Pasukan Robotik Hunter AgileX
“
Maklumat Produk
Spesifikasi
- Nama Produk: Pasukan Robotik BUNKER PRO AgileX
- Versi Manual Pengguna: V.2.0.1
- Versi Dokumen: 2023.09
- Beban Maksimum: 120KG
- Suhu Operasi: -20°C hingga 60°C
- Tahap Perlindungan IP: IP66 (jika tidak disesuaikan)
Arahan Penggunaan Produk
Maklumat Keselamatan
Sebelum menggunakan robot, pastikan anda membaca dan memahami semua keselamatan
maklumat yang disediakan dalam manual. Lakukan penilaian risiko terhadap
sistem robot yang lengkap dan sambungkan peralatan keselamatan yang diperlukan.
Harap maklum bahawa robot tidak mempunyai keselamatan autonomi yang lengkap
fungsi.
Persekitaran
Baca manual dengan teliti sebelum penggunaan pertama untuk memahami
operasi asas dan spesifikasi. Pilih kawasan terbuka untuk jauh
kawalan kerana kenderaan tidak mempunyai penderia pengelakan halangan automatik.
Beroperasi dalam suhu antara -20°C hingga 60°C.
Semak
Sebelum beroperasi, pastikan semua peralatan dicas dan dalam keadaan baik
syarat. Periksa keabnormalan pada kenderaan dan alat kawalan jauh
bateri kawalan. Lepaskan suis henti kecemasan sebelum digunakan.
Operasi
Beroperasi di kawasan terbuka dalam jarak penglihatan. Jangan melebihi
had beban maksimum 120KG. Pastikan pusat jisim berada di
pusat putaran apabila memasang sambungan. Mengecas peralatan
apabila voltage turun di bawah 48V dan berhenti menggunakan serta-merta jika
keabnormalan dikesan.
Soalan Lazim
S: Apakah yang perlu saya lakukan jika saya mengalami kelainan semasa menggunakan
BUNKER PRO?
J: Berhenti menggunakan peralatan dengan segera untuk mengelakkan kedua
kerosakan. Hubungi kakitangan teknikal yang berkaitan untuk mendapatkan bantuan.
S: Bolehkah BUNKER PRO secara automatik mengelakkan halangan?
J: Tidak, kenderaan itu sendiri tidak mempunyai halangan automatik
pengesan pengelakan. Beroperasi di kawasan yang agak terbuka untuk kawasan terpencil
kawalan.
“`
BUNKER
PRO
pengguna
Manual
BUNKER
Pengguna Pasukan Robotik PRO AgileX
Manual V.2.0.1
2023.09
Dokumen
versi
Tidak. Versi
tarikh
Disunting oleh
Reviewer
Nota
1
V1.0.0 2023/3/17
draf pertama
2
V2.0.0 2023/09/02
Tambah imej pemaparan Ubah suai cara menggunakan pakej ROS
Semakan dokumen
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Senarai parameter kereta disegerakkan Jadual ditambah 3.2 Maklumat kerosakan
jadual penerangan
Bab ini mengandungi maklumat keselamatan yang penting, sebelum robot dihidupkan buat kali pertama, mana-mana orang atau organisasi mesti membaca dan memahami maklumat ini sebelum menggunakan peranti. Jika anda mempunyai sebarang soalan tentang penggunaan, sila hubungi kami di support@agilex.ai . Sila ikuti dan laksanakan semua arahan pemasangan dan garis panduan dalam bab manual ini, yang sangat penting. Perhatian khusus harus diberikan kepada teks yang berkaitan dengan tanda amaran.
penting
Keselamatan
Maklumat
Maklumat dalam manual ini tidak termasuk reka bentuk, pemasangan dan pengendalian aplikasi robot lengkap, dan juga tidak termasuk semua peranti yang boleh menjejaskan keselamatan sistem lengkap ini. Reka bentuk dan penggunaan sistem yang lengkap perlu mematuhi keperluan keselamatan yang ditetapkan dalam piawaian dan peraturan negara tempat robot dipasang. Penyepadu dan pelanggan akhir BUNKERPRO mempunyai tanggungjawab untuk memastikan pematuhan dengan peruntukan yang berkaitan serta undang-undang dan peraturan praktikal, dan untuk memastikan bahawa tiada bahaya besar dalam penggunaan lengkap robot. Ini termasuk tetapi tidak terhad kepada yang berikut:
Keberkesanan
dan
tanggungjawab
Buat penilaian risiko sistem robot yang lengkap. Sambungkan peralatan keselamatan tambahan bagi jentera lain yang ditakrifkan oleh penilaian risiko
bersama-sama. Sahkan bahawa reka bentuk dan pemasangan keseluruhan peranti sistem robot, termasuk
sistem perisian dan perkakasan, adalah betul.
2 / 35
Robot ini tidak mempunyai fungsi keselamatan yang berkaitan dengan robot mudah alih autonomi lengkap, termasuk tetapi tidak terhad kepada antiperlanggaran automatik, anti-jatuh, amaran pendekatan makhluk, dsb. Fungsi yang berkaitan memerlukan penyepadu dan pelanggan akhir untuk menjalankan penilaian keselamatan mengikut peruntukan yang berkaitan dan undang-undang dan peraturan yang terpakai untuk memastikan robot yang dibangunkan bebas daripada sebarang bahaya utama dan bahaya tersembunyi dalam aplikasi praktikal.
