Sgioba Robotics Hunter AgileX
“
Fiosrachadh toraidh
Sònrachaidhean
- Ainm Bathar: Sgioba Robotics BUNKER PRO AgileX
- Tionndadh Leabhar-làimhe Cleachdaiche: V.2.0.1
- Tionndadh sgrìobhainn: 2023.09
- Uallach as àirde: 120KG
- Teòthachd obrachaidh: -20 ° C gu 60 ° C
- Ìre Dìon IP: IP66 (mura h-eil e gnàthaichte)
Stiùireadh airson cleachdadh bathar
Fiosrachadh Sàbhailteachd
Mus cleachd thu an inneal-fuadain, dèan cinnteach gun leugh thu agus gun tuig thu a h-uile sàbhailteachd
fiosrachadh air a thoirt seachad anns an leabhar-làimhe. Dèan measadh cunnairt air
an siostam robot iomlan agus ceangail uidheamachd sàbhailteachd riatanach.
Thoir an aire nach eil sàbhailteachd fèin-riaghailteach iomlan aig an inneal-fuadain
gnìomhan.
Àrainneachd
Leugh an leabhar-làimhe gu faiceallach mus cleachd thu an toiseach airson tuigsinn
obrachaidhean bunaiteach agus mion-chomharrachadh. Tagh àite fosgailte airson iomallach
smachd leis nach eil mothachairean fèin-ghluasadach a’ seachnadh chnapan-starra air a’ chàr.
Obraich aig teòthachd eadar -20 ° C gu 60 ° C.
Thoir sùil
Mus tèid a chleachdadh, dèan cinnteach gu bheil cosgais air a h-uile uidheamachd agus gu bheil e math
staid. Thoir sùil airson ana-cainnt anns a’ chàr agus iomallach
smachd bataraidh. Leig às an tionndadh stad èiginn mus tèid a chleachdadh.
Obrachaidh
Obraich ann an raointean fosgailte taobh a-staigh loidhne an t-seallaidh. Na gabh thairis air an
crìoch luchdaidh as àirde de 120KG. Dèan cinnteach gu bheil meadhan a’ mhàs aig an
meadhan cuairteachaidh nuair a bhios tu a’ stàladh leudachain. Innealan cosgais
nuair voltagBidh e a’ tuiteam fo 48V agus stad air a chleachdadh sa bhad ma tha
lorgar neo-riaghailteachdan.
Ceistean Cumanta
C: Dè bu chòir dhomh a dhèanamh ma thachras mi air ana-cainnt fhad ‘s a tha mi a’ cleachdadh
am BUNKER PRO?
A: Stad le bhith a’ cleachdadh an uidheamachd sa bhad gus àrd-sgoil a sheachnadh
milleadh. Cuir fios gu luchd-obrach teicnigeach iomchaidh airson cuideachadh.
C: An urrainn don BUNKER PRO cnapan-starra a sheachnadh gu fèin-ghluasadach?
A: Chan e, chan eil cnap-starra fèin-ghluasadach aig a’ charbad fhèin
mothachaidhean seachnadh. Obraich ann an raointean gu math fosgailte airson iomallach
smachd.
“`
Buncair
PRO
Cleachdaiche
Leabhar-làimhe
Buncair
Cleachdaiche Sgioba Robotics PRO AgileX
Leabhar-làimhe V.2.0.1
2023.09
Sgrìobhainn
dreach
Àir
Ceann-latha
Deasaichte le
Reviewer
Notaichean
1
V1.0.0 2023/3/17
chiad dreach
2
V2.0.0 2023/09/02
Cuir ris ìomhaigh tairgse Atharraich mar a chleachdas tu pasgan ROS
Sgrùdadh sgrìobhainnean
1/35
3
V2.0.1 2023/09/018
Liosta paramadair càr sioncronaich Clàr air a chur ris 3.2 Fiosrachadh sgàineadh
clàr tuairisgeul
Tha fiosrachadh sàbhailteachd cudromach sa chaibideil seo, mus tèid an inneal-fuadain a chuir air airson a’ chiad uair, feumaidh neach no buidheann sam bith am fiosrachadh seo a leughadh agus a thuigsinn mus cleachd iad an inneal. Ma tha ceist sam bith agad mu chleachdadh, cuir fios thugainn aig support@agilex.ai . Feuch an lean thu agus cuir an gnìomh a h-uile stiùireadh agus stiùireadh cruinneachaidh ann an caibideilean an leabhar-làimhe seo, rud a tha glè chudromach. Bu chòir aire shònraichte a thoirt don teacsa co-cheangailte ris na soidhnichean rabhaidh.
Cudromach
Sàbhailteachd
Fiosrachadh
Chan eil am fiosrachadh san leabhar-làimhe seo a’ toirt a-steach dealbhadh, stàladh agus obrachadh tagradh robot iomlan, agus chan eil e a’ toirt a-steach a h-uile iomall a dh’ fhaodadh buaidh a thoirt air sàbhailteachd an t-siostam iomlan seo. Feumaidh dealbhadh agus cleachdadh an t-siostaim iomlan cumail ris na riatanasan sàbhailteachd a chaidh a stèidheachadh ann an inbhean agus riaghailtean na dùthcha far a bheil an inneal-fuadain air a chuir a-steach. Tha e mar dhleastanas air integradairean agus luchd-ceannach deireannach BUNKERPRO dèanamh cinnteach gu bheilear a’ cumail ri ullachaidhean buntainneach agus laghan is riaghailtean practaigeach, agus dèanamh cinnteach nach eil cunnartan mòra ann an cleachdadh iomlan an inneal-fuadain. Tha seo a’ toirt a-steach ach chan eil e cuingealaichte ris na leanas:
Èifeachdais
agus
uallach
Dèan measadh cunnairt air an t-siostam robot iomlan. Ceangail an uidheamachd sàbhailteachd a bharrachd bho innealan eile a tha air am mìneachadh leis a’ mheasadh cunnairt
còmhla. Dearbhaich gu bheil dealbhadh agus stàladh peripherals an t-siostam robot gu lèir, a’ gabhail a-steach
tha siostaman bathar-bog is bathar-cruaidh, ceart.
2/35
Chan eil na gnìomhan sàbhailteachd buntainneach aig an inneal-fuadain seo de inneal-fuadain fèin-riaghailteach iomlan, a’ toirt a-steach ach gun a bhith cuibhrichte gu fèin-ghluasadach an-aghaidh bualadh, an-aghaidh tuiteam, rabhadh dòigh-obrach creutair, msaa. agus laghan agus riaghailtean iomchaidh gus dèanamh cinnteach gu bheil an inneal-fuadain leasaichte saor bho phrìomh chunnartan agus cunnartan falaichte ann an cleachdadh practaigeach.
