Ekipi i Robotikës Hunter AgileX
“
Informacioni i produktit
Specifikimet
- Emri i produktit: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Versioni i manualit të përdorimit: V.2.0.1
- Versioni i dokumentit: 2023.09
- Ngarkesa maksimale: 120 kg
- Temperatura e funksionimit: -20°C deri në 60°C
- Niveli i mbrojtjes IP: IP66 (nëse nuk është i personalizuar)
Udhëzimet e përdorimit të produktit
Informacioni i Sigurisë
Përpara se të përdorni robotin, sigurohuni që të lexoni dhe kuptoni të gjithë sigurinë
informacionin e dhënë në manual. Kryeni një vlerësim të rrezikut të
sistemin e plotë të robotëve dhe lidh pajisjet e nevojshme të sigurisë.
Kini parasysh se roboti nuk ka siguri të plotë autonome
funksionet.
Mjedisi
Lexoni manualin me kujdes përpara përdorimit të parë për të kuptuar
operacionet dhe specifikimet bazë. Zgjidhni një zonë të hapur për telekomandë
kontroll pasi automjetit i mungojnë sensorët automatikë të shmangies së pengesave.
Punoni në temperatura nga -20°C deri në 60°C.
Kontrollo
Përpara përdorimit, sigurohuni që të gjitha pajisjet të jenë të ngarkuara dhe në gjendje të mirë
gjendje. Kontrolloni për anomali në automjet dhe në telekomandë
kontrolloni baterinë. Lëshoni çelësin e ndalimit të urgjencës përpara përdorimit.
Operacioni
Operoni në zona të hapura brenda vijës së shikimit. Mos e tejkaloni
kufiri maksimal i ngarkesës prej 120 kg. Sigurohuni që qendra e masës të jetë në
qendra e rrotullimit kur instaloni shtesa. Pajisjet e karikimit
kur vëlltage bie nën 48 V dhe ndaloni përdorimin menjëherë nëse
zbulohen anomalitë.
FAQ
Pyetje: Çfarë duhet të bëj nëse has një anomali gjatë përdorimit
BUNKER PRO?
Përgjigje: Ndaloni përdorimin e pajisjes menjëherë për të shmangur dytësorët
dëmtimi. Kontaktoni personelin teknik përkatës për ndihmë.
Pyetje: A mundet BUNKER PRO të shmangë automatikisht pengesat?
Përgjigje: Jo, automjeti në vetvete nuk ka pengesë automatike
sensorë shmangieje. Operoni në zona relativisht të hapura për të largët
kontrollin.
“`
BUNKER
PRO
Përdoruesi
Manual
BUNKER
Përdorues i ekipit të robotikës PRO AgileX
Manuali V.2.0.1
2023.09
Dokumenti
version
Nr. Version
Data
Redaktuar nga
Reviewer
Shënime
1
V1.0.0 2023
drafti i parë
2
V2.0.0 2023
Shto imazhin e interpretimit Modifiko mënyrën e përdorimit të paketës ROS
Kontrollimi i dokumenteve
1 / 35
3
V2.0.1 2023
Lista e parametrave të sinkronizuar të makinës Tabela e shtuar 3.2 Informacioni i defektit
tabela e përshkrimit
Ky kapitull përmban informacione të rëndësishme për sigurinë, përpara se roboti të ndizet për herë të parë, çdo person ose organizatë duhet të lexojë dhe kuptojë këtë informacion përpara se të përdorë pajisjen. Nëse keni ndonjë pyetje rreth përdorimit, ju lutemi na kontaktoni në support@agilex.ai. Ju lutemi ndiqni dhe zbatoni të gjitha udhëzimet dhe udhëzimet e montimit në kapitujt e këtij manuali, gjë që është shumë e rëndësishme. Vëmendje e veçantë duhet t'i kushtohet tekstit që lidhet me shenjat paralajmëruese.
E rëndësishme
Siguria
Informacion
Informacioni në këtë manual nuk përfshin projektimin, instalimin dhe funksionimin e një aplikacioni të plotë robotik, as nuk përfshin të gjitha pajisjet periferike që mund të ndikojnë në sigurinë e këtij sistemi të plotë. Dizajni dhe përdorimi i sistemit të plotë duhet të jetë në përputhje me kërkesat e sigurisë të përcaktuara në standardet dhe rregulloret e vendit ku është instaluar roboti. Integruesit dhe klientët fundorë të BUNKERPRO kanë përgjegjësinë të sigurojnë përputhjen me dispozitat përkatëse dhe ligjet dhe rregulloret praktike, dhe të sigurojnë që të mos ketë rreziqe të mëdha në aplikimin e plotë të robotit. Kjo përfshin, por nuk kufizohet në sa vijon:
Efektiviteti
dhe
përgjegjësi
Bëni një vlerësim të rrezikut të sistemit të plotë të robotëve. Lidhni pajisjet shtesë të sigurisë të makinerive të tjera të përcaktuara nga vlerësimi i rrezikut
së bashku. Konfirmoni që projektimi dhe instalimi i të gjithë pajisjeve periferike të sistemit robotik, duke përfshirë
sistemet softuerike dhe harduerike, janë të sakta.
2 / 35
Ky robot nuk ka funksionet përkatëse të sigurisë të një roboti të plotë autonom celular, duke përfshirë, por jo të kufizuar në automatikisht kundër përplasjes, kundër rënies, paralajmërimin e afrimit të krijesave, etj. Funksionet përkatëse kërkojnë që integruesit dhe klientët fundorë të kryejnë vlerësimin e sigurisë në përputhje me dispozitat përkatëse dhe ligjet dhe rregulloret në fuqi për të siguruar që roboti i zhvilluar të mos ketë ndonjë rrezik të madh dhe rrezik të fshehur në aplikimin praktik.
Mblidhni të gjitha dokumentet në teknikë file: duke përfshirë vlerësimin e rrezikut dhe këtë manual. Njihuni me rreziqet e mundshme të sigurisë përpara se të përdorni dhe përdorni pajisjen.