Kumpul semua dokumen dalam teknikal file: termasuk penilaian risiko dan manual ini. Ketahui kemungkinan risiko keselamatan sebelum mengendalikan dan menggunakan peralatan.
Persekitaran
Untuk penggunaan pertama, sila baca manual ini dengan teliti untuk memahami kandungan operasi asas dan spesifikasi operasi.
Pilih kawasan yang agak terbuka untuk alat kawalan jauh, kerana kenderaan itu sendiri tidak mempunyai sebarang penderia pengelakan halangan automatik.
Gunakan dalam suhu ambien -20-60. Jika kenderaan tidak menyesuaikan tahap perlindungan IP secara individu, kalis air dan habuknya
kapasiti bukti ialah IP66.
Semak
Pastikan setiap peralatan mempunyai cas yang mencukupi. Pastikan kenderaan tidak mempunyai kelainan yang jelas. Periksa sama ada bateri alat kawalan jauh mempunyai cas yang mencukupi. Pastikan suis henti kecemasan telah dilepaskan semasa menggunakan.
Operasi
Pastikan kawasan sekitar agak terbuka semasa operasi. Alat kawalan jauh dalam garis penglihatan. Beban maksimum BUNKERPRO ialah 120KG. Apabila digunakan, pastikan muatan tidak
melebihi 120KG. Apabila memasang sambungan luaran untuk BUNKERPRO, sahkan pusat jisim
sambungan dan pastikan ia berada di tengah putaran. Apabila vol peralatantage lebih rendah daripada 48V, sila caskannya tepat pada masanya. Apabila peralatan tidak normal, sila berhenti menggunakannya dengan segera untuk mengelakkan kerosakan sekunder. Apabila peralatan tidak normal, sila hubungi kakitangan teknikal yang berkaitan dan jangan
mengendalikannya tanpa kebenaran.
3 / 35
Sila gunakannya dalam persekitaran yang memenuhi keperluan tahap perlindungan mengikut tahap perlindungan IP peralatan.
Jangan tolak kenderaan secara langsung. Semasa mengecas, pastikan suhu ambien melebihi 0°C.
Penyelenggaraan
Periksa secara kerap ketegangan trek yang digantung, dan ketatkan trek setiap 150~200H. Selepas setiap 500 jam operasi, periksa bolt dan nat setiap bahagian badan. Saya Ketatkan
mereka dengan segera jika mereka longgar. Untuk memastikan kapasiti penyimpanan bateri, bateri hendaklah disimpan dengan cas,
dan bateri perlu dicas dengan kerap jika ia tidak digunakan untuk masa yang lama.
Perhatian
Bahagian ini mengandungi beberapa langkah berjaga-jaga untuk menggunakan dan membangunkan BUNKERPRO.
Bateri
langkah berjaga-berjaga
Apabila BUNKERPRO meninggalkan kilang, bateri tidak dicas sepenuhnya. Kuasa bateri tertentu boleh dipaparkan melalui voltage paparan meter pada casis BUNKERPRO di belakang atau baca melalui antara muka komunikasi bas CAN;
Tolong jangan cas bateri selepas kuasanya habis. Sila cas dalam masa apabila vol rendahtage di belakang BUNKERPRO adalah lebih rendah daripada 48V;
Keadaan penyimpanan statik: Suhu terbaik untuk penyimpanan bateri ialah -10°C~45°C; dalam kes penyimpanan tanpa digunakan, bateri mesti dicas semula dan dinyahcas sekali kira-kira setiap 1 bulan, dan kemudian disimpan dalam vol penuhtage negeri. Tolong jangan letakkan bateri dalam api atau panaskan bateri, dan tolong jangan simpan bateri dalam persekitaran suhu tinggi;
Pengecasan: Bateri mesti dicas dengan pengecas bateri litium khusus. Jangan cas bateri di bawah 0°C, dan jangan gunakan bateri, bekalan kuasa dan pengecas yang bukan standard.
Langkah berjaga-berjaga
untuk
beroperasi
persekitaran
Suhu operasi BUNKERPRO ialah – 20~60; sila jangan gunakannya dalam persekitaran yang suhunya lebih rendah daripada – 20 atau lebih tinggi daripada 60;
4 / 35
Keperluan kelembapan relatif persekitaran operasi BUNKERPRO ialah: maksimum 80%, minimum 30%; Tolong jangan gunakannya dalam persekitaran dengan gas yang menghakis dan mudah terbakar atau dalam persekitaran berhampiran bahan mudah terbakar;
Jangan simpannya di sekeliling elemen pemanas seperti pemanas atau perintang bergelung besar; Kecuali untuk versi yang disesuaikan khas (disesuaikan dengan tahap perlindungan IP), BUNKER PRO
bukan kalis air, jadi sila jangan gunakannya dalam persekitaran dengan hujan, salji atau air bertakung; Adalah disyorkan bahawa ketinggian persekitaran operasi tidak boleh melebihi 1000M; Adalah disyorkan bahawa perbezaan suhu antara siang dan malam dalam operasi
persekitaran tidak boleh melebihi 25°C; Periksa dan selenggara roda ketegangan trek secara kerap.