Cruinnich a h-uile sgrìobhainn anns an teicnigeach file: a’ gabhail a-steach measadh cunnairt agus an leabhar-làimhe seo. Faigh eòlas air na cunnartan sàbhailteachd a dh’ fhaodadh a bhith ann mus obraich thu agus mus cleachd thu an uidheamachd.
Àrainneachd
Airson a’ chiad chleachdadh, feuch an leugh thu an leabhar-làimhe seo gu faiceallach gus susbaint obrachaidh bunaiteach agus mion-chomharrachadh obrachaidh a thuigsinn.
Tagh àite a tha gu math fosgailte airson smachd aig astar, oir chan eil mothachairean fèin-ghluasadach sam bith aig a’ charbad fhèin gus cnapan-starra a sheachnadh.
Cleachd ann an teòthachd àrainneachd -20-60. Mura h-eil an carbad a’ gnàthachadh ìre dìon IP leotha fhèin, bidh e dìon-uisge agus duslach.
Is e comas dearbhaidh IP66.
Thoir sùil
Dèan cinnteach gu bheil cosgais gu leòr aig gach inneal. Dèan cinnteach nach eil ana-cainnt follaiseach aig a’ chàr. Dèan cinnteach a bheil cosgais gu leòr aig bataraidh an smachd iomallach. Dèan cinnteach gu bheil an tionndadh stad èiginn air a leigeil ma sgaoil nuair a bhios tu ga chleachdadh.
Obrachaidh
Dèan cinnteach gu bheil an sgìre mun cuairt gu ìre mhath fosgailte rè obrachadh. Smachd iomallach taobh a-staigh loidhne an t-seallaidh. Is e an luchd as àirde de BUNKERPRO 120KG. Nuair a thathar ga chleachdadh, dèan cinnteach nach dèan an t-uallach pàighidh
nas àirde na 120KG. Nuair a stàlaicheas tu leudachadh taobh a-muigh airson BUNKERPRO, dearbhaich meadhan tomad an
leudachadh agus dèan cinnteach gu bheil e aig meadhan an cuairteachaidh. Nuair a bhios an uidheamachd voltagTha e nas ìsle na 48V, feuch an cuir thu cosgais air ann an àm. Nuair a tha an uidheamachd neo-àbhaisteach, feuch an stad thu ga chleachdadh sa bhad gus milleadh àrd-sgoile a sheachnadh. Nuair a tha an uidheamachd neo-àbhaisteach, cuir fios chun luchd-obrach teicnigeach iomchaidh agus na dèan
làimh ris gun chead.
3/35
Feuch an cleachd thu e ann an àrainneachd a choinnicheas ri riatanasan an ìre dìon a rèir ìre dìon IP an uidheamachd.
Na brùth an càr gu dìreach. Nuair a bhios tu a’ cur cosgais, dèan cinnteach gu bheil an teòthachd àrainneachd nas àirde na 0 ° C.
Cumail suas
Thoir sùil gu cunbhalach air teannachadh an t-slighe crochte, agus teannachadh an t-slighe gach 150 ~ 200H. Às deidh gach 500 uair de dh’ obair, thoir sùil air na boltaichean agus na cnothan de gach pàirt den bhodhaig. I Teann
air ball ma bhios iad fuasgailte. Gus dèanamh cinnteach à comas stòraidh a’ bhataraidh, bu chòir am bataraidh a stòradh le cosgais,
agus bu chòir am bataraidh a ghearradh gu cunbhalach mura tèid a chleachdadh airson ùine mhòr.
An aire
Anns an earrainn seo tha cuid de cheumannan airson a bhith a’ cleachdadh agus a’ leasachadh BUNKERPRO.
Bataraidh
earalasan
Nuair a dh’ fhàgas BUNKERPRO an fhactaraidh, chan eil làn chìs air a’ bhataraidh. Faodar an cumhachd bataraidh sònraichte a thaisbeanadh tron bhalltage meatair taisbeanaidh air cùl chassis BUNKERPRO no leugh tro eadar-aghaidh conaltraidh bus CAN;
Feuch nach cuir thu cosgais air a’ bhataraidh às deidh a chumhachd a bhith sgìth. Feuch an cuir thu cosgais air ann an àm nuair a tha an ìre ìosaltage aig cùl BUNKERPRO nas ìsle na 48V;
Suidheachadh stòraidh statach: Is e an teòthachd as fheàrr airson stòradh bataraidh -10 ° C ~ 45 ° C; ma thèid a stòradh gun fheum, feumar am bataraidh ath-phàigheadh agus a leigeil ma sgaoil aon uair timcheall air a h-uile mìos 1, agus an uairsin a stòradh ann an làn vol.tage staid. Feuch nach cuir thu am bataraidh na theine no na teas suas am bataraidh, agus feuch nach stòr thu am bataraidh ann an àrainneachd àrd-teòthachd;
Cìsean: Feumaidh am bataraidh a bhith air a ghearradh le charger bataraidh lithium sònraichte. Na cuir cosgais air a’ bhataraidh fo 0 ° C, agus na cleachd bataraidhean, solar cumhachd, agus cargairean nach eil àbhaisteach.
Earalasan
airson
obrachail
àrainneachd
Is e teòthachd obrachaidh BUNKERPRO - 20 ~ 60; feuch nach cleachd thu e san àrainneachd far a bheil an teòthachd nas ìsle na - 20 no nas àirde na 60;
4/35
Is e na riatanasan taiseachd coimeasach ann an àrainneachd obrachaidh BUNKERPRO: 80% aig a’ char as àirde, 30% aig a ’char as lugha; Feuch nach cleachd thu e ann an àrainneachd le gas creimneach agus lasanta no ann an àrainneachd faisg air stuthan lasanta;
Na stòraich e timcheall air eileamaidean teasachaidh leithid teasadairean no resistors coilichte mòr; A bharrachd air an dreach sònraichte (gnàthaichte le ìre dìon IP), BUNKER PRO
chan eil e uisge-dhìonach, mar sin feuch nach cleachd thu e ann an àrainneachdan le uisge, sneachda no uisge seasmhach; Thathas a’ moladh nach bu chòir àirde na h-àrainneachd obrachaidh a bhith nas àirde na 1000M; Thathas a 'moladh an eadar-dhealachadh teòthachd eadar latha is oidhche anns an obair
cha bu chòir an àrainneachd a bhith nas àirde na 25 ° C; Dèan sgrùdadh gu cunbhalach agus cùm suas a’ chuibhle teannachaidh slighe.