Mjedisi
Për përdorimin e parë, ju lutemi lexoni me kujdes këtë manual për të kuptuar përmbajtjen bazë të funksionimit dhe specifikimet e funksionimit.
Zgjidhni një zonë relativisht të hapur për telekomandë, sepse vetë automjeti nuk ka sensorë automatikë për shmangien e pengesave.
Përdoreni në një temperaturë ambienti prej -20-60°C. Nëse automjeti nuk e përshtat individualisht nivelin e mbrojtjes IP, ai është i papërshkueshëm nga uji dhe pluhuri.
Kapaciteti i provës është IP66.
Kontrollo
Sigurohuni që çdo pajisje të ketë ngarkesë të mjaftueshme. Sigurohuni që automjeti të mos ketë anomali të dukshme. Kontrolloni nëse bateria e telekomandës ka ngarkesë të mjaftueshme. Sigurohuni që çelësi i ndalimit emergjent të jetë i liruar gjatë përdorimit.
Operacioni
Sigurohuni që zona përreth të jetë relativisht e hapur gjatë funksionimit. Telekomanda brenda vijës së shikimit. Ngarkesa maksimale e BUNKERPRO është 120KG. Kur është në përdorim, sigurohuni që ngarkesa të mos
tejkalon 120KG. Kur instaloni një zgjatim të jashtëm për BUNKERPRO, konfirmoni qendrën e masës së
zgjatim dhe sigurohuni që të jetë në qendër të rrotullimit. Kur vëllimi i pajisjestagNëse tensioni është më i ulët se 48V, ju lutemi karikojeni në kohë. Kur pajisja është jonormale, ju lutemi ndërprisni përdorimin e saj menjëherë për të shmangur dëmtimet dytësore. Kur pajisja është jonormale, ju lutemi kontaktoni personelin teknik përkatës dhe mos e
ta trajtojë atë pa autorizim.
3 / 35
Ju lutemi përdorni atë në një mjedis që plotëson kërkesat e nivelit të mbrojtjes sipas nivelit të mbrojtjes IP të pajisjes.
Mos e shtyni automjetin drejtpërdrejt. Gjatë karikimit, sigurohuni që temperatura e ambientit të jetë më e madhe se 0°C.
Mirëmbajtja
Kontrolloni rregullisht tensionin e shinave të varura dhe shtrëngojeni shinën çdo 150~200 orë. Pas çdo 500 orësh funksionimi, kontrolloni bulonat dhe arrat e secilës pjesë të karrocerisë. I Shtrëngoni
menjëherë nëse janë të lirshme. Për të siguruar kapacitetin e ruajtjes së baterisë, ajo duhet të ruhet e karikuar,
dhe bateria duhet të karikohet rregullisht nëse nuk përdoret për një kohë të gjatë.
Kujdes
Ky seksion përmban disa masa paraprake për përdorimin dhe zhvillimin e BUNKERPRO.
Bateria
masa paraprake
Kur BUNKERPRO del nga fabrika, bateria nuk është plotësisht e ngarkuar. Fuqia specifike e baterisë mund të shfaqet përmes vëllimittagafishoni njehsorin në shasinë e pasme BUNKERPRO ose lexoni përmes ndërfaqes së komunikimit të autobusit CAN;
Ju lutemi, mos e karikoni baterinë pasi të jetë mbaruar fuqia e saj. Ju lutemi karikoni në kohë kur vëllimi i ulëttage në pjesën e pasme BUNKERPRO është më e ulët se 48V;
Kushtet e ruajtjes statike: Temperatura më e mirë për ruajtjen e baterisë është -10°C~45°C; në rast të ruajtjes pa përdorim, bateria duhet të rikarikohet dhe shkarkohet një herë në çdo 1 muaj, dhe më pas të ruhet në vëllim të plotëtage shtetit. Ju lutemi mos e vendosni baterinë në zjarr ose mos e ngrohni baterinë dhe ju lutemi mos e ruani baterinë në mjedise me temperaturë të lartë;
Karikimi: Bateria duhet të ngarkohet me karikues të veçantë të baterisë litium. Mos e karikoni baterinë nën 0°C dhe mos përdorni bateri, furnizime me energji elektrike dhe karikues që nuk janë standard.
Masa paraprake
për
operacionale
mjedisi
Temperatura e funksionimit të BUNKERPRO është – 20~60; ju lutemi mos e përdorni në ambiente ku temperatura është më e ulët se – 20 ose më e lartë se 60;
4 / 35
Kërkesat për lagështinë relative të mjedisit operativ të BUNKERPRO janë: maksimumi 80%, minimumi 30%; Ju lutemi mos e përdorni në një mjedis me gaz gërryes dhe të ndezshëm ose në një mjedis afër substancave të ndezshme;
Mos e ruani pranë elementëve ngrohës siç janë ngrohësit ose rezistorët e mëdhenj të mbështjellë; Përveç versionit të personalizuar posaçërisht (i personalizuar me nivelin e mbrojtjes IP), BUNKER PRO
nuk është i papërshkueshëm nga uji, prandaj mos e përdorni në mjedise me shi, borë ose ujë të ndenjur; Rekomandohet që lartësia e mjedisit operativ të mos kalojë 1000M; Rekomandohet që ndryshimi i temperaturës midis ditës dhe natës në mjedisin operativ
Mjedisi nuk duhet të kalojë 25°C; Inspektoni dhe mirëmbani rregullisht rrotën e tensionit të shinave.
Masa paraprake
për
elektrike
e jashtme
Rryma e furnizimit me energji të zgjatjes së pasme nuk duhet të kalojë 10A, dhe fuqia totale nuk duhet të kalojë 480W;
Siguria
masa paraprake
Në rast dyshimi gjatë përdorimit, ju lutemi ndiqni manualin përkatës të udhëzimeve ose konsultohuni me personelin teknik përkatës;
Para përdorimit, kushtojini vëmendje gjendjes në terren dhe shmangni keqfunksionimin që do të shkaktojë problem sigurinë e personelit;
Në rast urgjence, shtypni butonin e ndalimit të urgjencës dhe fikni pajisjen; Pa mbështetje teknike dhe leje, ju lutemi mos e modifikoni personalisht të brendshmen
struktura e pajisjeve.