Langkah berjaga-berjaga
untuk
elektrik
luaran
Arus bekalan kuasa sambungan belakang tidak boleh melebihi 10A, dan jumlah kuasa tidak boleh melebihi 480W;
Keselamatan
langkah berjaga-berjaga
Sekiranya terdapat sebarang keraguan semasa penggunaan, sila ikuti manual arahan berkaitan atau rujuk kakitangan teknikal yang berkaitan;
Sebelum digunakan, perhatikan keadaan medan, dan elakkan salah operasi yang akan menyebabkan masalah keselamatan kakitangan;
Sekiranya berlaku kecemasan, tekan butang berhenti kecemasan dan matikan peralatan; Tanpa sokongan teknikal dan kebenaran, sila jangan ubah suai dalaman secara peribadi
struktur peralatan.
Lain-lain
langkah berjaga-berjaga
Jangan jatuhkan atau letakkan kenderaan terbalik semasa membawa dan memasang; Bagi bukan profesional, sila jangan buka kenderaan tanpa kebenaran.
KANDUNGAN
5 / 35
KANDUNGAN
Dokumen
versi
penting
Keselamatan
Maklumat
Perhatian
KANDUNGAN
1
pengenalan
kepada
BUNKERPRO
1.1 Senarai produk 1.2 Spesifikasi teknologi 1.3 Keperluan untuk pembangunan
2
The
Asas
2.1Arahan pada antara muka elektrik 2.2 Arahan pada alat kawalan jauh 2.3 Arahan tentang permintaan kawalan dan pergerakan
3
guna
dan
Pembangunan
3.1 Penggunaan dan pengendalian 3.2 Pengecasan 3.3.2 Sambungan kabel CAN 3.3.3 Realisasi kawalan arahan CAN 3.4 Peningkatan perisian tegar 3.5 Pakej BUNKERPRO ROS Bekas Penggunaanample
4
Soal Jawab
5
produk
Dimensi
5.1 Gambar rajah ilustrasi dimensi produk
6 / 35
5.2 Gambar rajah ilustrasi dimensi sokongan lanjutan atas
1
pengenalan
kepada
BUNKERPRO
BUNKERPRO ialah kenderaan casis yang dikesan untuk aplikasi industri serba boleh. Ia mempunyai ciri-ciri operasi yang mudah dan sensitif, ruang pembangunan yang besar, sesuai untuk pembangunan dan aplikasi dalam pelbagai bidang, sistem penggantungan bebas, penyerapan hentakan tugas berat, keupayaan mendaki yang kuat, dan mampu memanjat tangga. Ia boleh digunakan untuk pembangunan robot khas seperti robot untuk pemeriksaan dan penerokaan, menyelamat dan EOD, menembak khas, pengangkutan khas, dll., untuk menyelesaikan penyelesaian pergerakan robot.
1.1
produk
senarai
Nama BUNKER PRO Pengecas Bateri Badan Robot(AC 220V) Palam lelaki penerbangan (4-Pin) Pemancar kawalan jauh FS(Pilihan) Modul komunikasi USB ke CAN
Kuantiti x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
spesifikasi
Jenis Parameter Spesifikasi mekanikal
Item L × W × H (mm)
Jarak roda (mm)
Nilai 1064*845*473
–
7 / 35
Tapak roda depan/belakang (mm)
–
Ketinggian casis
120
Lebar trek
150
Berat mengekang (kg)
180
Jenis Bateri
Bateri litium
Parameter bateri
60AH
Motor pemacu kuasa
Motor servo tanpa berus 2×1500W
Motor pemacu stereng
–
Mod tempat letak kereta
–
Pemandu
Kemudi pembezaan jenis trek
Borang penggantungan
Suspensi Christie + suspensi baki empat roda Matilda
Pengurangan motor stereng
–
nisbah
Pengekod motor pemanduan Nisbah pengurangan motor pemacu
–
1 7.5
Sensor motor pemacu
Kenaikan fotoelektrik 2500
Parameter prestasi
Gred IP
IP22
Kelajuan maksimum (km/j)
1.7m/s
Jejari pusingan minimum (mm)
Boleh pusing di tempat
Kebolehgredan maksimum (°)
30°
Melintasi halangan maksimum
180
8 / 35
Kawalan
Kelegaan tanah (mm) Hayat bateri maksimum (h) Jarak maksimum (km)
Masa pengecasan (h) Suhu kerja ()
Mod kawalan
Antara muka sistem pemancar RC
740 8
15KM 4.5
-10~60 Kawalan jauh Kawalan Mod kawalan arahan 2.4G/jarak melampau 200M
BOLEH
1.3
Keperluan
untuk
pembangunan
BUNKERPRO dilengkapi dengan alat kawalan jauh FS di kilang, dan pengguna boleh mengawal casis robot mudah alih BUNKERPRO melalui alat kawalan jauh untuk melengkapkan operasi pergerakan dan putaran; BUNKERPRO dilengkapi dengan antara muka CAN, dan pengguna boleh menjalankan pembangunan sekunder melaluinya.
2
The
Asas
Bahagian ini akan memberikan pengenalan asas kepada casis robot mudah alih BUNKERPRO, supaya pengguna dan pembangun mempunyai pemahaman asas tentang casis BUNKERPRO.
2.1Arahan
on
elektrik
antara muka
9 / 35
Antara muka elektrik belakang ditunjukkan dalam Rajah 2.1, di mana Q1 ialah antara muka penerbangan kuasa CAN dan 48V, Q2 ialah suis kuasa, Q3 ialah antara muka pengecasan, Q4 ialah antena, Q5 dan Q6 masing-masing ialah antara muka penyahpepijat pemandu dan yang utama. mengawal antara muka penyahpepijatan (tidak terbuka ke luar), dan Q7 ialah interaksi paparan kuasa.