Earalasan
airson
dealain
taobh a-muigh
Cha bu chòir sruth an t-solair cumhachd leudachaidh cùil a bhith nas àirde na 10A, agus cha bu chòir an cumhachd iomlan a bhith nas àirde na 480W;
Sàbhailteachd
earalasan
Ma tha teagamh sam bith ann mu àm cleachdaidh, feuch an lean thu an leabhar-stiùiridh co-cheangailte no bruidhinn ri luchd-obrach teicnigeach co-cheangailte;
Mus tèid a chleachdadh, thoir aire do staid an achaidh, agus seachain mì-obrachadh a dh ’adhbhraicheas duilgheadas sàbhailteachd luchd-obrach;
Ma tha èiginn ann, brùth sìos am putan stad èiginn agus cuir dheth an uidheamachd; Às aonais taic theicnigeach agus cead, feuch nach atharraich thu an taobh a-staigh gu pearsanta
structar uidheamachd.
Eile
earalasan
Na leig às no cuir an carbad bun os cionn nuair a bhios tu a’ giùlan agus a’ stèidheachadh; Airson neo-phroifeasanta, feuch nach cuir thu an carbad às a chèile gun chead.
CLAR-INNSIDH
5/35
CLAR-INNSIDH
Sgrìobhainn
dreach
Cudromach
Sàbhailteachd
Fiosrachadh
An aire
CLAR-INNSIDH
1
Ro-ràdh
gu
BUNKERPRO
1.1 Liosta toraidh 1.2 Sònrachaidhean teignigeach 1.3 Riatanasan leasachaidh
2
Tha an
Bunaiteach
2.1 Stiùireadh air eadar-aghaidh dealain 2.2 Stiùireadh air smachd aig astar 2.3 Stiùireadh air iarrtasan smachd agus gluasadan
3
Cleachd
agus
leasachadh
3.1 Cleachdadh agus obrachadh 3.2 A’ cur cosgais 3.3.2 CAN ceangal càball 3.3.3 Cur an gnìomh smachd àithne CAN 3.4 Ùrachadh firmware 3.5 BUNKERPRO ROS Package Use Example
4
Ceist agus Freagairt
5
Bathar
Meudan
5.1 Diagram dealbh de mheudan toraidh
6/35
5.2 Diagram dealbh de na tomhasan taic leudaichte as àirde
1
Ro-ràdh
gu
BUNKERPRO
Tha BUNKERPRO na charbad chassis le tracadh airson tagraidhean gnìomhachais iomlan. Tha feartan gnìomhachd sìmplidh agus mothachail aige, àite leasachaidh mòr, freagarrach airson leasachadh agus cleachdadh ann an grunn raointean, siostam crochaidh neo-eisimeileach, gabhail a-steach clisgeadh trom-dhleastanas, comas sreap làidir, agus a bhith comasach air staidhrichean a dhìreadh. Faodar a chleachdadh airson leasachadh innealan-fuadain sònraichte leithid innealan-fuadain airson sgrùdadh agus sgrùdadh, teasairginn agus EOD, losgadh sònraichte, còmhdhail sònraichte, msaa, gus fuasglaidhean gluasad robot fhuasgladh.
1.1
Bathar
liosta
Ainm BUNKER PRO Robot Body Battery Charger (AC 220V) Plug fireann itealain (4-Pin) inneal-sgaoilidh smachd iomallach FS (Roghainneil) USB gu modal conaltraidh CAN
Meud x1 x1 x1 x1 x1
1.2
teic
sònrachaidhean
Seòrsan paramadair Sònrachaidhean meacanaigeach
Nithean L × W × H (mm)
Bun-cuibhle (mm)
Luachan 1064*845*473
–
7/35
Bun cuibhle aghaidh / cùil (mm)
–
àirde chassis
120
Leud an t-slighe
150
Lùghdaich cuideam (kg)
180
Seòrsa bataraidh
Bataraidh lithium
Paramadairean bataraidh
60 Ach
Motor dràibhidh cumhachd
2 × 1500W Motor servo gun bhruis
Motair dràibhidh stiùiridh
–
Modh pàircidh
–
Stiùir
Seòrsa tracadh stiùireadh eadar-dhealaichte
Foirm crochaidh
Crochadh Christie + crochadh cothromachaidh ceithir-chuibhle Matilda
Lùghdachadh motair stiùiridh
–
co-mheas
Encoder motair stiùiridh Co-mheas lughdachadh motair dràibhidh
–
1 7.5
Sensor motair dràibhidh
Àrdachadh photoelectric 2500
Paramadairean coileanaidh
Ìre IP
IP22
Astar as àirde (km/h)
1.7m/s
Radius tionndaidh as ìsle (mm)
Faodaidh tionndadh na àite
Ìre an ìre as àirde (°)
30°
Trasnadh cnap-starra as àirde
180
8/35
Smachd
Fuadach talmhainn (mm) Beatha bataraidh as àirde (h) An astar as àirde (km)
Ùine cosgais (h) Teòthachd obrach ()
Modh smachd
Eadar-aghaidh siostam sgaoilidh RC
740 8
15KM 4.5
-10 ~ 60 Smachd iomallach Modh smachd Òrdugh Smachd 2.4G / fìor astar 200M
CAN
1.3
Riatanas
airson
leasachadh
Tha BUNKERPRO uidheamaichte le smachd iomallach FS aig an fhactaraidh, agus faodaidh luchd-cleachdaidh smachd a chumail air chassis robot gluasadach BUNKERPRO tro smachd iomallach gus crìoch a chuir air gnìomhachd gluasad is cuairteachaidh; Tha BUNKERPRO uidheamaichte le eadar-aghaidh CAN, agus faodaidh luchd-cleachdaidh leasachadh àrd-sgoile a dhèanamh troimhe.
2
Tha an
Bunaiteach
Bheir an roinn seo ro-ràdh bunaiteach don chassis robot gluasadach BUNKERPRO, gus am bi tuigse bhunasach aig luchd-cleachdaidh agus luchd-leasachaidh air chassis BUNKERPRO.
2.1 Stiùiridhean
on
dealain
eadar-aghaidh
9/35
Tha na h-eadar-aghaidh dealain cùil air an sealltainn ann am Figear 2.1, far a bheil Q1 na eadar-aghaidh itealain cumhachd CAN agus 48V, is e Q2 an tionndadh cumhachd, is e Q3 an eadar-aghaidh cosgais, is e Q4 an antenna, is e Q5 agus Q6 an eadar-aghaidh dì-bhugachaidh draibhear agus am prìomh eadar-aghaidh debugging smachd (chan eil e fosgailte don taobh a-muigh), agus is e Q7 an eadar-obrachadh taisbeanaidh cumhachd.