Të tjera
masa paraprake
Mos e rrëzoni ose mos e vendosni automjetin përmbys gjatë transportit dhe montimit; Për jo-profesionistët, ju lutemi mos e çmontoni automjetin pa leje.
PËRMBAJTJA
5 / 35
PËRMBAJTJA
Dokumenti
version
E rëndësishme
Siguria
Informacion
Kujdes
PËRMBAJTJA
1
Hyrje
te
BUNKERPRRO
1.1 Lista e produkteve 1.2 Specifikimet teknike 1.3 Kërkesat për zhvillim
2
Të
Bazat
2.1 Udhëzime për ndërfaqet elektrike 2.2 Udhëzime për telekomandën 2.3 Udhëzime mbi kërkesat dhe lëvizjet e kontrollit
3
Përdorni
dhe
Zhvillimi
3.1 Përdorimi dhe funksionimi 3.2 Ngarkimi 3.3.2 Lidhja me kabllo CAN 3.3.3 Realizimi i kontrollit të komandës CAN 3.4 Përmirësimi i firmuerit 3.5 Përdorimi i paketës BUNKERPRO ROS Example
4
Pyetje dhe Përgjigje
5
Produkti
Dimensionet
5.1 Diagrami i ilustruar i dimensioneve të produktit
6 / 35
5.2 Diagrami i ilustrimit të përmasave mbështetëse të zgjatura të sipërme
1
Hyrje
te
BUNKERPRRO
BUNKERPRO është një mjet shasi i gjurmuar për aplikime të gjithanshme në industri. Ka karakteristikat e funksionimit të thjeshtë dhe të ndjeshëm, hapësirë të madhe zhvillimi, të përshtatshme për zhvillim dhe aplikim në fusha të ndryshme, sistem të pavarur të pezullimit, thithje të goditjeve të rënda, aftësi të forta ngjitjeje dhe aftësi për të ngjitur shkallët. Mund të përdoret për zhvillimin e robotëve të veçantë si robotët për inspektim dhe eksplorim, shpëtim dhe EOD, qitje speciale, transport special, etj., Për të zgjidhur zgjidhjet e lëvizjes së robotëve.
1.1
Produkti
listë
Emri BUNKER PRO Robot Trupi Karikues i baterisë (AC 220V) Prizë mashkull aviacioni (4-pin) Transmetues i telekomandës FS (opsionale) Moduli komunikimi USB në CAN
Sasia x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Teknike
specifikimet
Llojet e parametrave Specifikimet mekanike
Artikujt L × P × H (mm)
Baza e rrotave (mm)
Vlerat 1064*845*473
–
7 / 35
Baza e rrotave të përparme/të pasme (mm)
–
Lartësia e shasisë
120
Gjerësia e gjurmës
150
Pesha e ulët (kg)
180
Lloji i baterisë
Bateri litiumi
Parametrat e baterisë
60 Hixhri
Motori me rrymë
Servo motor pa furça 2×1500W
Motori i drejtimit
–
Modaliteti i parkimit
–
Drejtues
Drejtues diferencial i tipit trase
Formulari i pezullimit
Pezullim Christie + pezullim i balancës së katër rrotave Matilda
Reduktimi i motorit të drejtimit
–
raporti
Kodher i motorit drejtues Raporti i reduktimit të motorit të drejtimit
–
1 7.5
Sensori i motorit të drejtimit
Rritja fotoelektrike 2500
Parametrat e performancës
Nota IP
IP22
Shpejtësia maksimale (km/h)
1.7 m/s
Rrezja minimale e kthesës (mm)
Mund të kthehet në vend
Notimi maksimal (°)
30°
Kalimi i pengesave maksimale
180
8 / 35
Kontrolli
Hapësira nga toka (mm) Jetëgjatësia maksimale e baterisë (h) Distanca maksimale (km)
Koha e karikimit (h) Temperatura e punës ()
Mënyra e kontrollit
Ndërfaqja e sistemit të transmetuesit RC
740 8
15 km 4.5
-10~60 Kontrolli i telekomandës Modaliteti i kontrollit të komandës 2.4G/distanca ekstreme 200M
MUND
1.3
Kërkesa
për
zhvillimin
BUNKERPRO është i pajisur me telekomandë FS në fabrikë, dhe përdoruesit mund të kontrollojnë shasinë e robotit celular BUNKERPRO përmes telekomandës për të përfunduar operacionet e lëvizjes dhe rrotullimit; BUNKERPRO është i pajisur me ndërfaqen CAN, dhe përdoruesit mund të kryejnë zhvillim dytësor nëpërmjet saj.
2
Të
Bazat
Ky seksion do të japë një prezantim bazë të shasisë së robotit celular BUNKERPRO, në mënyrë që përdoruesit dhe zhvilluesit të kenë një kuptim bazë të shasisë BUNKERPRO.
2.1 Udhëzime
on
elektrike
ndërfaqet
9 / 35
Ndërfaqet elektrike të pasme tregohen në Figurën 2.1, ku Q1 është ndërfaqja CAN dhe 48V e aviacionit të energjisë, Q2 është çelësi i energjisë, Q3 është ndërfaqja e karikimit, Q4 është antena, Q5 dhe Q6 janë përkatësisht ndërfaqja e korrigjimit të drejtuesit dhe ndërfaqja kryesore kontrolloni ndërfaqen e korrigjimit (jo e hapur nga jashtë), dhe Q7 është ndërveprimi i ekranit të fuqisë.
Figura 2.1 Ndërfaqet elektrike të pasme Përkufizimi i ndërfaqes së komunikimit dhe fuqisë së Q1 është paraqitur në Figurën 2-2.
