Hunter AgileX Robotics Team
“
Informacije o izdelku
Specifikacije
- Ime izdelka: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Različica uporabniškega priročnika: V.2.0.1
- Različica dokumenta: 2023.09
- Največja obremenitev: 120KG
- Delovna temperatura: -20°C do 60°C
- Stopnja zaščite IP: IP66 (če ni prilagojena)
Navodila za uporabo izdelka
Varnostne informacije
Pred uporabo robota se prepričajte, da ste prebrali in razumeli vso varnost
informacije v priročniku. Izvedite oceno tveganja
celoten robotski sistem in priključite potrebno varnostno opremo.
Zavedajte se, da robot nima popolne avtonomne varnosti
funkcije.
okolje
Pred prvo uporabo natančno preberite priročnik, da boste razumeli
osnovne operacije in specifikacije. Izberite odprto območje za daljinsko upravljanje
nadzor, saj vozilo nima senzorjev za samodejno izogibanje oviram.
Delujte pri temperaturah med -20°C in 60°C.
Preverite
Pred uporabo se prepričajte, da je vsa oprema napolnjena in v dobrem stanju
stanje. Preverite nepravilnosti v vozilu in daljinskem upravljalniku
krmilna baterija. Pred uporabo sprostite stikalo za zaustavitev v sili.
Delovanje
Delujte na odprtih območjih v vidnem polju. Ne prekoračite
Največja dovoljena obremenitev je 120 kg. Prepričajte se, da je središče mase na
središče vrtenja pri nameščanju podaljškov. Napolnite opremo
ko voltage pade pod 48 V in takoj prenehajte z uporabo, če
se odkrijejo nepravilnosti.
pogosta vprašanja
V: Kaj naj storim, če med uporabo naletim na nenormalnost
BUNKER PRO?
O: Takoj prenehajte uporabljati opremo, da se izognete sekundarnemu
poškodbe. Za pomoč se obrnite na ustrezno tehnično osebje.
V: Ali se lahko BUNKER PRO samodejno izogne oviram?
O: Ne, samo vozilo nima avtomatske ovire
senzorji za izogibanje. Delujte na razmeroma odprtih območjih na daljavo
nadzor.
“`
BUNKER
PRO
Uporabnik
Priročnik
BUNKER
Uporabnik PRO AgileX Robotics Team
Priročnik V.2.0.1
2023.09
Dokument
različica
Št. Različica
Datum
Uredil
Reviewer
Opombe
1
V1.0.0 2023. 3. 17
prvi osnutek
2
V2.0.0 2023. 09. 02
Dodajte sliko za upodabljanje Spremenite način uporabe paketa ROS
Preverjanje dokumentov
1/35
3
V2.0.1 2023. 09. 018
Sinhroniziran seznam parametrov avtomobila Dodana tabela 3.2 Informacije o napakah
opisna tabela
To poglavje vsebuje pomembne varnostne informacije. Preden se robot prvič vklopi, mora katera koli oseba ali organizacija prebrati in razumeti te informacije pred uporabo naprave. Če imate kakršna koli vprašanja o uporabi, nam pišite na support@agilex.ai. Prosimo, upoštevajte in upoštevajte vsa navodila in smernice za montažo v poglavjih tega priročnika, kar je zelo pomembno. Posebno pozornost je treba posvetiti besedilu, ki se nanaša na opozorilne znake.