Figear 2.1 Eadar-aghaidh Dealanach Cùil Tha am mìneachadh air eadar-aghaidh conaltraidh agus cumhachd Q1 air a shealltainn ann am Figear 2-2.
Pin Àireamh 1
Cumhachd Seòrsa Pin
Gnìomh agus Mìneachadh
Beachdan
VCC
Solar cumhachd adhartach, voltage raon 46 ~ 54V, sruth as àirde 10A
10/35
2
Cumhachd
3
CAN
4
CAN
GND CAN_H CAN_L
Solar cumhachd àicheil CAN bus àrd CAN bus ìosal
Figear 2.2 Mìneachadh prìne air an eadar-aghaidh leudachaidh itealain cùil
2.2
Stiùiridhean
on
iomallach
smachd
Tha smachd iomallach Fs na ghoireas roghainneil airson toraidhean BUNKER PRO. Faodaidh luchd-ceannach taghadh a rèir fìor fheumalachdan. Faodaidh cleachdadh an smachd iomallach smachd a chumail air chassis robot uile-choitcheann BUNKER PRO. Anns an toradh seo, bidh sinn a’ cleachdadh an dealbhadh smeòrach air an taobh chlì. Faodar a mhìneachadh agus a ghnìomhan a thoirt gu Figear 2.3. Tha gnìomhan nam putanan air am mìneachadh mar: SWA, SWB, SWC, SWD. Chan eil SWD air a ghnìomhachadh fhathast, nam measg tha SWB tha am putan taghadh modh smachd, air a dhiailiú chun mhullach tha am modh smachd àithne, air a dhiailiú chun mheadhan tha am modh smachd iomallach, is e S1 am putan smeòrach, a’ cumail smachd air BUNKER PRO gus gluasad air adhart agus air ais; Bidh S2 a’ cumail smachd air an cuairteachadh, agus is e CUMHACHD na putanan solar cumhachd, brùth is gleidh iad aig an aon àm airson tionndadh air. Bu chòir a thoirt fa-near, nuair a thèid an smachd iomallach a thionndadh air, feumaidh SWA, SWB, SWC, agus SWD a bhith aig a 'mhullach.
11/35
Figear 2.3 Diagram sgeamach de na putanan smachd iomallach FS Iomallach
smachd
eadar-aghaidh
tuairisgeul: Buncair: modail Vol: bataraidh voltage Car: inbhe chassis Batt: Percen cumhachd chassistage P: Park Remoter: ìre bataraidh smachd iomallach Còd Sgàineadh: Fiosrachadh mearachd (A 'riochdachadh byte [5] ann am frèam 211)
12/35
2.3
Stiùiridhean
on
smachd
iarrtasan
agus
gluasadan
Stèidhich sinn siostam iomraidh co-òrdanachaidh airson carbad gluasadach talmhainn a rèir inbhe ISO 8855 mar a chithear ann am Figear 2.4.
Figear 2.4 Diagram Sgeama de shiostam co-òrdanachaidh iomraidh airson buidheann carbaid Mar a chithear ann am Figear 2.4, tha corp carbaid BUNKERPRO co-shìnte ri axis X den t-siostam co-òrdanachaidh iomraidh stèidhichte. Anns a ’mhodh smachd iomallach, brùth an rocaid smachd iomallach S1 air adhart gus gluasad ann an taobh adhartach X, brùth S1 air ais gus gluasad a-steach don taobh àicheil de Nuair a thèid a phutadh chun luach as ìsle, an astar gluasaid ann an stiùireadh àicheil a’ chàir bodhaig a’ cuairteachadh bho thaobh adhartach an axis X gu taobh àicheil an axis-Y. Nuair a thèid S2 a phutadh air an taobh chlì chun an luach as àirde, is e an astar sreathach cuairteachaidh tuathal an ìre as àirde. Nuair a thèid S2 a phutadh chun taobh cheart chun luach as àirde, is e an gluasad sreathach cuairteachaidh deiseal an astar as àirde. Anns a ’mhodh àithne smachd, tha luach adhartach an astar sreathach a’ ciallachadh gluasad ann an stiùireadh adhartach an X-axis, agus tha luach àicheil an astar sreathach a ’ciallachadh gluasad ann an taobh àicheil an t-slighe àicheil. bidh corp càr a’ gluasad bho thaobh adhartach an X-axis gu taobh àicheil an axis-Y.
3
Cleachd
agus
leasachadh
Tha an roinn seo gu ìre mhòr a’ toirt a-steach obrachadh agus cleachdadh bunaiteach an àrd-ùrlar BUNKERPRO, agus mar a nì thu leasachadh àrd-sgoile air bodhaig a’ charbaid tro eadar-aghaidh CAN taobh a-muigh agus protocol bus CAN.
13/35
3.1
Cleachd
agus
obrachadh
Thoir sùil
Thoir sùil air staid corp a’ charbaid. Dèan cinnteach a bheil ana-cainnt follaiseach ann am bodhaig a’ charbaid; ma tha, cuir fios gu taic às dèidh reic;
Nuair a bhios tu a’ cleachdadh airson a’ chiad uair, dearbhaich a bheil Q2 (tionndadh cumhachd) anns a’ phannal dealain cùil air a bhrùthadh; mura h-eil e air a bhrùthadh, feuch an brùth thu e agus leig às e, tha e anns an stàit a tha air a leigeil ma sgaoil.
Tòisich
Brùth air an tionndadh cumhachd (Q2 anns a 'phannal dealain); fo shuidheachaidhean àbhaisteach, bidh solas an t-suidse cumhachd a’ lasadh suas, agus seallaidh an bholtadair am bataraidh voltage gu h-àbhaisteach;
Thoir sùil air a’ bhataraidh voltage. Ma tha an voltagTha e nas motha na 48V, tha e a’ ciallachadh gu bheil am bataraidh voltagtha e àbhaisteach. Ma tha an voltagTha e nas ìsle na 48V, feuch an cuir thu cosgais; nuair a bhios an voltage nas ìsle na 46V, chan urrainn dha BUNKERPRO gluasad gu h-àbhaisteach.