Kunja nr. 1
Lloji i pinit Fuqia
Funksioni dhe Përkufizimi
Vërejtje
KQV
Furnizimi me energji pozitive, vëlltage diapazoni 46~54V, rryma maksimale 10A
10 / 35
2
Fuqia
3
MUND
4
MUND
GND MUND_H MUND_L
Furnizimi negativ me energji elektrike CAN autobus i lartë CAN autobus i ulët
Figura 2.2 Përkufizimi i pinit të ndërfaqes së zgjerimit të aviacionit të pasmë
2.2
Udhëzimet
on
në distancë
kontrollin
Telekomanda Fs është një aksesor opsional për produktet BUNKER PRO. Konsumatorët mund të zgjedhin sipas nevojave aktuale. Përdorimi i telekomandës mund të kontrollojë lehtësisht shasinë universale të robotit BUNKER PRO. Në këtë produkt, ne përdorim modelin e mbytjes në të majtë. Përkufizimi dhe funksionet e tij mund të referohen në Figurën 2.3. Funksionet e butonave përcaktohen si: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD nuk është aktivizuar ende, midis tyre SWB është butoni i zgjedhjes së modalitetit të kontrollit, i thirrur në krye është modaliteti i kontrollit të komandës, i thirrur në mes është modaliteti i telekomandës, S1 është butoni i mbytjes, kontrollon BUNKER PRO për të ecur përpara dhe prapambetur; S2 kontrollon rrotullimin dhe POWER është Butonat e furnizimit me energji, shtypni dhe mbani ato në të njëjtën kohë për t'u ndezur. Duhet të theksohet se kur telekomanda është e ndezur, SWA, SWB, SWC dhe SWD duhet të jenë të gjitha në krye.
11 / 35
Figura 2.3 Diagrami skematik i butonave të telekomandës FS Remote
kontrollin
ndërfaqe
përshkrimi: Bunkeri: modeli Vëllimi: bateria voltage Makina: statusi i shasisë Bat: Përqindja e fuqisë së shasisëtage P: Telekomanda e parkimit: niveli i baterisë së telekomandës Kodi i gabimit: Informacioni i gabimit (Përfaqëson bajtin [5] në kornizën 211)
12 / 35
2.3
Udhëzimet
on
kontrollin
kërkesat
dhe
lëvizjet
Ne ngritëm një sistem referimi koordinativ për automjetet e lëvizshme tokësore sipas standardit ISO 8855 siç tregohet në figurën 2.4.
Figura 2.4 Diagrami skematik i sistemit të koordinatave referente për trupin e automjetit Siç tregohet në figurën 2.4, trupi i automjetit të BUNKERPRO është paralel me boshtin X të sistemit të koordinatave të përcaktuara të referencës. Në modalitetin e telekomandës, shtyni rrotulluesin e telekomandës S1 përpara për të lëvizur në drejtimin pozitiv të X, shtyjeni S1 prapa për të lëvizur në drejtimin negativ të Kur shtyhet në vlerën minimale, shpejtësia e lëvizjes në drejtim negativ të makinës trupi rrotullohet nga drejtimi pozitiv i boshtit X në drejtimin negativ të boshtit Y. Kur S2 shtyhet majtas në vlerën maksimale, shpejtësia lineare e rrotullimit në drejtim të kundërt të orës është maksimumi. Kur S2 shtyhet djathtas në vlerën maksimale, lëvizja lineare e rrotullimit në drejtim të akrepave të orës është shpejtësia maksimale. Në modalitetin e komandës së kontrollit, vlera pozitive e shpejtësisë lineare nënkupton lëvizjen në drejtim pozitiv të boshtit X, dhe vlera negative e shpejtësisë lineare do të thotë lëvizje në drejtimin negativ të Vlera negative e shpejtësisë këndore do të thotë që trupi i makinës lëviz nga drejtimi pozitiv i boshtit X në drejtimin negativ të boshtit Y.
3
Përdorni
dhe
Zhvillimi
Ky seksion prezanton kryesisht funksionimin dhe përdorimin bazë të platformës BUNKERPRO, dhe mënyrën e kryerjes së zhvillimit dytësor të trupit të automjetit përmes ndërfaqes së jashtme CAN dhe protokollit CAN bus.
13 / 35
3.1
Përdorni
dhe
operacion
Kontrollo
Kontrolloni gjendjen e trupit të automjetit. Kontrolloni nëse trupi i automjetit ka anomali të dukshme; nëse po, ju lutemi kontaktoni mbështetjen pas shitjes;
Kur përdorni për herë të parë, konfirmoni nëse është shtypur Q2 (çelësi i energjisë) në panelin elektrik të pasmë; nëse nuk shtypet, ju lutem shtypeni dhe lëshojeni, atëherë është në gjendje të lëshuar.
Fillimi
Shtypni çelësin e energjisë (Q2 në panelin elektrik); në rrethana normale, drita e çelësit të energjisë do të ndizet dhe voltmetri do të shfaqë vëllimin e baterisëtage normalisht;
Kontrolloni vëllimin e baterisëtage. Nëse vëlltage është më e madhe se 48 V, do të thotë vëllimi i baterisëtage eshte normale. Nëse vëlltage është më e ulët se 48V, ju lutemi karikoni; kur vëlltage është më e ulët se 46V, BUNKERPRRO nuk mund të lëvizë normalisht.
Mbyllje
Shtypni çelësin e energjisë për të ndërprerë energjinë;
bazë
operativ
procedurat
of
në distancë
kontrollin
Pasi të keni ndezur normalisht shasinë e robotit BUNKERPRO, ndizni telekomandën dhe zgjidhni modalitetin e telekomandës për të kontrolluar lëvizjen e platformës BUNKER PRO përmes telekomandës.
3.2
Ngarkimi
BUNKERPRO është i pajisur me një karikues standard si parazgjedhje, i cili mund të plotësojë nevojat e karikimit të klientëve. Të
specifike
operativ
procedurat
of
karikimi
janë
as
si më poshtë: Sigurohuni që shasia BUNKERPRO të jetë në gjendje të fikur. Para karikimit, ju lutemi bëni
Sigurohuni që Q2 (çelësi i energjisë) në panelin elektrik të pasmë është i fikur; futni spinën e karikuesit në ndërfaqen e karikimit Q3 në panelin e kontrollit elektrik të pasmë; Lidhni karikuesin me furnizimin me energji dhe ndizni çelësin e karikuesit për të hyrë në gjendjen e karikimit. Gjatë karikimit si parazgjedhje, nuk ka dritë treguese në shasi. Nëse po karikohet apo jo varet nga treguesi i statusit të karikuesit.
