ทีมวิทยาการหุ่นยนต์ Hunter AgileX

“

ข้อมูลสินค้า

ข้อมูลจำเพาะ

• ชื่อผลิตภัณฑ์: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
• คู่มือผู้ใช้เวอร์ชัน: V.2.0.1
• เวอร์ชันเอกสาร: 2023.09
• โหลดสูงสุด: 120KG
• อุณหภูมิในการทำงาน: -20°C ถึง 60°C
• ระดับการป้องกัน IP: IP66 (หากไม่ได้ปรับแต่ง)

คำแนะนำการใช้ผลิตภัณฑ์

ข้อมูลด้านความปลอดภัย

ก่อนใช้หุ่นยนต์โปรดอ่านและทำความเข้าใจเกี่ยวกับความปลอดภัยทั้งหมด
ข้อมูลที่ระบุไว้ในคู่มือ ดำเนินการประเมินความเสี่ยง
ระบบหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์และเชื่อมต่ออุปกรณ์ด้านความปลอดภัยที่จำเป็น
โปรดทราบว่าหุ่นยนต์ไม่มีระบบความปลอดภัยอัตโนมัติอย่างสมบูรณ์
ฟังก์ชั่น

สิ่งแวดล้อม

อ่านคู่มืออย่างละเอียดก่อนใช้งานครั้งแรกเพื่อทำความเข้าใจ
การทำงานและข้อมูลจำเพาะพื้นฐาน เลือกพื้นที่เปิดโล่งสำหรับการทำงานระยะไกล
การควบคุมเนื่องจากรถไม่มีเซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางอัตโนมัติ
ทำงานในอุณหภูมิระหว่าง -20°C ถึง 60°C

ตรวจสอบ

ก่อนใช้งาน ให้แน่ใจว่าอุปกรณ์ทั้งหมดได้รับการชาร์จและอยู่ในสภาพดี
สภาพ ตรวจสอบความผิดปกติในรถและรีโมท
ควบคุมแบตเตอรี่ ปล่อยสวิตช์หยุดฉุกเฉินก่อนใช้งาน

การดำเนินการ

ปฏิบัติงานในพื้นที่เปิดโล่งภายในระยะสายตา อย่าเกิน
รองรับน้ำหนักได้สูงสุด 120 กก. ให้แน่ใจว่าจุดศูนย์กลางมวลอยู่ที่
จุดศูนย์กลางการหมุนเมื่อติดตั้งส่วนขยาย ชาร์จอุปกรณ์
เมื่อฉบับที่tagอีลดลงต่ำกว่า 48V และหยุดใช้ทันทีหาก
ตรวจพบสิ่งผิดปกติ

คำถามที่พบบ่อย

ถาม: ฉันควรทำอย่างไรหากพบสิ่งผิดปกติขณะใช้งาน
บังเกอร์โปรเหรอ?

ก. หยุดใช้อุปกรณ์ทันทีเพื่อหลีกเลี่ยงผลข้างเคียง
ความเสียหาย โปรดติดต่อเจ้าหน้าที่เทคนิคที่เกี่ยวข้องเพื่อขอความช่วยเหลือ

ถาม: BUNKER PRO สามารถหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางได้โดยอัตโนมัติหรือไม่

A: ไม่ครับ ตัวรถไม่มีระบบป้องกันอัตโนมัติครับ
เซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงการทำงานในพื้นที่เปิดโล่งสำหรับระยะไกล
ควบคุม.

-

บังเกอร์
โปร
ผู้ใช้
คู่มือ

บังเกอร์
ผู้ใช้ทีม PRO AgileX Robotics
คู่มือ V.2.0.1

2023.09

เอกสาร
เวอร์ชัน

ลำดับที่ เวอร์ชัน

วันที่

เรียบเรียงโดย

Reviewer

หมายเหตุ

1

V1.0.0 2023/3/17

ร่างแรก

2

V2.0.0 2023/09/02

เพิ่มภาพเรนเดอร์ แก้ไขวิธีใช้งานแพ็กเกจ ROS
การตรวจสอบเอกสาร

1 / 35

3

V2.0.1 2023/09/018

เพิ่มรายการพารามิเตอร์รถแบบซิงโครไนซ์ ตาราง 3.2 ข้อมูลข้อผิดพลาด
ตารางคำอธิบาย

บทนี้มีข้อมูลด้านความปลอดภัยที่สำคัญ ก่อนที่จะเปิดเครื่องหุ่นยนต์เป็นครั้งแรก บุคคลหรือองค์กรใดๆ จะต้องอ่านและทำความเข้าใจข้อมูลนี้ก่อนใช้งานอุปกรณ์ หากคุณมีคำถามใดๆ เกี่ยวกับการใช้งาน โปรดติดต่อเราได้ที่ support@agilex.ai โปรดปฏิบัติตามและปฏิบัติตามคำแนะนำในการประกอบและแนวทางในบทต่างๆ ของคู่มือนี้ ซึ่งมีความสำคัญมาก ควรให้ความสนใจเป็นพิเศษกับข้อความที่เกี่ยวข้องกับสัญญาณเตือน
สำคัญ
ความปลอดภัย
ข้อมูล
ข้อมูลในคู่มือนี้ไม่รวมถึงการออกแบบ การติดตั้ง และการทำงานของแอปพลิเคชันหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ และไม่รวมถึงอุปกรณ์ต่อพ่วงทั้งหมดที่อาจส่งผลต่อความปลอดภัยของระบบที่สมบูรณ์นี้ การออกแบบและการใช้งานระบบที่สมบูรณ์จำเป็นต้องเป็นไปตามข้อกำหนดด้านความปลอดภัยที่กำหนดขึ้นในมาตรฐานและข้อบังคับของประเทศที่ติดตั้งหุ่นยนต์ ผู้ประกอบและลูกค้าปลายทางของ BUNKERPRO มีหน้าที่รับผิดชอบในการปฏิบัติตามข้อกำหนดที่เกี่ยวข้องและกฎหมายและระเบียบปฏิบัติที่เกี่ยวข้อง และเพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีอันตรายร้ายแรงในการใช้งานหุ่นยนต์อย่างสมบูรณ์ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเพียงสิ่งต่อไปนี้:
ประสิทธิผล
และ
ความรับผิดชอบ
ทำการประเมินความเสี่ยงของระบบหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ เชื่อมต่ออุปกรณ์ความปลอดภัยเพิ่มเติมของเครื่องจักรอื่น ๆ ที่กำหนดโดยการประเมินความเสี่ยง
ร่วมกัน ยืนยันว่าการออกแบบและการติดตั้งอุปกรณ์ต่อพ่วงของระบบหุ่นยนต์ทั้งหมด รวมถึง
ระบบซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์ถูกต้อง
2 / 35