Pomembno
Varnost
Informacije
Informacije v tem priročniku ne vključujejo zasnove, namestitve in delovanja celotne aplikacije robota, niti ne vključujejo vseh zunanjih naprav, ki bi lahko vplivale na varnost tega celotnega sistema. Zasnova in uporaba celotnega sistema morata biti v skladu z varnostnimi zahtevami, določenimi v standardih in predpisih države, kjer je robot nameščen. Integratorji in končni kupci BUNKERPRO so odgovorni za zagotavljanje skladnosti z ustreznimi določbami ter praktičnimi zakoni in predpisi ter za zagotovitev, da pri celotni uporabi robota ni večjih nevarnosti. To vključuje, vendar ni omejeno na naslednje:
Učinkovitost
in
odgovornost
Naredite oceno tveganja celotnega robotskega sistema. Priključite dodatno varnostno opremo drugih strojev, opredeljenih z oceno tveganja
skupaj. Potrdite, da načrtovanje in namestitev celotne periferne opreme robotskega sistema, vključno z
sistemi programske in strojne opreme, so pravilni.
2/35
Ta robot nima ustreznih varnostnih funkcij popolnega avtonomnega mobilnega robota, vključno s samodejnim preprečevanjem trčenja, preprečevanjem padanja, opozorilom o približevanju bitjem itd. Ustrezne funkcije zahtevajo, da integratorji in končne stranke izvedejo oceno varnosti v skladu z ustreznimi določbami ter veljavne zakone in predpise, ki zagotavljajo, da je razviti robot brez večjih nevarnosti in skritih nevarnosti v praktični uporabi.
Zberite vse dokumente v tehničnem file: vključno z oceno tveganja in tem priročnikom. Pred uporabo in uporabo opreme se seznanite z možnimi varnostnimi tveganji.
okolje
Za prvo uporabo pozorno preberite ta priročnik, da boste razumeli osnovno vsebino delovanja in specifikacije delovanja.
Za daljinsko upravljanje izberite razmeroma odprt prostor, saj vozilo samo nima senzorjev za samodejno izogibanje oviram.
Uporabljajte pri temperaturi okolice -20-60. Če vozilo ne prilagodi individualno stopnje zaščite IP, je njegova vodoodpornost in odpornost proti prahu
dokazna zmogljivost je IP66.
Preverite
Poskrbite, da bo vsaka oprema dovolj napolnjena. Prepričajte se, da vozilo nima očitnih nepravilnosti. Preverite, ali je baterija daljinskega upravljalnika dovolj napolnjena. Prepričajte se, da je bilo stikalo za zaustavitev v sili med uporabo sproščeno.
Delovanje
Prepričajte se, da je okolica med delovanjem relativno odprta. Daljinski upravljalnik znotraj vidnega polja. Maksimalna obremenitev BUNKERPRO je 120KG. Ko je v uporabi, se prepričajte, da tovor ne
presega 120 kg. Pri nameščanju zunanjega podaljška za BUNKERPRO preverite masno središče
podaljšek in se prepričajte, da je v središču vrtenja. Ko je voltage nižja od 48 V, napolnite jo pravočasno. Če je oprema nenormalna, jo takoj prenehajte uporabljati, da preprečite sekundarno škodo. Če je oprema nenormalna, se obrnite na ustrezno tehnično osebje in ne
z njim ravnati nepooblaščeno.
3/35
Prosimo, da ga uporabljate v okolju, ki izpolnjuje zahteve glede stopnje zaščite glede na stopnjo zaščite IP opreme.
Ne potiskajte vozila neposredno. Pri polnjenju se prepričajte, da je temperatura okolja višja od 0°C.
Vzdrževanje
Redno preverjajte napetost obešene gosenice in jo zategnite vsakih 150~200H. Po vsakih 500 urah delovanja preverite vijake in matice vsakega dela karoserije. Zategnem
jih takoj, če so ohlapni. Da bi zagotovili zmogljivost shranjevanja baterije, je treba baterijo shranjevati napolnjeno,
in baterijo je treba redno polniti, če je ne uporabljate dlje časa.
Pozor
Ta razdelek vsebuje nekaj varnostnih ukrepov za uporabo in razvoj BUNKERPRO.