Rajah 2.1 Antara Muka Elektrik Belakang Takrifan antara muka komunikasi dan kuasa Q1 ditunjukkan dalam Rajah 2-2.
No. Pin 1
Kuasa Jenis Pin
Fungsi dan Definisi
Teguran
VCC
Bekalan kuasa positif, voltage julat 46~54V, arus maksimum 10A
10 / 35
2
kuasa
3
BOLEH
4
BOLEH
GND CAN_H CAN_L
Bekalan kuasa negatif BOLEH bas tinggi BOLEH bas rendah
Rajah 2.2 Definisi Pin Antara Muka Sambungan Penerbangan Belakang
2.2
Arahan
on
jauh
kawalan
Alat kawalan jauh Fs ialah aksesori pilihan untuk produk BUNKER PRO. Pelanggan boleh memilih mengikut keperluan sebenar. Menggunakan alat kawalan jauh boleh mengawal casis robot universal BUNKER PRO dengan mudah. Dalam produk ini, kami menggunakan reka bentuk pendikit kiri. Definisi dan fungsinya boleh dirujuk pada Rajah 2.3. Fungsi butang ditakrifkan sebagai: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD masih belum diaktifkan, antaranya SWB ialah butang pemilihan mod kawalan, didail ke atas ialah mod kawalan arahan, didail ke tengah ialah mod kawalan jauh, S1 ialah butang pendikit, mengawal BUNKER PRO untuk bergerak ke hadapan dan ke belakang; S2 mengawal putaran, dan POWER ialah Butang bekalan kuasa, tekan dan tahan pada masa yang sama untuk menghidupkan. Perlu diingat bahawa apabila alat kawalan jauh dihidupkan, SWA, SWB, SWC, dan SWD semuanya perlu berada di bahagian atas.
11 / 35
Rajah 2.3 Gambarajah skematik butang kawalan jauh FS Jauh
kawalan
antara muka
penerangan: Bunker : model Vol: bateri voltage Kereta: status casis Batt: Peratus kuasa casistage P: Alat Jauh Parkir: paras bateri kawalan jauh Kod Kesalahan: Maklumat ralat (Mewakili bait [5] dalam bingkai 211)
12 / 35
2.3
Arahan
on
kawalan
tuntutan
dan
pergerakan
Kami menyediakan sistem rujukan koordinat untuk kenderaan mudah alih darat mengikut piawaian ISO 8855 seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.4.
Rajah 2.4 Gambarajah Skema Sistem Koordinat Rujukan Badan Kenderaan Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.4, badan kenderaan BUNKERPRO adalah selari dengan paksi X sistem koordinat rujukan yang telah ditetapkan. Dalam mod kawalan jauh, tolak alat kawalan jauh rocker S1 ke hadapan untuk bergerak ke arah positif X, tolak S1 ke belakang untuk bergerak ke arah negatif Apabila ditolak ke nilai minimum, kelajuan pergerakan ke arah negatif Kereta badan berputar dari arah positif paksi-X ke arah negatif paksi-Y. Apabila S2 ditolak ke kiri ke nilai maksimum, kelajuan linear putaran lawan jam adalah maksimum. Apabila S2 ditolak ke kanan ke nilai maksimum, gerakan linear putaran mengikut arah jam ialah kelajuan maksimum. Dalam mod arahan kawalan, nilai positif kelajuan linear bermakna bergerak ke arah positif paksi X, dan nilai negatif kelajuan linear bermakna bergerak ke arah negatif Nilai negatif halaju sudut bermakna bahawa badan kereta bergerak dari arah positif paksi-X ke arah negatif paksi-Y.
3
guna
dan
Pembangunan
Bahagian ini terutamanya memperkenalkan operasi asas dan penggunaan platform BUNKERPRO, dan cara menjalankan pembangunan sekunder badan kenderaan melalui antara muka CAN luaran dan protokol bas CAN.
13 / 35
3.1
guna
dan
operasi
Semak
Periksa keadaan badan kenderaan. Periksa sama ada badan kenderaan mempunyai keabnormalan yang jelas; jika ya, sila hubungi sokongan selepas jualan;
Apabila menggunakan buat kali pertama, sahkan sama ada Q2 (suis kuasa) di panel elektrik belakang ditekan; jika ia tidak ditekan, sila tekan dan lepaskan, maka ia dalam keadaan dilepaskan.
Permulaan
Tekan suis kuasa (Q2 dalam panel elektrik); dalam keadaan biasa, lampu suis kuasa akan menyala, dan voltmeter akan memaparkan vol bateritage biasanya;
Periksa vol. bateritage. Jika voltage lebih besar daripada 48V, ia bermakna vol bateritage adalah perkara biasa. Jika voltage adalah lebih rendah daripada 48V, sila cas; apabila voltage lebih rendah daripada 46V, BUNKERPRO tidak boleh bergerak secara normal.
Tutup
Tekan suis kuasa untuk memotong kuasa;
asas
beroperasi
prosedur
of
jauh
kawalan
Selepas memulakan casis robot BUNKERPRO seperti biasa, mulakan alat kawalan jauh dan pilih mod kawalan jauh untuk mengawal pergerakan platform BUNKER PRO melalui alat kawalan jauh.