หุ่นยนต์ตัวนี้ไม่มีฟังก์ชันความปลอดภัยที่เกี่ยวข้องของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติแบบสมบูรณ์ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเพียงระบบป้องกันการชนอัตโนมัติ ระบบป้องกันการตก ระบบเตือนสิ่งมีชีวิตเข้าใกล้ เป็นต้น ฟังก์ชันที่เกี่ยวข้องต้องการให้ผู้ติดตั้งระบบและลูกค้าปลายทางดำเนินการประเมินความปลอดภัยตามบทบัญญัติที่เกี่ยวข้องและกฎหมายและข้อบังคับที่บังคับใช้ เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ที่พัฒนาขึ้นไม่มีอันตรายร้ายแรงและอันตรายแอบแฝงในการใช้งานจริง
รวบรวมเอกสารทางเทคนิคทั้งหมด file: รวมถึงการประเมินความเสี่ยงและคู่มือนี้ รู้ความเสี่ยงด้านความปลอดภัยที่อาจเกิดขึ้นก่อนใช้งานและใช้งานอุปกรณ์
สิ่งแวดล้อม
สำหรับการใช้งานครั้งแรก โปรดอ่านคู่มือนี้อย่างละเอียดเพื่อทำความเข้าใจเนื้อหาการใช้งานพื้นฐานและข้อกำหนดการใช้งาน
เลือกพื้นที่ที่ค่อนข้างโล่งสำหรับการควบคุมระยะไกล เนื่องจากตัวรถเองไม่มีเซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางอัตโนมัติ
ใช้งานในอุณหภูมิแวดล้อม -20-60 หากรถไม่ได้กำหนดค่าระดับการป้องกัน IP เฉพาะตัว การป้องกันน้ำและฝุ่น
ความสามารถในการพิสูจน์คือ IP66
ตรวจสอบ
ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุปกรณ์แต่ละชิ้นมีประจุไฟเพียงพอ ตรวจสอบให้แน่ใจว่ารถไม่มีสิ่งผิดปกติที่ชัดเจน ตรวจสอบว่าแบตเตอรี่ของรีโมทคอนโทรลมีประจุไฟเพียงพอหรือไม่ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ปลดสวิตช์หยุดฉุกเฉินออกเมื่อใช้งาน
การดำเนินการ
ตรวจสอบให้แน่ใจว่าพื้นที่โดยรอบเปิดโล่งพอสมควรระหว่างการทำงาน ควบคุมระยะไกลภายในแนวสายตา โหลดสูงสุดของ BUNKERPRO คือ 120 กก. เมื่อใช้งาน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าน้ำหนักบรรทุกไม่
เกิน 120 กก. เมื่อติดตั้งส่วนขยายภายนอกสำหรับ BUNKERPRO ให้ยืนยันจุดศูนย์กลางมวลของ
ส่วนขยายและตรวจสอบให้แน่ใจว่าอยู่ตรงจุดศูนย์กลางของการหมุน เมื่อปริมาตรของอุปกรณ์tage ต่ำกว่า 48V โปรดชาร์จให้ทันเวลา เมื่ออุปกรณ์ผิดปกติ โปรดหยุดใช้ทันทีเพื่อหลีกเลี่ยงความเสียหายรอง เมื่ออุปกรณ์ผิดปกติ โปรดติดต่อเจ้าหน้าที่เทคนิคที่เกี่ยวข้องและอย่า
จัดการโดยไม่ได้รับอนุญาต
3 / 35

โปรดใช้ในสภาพแวดล้อมที่ตรงตามข้อกำหนดของระดับการป้องกันตามระดับการป้องกัน IP ของอุปกรณ์
ห้ามดันรถโดยตรง เมื่อทำการชาร์จไฟ โปรดตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุณหภูมิโดยรอบสูงกว่า 0°C
การซ่อมบำรุง
ตรวจสอบความตึงของรางที่แขวนอยู่เป็นประจำ และขันรางให้แน่นทุกๆ 150~200 ชั่วโมง หลังจากใช้งานทุกๆ 500 ชั่วโมง ให้ตรวจสอบสลักเกลียวและน็อตของส่วนต่างๆ ของตัวถัง ฉันขันให้แน่น
หากหลวม ให้รีบถอดออกทันที เพื่อให้แน่ใจว่าแบตเตอรี่มีความจุเพียงพอ ควรเก็บแบตเตอรี่ไว้โดยชาร์จ
และควรชาร์จแบตเตอรี่เป็นประจำหากไม่ได้ใช้งานเป็นเวลานาน
ความสนใจ
ส่วนนี้มีข้อควรระวังในการใช้และพัฒนา BUNKERPRO
แบตเตอรี่
ข้อควรระวัง
เมื่อ BUNKERPRO ออกจากโรงงาน แบตเตอรี่จะไม่ถูกชาร์จจนเต็ม พลังงานแบตเตอรี่เฉพาะสามารถแสดงผ่านโวลtage แสดงมาตรวัดที่ด้านหลังแชสซี BUNKERPRO หรืออ่านผ่านอินเทอร์เฟซการสื่อสาร CAN บัส
โปรดอย่าชาร์จแบตเตอรี่หลังจากพลังงานหมด โปรดชาร์จในเวลาที่ระดับต่ำtage ที่ด้านหลัง BUNKERPRO ต่ำกว่า 48V
สภาวะการจัดเก็บแบบคงที่: อุณหภูมิที่ดีที่สุดสำหรับการจัดเก็บแบตเตอรี่คือ -10°C~45°C ในกรณีที่จัดเก็บโดยไม่ใช้งาน แบตเตอรี่จะต้องได้รับการชาร์จและปล่อยประจุประมาณทุกๆ 1 เดือน จากนั้นจึงจัดเก็บในปริมาตรเต็มtagรัฐอี กรุณาอย่าใส่แบตเตอรี่ในกองไฟหรือทำให้แบตเตอรี่ร้อนขึ้น และโปรดอย่าเก็บแบตเตอรี่ไว้ในสภาพแวดล้อมที่มีอุณหภูมิสูง
การชาร์จแบตเตอรี่: ต้องชาร์จแบตเตอรี่ด้วยเครื่องชาร์จแบตเตอรี่ลิเธียมเฉพาะ ห้ามชาร์จแบตเตอรี่ที่อุณหภูมิต่ำกว่า 0°C และห้ามใช้แบตเตอรี่ แหล่งจ่ายไฟ และเครื่องชาร์จที่ไม่ได้มาตรฐาน
ข้อควรระวัง
สำหรับ
การดำเนินการ
สิ่งแวดล้อม
อุณหภูมิในการทำงานของ BUNKERPRO อยู่ที่ – 20~60 โปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่อุณหภูมิต่ำกว่า – 20 หรือสูงกว่า 60
4 / 35

ข้อกำหนดความชื้นสัมพัทธ์ของสภาพแวดล้อมการทำงานของ BUNKERPRO คือ: สูงสุด 80% ต่ำสุด 30% โปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีก๊าซกัดกร่อนและติดไฟได้หรือในสภาพแวดล้อมใกล้กับสารติดไฟ
ห้ามเก็บไว้ใกล้กับองค์ประกอบความร้อน เช่น เครื่องทำความร้อน หรือตัวต้านทานแบบขดขนาดใหญ่ ยกเว้นรุ่นที่ได้รับการปรับแต่งเป็นพิเศษ (ปรับแต่งด้วยระดับการป้องกัน IP) BUNKER PRO
ไม่กันน้ำ ดังนั้นโปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีฝน หิมะ หรือน้ำนิ่ง ขอแนะนำว่าระดับความสูงของสภาพแวดล้อมการทำงานไม่ควรเกิน 1000 เมตร ขอแนะนำให้ความแตกต่างของอุณหภูมิระหว่างกลางวันและกลางคืนในการทำงาน
สภาพแวดล้อมไม่ควรเกิน 25°C; ตรวจสอบและบำรุงรักษาล้อปรับความตึงรางเป็นประจำ
ข้อควรระวัง
สำหรับ
ไฟฟ้า
ภายนอก
กระแสของแหล่งจ่ายไฟส่วนขยายด้านหลังไม่ควรเกิน 10A และกำลังไฟทั้งหมดไม่ควรเกิน 480W
ความปลอดภัย
ข้อควรระวัง
ในกรณีที่มีข้อสงสัยใดๆ ระหว่างการใช้งาน โปรดปฏิบัติตามคู่มือการใช้งานที่เกี่ยวข้องหรือปรึกษาเจ้าหน้าที่ด้านเทคนิคที่เกี่ยวข้อง
ก่อนใช้งาน ให้ความสนใจกับสภาพสนาม และหลีกเลี่ยงการทำงานที่ผิดพลาดซึ่งจะทำให้เกิดปัญหาด้านความปลอดภัยของบุคลากร
ในกรณีฉุกเฉิน ให้กดปุ่มหยุดฉุกเฉินและปิดอุปกรณ์ หากไม่มีการสนับสนุนทางเทคนิคและการอนุญาต โปรดอย่าแก้ไขข้อมูลภายในเป็นการส่วนตัว
โครงสร้างอุปกรณ์
อื่น
ข้อควรระวัง
ห้ามทำรถหล่นหรือคว่ำลงขณะเคลื่อนย้ายและตั้งค่า สำหรับผู้ที่ไม่ใช่มืออาชีพ โปรดอย่าถอดประกอบรถโดยไม่ได้รับอนุญาต
สารบัญ
5 / 35