3.3
Zhvillimi
14 / 35
BUNKERPRO ofron një ndërfaqe CAN për zhvillimin e përdoruesit, dhe përdoruesi mund të kontrollojë trupin e automjetit përmes kësaj ndërfaqe.
Standardi i komunikimit CAN në BUNKERPRO miraton standardin CAN2.0B; shpejtësia e komunikimit është 500K dhe formati i mesazhit miraton formatin MOTOROLA. Shpejtësia lineare e lëvizjes dhe shpejtësia këndore e rrotullimit të shasisë mund të kontrollohen përmes ndërfaqes së jashtme të autobusit CAN; BUNKERPRO do të japë reagime për informacionin aktual të statusit të lëvizjes dhe informacionin e statusit të shasisë BUNKERPRO në kohë reale.
Protokolli përfshin kornizën e reagimit të statusit të sistemit, kornizën e reagimit të kontrollit të lëvizjes dhe kornizën e kontrollit. Përmbajtja e protokollit është si më poshtë:
Komanda e reagimit të statusit të sistemit përfshin reagimin aktual të statusit të trupit të automjetit, reagimin e statusit të modalitetit të kontrollit, vëllimin e baterisëtagreagimet e, dhe reagimet e gabimeve. Përmbajtja e protokollit është paraqitur në tabelën 3.1.
Tabela 3.1 Kuadri i reagimit të statusit të sistemit të shasisë BUNKERPRO
Emri i komandës
Udhëzim për reagimin e statusit të sistemit
Nyja dërguese Nyja marrëse
Shasi me tel
Njësia e kontrollit të vendimmarrjes
ID 0x211
Cikli (ms)
Afati i marrjes (ms)
200 ms
Asnjë
Gjatësia e të dhënave Pozicioni
Funksioni 0x08
Lloji i të dhënave
bajt [0]
Gjendja aktuale e trupit të automjetit
i panënshkruar int8
Përshkrimi
0x00 Sistemi në gjendje normale 0x01 Modaliteti i ndalimit emergjent 0x02 Përjashtim i sistemit
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Kontrolli i modalitetit
Bateria voltage është 8 bit më i lartë Vëllimi i baterisëtage është tetë bit më i ulët i Rezervuar
Informacioni i dështimit të rezervuar
Kontrolli i numërimit (numërimi)
i panënshkruar int8
i panënshkruar int16
i panënshkruar int8
i panënshkruar int8
0x00 Modaliteti i gatishmërisë 0x01 Modaliteti i komandimit CAN
Modaliteti i telekomandës 0x03
Vëllimi aktualtage × 10 (me një saktësi prej 0.1 V)
0x0 Referojuni [Përshkrimi i defektit
Informacion] 0X00
0~255 numërimi i cikleve; sa herë që dërgohet një udhëzim,
numërimi do të rritet një herë
Tabela 3.2 Përshkrimi i informacionit të defektit
Përshkrimi i informacionit të defektit
Bit
Kuptimi
bit [0]
Bateria nën vëllimtage faj
bit [1]
Bateria nën vëllimtage paralajmërim
bit [2]
Mbrojtja e shkëputjes së telekomandës (0: normale, 1: shkëputje e telekomandës)
bit [3]
Dështimi i komunikimit të motorit nr.1 (0: Pa dështim 1: Dështim)
bit [4]
Dështimi i komunikimit të motorit nr.2 (0: Pa dështim 1: Dështim)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
E rezervuar, e paracaktuar 0 e rezervuar, e paracaktuar 0 e rezervuar, e paracaktuar 0
Komanda e kornizës së reagimit të kontrollit të lëvizjes përfshin reagimin e shpejtësisë lineare aktuale dhe shpejtësisë këndore të trupit të mjetit në lëvizje. Përmbajtja specifike e protokollit është paraqitur në tabelën 3.3.
Tabela 3.3 Korniza e Feedback-ut të Kontrollit të Lëvizjes
Emri i komandës
Komanda e reagimit të kontrollit të lëvizjes
Nyja dërguese Nyja marrëse
ID
Cikli ms
Afati i marrjes (ms)
Shasi me tel
Njësia e kontrollit të vendimmarrjes
0x221
20 ms
Asnjë
Gjatësia e të dhënave
0x08
Pozicioni
Funksioni
Lloji i të dhënave
Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]
8-bit shpejtësi të lartë të lëvizjes
8-bit shpejtësi të ulët të lëvizjes
nënshkruar në 16
Shpejtësia aktuale × 1000 (me një saktësi prej 0.001 m/s)
bajt [2] bajt [3]
Shpejtësia e lartë e rrotullimit 8-bit
8-bit shpejtësi të ulët rrotullimi
nënshkruar në 16
Shpejtësia aktuale × 1000 (me një saktësi prej 0.001 rad/s)
bajt [4]
Rezervuar
–
0x00
bajt [5]
Rezervuar
–
0x00
17 / 35
bajt [6]
Rezervuar
–
bajt [7]
Rezervuar
–
0x00 0x00
Korniza e kontrollit përfshin hapjen lineare të kontrollit të shpejtësisë, hapjen këndore të kontrollit të shpejtësisë dhe shumën e kontrollit. Përmbajtja specifike e protokollit është paraqitur në tabelën 3.4.