Dùin sìos
Brùth air an tionndadh cumhachd gus an cumhachd a ghearradh dheth;
Bunaiteach
ag obair
modhan-obrach
of
iomallach
smachd
Às deidh dhut an chassis robot BUNKERPRO a thòiseachadh gu h-àbhaisteach, tòisich air an smachd iomallach agus tagh am modh smachd iomallach gus smachd a chumail air gluasad àrd-ùrlar BUNKER PRO tron smachd iomallach.
3.2
A 'cur cosgais
Tha BUNKERPRO uidheamaichte le charger àbhaisteach gu bunaiteach, a choinnicheas ri feumalachdan cosgais luchd-ceannach. Tha an
sonraichte
ag obair
modhan-obrach
of
cosgais
tha
as
a leanas: Dèan cinnteach gu bheil an chassis BUNKERPRO ann an staid dùnadh. Mus cuir thu cosgais, feuch an dèan thu
Dèan cinnteach gu bheil Q2 (tionndadh cumhachd) anns a’ chonsail dealain cùil air a chuir dheth; cuir a-steach pluga a’ charger a-steach don eadar-aghaidh cosgais Q3 anns a ’phannal smachd dealain cùil; Ceangail an charger ris an t-solar cumhachd agus tionndaidh air an suidse charger gus a dhol a-steach don stàit cosgais. Nuair a bhios tu a’ cur cosgais gu bunaiteach, chan eil solas comharra air a’ chassis. Co-dhiù a tha e a’ cur cosgais no nach eil an urra ri comharra inbhe a’ charger.
3.3
leasachadh
14/35
Tha BUNKERPRO a’ toirt seachad eadar-aghaidh CAN airson leasachadh an neach-cleachdaidh, agus faodaidh an neach-cleachdaidh smachd a chumail air corp a’ charbaid tron eadar-aghaidh seo.
Tha inbhe conaltraidh CAN ann am BUNKERPRO a’ gabhail ri inbhe CAN2.0B; is e an ìre baud conaltraidh 500K, agus tha cruth na teachdaireachd a’ gabhail ri cruth MOTOROLA. Faodar smachd a chumail air astar sreathach a’ ghluasaid agus astar ceàrnach cuairteachadh a’ chassis tro eadar-aghaidh bus CAN taobh a-muigh; Bheir BUNKERPRO fios air ais mun fhiosrachadh mu inbhe gluasaid gnàthach agus fiosrachadh inbhe an chassis BUNKERPRO ann an àm fìor.
Tha am protocol a’ toirt a-steach frèam fios-air-ais inbhe siostam, frèam fios-air-ais smachd gluasad, agus frèam smachd. Tha susbaint a’ phròtacal mar a leanas:
Tha an àithne fios air ais inbhe siostam a’ toirt a-steach fios air ais inbhe bodhaig carbaid gnàthach, fios air ais inbhe modh smachd, bataraidh voltage fios air ais, agus fios air ais lochdan. Tha susbaint a’ phròtacal ri fhaicinn ann an Clàr 3.1.
Clàr 3.1 Frèam fios-air-ais mu Inbhe Siostam Chassis BUNKERPRO
Ainm àithne
Stiùireadh fios air ais mu inbhe an t-siostam
Sending nód Receiving nód
Stiùir-air-wire chassis
Aonad smachd co-dhùnaidh
ID 0x211
Rothaireachd (ms)
Faigh ùine-ama (ms)
200mh
Chan eil gin
Suidheachadh fad dàta
Gnìomh 0x08
Seòrsa dàta
beite [0]
Inbhe làithreach corp a’ charbaid
gun chlàradh int8
Tuairisgeul
Siostam 0x00 ann an staid àbhaisteach 0x01 Modh stad èiginn 0x02 Eisceachd siostam
15/35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Byte byte [5]
Smachd modh
Tha am bataraidh voltage 8 pìosan nas àirde Tha am bataraidh voltagTha e ochd pìosan nas ìsle Glèidhte
Fiosrachadh fàilligeadh glèidhte
Sgrùdadh cunntais (cunnt)
gun chlàradh int8
gun chlàradh int16
gun chlàradh int8
gun chlàradh int8
Modh cùl-taic 0x00 0x01 CAN modh smachd àithne
Modh smachd iomallach 0x03
Fìor voltage × 10 (le cruinneas 0.1V)
0x0 Thoir sùil air [Tuairisgeul air Sgàineadh
Fiosrachadh] 0X00
0 ~ 255 cunntadh cearcall; a h-uile uair a chuirear treòrachadh,
Meudaichidh an àireamh aon uair
Clàr 3.2 Tuairisgeul air Fiosrachadh Sgàineadh
Tuairisgeul air Fiosrachadh Sgàineadh
Bit
Ciall
pìos [0]
Undervol bataraidhtage lochd
pìos [1]
Undervol bataraidhtage rabhadh
pìos [2]
Dìon dì-cheangail smachd iomallach (0: àbhaisteach, 1: dì-cheangal smachd iomallach)
pìos [3]
Fàilligeadh conaltraidh motair Àir.1 (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh)
pìos [4]
Fàilligeadh conaltraidh motair Àir.2 (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh)
16/35
bit [5] bit [6] bit [7]
Glèidhte, bunaiteach 0 glèidhte, bunaiteach 0 glèidhte, bunaiteach 0
Tha frèam fios-air-ais smachd gluasad a’ toirt a-steach fios air ais mu astar sreathach gnàthach agus astar ceàrnach bodhaig carbaid gluasadach. Tha susbaint a’ phròtacal sònraichte ri fhaicinn ann an Clàr 3.3.
Clàr 3.3 Frèam fios-air-ais smachd gluasaid
Ainm àithne
Òrdugh fios air ais smachd gluasaid
Sending nód Receiving nód
ID
Rothaireachd ms
Faigh ùine-ama (ms)
Stiùir-air-wire chassis
Aonad smachd co-dhùnaidh
0x221
20mh
Chan eil gin
Fad dàta
0x08
Dreuchd
Gnìomh
Seòrsa dàta
Tuairisgeul
byte [0] beit [1]
Astar gluasadach àrd 8-bit
8-bit astar gluasad ìosal
air a shoidhnigeadh int16
Fìor astar × 1000 (le cruinneas 0.001m / s)
byte [2] beit [3]
Astar cuairteachaidh àrd 8-bit
Astar cuairteachaidh ìosal 8-bit
air a shoidhnigeadh int16
Fìor astar × 1000 (le cruinneas 0.001rad / s)
beite [4]
Glèidhte
–
0x00
beite [5]
Glèidhte
–
0x00
17/35
beite [6]
Glèidhte
–
beite [7]
Glèidhte
–
0x00 0x00
Tha am frèam smachd a’ toirt a-steach fosgladh smachd astar sreathach, fosgladh smachd astar-cheàrnach ceàrnach agus suim seic. Tha susbaint sònraichte a’ phròtacal ri fhaicinn ann an Clàr 3.4.