3.2
Mengecas
BUNKERPRO dilengkapi dengan pengecas standard secara lalai, yang boleh memenuhi keperluan pengecasan pelanggan. The
khusus
beroperasi
prosedur
of
mengecas
adalah
as
berikut: Pastikan casis BUNKERPRO berada dalam keadaan tutup. Sebelum mengecas, sila buat
pastikan Q2 (suis kuasa) di konsol elektrik belakang dimatikan; masukkan palam pengecas ke dalam antara muka pengecasan Q3 di panel kawalan elektrik belakang; Sambungkan pengecas ke bekalan kuasa dan hidupkan suis pengecas untuk memasuki keadaan pengecasan. Apabila mengecas secara lalai, tiada lampu penunjuk pada casis. Sama ada ia sedang dicas atau tidak bergantung pada penunjuk status pengecas.
3.3
Pembangunan
14 / 35
BUNKERPRO menyediakan antara muka CAN untuk pembangunan pengguna, dan pengguna boleh mengawal badan kenderaan melalui antara muka ini.
Piawaian komunikasi CAN dalam BUNKERPRO menggunakan piawaian CAN2.0B; kadar baud komunikasi ialah 500K, dan format mesej menggunakan format MOTOROLA. Halaju linear pergerakan dan halaju sudut putaran casis boleh dikawal melalui antara muka bas CAN luaran; BUNKERPRO akan memberi maklum balas maklumat status pergerakan semasa dan maklumat status casis BUNKERPRO dalam masa nyata.
Protokol termasuk bingkai maklum balas status sistem, bingkai maklum balas kawalan pergerakan dan bingkai kawalan. Kandungan protokol adalah seperti berikut:
Arahan maklum balas status sistem termasuk maklum balas status badan kenderaan semasa, maklum balas status mod kawalan, vol bateritage maklum balas, dan maklum balas kesalahan. Kandungan protokol ditunjukkan dalam Jadual 3.1.
Jadual 3.1 Rangka Maklum Balas Status Sistem Casis BUNKERPRO
Nama Perintah
Arahan maklum balas status sistem
Menghantar nod Menerima nod
Casis steer-by-wire
Unit kawalan membuat keputusan
ID 0x211
Kitaran (ms)
Terima tamat masa (ms)
200ms
tiada
Kedudukan panjang data
Fungsi 0x08
Jenis data
bait [0]
Status semasa badan kenderaan
int8 yang tidak ditandatangani
Penerangan
0x00 Sistem dalam keadaan biasa 0x01 Mod berhenti kecemasan 0x02 Pengecualian sistem
15 / 35
bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7] bait bait [5]
Kawalan mod
Bateri voltage adalah 8 bit lebih tinggi Bateri voltage ialah lapan bit lebih rendah Reserved
Maklumat kegagalan Terpelihara
Kira cek (kira)
int8 yang tidak ditandatangani
int16 yang tidak ditandatangani
int8 yang tidak ditandatangani
int8 yang tidak ditandatangani
0x00 Mod siap sedia 0x01 BOLEH arahan mod kawalan
0x03 Mod kawalan jauh
vol sebenartage × 10 (dengan ketepatan 0.1V)
0x0 Rujuk [Penerangan Kerosakan
Maklumat] 0X00
0~255 kiraan kitaran; setiap kali arahan dihantar,
kiraan akan bertambah sekali
Jadual 3.2 Penerangan Maklumat Kerosakan
Penerangan Maklumat Kerosakan
sedikit
Maknanya
sedikit [0]
Undervol bateritage kesalahan
sedikit [1]
Undervol bateritage amaran
sedikit [2]
Perlindungan pemotongan alat kawalan jauh (0: normal, 1: pemotongan alat kawalan jauh)
sedikit [3]
Kegagalan komunikasi motor No.1 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan)
sedikit [4]
Kegagalan komunikasi motor No.2 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
Terpelihara, lalai 0 Terpelihara, lalai 0 Terpelihara, lalai 0
Perintah rangka maklum balas kawalan pergerakan termasuk maklum balas halaju linear semasa dan halaju sudut badan kenderaan bergerak. Kandungan protokol khusus ditunjukkan dalam Jadual 3.3.
Jadual 3.3 Kerangka Maklum Balas Kawalan Pergerakan
Nama Perintah
Perintah Maklum Balas Kawalan Pergerakan
Menghantar nod Menerima nod
ID
Kitaran ms
Terima tamat masa (ms)
Casis steer-by-wire
Unit kawalan membuat keputusan
0x221
20ms
tiada
Panjang data
0x08
kedudukan
Fungsi
Jenis data
Penerangan
bait [0] bait [1]
8-bit kelajuan bergerak tinggi
8-bit kelajuan bergerak rendah
menandatangani int16
Kelajuan sebenar × 1000 (dengan ketepatan 0.001m/s)
bait [2] bait [3]
8-bit kelajuan putaran tinggi
8-bit kelajuan putaran rendah
menandatangani int16
Kelajuan sebenar × 1000 (dengan ketepatan 0.001rad/s)
bait [4]
Terpelihara
–
0x00
bait [5]
Terpelihara
–
0x00
17 / 35
bait [6]
Terpelihara
–
bait [7]
Terpelihara
–
0x00 0x00
Rangka kawalan termasuk bukaan kawalan halaju linear, bukaan kawalan halaju sudut dan jumlah semak. Kandungan khusus protokol ditunjukkan dalam Jadual 3.4.