สารบัญ
เอกสาร
เวอร์ชัน
สำคัญ
ความปลอดภัย
ข้อมูล
ความสนใจ
สารบัญ
1
การแนะนำ
ถึง
บังเกอร์โปร

1.1 รายการผลิตภัณฑ์ 1.2 ข้อมูลจำเพาะทางเทคนิค 1.3 ความต้องการในการพัฒนา
2
การ
พื้นฐาน
2.1 คำแนะนำเกี่ยวกับอินเทอร์เฟซไฟฟ้า 2.2 คำแนะนำเกี่ยวกับรีโมทคอนโทรล 2.3 คำแนะนำเกี่ยวกับความต้องการการควบคุมและการเคลื่อนไหว
3
ใช้
และ
การพัฒนา
3.1 การใช้งานและการทำงาน 3.2 การชาร์จ 3.3.2 การเชื่อมต่อสาย CAN 3.3.3 การดำเนินการควบคุมคำสั่ง CAN 3.4 การอัพเกรดเฟิร์มแวร์ 3.5 การใช้งานแพ็คเกจ BUNKERPRO ROS ตัวอย่างample
4
ถาม-ตอบ
5
ผลิตภัณฑ์
ขนาด

5.1 แผนภาพภาพประกอบขนาดสินค้า
6 / 35

5.2 แผนภาพภาพประกอบมิติของส่วนรองรับที่ขยายด้านบน

1
การแนะนำ
ถึง
บังเกอร์โปร
BUNKERPRO เป็นยานพาหนะแชสซีแบบติดตามสำหรับการใช้งานในอุตสาหกรรมรอบด้าน มีลักษณะเฉพาะของการใช้งานที่ง่ายและละเอียดอ่อน พื้นที่ในการพัฒนาขนาดใหญ่ เหมาะสำหรับการพัฒนาและการใช้งานในหลากหลายสาขา ระบบกันสะเทือนแบบอิสระ การดูดซับแรงกระแทกสำหรับงานหนัก ความสามารถในการปีนเขาที่แข็งแกร่ง และสามารถปีนบันไดได้ สามารถใช้สำหรับการพัฒนาหุ่นยนต์พิเศษ เช่น หุ่นยนต์สำหรับตรวจสอบและสำรวจ, กู้ภัยและ EOD, การยิงพิเศษ, การขนส่งพิเศษ ฯลฯ เพื่อแก้ปัญหาการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

1.1
ผลิตภัณฑ์
รายการ
ชื่อ เครื่องชาร์จแบตเตอรี่ตัวเครื่องหุ่นยนต์ BUNKER PRO (AC 220V) ปลั๊กตัวผู้สำหรับการบิน (4 ขา) เครื่องส่งสัญญาณควบคุมระยะไกล FS (อุปกรณ์เสริม) โมดูลการสื่อสาร USB ถึง CAN

จำนวน x1 x1 x1 x1 x1

1.2
เทค
ข้อมูลจำเพาะ

ประเภทพารามิเตอร์ ข้อมูลจำเพาะทางกล

รายการ กว้าง × ยาว × สูง (มม.)
ระยะฐานล้อ (มม.)

ค่า 1064*845*473
–

7 / 35

ฐานล้อหน้า/หลัง (มม.)

–

ความสูงของตัวถัง

120

ความกว้างของราง

150

น้ำหนักบรรทุก (กก.)

180

ประเภทแบตเตอรี่

แบตเตอรี่ลิเธียม

พารามิเตอร์แบตเตอรี่

60อา.

มอเตอร์ขับเคลื่อนกำลัง

มอเตอร์เซอร์โวแบบไร้แปรงถ่าน 2×1500W

มอเตอร์ขับเคลื่อนพวงมาลัย

–

โหมดจอดรถ

–

การบังคับเลี้ยว

ระบบบังคับเลี้ยวแบบเฟืองท้ายชนิดแทร็ก

แบบฟอร์มการระงับ

ระบบกันสะเทือนคริสตี้ + ระบบกันสะเทือนบาลานซ์สี่ล้อมาทิลด้า

ลดมอเตอร์พวงมาลัย

–

อัตราส่วน

ตัวเข้ารหัสมอเตอร์บังคับเลี้ยว อัตราส่วนลดมอเตอร์ขับเคลื่อน

–
1 7.5

เซ็นเซอร์มอเตอร์ขับเคลื่อน

การเพิ่มค่าโฟโตอิเล็กทริค 2500

พารามิเตอร์ประสิทธิภาพ

เกรด IP

IP22

ความเร็วสูงสุด (กม./ชม.)

1.7ม./วินาที

รัศมีวงเลี้ยวแคบสุด (มม.)

สามารถเลี้ยวเข้าที่

ความสามารถในการเกรดสูงสุด (°)

30°

การข้ามสิ่งกีดขวางสูงสุด

180

8 / 35

ควบคุม

ระยะห่างจากพื้น (มม.) อายุการใช้งานแบตเตอรี่สูงสุด (ชม.) ระยะทางสูงสุด (กม.)
เวลาในการชาร์จ (ชม.) อุณหภูมิในการทำงาน ()
โหมดการควบคุม
อินเทอร์เฟซระบบเครื่องส่งสัญญาณ RC

740 8
15กม.4.5
-10~60 รีโมทคอนโทรล โหมดควบคุมคำสั่ง 2.4G/ระยะไกลสูงสุด 200M
สามารถ

1.3
ความต้องการ
สำหรับ
การพัฒนา
BUNKERPRO ติดตั้งรีโมทคอนโทรล FS ที่โรงงาน และผู้ใช้สามารถควบคุมแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKERPRO ผ่านรีโมทคอนโทรลเพื่อดำเนินการเคลื่อนไหวและหมุนให้เสร็จสมบูรณ์ BUNKERPRO มาพร้อมกับอินเทอร์เฟซ CAN และผู้ใช้สามารถดำเนินการพัฒนารองผ่านมันได้
2
การ
พื้นฐาน
ส่วนนี้จะให้ข้อมูลเบื้องต้นเกี่ยวกับแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKERPRO เพื่อให้ผู้ใช้และนักพัฒนามีความเข้าใจพื้นฐานเกี่ยวกับแชสซี BUNKERPRO
2.1 คำแนะนำ
on
ไฟฟ้า
อินเทอร์เฟซ

9 / 35

อินเทอร์เฟซไฟฟ้าด้านหลังแสดงในรูปที่ 2.1 โดยที่ Q1 เป็นอินเทอร์เฟซการบินพลังงาน CAN และ 48V, Q2 เป็นสวิตช์เปิดปิด, Q3 เป็นอินเทอร์เฟซการชาร์จ, Q4 เป็นเสาอากาศ, Q5 และ Q6 ตามลำดับ อินเทอร์เฟซการดีบักไดรเวอร์และหลัก ควบคุมการดีบักอินเทอร์เฟซ (ไม่เปิดสู่ภายนอก) และ Q7 คือการโต้ตอบการแสดงพลังงาน