Tabela 3.4 Korniza e kontrollit të lëvizjes
Emri i komandës
Nyja dërguese Nyja marrëse
Njësia e kontrollit të vendimmarrjes
Nyja e shasisë
Gjatësia e të dhënave
0x08
Pozicioni
Funksioni
bajt [0]
8-bit shpejtësi të lartë lineare
bajt [1]
8-bit shpejtësi të ulët lineare
bajt [2]
Shpejtësi e lartë këndore 8-bit
bajt [3]
Shpejtësia këndore e ulët 8-bit
bajt [4]
Rezervuar
bajt [5]
Rezervuar
bajt [6]
Rezervuar
bajt [7]
Rezervuar
Udhëzimi i Kontrollit
ID
Cikli (ms)
Afati i marrjes (ms)
0x111
20 ms
Asnjë
Lloji i të dhënave
Përshkrimi
nënshkruar në 16
Shpejtësia e lëvizjes së trupit të mjetit, njësia: mm/s, diapazoni [-1700,1700]
nënshkruar në 16
Shpejtësia këndore e rrotullimit të trupit të automjetit, njësia: 0.001 rad/s, diapazoni
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Korniza e cilësimit të modalitetit përdoret për të vendosur ndërfaqen e kontrollit të terminalit. Përmbajtja specifike e protokollit është paraqitur në tabelën 3.5
Tabela 3.5 Kuadri i cilësimit të modalitetit të kontrollit
Emri i komandës
Nyja dërguese Nyja marrëse
Njësia e kontrollit të vendimmarrjes
Nyja e shasisë
Gjatësia e të dhënave
0x01
Pozicioni
Funksioni
bajt [0]
Aktivizo kontrollin CAN
Komanda e cilësimit të modalitetit të kontrollit
ID
Cikli (ms)
Afati i marrjes (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Lloji i të dhënave i panënshkruar int8
Përshkrimi
0x00 Modaliteti i gatishmërisë 0x01 Aktivizimi i modalitetit të komandës CAN
Shënim [1] Përshkrimi i mënyrës së kontrollit
Kur telekomanda e BUNKERPRO nuk është e ndezur, modaliteti i kontrollit është si parazgjedhje në modalitetin e gatishmërisë dhe ju duhet ta kaloni atë në modalitetin e komandës për të dërguar komandën e kontrollit të lëvizjes. Nëse telekomanda është e ndezur, telekomanda ka autoritetin më të lartë dhe mund të mbrojë kontrollin e komandave. Kur telekomanda kalohet në modalitetin e komandës, ajo ende duhet të dërgojë komandën e cilësimit të modalitetit të kontrollit përpara se t'i përgjigjet komandës së shpejtësisë.
Korniza e cilësimit të statusit përdoret për të pastruar gabimet e sistemit. Përmbajtja specifike e protokollit është paraqitur në tabelën 3.6.
Tabela 3.6 Kuadri i përcaktimit të statusit
Emri i komandës
Nyja dërguese Nyja marrëse
Njësia e kontrollit të vendimmarrjes
Nyja e shasisë
Komanda e vendosjes së statusit
ID
Cikli (ms)
Afati i marrjes (ms)
0x441
Asnjë
Asnjë
19 / 35
Gjatësia e të dhënave Pozicioni
bajt [0]
Funksioni 0x01
Lloji i të dhënave
Gabim gjatë pastrimit të komandës
i panënshkruar int8
Përshkrimi
0x00 fshij të gjitha gabimet 0x01 Pastro gabimin e motorit 1 0x02 Pastro gabimin e motorit 2
Shënim 3: Samptë dhënat; të dhënat e mëposhtme janë vetëm për qëllime testimi 1. Automjeti përparon me shpejtësi 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Automjeti rrotullohet me 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Përveç informacionit të statusit të shasisë që do të rikthehet, informacioni i reagimit të shasisë përfshin gjithashtu të dhënat e motorit dhe të dhënat e sensorit.
Tabela 3.7 Komentet e informacionit për pozicionin aktual të shpejtësisë së motorit
Emri i komandës
Korniza e feedback-ut të informacionit me shpejtësi të lartë motorri
Nyja dërguese Nyja marrëse
ID
Shasi me tel
Vendimmarrja
njësia e kontrollit
0x251~0x254
Cikli (ms)
Afati i marrjes (ms)
20 ms
Asnjë
Gjatësia e të dhënave
0x08
20 / 35
Pozicioni bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Funksioni i motorit 8-bit të lartë
motor me shpejtësi 8-bit të ulët
shpejtësia e rezervuar 8-bit Temperatura e ulët e diskut të rezervuar Statusi i diskut të rezervuar Rezervuar
Lloji i të dhënave
nënshkruar në 16
i panënshkruar int8 –
Përshkrimi
Njësia RPM të shpejtësisë aktuale të motorit
0x00 Njësia 1
0x00 Shih tabelën 3.9 për detaje
0x00 0x00
Tabela 3.8 Temperatura e motorit, Vëlltage dhe Komentet e Informacionit të Statusit
Emri i komandës
Korniza e feedback-ut të informacionit me shpejtësi të ulët motorike
Nyja dërguese Nyja marrëse
ID
Cikli (ms)
Afati i marrjes (ms)
Shasi me tel
Vendimmarrja
njësia e kontrollit
0x261~0x264
Asnjë
Asnjë
Gjatësia e të dhënave
0x08
Pozicioni
Funksioni
Lloji i të dhënave
Përshkrimi
bajt [0]
Rezervuar
–
bajt [1]
Rezervuar
–
Njësia RPM të shpejtësisë aktuale të motorit
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Temperatura e lartë e makinës 8-bit
Temperatura e ulët e makinës 8-bit
Rezervuar
Statusi i makinës
Rezervuar
Rezervuar
nënshkruar në 16
i panënshkruar int8
–
Tabela 3.9 Statusi i diskut
Njësia 1
0x00 Shih tabelën 3.9 për detaje
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Përshkrimi Nëse furnizimi me energji voltage është shumë e ulët (0: Normal
1: Shumë i ulët) Nëse motori është mbinxehur (0: Normal 1:
Mbinxehur) Reserved Reserved Reserved Reserved Reserved Reserved Reserved
Tabela 3.10 Korniza e reagimit të odometrit
Emri i komandës
