt [0]
8 bitlik yüksək xətti sürət
bayt [1]
8 bitlik aşağı xətti sürət
bayt [2]
8 bitlik yüksək bucaq sürəti
bayt [3]
8 bitlik aşağı bucaq sürəti
bayt [4]
Qorunur
bayt [5]
Qorunur
bayt [6]
Qorunur
bayt [7]
Qorunur
Nəzarət Təlimatı
ID
Dövr (ms)
Qəbul müddəti (ms)
0x111
20ms
Heç biri
Məlumat növü
Təsvir
int16 imzalanıb
Avtomobilin gövdəsinin hərəkət sürəti, vahid: mm/s, diapazon [-1700,1700]
int16 imzalanıb
Avtomobil gövdəsinin fırlanma bucaq sürəti, vahid: 0.001rad/s, diapazon
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Rejimin təyini çərçivəsi terminalın idarəetmə interfeysini təyin etmək üçün istifadə olunur. Xüsusi protokol məzmunu Cədvəl 3.5-də göstərilmişdir
Cədvəl 3.5 İdarəetmə rejiminin qurulması çərçivəsi
Komanda Adı
Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı
Qərar qəbul etmə nəzarət bölməsi
Şassi qovşağı
Məlumat uzunluğu
0x01
Vəzifə
Funksiya
bayt [0]
Aktivləşdirməyə nəzarət edə bilər
Nəzarət rejiminin qurulması əmri
ID
Dövr (ms)
Qəbul müddəti (ms)
0x421
20ms
500ms
Məlumat növü unsigned int8
Təsvir
0x00 Gözləmə rejimi 0x01 CAN əmr rejimini aktivləşdirin
Qeyd [1] İdarəetmə rejiminin təsviri
BUNKERPRO-nun uzaqdan idarəsi işə salınmadıqda, idarəetmə rejimi standart olaraq gözləmə rejimidir və siz hərəkətə nəzarət əmrini göndərmək üçün onu əmr rejiminə keçirməlisiniz. Pult işə salınarsa, pult ən yüksək səlahiyyətə malikdir və əmrlərin idarə edilməsini qoruya bilər. Pult əmr rejiminə keçdikdə, sürət əmrinə cavab verməzdən əvvəl hələ də idarəetmə rejiminin qurulması əmrini göndərməlidir.
Status təyini çərçivəsi sistem səhvlərini təmizləmək üçün istifadə olunur. Xüsusi protokol məzmunu Cədvəl 3.6-da göstərilmişdir.
Cədvəl 3.6 Vəziyyətin qurulması çərçivəsi
Komanda Adı
Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı
Qərar qəbul etmə nəzarət bölməsi
Şassi qovşağı
Vəziyyətin qurulması əmri
ID
Dövr (ms)
Qəbul müddəti (ms)
0x441
Heç biri
Heç biri
19 / 35
Məlumat uzunluğu mövqeyi
bayt [0]
0x01 funksiyası
Məlumat növü
Komandanın təmizlənməsi xətası
imzasız int8
Təsvir
0x00 bütün səhvləri təmizləyin 0x01 Motor 1 xətasını silin 0x02 Motor 2 xətasını silin
Qeyd 3: Sample data; aşağıdakı məlumatlar yalnız sınaq məqsədləri üçündür 1. Avtomobil 0.15/S sürətlə irəliləyir
bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Avtomobil 0.2RAD/S sürətlə fırlanır
bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Şassi statusu məlumatlarına əlavə olaraq geri qaytarılacaq, şassi ilə bağlı rəy məlumatlarına motor məlumatları və sensor məlumatları da daxildir.