รูปที่ 2.1 อินเทอร์เฟซไฟฟ้าด้านหลัง คำจำกัดความของอินเทอร์เฟซการสื่อสารและพลังงานของ Q1 แสดงอยู่ในรูปที่ 2-2

พินหมายเลข 1

ประเภทพินไฟฟ้า

ฟังก์ชั่นและคำจำกัดความ

หมายเหตุ

วีซีซี

แหล่งจ่ายไฟบวก ปริมาตรtagช่วง 46~54V, กระแสไฟสูงสุด 10A

10 / 35

2

พลัง

3

สามารถ

4

สามารถ

GND CAN_H CAN_L

แหล่งจ่ายไฟลบ CAN บัสสูง CAN บัสต่ำ

รูปที่ 2.2 คำจำกัดความพินของส่วนต่อขยายการบินด้านหลัง
2.2
คำแนะนำ
on
ระยะไกล
ควบคุม
รีโมทคอนโทรล Fs เป็นอุปกรณ์เสริมสำหรับผลิตภัณฑ์ BUNKER PRO ลูกค้าสามารถเลือกได้ตามความต้องการจริง การใช้รีโมทคอนโทรลสามารถควบคุมแชสซีหุ่นยนต์ BUNKER PRO สากลได้อย่างง่ายดาย ในผลิตภัณฑ์นี้ เราใช้การออกแบบคันเร่งด้านซ้าย คำจำกัดความและฟังก์ชันสามารถดูได้จากรูปที่ 2.3 ฟังก์ชันของปุ่มต่างๆ ถูกกำหนดดังนี้: SWA, SWB, SWC, SWD SWD ยังไม่ได้เปิดใช้งาน โดย SWB คือปุ่มเลือกโหมดควบคุม หมุนไปด้านบนคือโหมดควบคุมคำสั่ง หมุนไปตรงกลางคือโหมดรีโมทคอนโทรล S1 คือปุ่มคันเร่งควบคุม BUNKER PRO ให้เดินหน้าและถอยหลัง S2 ควบคุมการหมุน และ POWER คือปุ่มแหล่งจ่ายไฟ กดปุ่มเหล่านี้ค้างไว้พร้อมกันเพื่อเปิด ควรสังเกตว่าเมื่อเปิดรีโมทคอนโทรลแล้ว SWA, SWB, SWC และ SWD ทั้งหมดจะต้องอยู่ที่ด้านบน

11 / 35

รูปที่ 2.3 แผนผังของปุ่มควบคุมระยะไกล FS ระยะไกล
ควบคุม
อินเทอร์เฟซ
คำอธิบาย: บังเกอร์: รุ่น Vol: แบตเตอรี่ Voltage Car: สถานะแชสซี Batt: เปอร์เซ็นต์กำลังของแชสซีtage P: Park Remoter: ระดับแบตเตอรี่ของรีโมทคอนโทรล รหัสข้อผิดพลาด: ข้อมูลข้อผิดพลาด (แสดงไบต์ [5] ในเฟรม 211)
12 / 35

2.3
คำแนะนำ
on
ควบคุม
ความต้องการ
และ
การเคลื่อนไหว
เราได้จัดทำระบบอ้างอิงพิกัดสำหรับรถเคลื่อนที่ภาคพื้นดินตามมาตรฐาน ISO 8855 ดังแสดงในรูปที่ 2.4
รูปที่ 2.4 แผนผังของระบบพิกัดอ้างอิงสำหรับตัวถังรถ ดังแสดงในรูปที่ 2.4 ตัวถังรถของ BUNKERPRO ขนานกับแกน X ของระบบพิกัดอ้างอิงที่สร้างขึ้น ในโหมดควบคุมระยะไกล ให้ดันคันโยกควบคุมระยะไกล S1 ไปข้างหน้าเพื่อเคลื่อนที่ไปในทิศทางบวกของ X ดัน S1 ไปข้างหลังเพื่อเคลื่อนที่ไปในทิศทางลบของ เมื่อผลักไปที่ค่าต่ำสุด ความเร็วในการเคลื่อนที่ในทิศทางลบของ ตัวถังรถจะหมุนจากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางลบของแกน Y เมื่อผลัก S2 ไปทางซ้ายจนถึงค่าสูงสุด ความเร็วเชิงเส้นของการหมุนทวนเข็มนาฬิกาจะเป็นความเร็วสูงสุด เมื่อผลัก S2 ไปทางขวาจนถึงค่าสูงสุด การเคลื่อนที่เชิงเส้นของการหมุนตามเข็มนาฬิกาจะเป็นความเร็วสูงสุด ในโหมดคำสั่งควบคุม ค่าบวกของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางบวกของแกน X และค่าลบของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางลบของ ค่าลบของความเร็วเชิงมุมหมายถึงตัวรถเคลื่อนที่จากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางลบของแกน Y
3
ใช้
และ
การพัฒนา
ส่วนนี้จะแนะนำการทำงานพื้นฐานและการใช้แพลตฟอร์ม BUNKERPRO เป็นหลัก และวิธีการดำเนินการพัฒนารองของตัวรถผ่านอินเทอร์เฟซ CAN ภายนอกและโปรโตคอล CAN บัส
13 / 35

3.1
ใช้
และ
การดำเนินการ
ตรวจสอบ
ตรวจสอบสภาพตัวถังรถ ตรวจร่างกายรถว่ามีความผิดปกติหรือไม่ ถ้าเป็นเช่นนั้น โปรดติดต่อฝ่ายสนับสนุนหลังการขาย
เมื่อใช้ครั้งแรก ให้ยืนยันว่ากด Q2 (สวิตช์เปิด/ปิด) ที่แผงไฟฟ้าด้านหลังหรือไม่ หากไม่ได้กด โปรดกดแล้วปล่อย จากนั้นจะอยู่ในสถานะปล่อย
การเริ่มต้น
กดสวิตช์ไฟ (Q2 ในแผงไฟฟ้า); ภายใต้สถานการณ์ปกติ ไฟของสวิตช์ไฟจะสว่างขึ้น และโวลต์มิเตอร์จะแสดงปริมาณแบตเตอรี่tagอีปกติ;
ตรวจสอบปริมาณแบตเตอรี่tage. ถ้าปริมาตรtage มากกว่า 48V หมายถึงปริมาณแบตเตอรี่tagอีเป็นเรื่องปกติ ถ้าฉบับtage ต่ำกว่า 48V โปรดชาร์จ; เมื่อฉบับที่tage ต่ำกว่า 46V BUNKERPRO ไม่สามารถเคลื่อนที่ได้ตามปกติ
ปิดระบบ
กดสวิตช์ไฟเพื่อตัดไฟ
พื้นฐาน
การดำเนินการ
ขั้นตอนการดำเนินการ
of
ระยะไกล
ควบคุม
หลังจากสตาร์ทแชสซีหุ่นยนต์ BUNKERPRO ตามปกติ ให้สตาร์ทรีโมทคอนโทรลและเลือกโหมดรีโมตคอนโทรลเพื่อควบคุมการเคลื่อนไหวของแพลตฟอร์ม BUNKER PRO ผ่านรีโมตคอนโทรล
3.2
การชาร์จไฟ
BUNKERPRO มาพร้อมกับเครื่องชาร์จมาตรฐานตามค่าเริ่มต้น ซึ่งสามารถตอบสนองความต้องการในการชาร์จของลูกค้าได้
เฉพาะเจาะจง
การดำเนินการ
ขั้นตอนการดำเนินการ
of
การชาร์จไฟ
เป็น
as
ดังต่อไปนี้: ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแชสซี BUNKERPRO อยู่ในสถานะปิดเครื่อง ก่อนชาร์จ โปรดตรวจสอบ
ตรวจสอบให้แน่ใจว่า Q2 (สวิตช์เปิดปิด) ในคอนโซลไฟฟ้าด้านหลังปิดอยู่ เสียบปลั๊กเครื่องชาร์จเข้ากับอินเทอร์เฟซการชาร์จ Q3 ในแผงควบคุมไฟฟ้าด้านหลัง เชื่อมต่อเครื่องชาร์จกับแหล่งจ่ายไฟและเปิดสวิตช์เครื่องชาร์จเพื่อเข้าสู่สถานะการชาร์จ เมื่อชาร์จตามค่าเริ่มต้นจะไม่มีไฟแสดงสถานะบนตัวเครื่อง ไม่ว่าจะชาร์จหรือไม่ขึ้นอยู่กับไฟแสดงสถานะของเครื่องชาร์จ
3.3
การพัฒนา
14 / 35