Clàr 3.4 Frèam Smachd Gluasaid
Ainm àithne
Sending nód Receiving nód
Aonad smachd co-dhùnaidh
Nod chassis
Fad dàta
0x08
Dreuchd
Gnìomh
beite [0]
Astar loidhneach àrd 8-bit
beite [1]
Astar loidhneach ìosal 8-bit
beite [2]
Luas ceàrn àrd 8-bit
beite [3]
8-bit luaths angular ìosal
beite [4]
Glèidhte
beite [5]
Glèidhte
beite [6]
Glèidhte
beite [7]
Glèidhte
Stiùireadh Smachd
ID
Rothaireachd (ms)
Faigh ùine-ama (ms)
0x111
20mh
Chan eil gin
Seòrsa dàta
Tuairisgeul
air a shoidhnigeadh int16
Astar gluasadach corp carbaid, aonad: mm / s, raon [-1700,1700]
air a shoidhnigeadh int16
Luas ceàrnach cuairteachadh bodhaig carbaid, aonad: 0.001rad/s, raon
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18/35
Tha am frèam suidheachadh modh air a chleachdadh gus eadar-aghaidh smachd a’ chrìoch a shuidheachadh. Tha susbaint a’ phròtacal sònraichte ri fhaicinn ann an Clàr 3.5
Clàr 3.5 Modh Smachd Frèam suidheachaidh
Ainm àithne
Sending nód Receiving nód
Aonad smachd co-dhùnaidh
Nod chassis
Fad dàta
0x01
Dreuchd
Gnìomh
beite [0]
CAN smachd a chur an comas
Modh smachd suidheachadh àithne
ID
Rothaireachd (ms)
Faigh ùine-ama (ms)
0x421
20mh
500mh
Seòrsa dàta gun ainm-sgrìobhte int8
Tuairisgeul
Modh cùl-taic 0x00 0x01 CAN modh àithne comas
Nota [1] Tuairisgeul air modh smachd
Nuair nach eil cumhachd aig smachd iomallach BUNKERPRO, tha am modh smachd mar mhodh cùl-taic gu bunaiteach, agus feumaidh tu atharrachadh gu modh àithne gus àithne smachd gluasaid a chuir. Ma thèid an smachd iomallach a thionndadh air, tha an t-ùghdarras as àirde aig an smachd iomallach agus faodaidh e smachd a chumail air òrdughan. Nuair a thèid an smachd iomallach a thionndadh chun mhodh àithne, feumaidh e fhathast an àithne suidheachadh modh smachd a chuir mus freagair e an àithne luaths.
Tha am frèam suidheachadh inbhe air a chleachdadh gus mearachdan siostam a ghlanadh. Tha susbaint a’ phròtacal sònraichte ri fhaicinn ann an Clàr 3.6.
Clàr 3.6 Frèam Suidheachadh Inbhe
Ainm àithne
Sending nód Receiving nód
Aonad smachd co-dhùnaidh
Nod chassis
Òrdugh suidheachadh inbhe
ID
Rothaireachd (ms)
Faigh ùine-ama (ms)
0x441
Chan eil gin
Chan eil gin
19/35
Suidheachadh fad dàta
beite [0]
Gnìomh 0x01
Seòrsa dàta
Mearachd a' glanadh an àithne
gun chlàradh int8
Tuairisgeul
0x00 soilleir a h-uile mearachd 0x01 Mearachd soilleir motair 1 0x02 Mearachd soilleir motair 2
Nota 3: Sample dàta; tha an dàta a leanas airson adhbharan deuchainn a-mhàin 1. Thèid an carbad air adhart aig astar 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Bidh an carbad a' tionndadh aig 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
A bharrachd air an fhiosrachadh inbhe chassis thèid a thoirt air ais, tha fiosrachadh fios-air-ais an chassis cuideachd a’ toirt a-steach dàta motair agus dàta mothachaidh.
Clàr 3.7 Luas motair Fiosrachadh mun t-suidheachadh làithreach Fios air ais
Ainm àithne
Frèam fios-air-ais fiosrachaidh àrd-astar Motor Drive
Sending nód Receiving nód
ID
Inneal stiùiridh stiùiridh
Co-dhùnaidhean
aonad smachd
0x251~0x254
Rothaireachd (ms)
Faigh ùine-ama (ms)
20mh
Chan eil gin
Fad dàta
0x08
20/35
Suidheachadh byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Gnìomh motair àrd 8-bit
astar motair ìosal 8-bit
astar Glèidhte teòthachd dràibhidh ìosal 8-bit Inbhe Drive Glèidhte Glèidhte
Seòrsa dàta
air a shoidhnigeadh int16
gun ainm-sgrìobhte int8 -
Tuairisgeul
Aonad astar motair gnàthach RPM
0x00 Aonad 1
0x00 Faic Clàr 3.9 airson mion-fhiosrachadh
0x00 0x00
Clàr 3.8 Teòthachd motair, Voltage agus Fios air ais mu Inbhe
Ainm àithne
Frèam fios air ais aig astar ìosal aig Motor Drive
Sending nód Receiving nód
ID
Rothaireachd (ms)
Faigh ùine-ama (ms)
Inneal stiùiridh stiùiridh
Co-dhùnaidhean
aonad smachd
0x261~0x264
Chan eil gin
Chan eil gin
Fad dàta
0x08
Dreuchd
Gnìomh
Seòrsa dàta
Tuairisgeul
beite [0]
Glèidhte
–
beite [1]
Glèidhte
–
Aonad astar motair gnàthach RPM
21/35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Teòthachd dràibhidh àrd 8-bit
Teòthachd dràibhidh ìosal 8-bit
Glèidhte
Inbhe drive
Glèidhte
Glèidhte
air a shoidhnigeadh int16
gun chlàradh int8
–
Clàr 3.9 Inbhe Drive
Aonad 1
0x00 Faic Clàr 3.9 airson mion-fhiosrachadh
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Tuairisgeul Co dhiubh a tha an solar cumhachd voltagTha e ro ìosal (0: àbhaisteach
1: Ro ìosal) Co-dhiù a tha an motair ro theth (0: àbhaisteach 1:
Overheated) Glèidhte Glèidhte Glèidhte Glèidhte Glèidhte Glèidhte