Baterija
previdnostni ukrepi
Ko BUNKERPRO zapusti tovarno, baterija ni povsem napolnjena. Specifična moč baterije je lahko prikazana preko voltage merilnik zaslona na zadnji strani šasije BUNKERPRO ali branje prek komunikacijskega vmesnika vodila CAN;
Prosimo, da baterije ne polnite, ko je izpraznjena. Napolnite ga pravočasno, ko je nizka voltage na zadnji strani BUNKERPRO nižja od 48V;
Statični pogoji shranjevanja: Najboljša temperatura za shranjevanje baterije je -10°C~45°C; v primeru shranjevanja za neuporabo je treba baterijo ponovno napolniti in izprazniti približno vsak 1 mesec in nato shraniti v polnitage stanje. Baterije ne mečite v ogenj in je ne segrevajte ter je ne shranjujte v okolju z visoko temperaturo;
Polnjenje: Baterijo morate polniti z namenskim polnilnikom za litijeve baterije. Baterije ne polnite pod 0°C in ne uporabljajte baterij, napajalnikov in polnilcev, ki niso standardni.
Previdnostni ukrepi
za
operativni
okolju
Delovna temperatura BUNKERPRO je – 20~60; prosimo, da ga ne uporabljajte v okolju, kjer je temperatura nižja od –20 ali višja od 60;
4/35
Zahteve glede relativne vlažnosti delovnega okolja BUNKERPRO so: največ 80%, najmanj 30%; Ne uporabljajte ga v okolju z jedkimi in vnetljivimi plini ali v okolju blizu vnetljivih snovi;
Ne shranjujte ga v bližini grelnih elementov, kot so grelniki ali veliki zviti upori; Razen posebej prilagojene različice (prilagojene z IP zaščito), BUNKER PRO
ni vodoodporen, zato ga ne uporabljajte v okoljih z dežjem, snegom ali stoječo vodo; Priporočljivo je, da nadmorska višina delovnega okolja ne presega 1000 m; Priporočljivo je, da temperaturna razlika med dnevom in nočjo deluje
temperatura okolja ne sme presegati 25 ° C; Redno pregledujte in vzdržujte natezno kolo.
Previdnostni ukrepi
za
električni
zunanji
Tok napajalnika zadnjega podaljška ne sme presegati 10 A, skupna moč pa ne sme presegati 480 W;
Varnost
previdnostni ukrepi
V primeru kakršnih koli dvomov med uporabo sledite ustreznemu priročniku z navodili ali se posvetujte s povezanim tehničnim osebjem;
Pred uporabo bodite pozorni na stanje na terenu in se izogibajte napačnemu delovanju, ki bi povzročilo težave z varnostjo osebja;
V nujnih primerih pritisnite gumb za zaustavitev v sili in izklopite opremo; Brez tehnične podpore in dovoljenja ne spreminjajte osebno notranjosti
struktura opreme.
drugo
previdnostni ukrepi
Med prenašanjem in nameščanjem vozila ne pazite na tla in ga ne postavljajte na glavo; Nestrokovnjaki prosimo, da vozila ne razstavljate brez dovoljenja.
VSEBINA
5/35
VSEBINA
Dokument
različica
Pomembno
Varnost
Informacije
Pozor
VSEBINA
1
Uvod
do
BUNKERPRO
1.1 Seznam izdelkov 1.2 Tehnične specifikacije 1.3 Zahteve za razvoj
2
The
Osnove
2.1 Navodila za električne vmesnike 2.2 Navodila za daljinsko upravljanje 2.3 Navodila za krmilne zahteve in premike
3
Uporaba
in
Razvoj
3.1 Uporaba in delovanje 3.2 Polnjenje 3.3.2 CAN kabelska povezava 3.3.3 Izvedba krmiljenja ukazov CAN 3.4 Nadgradnja vdelane programske opreme 3.5 BUNKERPRO ROS paket Uporaba Example
4
Vprašanja in odgovori
5
Izdelek
Dimenzije
5.1 Ponazoritveni diagram dimenzij izdelka
6/35
5.2 Ponazoritveni diagram zgornjih razširjenih podpornih mer
1
Uvod
do
BUNKERPRO
BUNKERPRO je vozilo s šasijo na gosenicah za vsestransko uporabo v industriji. Ima značilnosti enostavnega in občutljivega delovanja, velik razvojni prostor, primeren za razvoj in uporabo na različnih področjih, neodvisen sistem vzmetenja, blaženje udarcev pri težkih obremenitvah, močno sposobnost plezanja in sposobnost plezanja po stopnicah. Uporablja se lahko za razvoj posebnih robotov, kot so roboti za inšpekcijo in raziskovanje, reševanje in EOD, posebno streljanje, poseben transport itd., za reševanje rešitev za premikanje robotov.