BUNKERPRO มีอินเทอร์เฟซ CAN สำหรับการพัฒนาของผู้ใช้ และผู้ใช้สามารถควบคุมตัวถังรถผ่านอินเทอร์เฟซนี้
มาตรฐานการสื่อสาร CAN ใน BUNKERPRO ใช้มาตรฐาน CAN2.0B; อัตราบอดของการสื่อสารคือ 500K และรูปแบบข้อความใช้รูปแบบ MOTOROLA ความเร็วเชิงเส้นของการเคลื่อนที่และความเร็วเชิงมุมของการหมุนของแชสซีสามารถควบคุมได้ผ่านอินเทอร์เฟซ CAN บัสภายนอก BUNKERPRO จะตอบกลับข้อมูลสถานะการเคลื่อนไหวปัจจุบันและข้อมูลสถานะของแชสซี BUNKERPRO แบบเรียลไทม์
โปรโตคอลประกอบด้วยเฟรมข้อเสนอแนะสถานะระบบ เฟรมข้อเสนอแนะการควบคุมการเคลื่อนไหว และเฟรมควบคุม เนื้อหาของโปรโตคอลมีดังนี้:
คำสั่งตอบกลับสถานะระบบประกอบด้วยการตอบกลับสถานะตัวรถปัจจุบัน การตอบกลับสถานะโหมดการควบคุม ปริมาณแบตเตอรี่tage ข้อเสนอแนะและข้อเสนอแนะข้อบกพร่อง เนื้อหาของโปรโตคอลแสดงในตารางที่ 3.1
ตาราง 3.1 กรอบคำติชมของสถานะระบบ BUNKERPRO Chassis

ชื่อคำสั่ง

คำแนะนำการตอบรับสถานะระบบ

โหนดการส่ง โหนดการรับ

แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

ไอดี 0x211

รอบ (มิลลิวินาที)

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

200มิลลิวินาที

ไม่มี

ตำแหน่งความยาวของข้อมูล

0x08 ฟังก์ชัน

ประเภทข้อมูล

ไบต์ [0]

สถานะปัจจุบันของตัวรถ

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

คำอธิบาย
0x00 ระบบในสภาวะปกติ 0x01 โหมดหยุดฉุกเฉิน 0x02 ข้อยกเว้นของระบบ

15 / 35

ไบต์ [1] ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7] ไบต์ ไบต์ [5]

การควบคุมโหมด
แบตเตอรี่ความจุtage สูงกว่า 8 บิต ปริมาตรแบตเตอรี่tage ต่ำกว่า 8 บิต สงวนไว้
ข้อมูลความล้มเหลวสงวนไว้
ตรวจสอบการนับ (นับ)

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม
int16 ที่ไม่ได้ลงนาม
int8 ที่ไม่ได้ลงนาม
int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

0x00 โหมดสแตนด์บาย 0x01 โหมดควบคุมคำสั่ง CAN
0x03 โหมดการควบคุมระยะไกล
เล่มจริงtage × 10 (ด้วยความแม่นยำ 0.1V)
0x0 อ้างอิงถึง [คำอธิบายข้อบกพร่อง]
ข้อมูล] 0X00
จำนวนรอบ 0~255 รอบ ทุกครั้งที่มีการส่งคำสั่ง
จำนวนจะเพิ่มขึ้นหนึ่งครั้ง

ตาราง 3.2 คำอธิบายข้อมูลความผิดปกติ

คำอธิบายของข้อมูลความผิดพลาด

นิดหน่อย

ความหมาย

บิต [0]

แรงดันไฟแบตเตอรี่tagความผิดพลาด

บิต [1]

แรงดันไฟแบตเตอรี่tagอีคำเตือน

บิต [2]

การป้องกันการตัดการเชื่อมต่อรีโมทคอนโทรล (0: ปกติ, 1: การตัดการเชื่อมต่อรีโมทคอนโทรล)

บิต [3]

ความล้มเหลวในการสื่อสารด้วยมอเตอร์หมายเลข 1 (0: ไม่มีข้อผิดพลาด 1: ล้มเหลว)

บิต [4]

ความล้มเหลวในการสื่อสารด้วยมอเตอร์หมายเลข 2 (0: ไม่มีข้อผิดพลาด 1: ล้มเหลว)

16 / 35

บิต [5] บิต [6] บิต [7]

สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0 สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0 สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0

คำสั่งของกรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหวประกอบด้วยการป้อนกลับของความเร็วเชิงเส้นปัจจุบันและความเร็วเชิงมุมของตัวรถที่กำลังเคลื่อนที่ เนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะแสดงในตาราง 3.3
ตาราง 3.3 กรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง

คำสั่งป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว

โหนดการส่ง โหนดการรับ

ID

รอบมิลลิวินาที

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

ขนาด 0x221

20มิลลิวินาที

ไม่มี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

ตำแหน่ง

การทำงาน

ประเภทข้อมูล

คำอธิบาย

ไบต์ [0] ไบต์ [1]

ความเร็วการเคลื่อนที่สูง 8 บิต
ความเร็วเคลื่อนที่ต่ำ 8 บิต

ลงนาม int16

ความเร็วจริง × 1000 (ด้วยความแม่นยำ 0.001m/s)

ไบต์ [2] ไบต์ [3]

ความเร็วการหมุนสูง 8 บิต
ความเร็วการหมุนต่ำ 8 บิต

ลงนาม int16

ความเร็วจริง × 1000 (ความแม่นยำ 0.001rad/s)

ไบต์ [4]

ที่สงวนไว้

–

ขนาด 0x00

ไบต์ [5]

ที่สงวนไว้

–

ขนาด 0x00

17 / 35

ไบต์ [6]

ที่สงวนไว้

–

ไบต์ [7]

ที่สงวนไว้

–

0x00 0x00

กรอบการควบคุมประกอบด้วยการเปิดการควบคุมความเร็วเชิงเส้น การเปิดการควบคุมความเร็วเชิงมุม และผลรวมตรวจสอบ เนื้อหาเฉพาะของโปรโตคอลแสดงในตาราง 3.4
ตาราง 3.4 กรอบควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง

โหนดการส่ง โหนดการรับ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

โหนดแชสซี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

ตำแหน่ง

การทำงาน

ไบต์ [0]

ความเร็วเชิงเส้นสูง 8 บิต

ไบต์ [1]

ความเร็วเชิงเส้นต่ำ 8 บิต

ไบต์ [2]

ความเร็วเชิงมุมสูง 8 บิต

ไบต์ [3]

ความเร็วเชิงมุมต่ำ 8 บิต

ไบต์ [4]