Korniza e feedback-ut të informacionit të udhëmatësit
22 / 35
Nyja dërguese Nyja marrëse
ID
Shasi me tel
Vendimmarrja
njësia e kontrollit
Gjatësia e të dhënave
0x08
Pozicioni
Funksioni
bajt [0]
Pjesa më e lartë e odometrit të rrotës së majtë
bajt [1]
Pjesa e dytë më e lartë e rrotës së majtë
kilometrazhin
bajt [2]
Pjesa e dytë më e ulët e rrotës së majtë
kilometrazhin
bajt [3]
Pjesa më e ulët e majtë
odometri i rrotave
bajt [4]
Pjesa më e lartë e odometrit të rrotës së djathtë
bajt [5]
Pjesa e dytë më e lartë e së drejtës
odometri i rrotave
bajt [6]
Pjesa e dytë-më e ulët e së djathtës
odometri i rrotave
0x311 Lloji i të dhënave i nënshkruar int32 i nënshkruar int32
Cikli (ms)
Afati i marrjes (ms)
20 ms
Asnjë
Përshkrimi
Reagimi i odometrit të rrotës së majtë të shasisë Njësia: mm
Reagimi i odometrit të rrotës së djathtë të shasisë Njësia: mm
23 / 35
bajt [7]
Pjesa më e ulët e odometrit të rrotës së djathtë
Tabela 3.11 Komentet e informacionit të telekomandës
Emri i komandës
Korniza e reagimit të informacionit të telekomandës
Nyja dërguese Nyja marrëse
Shasi me tel
Vendimmarrja
njësia e kontrollit
ID 0x241
Cikli (ms)
Afati i marrjes (ms)
20 ms
Asnjë
Gjatësia e të dhënave Pozicioni
Funksioni 0x08
Lloji i të dhënave
bajt [0]
Reagime nga telekomanda SW
i panënshkruar int8
Përshkrimi
bit[0-1]: SWA: 2-Lart 3-Poshtë[2-3]: SWB: 2-Lart 1-Mes 3-
Bit poshtë[4-5]: SWC: 2-Lart 1-Mes 3-
Bit poshtë[6-7]: SWD: 2-Lart 3-Poshtë
bajt [1] bajt [2]
Leva e djathtë majtas dhe djathtas
Leva e djathtë lart e poshtë
nënshkruar int8 nënshkruar int8
Gama: [-100,100] Gama: [-100,100]
bajt [3]
Leva e majtë lart e poshtë
nënshkruar në 8
Gama: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Leva e majtë majtas dhe djathtas
Doreza e majtë VRA
Rezervuar
Kontrolli i numërimit
nënshkruar në 8
nënshkruar në 8 -
i panënshkruar int8
Gama: [-100,100] Gama: [-100,100] 0x00
Numri i cikleve 0-255
3.3.2
MUND
kabllor
lidhje
BUNKERPRO dërgohet me një lidhës mashkullor të prizës së aviacionit siç tregohet në figurën 3.2. Përkufizimi i kabllit: e verdha është CANH, bluja është CANL, e kuqja është pozitive e energjisë dhe e zeza është energji negative.
Shënim:
In
të
aktuale
BUNKERPRRO
version,
të
e jashtme
shtrirje
ndërfaqe
is
vetëm
hapur
te
të
e pasme
ndërfaqe.
In
kjo
version,
të
pushtet
furnizimit
mund
ofrojnë
a
maksimale
aktuale
of
10A.
Figura 3.2 Diagrami skematik i lidhësit mashkullor të prizës së aviacionit
3.3.3
Realizimi
of
MUND
komandë
kontrollin
25 / 35
Nisni normalisht shasinë e robotit celular BUNKERPRO, ndizni telekomandën FS dhe më pas kaloni modalitetin e kontrollit në komandën e komandës, domethënë ktheni përzgjedhjen e modalitetit SWB të telekomandës FS në krye. Në këtë kohë, shasia BUNKERPRO do të pranojë komandën nga ndërfaqja CAN dhe hosti gjithashtu mund të analizojë statusin aktual të shasisë përmes të dhënave në kohë reale të dhëna nga autobusi CAN në të njëjtën kohë. Referojuni protokollit të komunikimit CAN për përmbajtjen specifike të protokollit.
3.4
Firmware
përmirësimin
Për të lehtësuar përdoruesit për të përmirësuar versionin e firmuerit të BUNKER MINI 2.0 dhe për t'u sjellë klientëve përvojë më të përsosur, BUNKER MINI 2.0 ofron ndërfaqen e harduerit për përmirësimin e firmuerit dhe softuerin përkatës të klientit.
Përmirëso
Përgatitja
Moduli i debuggingut Agilex CAN X 1 Kabllo Micro USB X 1 Shasi BUNKER PRO X 1 Një kompjuter (WINDOWS OS (Sistemi Operativ)) X 1
Përmirëso
Procesi
1. Lidheni modulin USBTOCAN në kompjuter dhe më pas hapni softuerin AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (sekuenca nuk mund të jetë e gabuar, fillimisht hapni softuerin dhe më pas futeni modulin, pajisja nuk do të njihet). 2. Klikoni butonin Open Serial dhe më pas shtypni butonin e ndezjes në trupin e makinës. Nëse lidhja është e suksesshme, informacioni i versionit të kontrollit kryesor do të njihet, siç tregohet në figurë.
26 / 35
3.Kliko Load Firmware File butonin për të ngarkuar firmware-in që do të përmirësohet. Nëse ngarkimi është i suksesshëm, informacioni i firmuerit do të merret, siç tregohet në figurë
27 / 35
4.Klikoni nyjen që do të përmirësohet në kutinë e listës së nyjeve dhe më pas klikoni Start Upgrade Firmware për të filluar përmirësimin e firmuerit. Pasi përmirësimi të jetë i suksesshëm, do të shfaqet një kuti kërcyese.
28 / 35
3.5
BUNKERPRRO
ROS
Paketa
Përdorni
Example
ROS ofron disa shërbime standarde të sistemit operativ, të tilla si abstraksioni i harduerit, kontrolli i pajisjeve të nivelit të ulët, zbatimi i funksioneve të përbashkëta, mesazhet ndër-procesore dhe menaxhimi i paketave të të dhënave. ROS bazohet në një arkitekturë grafiku, në mënyrë që proceset e nyjeve të ndryshme të mund të marrin, lëshojnë dhe grumbullojnë informacione të ndryshme (të tilla si sensori, kontrolli, statusi, planifikimi, etj.). Aktualisht ROS mbështet kryesisht UBUNTU.