1.1
Izdelek
seznam
Ime BUNKER PRO Robot Body Polnilnik baterij (AC 220V) Letalski moški vtič (4-polni) FS daljinski upravljalnik oddajnik (izbirno) USB na CAN komunikacijski modul
Količina x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
specifikacije
Vrste parametrov Mehanske specifikacije
Predmeti D × Š × V (mm)
Medosna razdalja (mm)
Vrednosti 1064*845*473
–
7/35
Sprednja/zadaj medosna razdalja (mm)
–
Višina šasije
120
Širina koloteka
150
Teža praznega vozila (kg)
180
Vrsta baterije
Litijeva baterija
Parametri baterije
60AH
Pogonski motor
Brezkrtačni servo motor 2×1500 W
Pogonski motor volana
–
Način parkiranja
–
Krmiljenje
Tirno diferencialno krmiljenje
Oblika suspenzije
Vzmetenje Christie + vzmetenje štirikolesnega uravnoteženja Matilda
Zmanjšanje volanskega motorja
–
razmerje
Dajalnik krmilnega motorja Prenosno razmerje pogonskega motorja
–
1 7.5
Senzor pogonskega motorja
Fotoelektrični prirast 2500
Parametri delovanja
IP razred
IP22
Največja hitrost (km/h)
1.7m/s
Najmanjši radij obračanja (mm)
Lahko se obrne na mestu
Največji vzpon (°)
30°
Največje prečkanje ovir
180
8/35
Nadzor
Oddaljenost od tal (mm) Največja življenjska doba baterije (h) Največja razdalja (km)
Čas polnjenja (h) Delovna temperatura ()
Nadzorni način
RC oddajnik Sistemski vmesnik
740 8
15KM 4.5
-10~60 Daljinski upravljalnik Control Command način nadzora 2.4G/ekstremna razdalja 200M
LAHKO
1.3
Zahteva
za
razvoj
BUNKERPRO je tovarniško opremljen z daljinskim upravljalnikom FS, uporabniki pa lahko upravljajo šasijo mobilnega robota BUNKERPRO prek daljinskega upravljalnika za dokončanje operacij gibanja in vrtenja; BUNKERPRO je opremljen s CAN vmesnikom, preko katerega lahko uporabnik izvaja sekundarni razvoj.
2
The
Osnove
Ta razdelek bo podal osnovni uvod v podvozje mobilnega robota BUNKERPRO, tako da bodo uporabniki in razvijalci imeli osnovno razumevanje podvozja BUNKERPRO.
2.1 Navodila
on
električni
vmesniki
9/35
Zadnji električni vmesniki so prikazani na sliki 2.1, kjer je Q1 letalski vmesnik CAN in 48 V, Q2 je stikalo za vklop, Q3 je vmesnik za polnjenje, Q4 je antena, Q5 in Q6 sta vmesnik za odpravljanje napak voznika in glavni vmesnik. krmilni vmesnik za odpravljanje napak (ni odprt navzven), Q7 pa je interakcija zaslona moči.
Slika 2.1 Zadnji električni vmesniki Definicija komunikacijskega in napajalnega vmesnika Q1 je prikazana na sliki 2-2.