ที่สงวนไว้

ไบต์ [5]

ที่สงวนไว้

ไบต์ [6]

ที่สงวนไว้

ไบต์ [7]

ที่สงวนไว้

คำสั่งควบคุม

ID

รอบ (มิลลิวินาที)

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

ขนาด 0x111

20มิลลิวินาที

ไม่มี

ประเภทข้อมูล

คำอธิบาย

ลงนาม int16

ความเร็วการเคลื่อนที่ของตัวรถ หน่วย: มม./วินาที ช่วง [-1700,1700]

ลงนาม int16

ความเร็วเชิงมุมของการหมุนตัวรถ หน่วย: 0.001 เรเดียน/วินาที ช่วง
[- 3140,3140]

–

ขนาด 0x00

–

ขนาด 0x00

–

ขนาด 0x00

–

ขนาด 0x00

18 / 35

กรอบการตั้งค่าโหมดใช้เพื่อตั้งค่าส่วนต่อประสานการควบคุมของเทอร์มินัล เนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะแสดงในตาราง 3.5
ตาราง 3.5 กรอบการตั้งค่าโหมดควบคุม

ชื่อคำสั่ง

โหนดการส่ง โหนดการรับ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

โหนดแชสซี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x01

ตำแหน่ง

การทำงาน

ไบต์ [0]

สามารถควบคุมให้สามารถใช้งานได้

คำสั่งการตั้งค่าโหมดควบคุม

ID

รอบ (มิลลิวินาที)

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

ขนาด 0x421

20มิลลิวินาที

500มิลลิวินาที

ชนิดข้อมูล unsigned int8

คำอธิบาย
0x00 โหมดสแตนด์บาย 0x01 เปิดใช้งานโหมดคำสั่ง CAN

หมายเหตุ [1] คำอธิบายของโหมดควบคุม
เมื่อไม่ได้เปิดรีโมทคอนโทรลของ BUNKERPRO โหมดควบคุมจะเป็นโหมดสแตนด์บายตามค่าเริ่มต้น และคุณต้องเปลี่ยนเป็นโหมดคำสั่งเพื่อส่งคำสั่งควบคุมการเคลื่อนไหว หากเปิดรีโมทคอนโทรล รีโมทคอนโทรลจะมีอำนาจสูงสุดและสามารถป้องกันการควบคุมคำสั่งได้ เมื่อรีโมทคอนโทรลเปลี่ยนเป็นโหมดคำสั่ง ก็ยังจำเป็นต้องส่งคำสั่งการตั้งค่าโหมดควบคุมก่อนที่จะตอบสนองต่อคำสั่งความเร็ว
กรอบการตั้งค่าสถานะใช้เพื่อล้างข้อผิดพลาดของระบบ เนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะแสดงในตาราง 3.6
ตาราง 3.6 กรอบการตั้งค่าสถานะ

ชื่อคำสั่ง

โหนดการส่ง โหนดการรับ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

โหนดแชสซี

คำสั่งการตั้งค่าสถานะ

ID

รอบ (มิลลิวินาที)

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

ขนาด 0x441

ไม่มี

ไม่มี

19 / 35

ตำแหน่งความยาวของข้อมูล
ไบต์ [0]

0x01 ฟังก์ชัน

ประเภทข้อมูล

คำสั่งล้างข้อผิดพลาด

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

คำอธิบาย
0x00 ล้างข้อผิดพลาดทั้งหมด 0x01 ล้างข้อผิดพลาดของมอเตอร์ 1 0x02 ล้างข้อผิดพลาดของมอเตอร์ 2

หมายเหตุ 3: Sampข้อมูลต่อไปนี้มีไว้สำหรับการทดสอบเท่านั้น 1. ยานพาหนะเคลื่อนที่ด้วยความเร็ว 0.15/วินาที

ไบต์ [0] ไบต์ [1] ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

ขนาด 0x00

ขนาด 0x96

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

2. รถหมุนด้วยความเร็ว 0.2RAD/S

ไบต์ [0] ไบต์ [1] ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

0xc8

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

ขนาด 0x00

นอกจากข้อมูลสถานะแชสซีจะถูกส่งกลับแล้ว ข้อมูลฟีดแบคของแชสซียังรวมถึงข้อมูลมอเตอร์และข้อมูลเซ็นเซอร์ด้วย
ตาราง 3.7 ข้อมูลป้อนกลับของข้อมูลตำแหน่งปัจจุบันของความเร็วมอเตอร์

ชื่อคำสั่ง

กรอบคำติชมข้อมูลความเร็วสูงของมอเตอร์ไดรฟ์

โหนดการส่ง โหนดการรับ

ID

แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด

การตัดสินใจ
หน่วยควบคุม

0x251~0x254

รอบ (มิลลิวินาที)

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

20มิลลิวินาที

ไม่มี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

20 / 35

ตำแหน่งไบต์ [0] ไบต์ [1] ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

ฟังก์ชั่นมอเตอร์สูง 8 บิต
มอเตอร์ความเร็วต่ำ 8 บิต
ความเร็ว สำรอง อุณหภูมิไดรฟ์ต่ำ 8 บิต สำรอง สถานะไดรฟ์ สำรอง สำรอง

ประเภทข้อมูล
ลงนาม int16
int8 ที่ไม่ได้ลงชื่อ -

คำอธิบาย
ความเร็วมอเตอร์ปัจจุบัน หน่วย RPM
0x00 หน่วยที่ 1
0x00 ดูตาราง 3.9 เพื่อดูรายละเอียด
0x00 0x00

ตาราง 3.8 อุณหภูมิมอเตอร์ ฉบับที่tage และคำติชมข้อมูลสถานะ

ชื่อคำสั่ง

กรอบคำติชมข้อมูลความเร็วต่ำของมอเตอร์ไดรฟ์

โหนดการส่ง โหนดการรับ

ID

รอบ (มิลลิวินาที)

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด

การตัดสินใจ
หน่วยควบคุม

0x261~0x264

ไม่มี

ไม่มี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

ตำแหน่ง

การทำงาน

ประเภทข้อมูล

คำอธิบาย

ไบต์ [0]

ที่สงวนไว้

–

ไบต์ [1]

ที่สงวนไว้

–

ความเร็วมอเตอร์ปัจจุบัน หน่วย RPM

21 / 35

ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

อุณหภูมิไดรฟ์สูง 8 บิต
อุณหภูมิไดรฟ์ต่ำ 8 บิต
ที่สงวนไว้
สถานะไดรฟ์
ที่สงวนไว้
ที่สงวนไว้

ลงนาม int16
int8 ที่ไม่ได้ลงนาม
–

ตาราง 3.9 สถานะไดรฟ์

หน่วยที่ 1
0x00 ดูตาราง 3.9 เพื่อดูรายละเอียด
0x00 0x00

ไบต์ ไบต์ [5]

บิต บิต [0] บิต [1] บิต [2] บิต [3] บิต [4] บิต [5] บิต [6] บิต [7]

คำอธิบาย ไม่ว่าจะเป็นปริมาณของแหล่งจ่ายไฟtage ต่ำเกินไป (0:ปกติ
1:ต่ำเกินไป) มอเตอร์ร้อนเกินไปหรือไม่ (0: ปกติ 1:
ร้อนเกินไป) สำรอง สำรอง สำรอง สำรอง สำรอง สำรอง

ตาราง 3.10 กรอบป้อนกลับมาตรวัดระยะทาง

ชื่อคำสั่ง

กรอบคำติชมข้อมูลมาตรวัดระยะทาง

22 / 35

โหนดการส่ง โหนดการรับ

ID

แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด

การตัดสินใจ
หน่วยควบคุม

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

ตำแหน่ง

การทำงาน

ไบต์ [0]