Jadual 3.4 Kerangka Kawalan Pergerakan
Nama Perintah
Menghantar nod Menerima nod
Unit kawalan membuat keputusan
Nod casis
Panjang data
0x08
kedudukan
Fungsi
bait [0]
Kelajuan linear tinggi 8-bit
bait [1]
8-bit kelajuan linear rendah
bait [2]
8-bit halaju sudut tinggi
bait [3]
8-bit halaju sudut rendah
bait [4]
Terpelihara
bait [5]
Terpelihara
bait [6]
Terpelihara
bait [7]
Terpelihara
Arahan Kawalan
ID
Kitaran (ms)
Terima tamat masa (ms)
0x111
20ms
tiada
Jenis data
Penerangan
menandatangani int16
Kelajuan bergerak badan kenderaan , unit: mm/s, julat [-1700,1700]
menandatangani int16
Halaju sudut putaran badan kenderaan, unit: 0.001rad/s, julat
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Bingkai tetapan mod digunakan untuk menetapkan antara muka kawalan terminal. Kandungan protokol khusus ditunjukkan dalam Jadual 3.5
Jadual 3.5 Bingkai Tetapan Mod Kawalan
Nama Perintah
Menghantar nod Menerima nod
Unit kawalan membuat keputusan
Nod casis
Panjang data
0x01
kedudukan
Fungsi
bait [0]
CAN control enable
Perintah Tetapan Mod Kawalan
ID
Kitaran (ms)
Terima tamat masa (ms)
0x421
20ms
500ms
Jenis data unsigned int8
Penerangan
0x00 Mod siap sedia 0x01 BOLEH membolehkan mod arahan
Nota [1] Perihalan mod kawalan
Apabila alat kawalan jauh BUNKERPRO tidak dihidupkan, mod kawalan ialah mod siap sedia secara lalai, dan anda perlu menukarnya kepada mod arahan untuk menghantar arahan kawalan pergerakan. Jika alat kawalan jauh dihidupkan, alat kawalan jauh mempunyai kuasa tertinggi dan boleh melindungi kawalan arahan. Apabila alat kawalan jauh ditukar kepada mod arahan, ia masih perlu menghantar arahan tetapan mod kawalan sebelum bertindak balas kepada arahan kelajuan.
Bingkai tetapan status digunakan untuk mengosongkan ralat sistem. Kandungan protokol khusus ditunjukkan dalam Jadual 3.6.
Jadual 3.6 Bingkai Tetapan Status
Nama Perintah
Menghantar nod Menerima nod
Unit kawalan membuat keputusan
Nod casis
Perintah Tetapan Status
ID
Kitaran (ms)
Terima tamat masa (ms)
0x441
tiada
tiada
19 / 35
Kedudukan panjang data
bait [0]
Fungsi 0x01
Jenis data
Ralat mengosongkan arahan
int8 yang tidak ditandatangani
Penerangan
0x00 kosongkan semua ralat 0x01 Kosongkan ralat motor 1 0x02 Kosongkan ralat motor 2
Nota 3: Sample data; data berikut adalah untuk tujuan ujian sahaja 1. Kenderaan itu mara pada kelajuan 0.15/S
bait [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Kenderaan berputar pada 0.2RAD/S
bait [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Sebagai tambahan kepada maklumat status casis akan diberikan semula, maklumat maklum balas casis juga termasuk data motor dan data sensor.
Jadual 3.7 Maklum Balas Maklumat Kedudukan Semasa Kelajuan Motor
Nama Perintah
Rangka Maklum Balas Maklumat Berkelajuan Tinggi Motor
Menghantar nod Menerima nod
ID
Casis steer-by- wire
Membuat keputusan
unit kawalan
0x251~0x254
Kitaran (ms)
Terima tamat masa (ms)
20ms
tiada
Panjang data
0x08
20 / 35
Bait kedudukan [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
Fungsi motor tinggi 8-bit
kelajuan 8-bit motor rendah
kelajuan Terpelihara 8-bit suhu pemacu rendah Terpelihara Status pemacu Terpelihara Terpelihara
Jenis data
menandatangani int16
int8 tidak ditandatangani –
Penerangan
Unit kelajuan motor semasa RPM
0x00 Unit 1
0x00 Lihat Jadual 3.9 untuk butiran
0x00 0x00
Jadual 3.8 Suhu Motor, Voltage dan Maklum Balas Maklumat Status
Nama Perintah
Rangka Maklum Balas Maklumat Kelajuan Rendah Motor
Menghantar nod Menerima nod
ID
Kitaran (ms)
Terima tamat masa (ms)
Casis steer-by- wire
Membuat keputusan
unit kawalan
0x261~0x264
tiada
tiada
Panjang data
0x08
kedudukan
Fungsi
Jenis data
Penerangan
bait [0]
Terpelihara
–
bait [1]
Terpelihara
–
Unit kelajuan motor semasa RPM
21 / 35
bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
Suhu pemacu tinggi 8-bit
Suhu pemacu rendah 8-bit
Terpelihara
Status memandu
Terpelihara
Terpelihara
menandatangani int16
int8 yang tidak ditandatangani
–
Jadual 3.9 Status Pemanduan
Unit 1
0x00 Lihat Jadual 3.9 untuk butiran
0x00 0x00
Bait bait [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Penerangan Sama ada bekalan kuasa voltage terlalu rendah (0:Normal
1:Terlalu rendah) Sama ada motor terlalu panas (0: Normal 1:
Terlalu Panas) Terpelihara Terpelihara Terpelihara Terpelihara Terpelihara Terpelihara
Jadual 3.10 Kerangka Maklum Balas Odometer
Nama Perintah
Bingkai Maklum Balas Maklumat Odometer
22 / 35
Menghantar nod Menerima nod
ID
Casis steer-by- wire
Membuat keputusan
unit kawalan