Cədvəl 3.7 Mühərrik sürətinin cari vəziyyəti haqqında məlumat
Komanda Adı
Motor Sürücüsü Yüksək Sürətli Məlumat Əlaqəsi Çərçivəsi
Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı
ID
Sükan-tel şassi
Qərar vermə
idarəetmə bloku
0x251~0x254
Dövr (ms)
Qəbul müddəti (ms)
20ms
Heç biri
Məlumat uzunluğu
0x08
20 / 35
Mövqe bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
8 bitlik yüksək mühərrik funksiyası
sürət 8 bit aşağı motor
sürət Qorundu 8-bit aşağı sürücü temperaturu Qorundu Sürücü statusu Qorundu Qorundu
Məlumat növü
int16 imzalanıb
imzasız int8 -
Təsvir
Cari mühərrik sürəti Vahid RPM
0x00 Vahid 1
0x00 Ətraflı məlumat üçün Cədvəl 3.9-a baxın
0x00 0x00
Cədvəl 3.8 Mühərrikin temperaturu, cildtage və Status Məlumatı Əlaqəsi
Komanda Adı
Motor Sürücüsü Aşağı Sürətli Məlumat Əlaqəsi Çərçivəsi
Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı
ID
Dövr (ms)
Qəbul müddəti (ms)
Sükan-tel şassi
Qərar vermə
idarəetmə bloku
0x261~0x264
Heç biri
Heç biri
Məlumat uzunluğu
0x08
Vəzifə
Funksiya
Məlumat növü
Təsvir
bayt [0]
Qorunur
–
bayt [1]
Qorunur
–
Cari mühərrik sürəti Vahid RPM
21 / 35
bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
8 bitlik yüksək sürücü temperaturu
8 bitlik aşağı sürücü temperaturu
Qorunur
Sürücü vəziyyəti
Qorunur
Qorunur
int16 imzalanıb
imzasız int8
–
Cədvəl 3.9 Sürücü Vəziyyəti
Vahid 1
0x00 Ətraflı məlumat üçün Cədvəl 3.9-a baxın
0x00 0x00
Bayt bayt [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Təsvir Enerji təchizatı voltage çox aşağıdır (0:Normal
1:Çox aşağı) Mühərrikin həddindən artıq qızıb-qızması (0: Normal 1:
Həddindən artıq qızdırılıb) Ehtiyatda Ehtiyatda Ehtiyatda Ehtiyatda Ehtiyatda Ehtiyatda Ehtiyatda
Cədvəl 3.10 Odometr Əlaqə Çərçivəsi
Komanda Adı
Odometer Məlumat Əlaqə Çərçivəsi
22 / 35
Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı
ID
Sükan-tel şassi
Qərar vermə
idarəetmə bloku
Məlumat uzunluğu
0x08
Vəzifə
Funksiya
bayt [0]
Sol təkər odometrinin ən yüksək biti
bayt [1]
Sol təkərin ikinci ən yüksək hissəsi
odometr
bayt [2]
Sol təkərin ikinci ən aşağı biti
odometr
bayt [3]
Solun ən aşağı hissəsi
təkər odometri
bayt [4]
Sağ təkər odometrinin ən yüksək biti
bayt [5]
Sağın ikinci ən yüksək hissəsi
təkər odometri
bayt [6]
İkinci-ən aşağı sağ biti
təkər odometri
0x311 Məlumat növü imzalanmış int32 imzalanmış int32
Dövr (ms)
Qəbul müddəti (ms)
20ms
Heç biri
Təsvir
Şassinin sol təkərinin odometrinin əks əlaqəsi Vahid: mm
Şassi sağ təkər odometri ilə bağlı rəy Vahid: mm
23 / 35
bayt [7]
Sağ təkər odometrinin ən aşağı biti
Cədvəl 3.11 Uzaqdan İdarəetmə Məlumatı Əlaqəsi
Komanda Adı
Uzaqdan İdarəetmə Məlumatı Əlaqə Çərçivəsi
Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı
Sükan-tel şassi
Qərar vermə
idarəetmə bloku
ID 0x241
Dövr (ms)
Qəbul müddəti (ms)
20ms
Heç biri
Məlumat uzunluğu mövqeyi
0x08 funksiyası
Məlumat növü
bayt [0]
Uzaqdan idarə olunan SW rəyi
imzasız int8
Təsvir
bit[0-1]: SWA: 2-Yuxarı 3-Aşağı bit[2-3]: SWB: 2-Yuxarı 1-Orta 3-
Aşağı bit[4-5]: SWC: 2-Yuxarı 1-Orta 3-
Aşağı bit[6-7]: SWD: 2-Yuxarı 3-Aşağı
bayt [1] bayt [2]
Sağ qolu sola və sağa
Sağ qolu yuxarı və aşağı
imzalanmış int8 imzalanmış int8
Aralıq: [-100,100] Aralıq: [-100,100]
bayt [3]
Sol qolu yuxarı və aşağı
int8 imzalanıb
Aralıq: [-100,100]
24 / 35
bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
Sol qolu sola və sağa
Sol düymə VRA
Qorunur
Say yoxlaması
int8 imzalanıb
imzalanmış int8 -
imzasız int8
Aralıq: [-100,100] Aralıq: [-100,100] 0x00
0-255 dövr sayı
3.3.2
CAN
kabel
əlaqə
BUNKERPRO Şəkil 3.2-də göstərildiyi kimi, aviasiya tıxacının kişi birləşdiricisi ilə göndərilir. Kabelin tərifi: sarı CANH, mavi CANL, qırmızı güc müsbət, qara isə mənfi enerjidir.