Pin št. 1
Tip zatiča Moč
Funkcija in definicija
Opombe
VCC
Pozitivno napajanje, voltage območje 46~54V, največji tok 10A
10/35
2
Moč
3
LAHKO
4
LAHKO
GND CAN_H CAN_L
Negativno napajanje CAN vodila visoko CAN vodilo nizko
Slika 2.2 Opredelitev pinov zadnjega letalskega razširitvenega vmesnika
2.2
Navodila
on
na daljavo
nadzor
Fs daljinski upravljalnik je dodatna oprema za izdelke BUNKER PRO. Stranke lahko izbirajo glede na dejanske potrebe. Z daljinskim upravljalnikom lahko enostavno upravljate univerzalno robotsko šasijo BUNKER PRO. Pri tem izdelku uporabljamo levo zasnovo plina. Njegovo definicijo in funkcije si lahko ogledate na sliki 2.3. Funkcije gumbov so definirane kot: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD še ni aktiviran, med njimi je SWB gumb za izbiro načina upravljanja, pomaknjen na vrh je način upravljanja z ukazi, pomaknjen na sredino je način daljinskega upravljanja, S1 je gumb za plin, upravlja BUNKER PRO za premikanje naprej in nazaj; S2 nadzoruje vrtenje, POWER pa je gumb za napajanje, za vklop ju pritisnite in držite istočasno. Upoštevati je treba, da morajo biti SWA, SWB, SWC in SWD, ko je daljinski upravljalnik vklopljen, na vrhu.
11/35
Slika 2.3 Shematski diagram gumbov daljinskega upravljalnika FS Remote
nadzor
vmesnik
opis: Bunker : model Vol: baterija voltage Car: stanje podvozja Batt: odstotek moči podvozjatage P: Park Remoter: raven baterije daljinskega upravljalnika Koda napake: Informacije o napaki (Predstavlja bajt [5] v 211 okviru)
12/35
2.3
Navodila
on
nadzor
zahteve
in
gibanja
Postavili smo koordinatni referenčni sistem za talno mobilno vozilo po standardu ISO 8855, kot je prikazano na sliki 2.4.
Slika 2.4 Shematski diagram referenčnega koordinatnega sistema za karoserijo vozila Kot je prikazano na sliki 2.4, je karoserija vozila BUNKERPRO vzporedna z osjo X vzpostavljenega referenčnega koordinatnega sistema. V načinu daljinskega upravljanja potisnite gumb daljinskega upravljalnika S1 naprej, da se premaknete v pozitivno smer X, potisnite S1 nazaj, da se premaknete v negativno smer Ko je potisnjen na najmanjšo vrednost, se hitrost gibanja v negativni smeri avtomobila telo se vrti iz pozitivne smeri osi X v negativno smer osi Y. Ko S2 potisnete v levo na največjo vrednost, je linearna hitrost vrtenja v nasprotni smeri urnega kazalca največja. Ko je S2 potisnjen v desno na največjo vrednost, je največja hitrost linearno vrtenje v smeri urinega kazalca. V načinu nadzornega ukaza pozitivna vrednost linearne hitrosti pomeni premikanje v pozitivni smeri osi X, negativna vrednost linearne hitrosti pa gibanje v negativni smeri osi X. Negativna vrednost kotne hitrosti pomeni, da karoserija se premika iz pozitivne smeri osi X v negativno smer osi Y.
3
Uporaba
in
Razvoj
Ta razdelek predstavlja predvsem osnovno delovanje in uporabo platforme BUNKERPRO ter kako izvesti sekundarni razvoj karoserije vozila prek zunanjega vmesnika CAN in protokola vodila CAN.
13/35
3.1
Uporaba
in
delovanje
Preverite
Preverite stanje karoserije vozila. Preverite, ali ima karoserija vozila očitne nepravilnosti; če je tako, se obrnite na poprodajno podporo;
Pri prvi uporabi preverite, ali je Q2 (stikalo za vklop) na zadnji električni plošči pritisnjen; če ni pritisnjen, ga pritisnite in spustite, potem je v sproščenem stanju.