Clàr 3.10 frèam fios air ais odometer
Ainm àithne
Frèam fios-air-ais fiosrachaidh odometer
22/35
Sending nód Receiving nód
ID
Inneal stiùiridh stiùiridh
Co-dhùnaidhean
aonad smachd
Fad dàta
0x08
Dreuchd
Gnìomh
beite [0]
Am pìos as àirde de odometer cuibhle clì
beite [1]
An dàrna pàirt as àirde den chuibhle chlì
odometer
beite [2]
An dàrna pàirt as ìsle den chuibhle chlì
odometer
beite [3]
An taobh chlì as ìsle
odometer cuibhle
beite [4]
Am pìos as àirde de odometer cuibhle dheis
beite [5]
An dàrna ìre as àirde de chòir
odometer cuibhle
beite [6]
An dàrna ìre as ìsle de chòir
odometer cuibhle
0x311 Seòrsa dàta air a shoidhnigeadh int32 air a shoidhnigeadh int32
Rothaireachd (ms)
Faigh ùine-ama (ms)
20mh
Chan eil gin
Tuairisgeul
Fios air ais odometer cuibhle chassis Aonad: mm
Fios air ais odometer cuibhle deas chassis Aonad: mm
23/35
beite [7]
Am pìos as ìsle de odometer cuibhle dheis
Clàr 3.11 Fios air fiosrachadh mu smachd iomallach
Ainm àithne
Frèam fios-air-ais fiosrachaidh smachd iomallach
Sending nód Receiving nód
Inneal stiùiridh stiùiridh
Co-dhùnaidhean
aonad smachd
ID 0x241
Rothaireachd (ms)
Faigh ùine-ama (ms)
20mh
Chan eil gin
Suidheachadh fad dàta
Gnìomh 0x08
Seòrsa dàta
beite [0]
Fios air ais bho smachd iomallach SW
gun chlàradh int8
Tuairisgeul
bit[0-1]: SWA: 2-Suas 3-Sìos bit[2-3]: SWB: 2-Suas 1-Meadhan 3-
Pìos sìos [4-5]: SWC: 2-Suas 1-Meadhan 3-
Pìos sìos [6-7]: SWD: 2-Suas 3-Sìos
byte [1] beit [2]
Lever deas clì is deas
Lever ceart suas is sìos
air a shoidhnigeadh int8 air a shoidhnigeadh int8
Raon: [-100,100] Raon: [-100,100]
beite [3]
Lever clì suas is sìos
air a shoidhnigeadh int8
Raon: [-100,100]
24/35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
An làmh chlì clì is deas
An snaim clì VRA
Glèidhte
Sgrùdadh cunntais
air a shoidhnigeadh int8
air a shoidhnigeadh int8 -
gun chlàradh int8
Raon: [-100,100] Raon: [-100,100] 0x00
0-255 cunntadh cearcall
3.3.2
CAN
càball
ceangal
Tha BUNKERPRO air a chuir air falbh le ceanglaiche fireann plug itealain mar a chithear ann am Figear 3.2. Mìneachadh a’ chàball: tha buidhe CANH, is e gorm CANL, tha dearg cumhachd dearbhach, agus tha dubh cumhachd àicheil.
Thoir an aire:
In
an
gnàthach
BUNKERPRO
dreach,
an
taobh a-muigh
leudachadh
eadar-aghaidh
is
a-mhàin
fosgail
gu
an
cùl
eadar-aghaidh.
In
seo
dreach,
an
cumhachd
solar
urrainn
thoirt seachad
a
as àirde
gnàthach
of
10a.
Figear 3.2 Diagram Sgeama de cheangail fireann plug itealain
3.3.3
Aithneachadh
of
CAN
àithne
smachd
25/35
Tòisich an chassis robot gluasadach BUNKERPRO gu h-àbhaisteach, tionndaidh air smachd iomallach FS, agus an uairsin atharraich am modh smachd gu smachd àithne, is e sin, tionndaidh taghadh modh SWB de smachd iomallach FS chun mhullach. Aig an àm seo, gabhaidh an chassis BUNKERPRO ris an àithne bhon eadar-aghaidh CAN, agus faodaidh an t-òstair cuideachd sgrùdadh a dhèanamh air inbhe làithreach a ’chassis tron dàta fìor-ùine air a thoirt air ais leis a’ bhus CAN aig an aon àm. Thoir sùil air protocol conaltraidh CAN airson susbaint protocol sònraichte.
3.4
Firmware
àrdachadh
Gus leigeil le luchd-cleachdaidh an dreach firmware de BUNKER MINI 2.0 ùrachadh agus eòlas nas foirfe a thoirt do luchd-ceannach, tha BUNKER MINI 2.0 a ’toirt seachad an eadar-aghaidh bathar-cruaidh airson ùrachadh firmware agus am bathar-bog teachdaiche co-fhreagarrach.
Àrdaich
Ullachadh
Modal dì-bhugachaidh Agilex CAN X 1 càball meanbh-USB X 1 chassis BUNKER PRO X 1 coimpiutair (Windows OS (Siostam-obrachaidh)) X 1
Àrdaich
Pròiseas
1.Plug a-steach am modal USBTOCAN air a’ choimpiutair, agus an uairsin fosgail am bathar-bog AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (chan urrainn don t-sreath a bhith ceàrr, an toiseach fosgail am bathar-bog agus an uairsin cuir a-steach am modal, cha tèid an inneal aithneachadh). 2.Click an Open Serial putan, agus an uairsin brùth air a 'phutan cumhachd air corp a' chàir. Ma shoirbhicheas leis a’ cheangal, thèid fiosrachadh dreach a’ phrìomh smachd aithneachadh, mar a chithear san fhigear.
26/35
3.Click an Load Firmware File putan gus am firmware a luchdachadh gus ùrachadh. Ma shoirbhicheas leis an luchdachadh, gheibhear am fiosrachadh firmware, mar a chithear san fhigear
27/35
4.Click an nód gus a bhith air ùrachadh anns a 'bhogsa liosta nód, agus an uairsin briog air Start Upgrade Firmware gus tòiseachadh air an firmware ùrachadh. Às deidh an ùrachadh a bhith soirbheachail, brosnaichidh bogsa pop-up.