ไมล์วัดรอบล้อซ้ายสูงสุด

ไบต์ [1]

ส่วนสูงเป็นอันดับสองของล้อซ้าย
เครื่องวัดระยะทางใช้กับรถยนต์

ไบต์ [2]

ส่วนล้อซ้ายล่างลำดับที่สอง
เครื่องวัดระยะทางใช้กับรถยนต์

ไบต์ [3]

ส่วนล่างสุดของด้านซ้าย
เครื่องวัดระยะทางล้อ

ไบต์ [4]

ไมล์วัดรอบล้อขวาสูงสุด

ไบต์ [5]

บิตสูงสุดอันดับสองทางขวา
เครื่องวัดระยะทางล้อ

ไบต์ [6]

บิตล่างสุดที่สองทางขวา
เครื่องวัดระยะทางล้อ

0x311 ชนิดข้อมูล signed int32 signed int32

รอบ (มิลลิวินาที)

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

20มิลลิวินาที

ไม่มี

คำอธิบาย

แชสซีซ้าย มาตรวัดระยะทางล้อซ้าย หน่วย: มม

มาตรวัดระยะทางล้อขวาของแชสซี หน่วย: มม.

23 / 35

ไบต์ [7]

ไมล์วัดรอบล้อขวาที่ต่ำที่สุด
ตาราง 3.11 ข้อมูลป้อนกลับของรีโมตคอนโทรล

ชื่อคำสั่ง

กรอบคำติชมข้อมูลการควบคุมระยะไกล

โหนดการส่ง โหนดการรับ

แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด

การตัดสินใจ
หน่วยควบคุม

ไอดี 0x241

รอบ (มิลลิวินาที)

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

20มิลลิวินาที

ไม่มี

ตำแหน่งความยาวของข้อมูล

0x08 ฟังก์ชัน

ประเภทข้อมูล

ไบต์ [0]

ข้อเสนอแนะ SW การควบคุมระยะไกล

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

คำอธิบาย
บิต[0-1]: SWA: 2-ขึ้น 3-ลง บิต[2-3]: SWB: 2-ขึ้น 1-กลาง 3-
บิตลง[4-5]: SWC: 2-ขึ้น 1-กลาง 3-
บิตลง[6-7]: SWD: 2-ขึ้น 3-ลง

ไบต์ [1] ไบต์ [2]

คันโยกขวาซ้ายและขวา
คันโยกขวาขึ้นและลง

ลงนาม int8 ลงนาม int8

ช่วง: [-100,100] ช่วง: [-100,100]

ไบต์ [3]

คันโยกซ้ายขึ้นและลง

ลงนาม int8

ช่วง: [-100,100]

24 / 35

ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

คันโยกซ้ายซ้ายขวา
ปุ่มซ้าย VRA
ที่สงวนไว้
ตรวจนับ

ลงนาม int8
ลงนาม int8 –
int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

ช่วง: [-100,100] ช่วง: [-100,100] 0x00
นับรอบ 0-255

3.3.2
สามารถ
สายเคเบิล
การเชื่อมต่อ
BUNKERPRO มาพร้อมกับขั้วต่อตัวผู้สำหรับการบินตามที่แสดงในรูปที่ 3.2 คำจำกัดความของสายเคเบิล: สีเหลืองคือ CANH สีน้ำเงินคือ CANL สีแดงคือพลังงานบวก และสีดำคือพลังงานเชิงลบ
บันทึก:
In
เดอะ
ปัจจุบัน
บังเกอร์โปร
เวอร์ชัน,
เดอะ
ภายนอก
ส่วนขยาย
อินเทอร์เฟซ
is
เท่านั้น
เปิด
ถึง
เดอะ
หลัง
อินเทอร์เฟซ
In
นี้
เวอร์ชัน,
เดอะ
พลัง
จัดหา
สามารถ
จัดเตรียม
a
สูงสุด
ปัจจุบัน
of
10A

รูปที่ 3.2 แผนผังของขั้วต่อปลั๊กเครื่องบินแบบตัวผู้
3.3.3
การตระหนักรู้
of
สามารถ
สั่งการ
ควบคุม
25 / 35

เริ่มต้นการทำงานของแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKERPRO ตามปกติ เปิดรีโมตคอนโทรล FS จากนั้นสลับโหมดควบคุมเป็นการควบคุมคำสั่ง นั่นคือ หมุนการเลือกโหมด SWB ของรีโมตคอนโทรล FS ไปที่ด้านบน ในเวลานี้ แชสซี BUNKERPRO จะรับคำสั่งจากอินเทอร์เฟซ CAN และโฮสต์ยังสามารถวิเคราะห์สถานะปัจจุบันของแชสซีได้โดยใช้ข้อมูลเรียลไทม์ที่ป้อนกลับโดยบัส CAN ในเวลาเดียวกัน โปรดดูเนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะในโปรโตคอลการสื่อสาร CAN
3.4
เฟิร์มแวร์
อัพเกรด
เพื่ออำนวยความสะดวกให้ผู้ใช้สามารถอัพเกรดเฟิร์มแวร์เวอร์ชั่นของ BUNKER MINI 2.0 และมอบประสบการณ์ที่สมบูรณ์แบบยิ่งขึ้นให้กับลูกค้า BUNKER MINI 2.0 จึงได้จัดเตรียมอินเทอร์เฟซฮาร์ดแวร์สำหรับการอัพเกรดเฟิร์มแวร์และซอฟต์แวร์ไคลเอนต์ที่เกี่ยวข้อง
อัพเกรด
การตระเตรียม
โมดูลดีบัก Agilex CAN X 1 สาย Micro USB X 1 แชสซี BUNKER PRO X 1 คอมพิวเตอร์ (WINDOWS OS (ระบบปฏิบัติการ)) X 1
อัพเกรด
กระบวนการ
1.เสียบโมดูล USBTOCAN บนคอมพิวเตอร์ จากนั้นเปิดซอฟต์แวร์ AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (ลำดับไม่ผิด ให้เปิดซอฟต์แวร์ก่อนแล้วจึงเสียบโมดูล อุปกรณ์จะไม่ได้รับการยอมรับ) 2.คลิกปุ่มเปิดอนุกรม จากนั้นกดปุ่มเปิด/ปิดบนตัวรถ หากการเชื่อมต่อสำเร็จ ระบบจะรับรู้ข้อมูลเวอร์ชันของตัวควบคุมหลัก ดังแสดงในรูป
26 / 35

3.คลิกโหลดเฟิร์มแวร์ File ปุ่มเพื่อโหลดเฟิร์มแวร์ที่จะอัพเกรด หากโหลดสำเร็จจะได้ข้อมูลเฟิร์มแวร์ดังแสดงในรูป
27 / 35

4. คลิกโหนดที่ต้องการอัปเกรดในกล่องรายการโหนด จากนั้นคลิก เริ่มอัปเกรดเฟิร์มแวร์ เพื่อเริ่มอัปเกรดเฟิร์มแวร์ หลังจากการอัพเกรดสำเร็จ กล่องป๊อปอัปจะแจ้ง
28 / 35