Qeyd:
In
the
cari
BUNKERPRO
versiya,
the
xarici
uzadılması
interfeys
is
yalnız
açıq
üçün
the
arxa
interfeys.
In
bu
versiya,
the
güc
təchizatı
bilər
təmin etmək
a
maksimum
cari
of
10A.
Şəkil 3.2 Aviasiya tıxacının kişi konnektorunun sxematik diaqramı
3.3.3
Reallaşma
of
CAN
əmr
nəzarət
25 / 35
BUNKERPRO mobil robot şassisini normal şəkildə işə salın, FS pultunu yandırın və sonra idarəetmə rejimini komanda idarəetməsinə keçirin, yəni FS pultunun SWB rejimi seçimini yuxarıya çevirin. Bu zaman BUNKERPRO şassisi CAN interfeysindən əmri qəbul edəcək və ev sahibi eyni zamanda CAN avtobusu tərəfindən verilən real vaxt məlumatları vasitəsilə şassinin cari vəziyyətini də təhlil edə bilər. Xüsusi protokol məzmunu üçün CAN rabitə protokoluna baxın.
3.4
Mikroproqram
təkmilləşdirmək
İstifadəçilərə BUNKER MINI 2.0-ın proqram təminatı versiyasını təkmilləşdirmək və müştərilərə daha mükəmməl təcrübə təqdim etmək üçün BUNKER MINI 2.0 proqram təminatının təkmilləşdirilməsi və müvafiq müştəri proqram təminatı üçün aparat interfeysi təqdim edir.
Təkmilləşdirin
Hazırlıq
Agilex CAN sazlama modulu X 1 Mikro USB kabel X 1 BUNKER PRO şassi X 1 A kompüter (WINDOWS ƏS (Əməliyyat Sistemi)) X 1
Təkmilləşdirin
Proses
1.USBTOCAN modulunu kompüterə qoşun və sonra AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe proqramını açın (ardıcıllıq səhv ola bilməz, əvvəlcə proqramı açın və sonra modulu qoşun, cihaz tanınmayacaq). 2. Open Serial düyməsini klikləyin və sonra avtomobilin gövdəsindəki güc düyməsini basın. Bağlantı uğurlu olarsa, şəkildə göstərildiyi kimi əsas idarəetmənin versiya məlumatı tanınacaq.
26 / 35
3. Firmware Yüklə üzərinə klikləyin File təkmilləşdiriləcək proqram təminatını yükləmək üçün düymə. Yükləmə uğurlu olarsa, şəkildə göstərildiyi kimi proqram təminatı məlumatı alınacaq
27 / 35
4. Düyün siyahısı qutusunda təkmilləşdiriləcək nodu klikləyin və sonra mikroproqramı təkmilləşdirməyə başlamaq üçün Firmware-i təkmilləşdirməyə başlayın. Təkmilləşdirmə uğurla başa çatdıqdan sonra bir pop-up qutusu təklif olunacaq.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Paket
istifadə edin
Example
ROS bəzi standart əməliyyat sistemi xidmətlərini təmin edir, məsələn, aparat abstraksiya, aşağı səviyyəli avadanlıq nəzarəti, ümumi funksiyaların həyata keçirilməsi, proseslərarası mesaj və məlumat paketinin idarə edilməsi. ROS qrafik arxitekturasına əsaslanır, belə ki, müxtəlif qovşaqların prosesləri müxtəlif məlumatları qəbul edə, buraxa və birləşdirə bilər (məsələn, algılama, nəzarət, status, planlaşdırma və s.). Hal-hazırda ROS əsasən UBUNTU-nu dəstəkləyir.
İnkişaf
hazırlıq
Aparat
hazırlıq CANlight can rabitə modulu X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO mobil robot şassisi X1 AGILEX BUNKERPRO uzaqdan idarəetməni dəstəkləyən FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO üst aviasiya yuvası X1 İstifadəsi
example
mühit
təsviri Ubuntu 18.04 ROS Git
Aparat
əlaqə
və
hazırlıq
BUNKERPRO üst aviasiya fişinin və ya quyruq fişinin CAN kabelini çıxarın və CAN kabelindəki CAN_H və CAN_L-ni müvafiq olaraq CAN_TO_USB adapterinə qoşun;
BUNKERPRO mobil robot şassisində düymə açarını yandırın və hər iki tərəfdəki fövqəladə dayandırıcıların buraxılıb-boşalmadığını yoxlayın;
CAN_TO_USB-ni notebookun usb interfeysinə qoşun. Bağlantı sxemi Şəkil 3.4-də göstərilmişdir.
Şəkil 3.4 CAN KABİL Bağlantısının Sxematik Diaqramı
29 / 35
ROS
quraşdırma
və
mühit
qəbulu
Quraşdırma təfərrüatları üçün http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu ünvanına müraciət edin.