Zhvillimi
përgatitjen
Hardware
Moduli i komunikimit të kanaçes CANlight për përgatitje X1 Thinkpad E470 laptop X1 shasi roboti celular AGILEX BUNKERPRO X1 telekomandë mbështetëse AGILEX BUNKERPRO FS-i6s X1 prizë aviacioni AGILEX BUNKERPRO e sipërme X1 Përdorimi
example
mjedisi
përshkrim Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
lidhje
dhe
përgatitjen
Nxirreni jashtë kabllon CAN të spinës së sipërme të aviacionit BUNKERPRO ose spinën e pasme dhe lidhni CAN_H dhe CAN_L në kabllon CAN me përshtatësin CAN_TO_USB përkatësisht;
Ndizni çelësin e çelësit në shasinë e robotit celular BUNKERPRO dhe kontrolloni nëse çelësat e ndalimit të urgjencës në të dyja anët janë lëshuar;
Lidheni CAN_TO_USB me ndërfaqen USB të fletores. Diagrami i lidhjes është paraqitur në figurën 3.4.
Figura 3.4 Diagrami skematik i lidhjes CAN CABLE
29 / 35
ROS
instalimi
dhe
mjedisi
vendosjen
Për detaje të instalimit, ju lutemi referojuni http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test
TË MUNDSHME
hardware
dhe
MUND
komunikimi
Konfigurimi i adaptorit CAN-TO-USB Aktivizoni modulin e kernelit gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Vendosja e shpejtësisë 500k Baud dhe aktivizimi i përshtatësit sudo-usb të lidhjes sudo ip mund të caktojë shpejtësinë e biteve 0
Nëse nuk ka ndodhur asnjë gabim në hapat e mëparshëm, duhet të jeni në gjendje të përdorni komandën për view pajisjen e kanaçes menjëherë
ifconfig -a
Instaloni dhe përdorni can-utils për të testuar harduerin sudo apt install can-utils
Nëse kana-to-usb këtë herë është lidhur me robotin SCOUT 2.0 dhe makina është ndezur, përdorni komandat e mëposhtme për të monitoruar të dhënat nga shasia SCOUT 2.0
kanaçe candump0
30 / 35
Ju lutemi referojuni: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRRO
ROS
PAKETA
shkarkojnë
dhe
përpiloj
Shkarkoni paketën e varur nga ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Klononi dhe përpiloni kodin burimor bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src klon git https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git klon git https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make burim devel /setup.bash
Burimi i referencës: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Filloni
të
ROS
nyjet
Filloni nyjen bazë
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Nis nyjen e operimit në distancë të tastierës
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Drejtoria e paketës së zhvillimit të Github ROS dhe udhëzimet e përdorimit *_base:: Nyja kryesore për shasinë për të dërguar dhe marrë mesazhe CAN hierarkike. Bazuar në mekanizmin e komunikimit të ros, ai mund të kontrollojë lëvizjen e shasisë dhe të lexojë statusin e bunkerit përmes temës. *_msgs: Përcaktoni formatin specifik të mesazhit të temës së reagimit të statusit të shasisë *_bringup: startup files për nyjet e shasisë dhe nyjet e kontrollit të tastierës, dhe skriptet për të aktivizuar modulin usb_to_can
4
Pyetje dhe Përgjigje
Q BUNKERPRO është nisur normalisht, por pse nuk lëviz kur përdorni telekomandën në
kontrolloni trupin e automjetit?
A Së pari, konfirmoni nëse çelësi i energjisë është i shtypur; dhe më pas, konfirmoni nëse kontrolli
modaliteti i zgjedhur përmes çelësit të zgjedhjes së modalitetit në anën e sipërme të majtë të telekomandës është i saktë.
P: Telekomanda BUNKERPRRO është normale; reagimet e informacionit mbi statusin e shasisë dhe lëvizjen janë normale; por pse nuk mund të ndërrohet mënyra e kontrollit të trupit të automjetit dhe pse shasia nuk i përgjigjet protokollit të kornizës së kontrollit kur lëshohet protokolli i kornizës së kontrollit? Përgjigje: Në rrethana normale, nëse BUNKERPRO mund të kontrollohet nga telekomanda, kjo do të thotë që kontrolli i lëvizjes së shasisë është normal; nëse mund të marrë kornizën e reagimit të shasisë, do të thotë që lidhja e zgjatjes CAN është normale. Ju lutemi kontrolloni nëse komanda është kaluar në modalitetin e kontrollit mund.
Pyetje: Kur komunikoni përmes autobusit CAN, komanda e reagimit të shasisë është normale; por pse automjeti nuk përgjigjet kur lëshon kontroll? Përgjigje: BUNKERPRO ka një mekanizëm mbrojtës të komunikimit brenda. Shasia ka një mekanizëm mbrojtës për kohën kur përpunon komandat e kontrollit CAN nga jashtë. Supozoni se pasi automjeti merr një kornizë të protokollit të komunikimit, por nuk merr komandën e kornizës tjetër të kontrollit për më shumë se 500 MS, ai do të hyjë në mbrojtjen e komunikimit dhe shpejtësia e tij është 0. Prandaj, komandat nga kompjuteri pritës duhet të të lëshohet në mënyrë periodike.
32 / 35
5
Produkti
Dimensionet
5.1
Ilustrim
diagrami
of
produkt
dimensionet
33 / 35
5.2
Ilustrim
diagrami
of
krye
zgjatur
mbështetje
dimensionet
34 / 35
35 / 35
Dokumentet / Burimet
 |
Ekipi i Robotikës AgileX Hunter AgileX [pdf] Manuali i Përdoruesit Ekipi i Robotikës Hunter AgileX, Ekipi i Robotikës AgileX, Ekipi i Robotikës, Ekipi |