Panjang data
0x08
kedudukan
Fungsi
bait [0]
Bit tertinggi odometer roda kiri
bait [1]
Bit roda kiri kedua tertinggi
odometer
bait [2]
Bit kedua terendah roda kiri
odometer
bait [3]
Bahagian kiri paling rendah
odometer roda
bait [4]
Bit tertinggi bagi odometer roda kanan
bait [5]
Sedikit kanan kedua tertinggi
odometer roda
bait [6]
Bit kedua terendah kanan
odometer roda
0x311 Jenis data ditandatangani int32 ditandatangani int32
Kitaran (ms)
Terima tamat masa (ms)
20ms
tiada
Penerangan
Maklum balas odometer roda kiri casis Unit: mm
Maklum balas odometer roda kanan casis Unit: mm
23 / 35
bait [7]
Bit terendah odometer roda kanan
Jadual 3.11 Maklum Balas Maklumat Kawalan Jauh
Nama Perintah
Rangka Maklum Balas Maklumat Kawalan Jauh
Menghantar nod Menerima nod
Casis steer-by- wire
Membuat keputusan
unit kawalan
ID 0x241
Kitaran (ms)
Terima tamat masa (ms)
20ms
tiada
Kedudukan panjang data
Fungsi 0x08
Jenis data
bait [0]
Maklum balas SW alat kawalan jauh
int8 yang tidak ditandatangani
Penerangan
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Up 1-Middle 3-
Bit ke bawah[4-5]: SWC: 2-Up 1-Middle 3-
Bit bawah[6-7]: SWD: 2-Up 3-Down
bait [1] bait [2]
Tuas kanan kiri dan kanan
Tuas kanan atas dan bawah
ditandatangani int8 ditandatangani int8
Julat: [-100,100] Julat: [-100,100]
bait [3]
Tuil kiri atas dan bawah
menandatangani int8
Julat: [-100,100]
24 / 35
bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
Tuil kiri kiri dan kanan
Tombol kiri VRA
Terpelihara
Kira cek
menandatangani int8
ditandatangani int8 –
int8 yang tidak ditandatangani
Julat: [-100,100] Julat: [-100,100] 0x00
0-255 kiraan kitaran
3.3.2
BOLEH
kabel
sambungan
BUNKERPRO dihantar dengan penyambung lelaki palam penerbangan seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 3.2. Takrif kabel: kuning ialah CANH, biru ialah CANL, merah adalah kuasa positif, dan hitam adalah kuasa negatif.
Nota:
In
yang
semasa
BUNKERPRO
versi,
yang
luaran
sambungan
antara muka
is
sahaja
terbuka
kepada
yang
belakang
antara muka.
In
ini
versi,
yang
kuasa
bekalan
boleh
menyediakan
a
maksimum
semasa
of
10A.
Rajah 3.2 Gambarajah Skema Penyambung Lelaki Palam Penerbangan
3.3.3
Realisasi
of
BOLEH
perintah
kawalan
25 / 35
Mulakan casis robot mudah alih BUNKERPRO seperti biasa, hidupkan alat kawalan jauh FS, dan kemudian tukar mod kawalan kepada kawalan arahan, iaitu, pusingkan pemilihan mod SWB alat kawalan jauh FS ke atas. Pada masa ini, casis BUNKERPRO akan menerima arahan daripada antara muka CAN, dan hos juga boleh menganalisis status semasa casis melalui data masa nyata yang disalurkan semula oleh bas CAN pada masa yang sama. Rujuk protokol komunikasi CAN untuk kandungan protokol tertentu.
3.4
Perisian tegar
naik taraf
Untuk memudahkan pengguna menaik taraf versi perisian tegar BUNKER MINI 2.0 dan membawa kepada pelanggan pengalaman yang lebih sempurna, BUNKER MINI 2.0 menyediakan antara muka perkakasan untuk naik taraf perisian tegar dan perisian pelanggan yang sepadan.
Naik taraf
Persediaan
Modul penyahpepijat Agilex BOLEH X 1 Kabel USB mikro X 1 casis BUNKER PRO X 1 Komputer (OS WINDOWS (Sistem Pengendalian)) X 1
Naik taraf
Proses
1.Palamkan modul USBTOCAN pada komputer, dan kemudian buka perisian AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (urutan tidak boleh salah, mula-mula buka perisian dan kemudian palamkan modul, peranti tidak akan dikenali). 2.Klik butang Open Serial, dan kemudian tekan butang kuasa pada badan kereta. Jika sambungan berjaya, maklumat versi kawalan utama akan dikenali, seperti yang ditunjukkan dalam rajah.
26 / 35
3.Klik Muatkan Perisian Tegar File butang untuk memuatkan perisian tegar untuk dinaik taraf. Jika pemuatan berjaya, maklumat perisian tegar akan diperolehi, seperti yang ditunjukkan dalam rajah
27 / 35
4.Klik nod untuk dinaik taraf dalam kotak senarai nod, dan kemudian klik Start Upgrade Firmware untuk mula menaik taraf perisian tegar. Selepas peningkatan berjaya, kotak pop timbul akan digesa.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pakej
guna
Example
ROS menyediakan beberapa perkhidmatan sistem pengendalian standard, seperti abstraksi perkakasan, kawalan peralatan peringkat rendah, pelaksanaan fungsi biasa, mesej antara proses dan pengurusan paket data. ROS adalah berdasarkan seni bina graf, supaya proses nod yang berbeza boleh menerima, melepaskan dan mengagregat pelbagai maklumat (seperti penderiaan, kawalan, status, perancangan, dll.). Pada masa ini ROS terutamanya menyokong UBUNTU.