Test
CANABLE
aparat
və
CAN
rabitə
CAN-TO-USB adapterinin qurulması gs_usb nüvə modulunu aktivləşdirin
sudo modprobe gs_usb
500k Baud sürətinin təyin edilməsi və can-to-usb adapterinin aktivləşdirilməsi sudo ip link set can0 up type can500000 bitrate XNUMX
Əvvəlki addımlarda heç bir səhv baş verməyibsə, əmrdən istifadə edə bilməlisiniz view dərhal qutu cihazı
ifconfig -a
Sudo apt install can-utils aparatını sınamaq üçün can-utils quraşdırın və istifadə edin
Can-to-usb bu dəfə SCOUT 2.0 robotuna qoşulubsa və avtomobil işə salınıbsa, SCOUT 2.0 şassisindən məlumatları izləmək üçün aşağıdakı əmrlərdən istifadə edin.
şamdan qutusu 0
30 / 35
Zəhmət olmasa müraciət edin: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKET
yükləyin
və
tərtib etmək
Rosdan asılı paketi yükləyin
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-klaviatura
bunker_ros mənbə kodunu klonlayın və tərtib edin
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git klonu https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git klonu https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make mənbə inkişaf etdirilməsi /setup.bash
İstinad mənbəyi: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Başlayın
the
ROS
qovşaqlar
Əsas nodu başlayın
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Klaviaturanın uzaqdan əməliyyat qovşağını işə salın
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS inkişaf paketi kataloqu və istifadə təlimatları *_base:: Şassi üçün iyerarxik CAN mesajlarını göndərmək və qəbul etmək üçün əsas qovşaq. Rosun ünsiyyət mexanizmi əsasında o, şassinin hərəkətinə nəzarət edə və mövzu vasitəsilə bunkerin vəziyyətini oxuya bilər. *_msgs: Şassi statusu ilə bağlı rəy mövzusunun xüsusi mesaj formatını müəyyənləşdirin *_bringup: işə salın files şassi qovşaqları və klaviatura idarəetmə qovşaqları və usb_to_can modulunu aktivləşdirmək üçün skriptlər
4
Q&A
Q BUNKERPRO normal işə salınıb, lakin pultdan istifadə edərkən niyə hərəkət etmir
avtomobilin gövdəsinə nəzarət edirsiniz?
A Birincisi, güc açarının basılıb-basılmadığını təsdiqləyin; və sonra, nəzarət olub olmadığını təsdiqləyin
pultun yuxarı sol tərəfindəki rejim seçim açarı vasitəsilə seçilmiş rejim düzgündür.
S: BUNKERPRO pultu normaldır; şassinin vəziyyəti və hərəkət məlumatı ilə bağlı rəy normaldır; lakin nə üçün avtomobilin kuzovunun idarəetmə rejimi dəyişdirilə bilmir və idarəetmə çərçivəsi protokolu verildikdə şassi idarəetmə çərçivəsi protokoluna niyə cavab vermir? A: Normal şəraitdə BUNKERPRO uzaqdan idarəetmə ilə idarə oluna bilirsə, bu o deməkdir ki, şassinin hərəkətinə nəzarət normaldır; o, şassinin əks əlaqə çərçivəsini qəbul edə bilirsə, bu o deməkdir ki, CAN uzadılması bağlantısı normaldır. Lütfən, əmrin idarəetmə rejiminə keçib-keçmədiyini yoxlayın.
S: CAN avtobusu ilə əlaqə qurarkən, şassi ilə əlaqə əmri normaldır; bəs idarəetməni verən zaman avtomobil niyə reaksiya vermir? A: BUNKERPRO-nun daxilində rabitə qoruma mexanizmi var. Kənardan CAN idarəetmə əmrlərini emal edərkən şassidə fasilədən qorunma mexanizmi var. Tutaq ki, avtomobil rabitə protokolunun çərçivəsini aldıqdan sonra, lakin 500MS-dən artıq idarəetmə əmrinin növbəti çərçivəsini almadıqdan sonra o, rabitə mühafizəsinə daxil olacaq və onun sürəti 0-dır. Buna görə də əsas kompüterdən gələn əmrlər vaxtaşırı verilməlidir.
32 / 35
5
Məhsul
Ölçülər
5.1
İllüstrasiya
diaqram
of
məhsul
ölçüləri
33 / 35
5.2
İllüstrasiya
diaqram
of
üst
uzadılıb
dəstək
ölçüləri
34 / 35
35 / 35
Sənədlər / Resurslar
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdf] İstifadəçi Təlimatı Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