3.5
บังเกอร์โปร
โรส
บรรจุุภัณฑ์
ใช้
Example
ROS ให้บริการระบบปฏิบัติการมาตรฐานบางอย่าง เช่น การแยกฮาร์ดแวร์ การควบคุมอุปกรณ์ในระดับต่ำ การใช้ฟังก์ชันทั่วไป การจัดการข้อความระหว่างกระบวนการและแพ็กเก็ตข้อมูล ROS ขึ้นอยู่กับสถาปัตยกรรมกราฟ เพื่อให้กระบวนการของโหนดต่างๆ สามารถรับ เผยแพร่ และรวบรวมข้อมูลต่างๆ (เช่น การตรวจจับ การควบคุม สถานะ การวางแผน ฯลฯ) ปัจจุบัน ROS รองรับ UBUNTU เป็นหลัก
การพัฒนา
การตระเตรียม
ฮาร์ดแวร์
เตรียมโมดูลการสื่อสาร CANlight X1 โน้ตบุ๊ก Thinkpad E470 X1 แชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ AGILEX BUNKERPRO X1 AGILEX BUNKERPRO รองรับรีโมตคอนโทรล FS-i6s X1 ซ็อกเก็ตการบินด้านบนของ AGILEX BUNKERPRO X1 การใช้งาน
example
สิ่งแวดล้อม
คำอธิบาย Ubuntu 18.04 ROS Git
ฮาร์ดแวร์
การเชื่อมต่อ
และ
การตระเตรียม
นำสายเคเบิล CAN ของปลั๊กการบินด้านบนหรือปลั๊กหางของ BUNKERPRO ออก และเชื่อมต่อ CAN_H และ CAN_L ในสายเคเบิล CAN เข้ากับอะแดปเตอร์ CAN_TO_USB ตามลำดับ
เปิดสวิตช์ลูกบิดบนแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKERPRO และตรวจสอบว่าได้ปล่อยสวิตช์หยุดฉุกเฉินทั้งสองด้านหรือไม่
เชื่อมต่อ CAN_TO_USB เข้ากับอินเทอร์เฟซ USB ของโน้ตบุ๊ก แผนภาพการเชื่อมต่อแสดงในรูปที่ 3.4
รูปที่ 3.4 แผนผังการเชื่อมต่อสายเคเบิล CAN
29 / 35

โรส
การติดตั้ง
และ
สิ่งแวดล้อม
การตั้งค่า
สำหรับรายละเอียดการติดตั้ง โปรดดูที่ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ทดสอบ
สามารถทำได้
ฮาร์ดแวร์
และ
สามารถ
การสื่อสาร

การตั้งค่าอะแดปเตอร์ CAN-TO-USB เปิดใช้งานโมดูลเคอร์เนล gs_usb
sudo modprobe gs_usb

ตั้งค่าบอดเรท 500k และเปิดใช้งานอะแดปเตอร์ can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

หากไม่มีข้อผิดพลาดเกิดขึ้นในขั้นตอนก่อนหน้านี้ คุณควรจะสามารถใช้คำสั่ง to ได้ view กระป๋องทันที

ifconfig -a

ติดตั้งและใช้ can-utils เพื่อทดสอบฮาร์ดแวร์ sudo apt install can-utils

ถ้า can-to-usb เชื่อมต่อกับหุ่นยนต์ SCOUT 2.0 ในครั้งนี้ และรถเปิดอยู่ ให้ใช้คำสั่งต่อไปนี้เพื่อตรวจสอบข้อมูลจากแชสซี SCOUT 2.0

แคนดัมพ์ แคน0

30 / 35

โปรดดูที่: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux html

อกิเล็กซ์
บังเกอร์โปร
โรส
บรรจุุภัณฑ์
ดาวน์โหลด
และ
รวบรวม
ดาวน์โหลดแพ็คเกจที่ขึ้นกับ ros
$ sudo apt ติดตั้ง -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
โคลนและคอมไพล์โค้ดต้นฉบับของ bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make แหล่งที่มา devel/setup.bash
ที่มาอ้างอิง: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

เริ่ม
เดอะ
โรส
โหนด
เริ่มต้นโหนดฐาน
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch เริ่มโหนดการทำงานระยะไกลด้วยคีย์บอร์ด
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

31 / 35

ไดเรกทอรีแพ็คเกจการพัฒนา Github ROS และคำแนะนำการใช้งาน *_base:: โหนดหลักสำหรับแชสซีเพื่อส่งและรับข้อความ CAN แบบลำดับชั้น โดยอาศัยกลไกการสื่อสารของ ROS โหนดนี้สามารถควบคุมการเคลื่อนที่ของแชสซีและอ่านสถานะของบังเกอร์ผ่านหัวข้อได้ *_msgs: กำหนดรูปแบบข้อความเฉพาะของหัวข้อคำติชมสถานะแชสซี *_bringup: การเริ่มต้น files สำหรับโหนดแชสซีและโหนดควบคุมแป้นพิมพ์ และสคริปต์เพื่อเปิดใช้งานโมดูล usb_to_can
4
ถาม-ตอบ
Q BUNKERPRO สตาร์ทได้ปกติ แต่ทำไมถึงไม่เคลื่อนที่เมื่อใช้รีโมตคอนโทรล
ควบคุมตัวรถยนต์?
ขั้นแรก ให้ยืนยันว่าได้กดสวิตช์ไฟแล้ว จากนั้นจึงยืนยันว่าปุ่มควบคุม
โหมดที่เลือกผ่านสวิตช์เลือกโหมดที่ด้านซ้ายบนของรีโมทคอนโทรลนั้นถูกต้อง
ถาม: รีโมทคอนโทรลของ BUNKERPRO ทำงานได้ปกติ สถานะแชสซีและข้อมูลการตอบรับการเคลื่อนไหวทำงานได้ปกติ แต่ทำไมโหมดควบคุมของตัวถังรถจึงสลับไม่ได้ และทำไมแชสซีจึงไม่ตอบสนองต่อโปรโตคอลเฟรมควบคุมเมื่อมีการออกโปรโตคอลเฟรมควบคุม ตอบ: ในสถานการณ์ปกติ หากสามารถควบคุม BUNKERPRO ด้วยรีโมทคอนโทรลได้ แสดงว่าการควบคุมการเคลื่อนไหวของแชสซีทำงานได้ปกติ หากสามารถรับเฟรมตอบรับของแชสซีได้ แสดงว่าลิงก์ส่วนขยาย CAN ทำงานได้ปกติ โปรดตรวจสอบว่าคำสั่งถูกสลับไปที่โหมดควบคุม CAN หรือไม่
ถาม: เมื่อสื่อสารผ่านบัส CAN คำสั่งตอบกลับของแชสซีจะเป็นปกติ แต่ทำไมยานพาหนะจึงไม่ตอบสนองเมื่อออกคำสั่งควบคุม ตอบ: BUNKERPRO มีกลไกป้องกันการสื่อสารอยู่ภายใน แชสซีมีกลไกป้องกันการหมดเวลาเมื่อประมวลผลคำสั่งควบคุม CAN จากภายนอก สมมติว่าหลังจากยานพาหนะได้รับเฟรมโปรโตคอลการสื่อสาร แต่ไม่ได้รับเฟรมคำสั่งควบคุมถัดไปนานกว่า 500MS มันจะเข้าสู่การป้องกันการสื่อสารและความเร็วเป็น 0 ดังนั้นจึงต้องออกคำสั่งจากคอมพิวเตอร์โฮสต์เป็นระยะ
32 / 35

5
ผลิตภัณฑ์
ขนาด
5.1
ภาพประกอบ
แผนภาพ
of
ผลิตภัณฑ์
มิติ
33 / 35

5.2
ภาพประกอบ
แผนภาพ
of
สูงสุด
ขยายออกไป
สนับสนุน
มิติ
34 / 35

35 / 35

เอกสาร / แหล่งข้อมูล

AgileX Hunter ทีม AgileX Robotics [พีดีเอฟ] คู่มือการใช้งาน ทีมหุ่นยนต์ Hunter AgileX, ทีมหุ่นยนต์ AgileX, ทีมหุ่นยนต์, ทีม

อ้างอิง

• คู่มือการใช้งาน