28/35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pacaid
Cleachd
Example
Bidh ROS a’ toirt seachad cuid de sheirbheisean siostam obrachaidh àbhaisteach, leithid toirt air falbh bathar-cruaidh, smachd uidheamachd aig ìre ìosal, buileachadh gnìomhan cumanta, teachdaireachd eadar-phròiseas agus riaghladh pacaid dàta. Tha ROS stèidhichte air ailtireachd graf, gus an urrainn do phròiseasan de dhiofar nodan fiosrachadh fhaighinn, a leigeil ma sgaoil agus a chruinneachadh (leithid mothachadh, smachd, inbhe, dealbhadh, msaa). An-dràsta tha ROS gu ìre mhòr a’ toirt taic do UBUNTU.
leasachadh
ullachadh
Bathar-cruaidh
ullachadh CANlight can modal conaltraidh X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO chassis robot gluasadach X1 AGILEX BUNKERPRO a’ toirt taic do smachd aig astar FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO prìomh socaid itealain X1 Cleachdadh
example
àrainneachd
tuairisgeul Ubuntu 18.04 ROS Git
Bathar-cruaidh
ceangal
agus
ullachadh
Stiùir a-mach càball CAN den phlug adhair àrd BUNKERPRO no am pluga earbaill, agus ceangail CAN_H agus CAN_L anns a’ chàball CAN ris an inneal-atharrachaidh CAN_TO_USB fa leth;
Tionndaidh air an tionndadh snaidhm air chassis robot gluasadach BUNKERPRO, agus faigh a-mach a bheil na suidsichean stad èiginn air gach taobh air an leigeil ma sgaoil;
Ceangail an CAN_TO_USB ri eadar-aghaidh usb an leabhar notaichean. Tha an diagram ceangail ri fhaicinn ann am Figear 3.4.
Figear 3.4 Diagram Sgeama de Ceangal CAN CABLE
29/35
ROS
stàladh
agus
àrainneachd
suidheachadh
Airson mion-fhiosrachadh mu stàladh, thoir sùil air http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Deuchainn
CAIBIDEIL
bathar-cruaidh
agus
CAN
conaltradh
A’ suidheachadh inneal-atharrachaidh CAN-TO-USB Dèan comas air modal kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb
A’ suidheachadh ìre 500k Baud agus a’ comasachadh inneal-atharrachaidh can-to-usb sudo ip link seata can0 suas faodaidh seòrsa bitrate 500000
Mura do thachair mearachd anns na ceumannan roimhe, bu chòir dhut a bhith comasach air an àithne a chleachdadh gu view an inneal can sa bhad
ifconfig -a
Stàlaich agus cleachd can-utils gus deuchainn a dhèanamh air bathar-cruaidh sudo apt install can-utils
Ma tha an can-to-usb air a bhith ceangailte ris an inneal-fuadain SCOUT 2.0 an turas seo, agus an càr air a thionndadh air, cleachd na h-òrdughan a leanas gus sùil a chumail air an dàta bhon chassis SCOUT 2.0
candump can 0
30/35
Feuch an toir thu sùil air: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux . html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PUINGEAN
luchdachadh sìos
agus
cur ri chèile
Luchdaich a-nuas an ros dependent pack.
stàladh $ sudo apt -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Dèan clone agus cuir ri chèile còd stòr bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /socrachadh.bash
Stòr fiosrachaidh: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Tòisich
an
ROS
nodan
Tòisich an nòta bunaiteach
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Tòisich nód obrachaidh a’ mheur-chlàr aig astar
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31/35
Eòlaire pasgan leasachaidh Github ROS agus stiùireadh cleachdaidh * _base :: Am prìomh nód airson a’ chassis gus teachdaireachdan CAN rangachd a chuir agus fhaighinn. Stèidhichte air inneal conaltraidh ros, faodaidh e smachd a chumail air gluasad a’ chassis agus inbhe a’ bhuncair a leughadh tron chuspair. * _msgs: Mìnich cruth teachdaireachd sònraichte cuspair fios-air-ais inbhe chassis * _bringup: startup files airson nodan chassis agus nodan smachd meur-chlàr, agus sgriobtaichean gus am modal usb_to_can a chomasachadh
4
Ceist agus Freagairt
Tha Q BUNKERPRO air a thòiseachadh gu h-àbhaisteach, ach carson nach gluais e nuair a bhios tu a’ cleachdadh an smachd iomallach gu
smachd a chumail air corp a’ charbaid?
A An toiseach, dearbhaich a bheil an tionndadh cumhachd air a bhrùthadh; agus an uairsin, dearbhaich a bheil an smachd
tha am modh a chaidh a thaghadh tron tionndadh taghaidh modh air taobh clì gu h-àrd den smachd iomallach ceart.
C: Tha smachd iomallach BUNKERPRO àbhaisteach; tha inbhe chassis agus fios air ais fiosrachadh gluasaid àbhaisteach; ach carson nach urrainnear modh smachd bodhaig a’ charbaid atharrachadh, agus carson nach freagair an chassis ris a’ phròtacal frèam smachd nuair a thèid am pròtacal frèam smachd a chuir a-mach? A: Fo shuidheachaidhean àbhaisteach, ma dh'fhaodas BUNKERPRO smachd a chumail air an smachd iomallach, tha e a 'ciallachadh gu bheil smachd gluasad a' chassis àbhaisteach; mas urrainn dha frèam fios-air-ais a’ chassis fhaighinn, tha e a’ ciallachadh gu bheil an ceangal leudachaidh CAN àbhaisteach. Feuch an dèan thu cinnteach a bheil an àithne air atharrachadh gu modh smachd.
C: Nuair a bhios tu a’ conaltradh tro bhus CAN, tha an àithne fios air ais chassis àbhaisteach; ach carson nach freagair a’ charbad nuair a thathar a’ toirt a-mach smachd? A: Tha inneal dìon conaltraidh aig BUNKERPRO a-staigh. Tha inneal dìon ùine-ama aig a’ chassis nuair a bhios iad a’ giullachd òrdughan smachd CAN bhon taobh a-muigh. Seach gu bheil an dèidh a 'charbaid a' faighinn frèam conaltraidh pròtacal, ach chan eil e a 'faighinn an ath frèam de smachd àithne airson còrr is 500MS, thèid e a-steach don dìon conaltraidh, agus tha an astar aige 0. Mar sin, feumaidh na h-òrdughan bhon choimpiutair aoigheachd a chur a-mach bho àm gu àm.
32/35
5
Bathar
Meudan
5.1
Dealbh
diagram
of
toradh
tomhasan
33/35
5.2
Dealbh
diagram
of
mhullaich
leudaichte
taic
tomhasan
34/35
35/35
Sgrìobhainnean/Goireasan
 |
AgileX Hunter Sgioba Robotics AgileX [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh Sgioba Robotics Hunter AgileX, Sgioba AgileX Robotics, Sgioba Robotics, Sgioba |