Zagon
Pritisnite stikalo za vklop (Q2 v električni plošči); v normalnih okoliščinah bo lučka stikala za vklop zasvetila, voltmeter pa bo prikazal volum baterijetage običajno;
Preverite voltage. Če voltage je večji od 48V, pomeni voltage je normalno. Če voltage nižja od 48 V, prosimo, polnite; ko je voltage nižji od 46 V, BUNKERPRO se ne more normalno premikati.
Izklop
Pritisnite stikalo za vklop, da izklopite napajanje;
Osnovno
delovanje
postopkov
of
na daljavo
nadzor
Po običajnem zagonu podvozja robota BUNKERPRO zaženite daljinski upravljalnik in izberite način daljinskega upravljanja za nadzor gibanja platforme BUNKER PRO prek daljinskega upravljalnika.
3.2
Polnjenje
BUNKERPRO je privzeto opremljen s standardnim polnilnikom, ki lahko zadovolji potrebe strank po polnjenju. The
specifična
delovanje
postopkov
of
polnjenje
so
as
sledi: Prepričajte se, da je ohišje BUNKERPRO v stanju zaustavitve. Pred polnjenjem naredite
prepričajte se, da je Q2 (stikalo za vklop) na zadnji električni konzoli izklopljeno; vstavite vtič polnilnika v vmesnik za polnjenje Q3 na zadnji električni nadzorni plošči; Priključite polnilnik na napajanje in vklopite stikalo polnilnika, da preidete v stanje polnjenja. Pri privzetem polnjenju na ohišju ni indikatorske lučke. Ali se polni ali ne, je odvisno od indikatorja stanja polnilnika.
3.3
Razvoj
14/35
BUNKERPRO ponuja vmesnik CAN za razvoj uporabnika, preko katerega lahko uporabnik upravlja karoserijo vozila.
Komunikacijski standard CAN v BUNKERPRO sprejme standard CAN2.0B; komunikacijska hitrost prenosa je 500K, format sporočila pa je v formatu MOTOROLA. Linearno hitrost gibanja in kotno hitrost vrtenja šasije je mogoče nadzorovati prek zunanjega vmesnika CAN vodila; BUNKERPRO bo posredoval informacije o trenutnem statusu gibanja in informacije o statusu šasije BUNKERPRO v realnem času.
Protokol vključuje okvir povratne informacije o statusu sistema, okvir povratne informacije za nadzor gibanja in nadzorni okvir. Vsebina protokola je naslednja:
Ukaz za povratne informacije o stanju sistema vključuje povratne informacije o trenutnem stanju karoserije vozila, povratne informacije o stanju načina nadzora, volumnu baterijetagpovratne informacije in povratne informacije o napakah. Vsebina protokola je prikazana v tabeli 3.1.