Pembangunan
persiapan
Perkakasan
penyediaan CANlight can modul komunikasi X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO casis robot mudah alih X1 AGILEX BUNKERPRO menyokong alat kawalan jauh FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO soket penerbangan atas X1 Gunakan
example
persekitaran
penerangan Ubuntu 18.04 ROS Git
Perkakasan
sambungan
dan
persiapan
Keluarkan kabel CAN pada palam penerbangan atas BUNKERPRO atau palam ekor, dan sambungkan CAN_H dan CAN_L dalam kabel CAN ke penyesuai CAN_TO_USB masing-masing;
Hidupkan suis tombol pada casis robot mudah alih BUNKERPRO, dan semak sama ada suis henti kecemasan pada kedua-dua belah dilepaskan;
Sambungkan CAN_TO_USB ke antara muka usb buku nota. Gambar rajah sambungan ditunjukkan dalam Rajah 3.4.
Rajah 3.4 Gambarajah Skema Sambungan CAN CABLE
29 / 35
ROS
pemasangan
dan
persekitaran
tetapan
Untuk butiran pemasangan, sila rujuk http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Ujian
BOLEH
perkakasan
dan
BOLEH
komunikasi
Menetapkan penyesuai CAN-TO-USB Dayakan modul kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Tetapkan kadar Baud 500k dan dayakan penyesuai boleh-ke-usb sudo set pautan ip jenis can0 up boleh kadar bit 500000
Jika tiada ralat berlaku dalam langkah sebelumnya, anda sepatutnya boleh menggunakan arahan untuk view peranti tin dengan segera
ifconfig -a
Pasang dan gunakan can-utils untuk menguji perkakasan sudo apt install can-utils
Jika can-to-usb telah disambungkan ke robot SCOUT 2.0 kali ini, dan kereta telah dihidupkan, gunakan arahan berikut untuk memantau data daripada casis SCOUT 2.0
lilin boleh0
30 / 35
Sila rujuk: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKEJ
muat turun
dan
menyusun
Muat turun pakej bergantung ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Klon dan susun kod sumber bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Sumber rujukan: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Mulakan
yang
ROS
nod
Mulakan nod asas
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Mulakan nod operasi jauh papan kekunci
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Direktori pakej pembangunan ROS Github dan arahan penggunaan *_base:: Nod teras untuk casis untuk menghantar dan menerima mesej CAN hierarki. Berdasarkan mekanisme komunikasi ros, ia boleh mengawal pergerakan casis dan membaca status bunker melalui topik. *_msgs: Tentukan format mesej khusus topik maklum balas status casis *_bringup: startup files untuk nod casis dan nod kawalan papan kekunci, dan skrip untuk mendayakan modul usb_to_can
4
Soal Jawab
Q BUNKERPRO dimulakan seperti biasa, tetapi mengapa ia tidak bergerak apabila menggunakan alat kawalan jauh ke
mengawal badan kenderaan?
A Pertama, sahkan sama ada suis kuasa ditekan; dan kemudian, sahkan sama ada kawalan
mod yang dipilih melalui suis pemilihan mod di sebelah kiri atas alat kawalan jauh adalah betul.
S: Alat kawalan jauh BUNKERPRO adalah perkara biasa; maklum balas status casis dan maklumat pergerakan adalah normal; tetapi mengapa mod kawalan badan kenderaan tidak boleh ditukar, dan mengapa casis tidak bertindak balas kepada protokol kerangka kawalan apabila protokol kerangka kawalan dikeluarkan? J: Dalam keadaan biasa, jika BUNKERPRO boleh dikawal oleh alat kawalan jauh, ini bermakna kawalan pergerakan casis adalah normal; jika ia boleh menerima bingkai maklum balas casis, ia bermakna pautan sambungan CAN adalah normal. Sila semak sama ada arahan itu ditukar kepada mod boleh kawalan.
S: Apabila berkomunikasi melalui bas CAN, arahan maklum balas casis adalah normal; tetapi mengapa kenderaan tidak bertindak balas apabila mengeluarkan kawalan? J: BUNKERPRO mempunyai mekanisme perlindungan komunikasi di dalamnya. Casis mempunyai mekanisme perlindungan tamat masa apabila memproses arahan kawalan CAN dari luar. Katakan bahawa selepas kenderaan menerima bingkai protokol komunikasi, tetapi ia tidak menerima bingkai arahan kawalan seterusnya untuk lebih daripada 500MS, ia akan memasuki perlindungan komunikasi, dan kelajuannya ialah 0. Oleh itu, arahan dari komputer hos mesti dikeluarkan secara berkala.
32 / 35
5
produk
Dimensi
5.1
Ilustrasi
gambar rajah
of
produk
dimensi
33 / 35
5.2
Ilustrasi
gambar rajah
of
atas
dipanjangkan
sokongan
dimensi
34 / 35
35 / 35
Dokumen / Sumber
 |
Pasukan Robotik AgileX Hunter AgileX [pdf] Manual Pengguna Pasukan Robotik Hunter AgileX, Pasukan Robotik AgileX, Pasukan Robotik, Pasukan |