Tabela 3.1 Okvir povratnih informacij o stanju sistema šasije BUNKERPRO
Ime ukaza
Navodilo za povratne informacije o stanju sistema
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
Podvozje z žičnim krmiljenjem
Enota za nadzor odločanja
ID 0x211
Cikel (ms)
Časovna omejitev prejema (ms)
200ms
Noben
Dolžina podatkov Položaj
0x08 Funkcija
Vrsta podatkov
bajt [0]
Trenutno stanje karoserije vozila
nepodpisani int8
Opis
0x00 Sistem v normalnem stanju 0x01 Način zaustavitve v sili 0x02 Sistemska izjema
15/35
bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7] bajt bajt [5]
Nadzor načina
Baterija voltage je 8 bitov višji Voltage je osem bitov nižje Rezervirano
Informacije o napaki Pridržano
Preverjanje štetja (štetje)
nepodpisani int8
nepodpisani int16
nepodpisani int8
nepodpisani int8
0x00 Način pripravljenosti 0x01 Način krmiljenja ukazov CAN
0x03 Način daljinskega upravljanja
Dejanski zvtage × 10 (z natančnostjo 0.1 V)
0x0 Glejte [Opis napake
Informacije] 0X00
0~255 število ciklov; vsakič, ko je poslano navodilo,
število se bo enkrat povečalo
Tabela 3.2 Opis informacij o napaki
Opis informacij o napaki
bit
Pomen
bit [0]
Baterija undervoltage napaka
bit [1]
Baterija undervoltage opozorilo
bit [2]
Zaščita pred odklopom daljinskega upravljalnika (0: normalno, 1: prekinitev povezave z daljinskim upravljalnikom)
bit [3]
Napaka komunikacije motorja št. 1 (0: Ni napake 1: Napaka)
bit [4]
Napaka komunikacije motorja št. 2 (0: Ni napake 1: Napaka)
16/35
bit [5] bit [6] bit [7]
Rezervirano, privzeto 0 Rezervirano, privzeto 0 Rezervirano, privzeto 0
Ukaz povratnega okvirja za nadzor gibanja vključuje povratno informacijo trenutne linearne hitrosti in kotne hitrosti premikajočega se telesa vozila. Specifična vsebina protokola je prikazana v tabeli 3.3.
Tabela 3.3 Okvir povratne informacije za nadzor gibanja
Ime ukaza
Ukaz povratne informacije za nadzor gibanja
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Cikel ms
Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem
Enota za nadzor odločanja
0x221
20ms
Noben
Dolžina podatkov
0x08
Položaj
funkcija
Vrsta podatkov
Opis
bajt [0] bajt [1]
8-bitna visoka hitrost premikanja
8-bitna nizka hitrost premikanja
podpisano int16
Dejanska hitrost × 1000 (z natančnostjo 0.001 m/s)
bajt [2] bajt [3]
8-bitna visoka hitrost vrtenja
8-bitna nizka hitrost vrtenja
podpisano int16
Dejanska hitrost × 1000 (z natančnostjo 0.001rad/s)
bajt [4]
Rezervirano
–
0x00
bajt [5]
Rezervirano
–
0x00
17/35
bajt [6]
Rezervirano
–
bajt [7]
Rezervirano
–
0x00 0x00
Krmilni okvir vključuje odprtino za linearno regulacijo hitrosti, odprtino za regulacijo kotne hitrosti in kontrolno vsoto. Konkretna vsebina protokola je prikazana v tabeli 3.4.
Tabela 3.4 Okvir za nadzor gibanja
Ime ukaza
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
Enota za nadzor odločanja
Vozlišče šasije
Dolžina podatkov
0x08
Položaj
funkcija
bajt [0]
8-bitna visoka linearna hitrost
bajt [1]
8-bitna nizka linearna hitrost
bajt [2]
8-bitna visoka kotna hitrost
bajt [3]
8-bitna nizka kotna hitrost
bajt [4]
Rezervirano
bajt [5]
Rezervirano
bajt [6]
Rezervirano
bajt [7]
Rezervirano
Navodila za nadzor
ID
Cikel (ms)
Časovna omejitev prejema (ms)
0x111
20ms
Noben
Vrsta podatkov
Opis
podpisano int16
Hitrost premikanja karoserije vozila, enota: mm/s, območje [-1700,1700]
podpisano int16
Kotna hitrost vrtenja karoserije vozila, enota: 0.001rad/s, razpon
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18/35
Okvir za nastavitev načina se uporablja za nastavitev krmilnega vmesnika terminala. Specifična vsebina protokola je prikazana v tabeli 3.5
Tabela 3.5 Okvir za nastavitev načina krmiljenja
Ime ukaza
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
Enota za nadzor odločanja
Vozlišče šasije
Dolžina podatkov
0x01
Položaj
funkcija
bajt [0]
Omogočanje nadzora CAN
Ukaz za nastavitev načina nadzora
ID
Cikel (ms)
Časovna omejitev prejema (ms)
0x421
20ms
500ms
Podatkovni tip unsigned int8
Opis
0x00 Način pripravljenosti 0x01 Omogočen ukazni način CAN
Opomba [1] Opis načina krmiljenja
Ko daljinski upravljalnik BUNKERPRO ni vklopljen, je krmilni način privzeto v stanju pripravljenosti in ga morate preklopiti v ukazni način, da pošljete ukaz za nadzor gibanja. Če je daljinski upravljalnik vklopljen, ima daljinski upravljalnik najvišjo avtoriteto in lahko zaščiti nadzor nad ukazi. Ko je daljinski upravljalnik preklopljen v ukazni način, mora še vedno poslati ukaz za nastavitev načina upravljanja, preden se odzove na ukaz za hitrost.
Okvir za nastavitev stanja se uporablja za brisanje sistemskih napak. Specifična vsebina protokola je prikazana v tabeli 3.6.
Tabela 3.6 Okvir za nastavitev stanja
Ime ukaza
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
Enota za nadzor odločanja
Vozlišče šasije
Ukaz za nastavitev stanja
ID
Cikel (ms)
Časovna omejitev prejema (ms)
0x441
Noben
Noben
19/35
Dolžina podatkov Položaj
bajt [0]
0x01 Funkcija
Vrsta podatkov
Napaka pri čiščenju ukaza
nepodpisani int8
Opis
0x00 Počisti vse napake 0x01 Počisti napako motorja 1 0x02 Počisti napako motorja 2
Opomba 3: Sample podatki; naslednji podatki so samo za namene testiranja 1. Vozilo napreduje s hitrostjo 0.15/S
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Vozilo se vrti s hitrostjo 0.2RAD/S
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Poleg povratnih informacij o stanju šasije povratne informacije o šasiji vključujejo tudi podatke o motorju in podatke senzorjev.
Tabela 3.7 Povratne informacije o trenutnem položaju hitrosti motorja
Ime ukaza
Povratni informacijski okvir visoke hitrosti motornega pogona
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Krmilna šasija
Odločanje
krmilna enota
0x251~0x254
Cikel (ms)
Časovna omejitev prejema (ms)
20ms
Noben
Dolžina podatkov
0x08
20/35
Položaj bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Funkcija 8-bitnega visokega motorja
hitrost 8-bitnega nizkega motorja
hitrost Rezervirano 8-bitna nizka temperatura pogona Rezervirano Status pogona Rezervirano Rezervirano
Vrsta podatkov
podpisano int16
nepodpisani int8 –
Opis
Trenutna hitrost motorja Enota RPM
0x00 Enota 1
0x00 Za podrobnosti glejte tabelo 3.9
0x00 0x00
Tabela 3.8 Temperatura motorja, voltage in povratne informacije o stanju
Ime ukaza
Informacijski okvir za nizko hitrost motornega pogona
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Cikel (ms)
Časovna omejitev prejema (ms)
Krmilna šasija
Odločanje
krmilna enota
0x261~0x264
Noben
Noben
Dolžina podatkov
0x08
Položaj
funkcija
Vrsta podatkov
Opis
bajt [0]
Rezervirano
–
bajt [1]
Rezervirano
–
Trenutna hitrost motorja Enota RPM
21/35
bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
8-bitna visoka temperatura pogona
8-bitna nizka temperatura pogona
Rezervirano
Stanje pogona
Rezervirano
Rezervirano
podpisano int16
nepodpisani int8
–
Tabela 3.9 Stanje pogona
Enota 1
0x00 Za podrobnosti glejte tabelo 3.9
0x00 0x00
Bajt bajt [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Opis Ali je napajalnik voltage je prenizek (0:Normalno
1:Prenizko) Ali je motor pregret (0: Normalno 1:
Pregreto) Rezervirano Rezervirano Rezervirano Rezervirano Rezervirano Rezervirano Rezervirano
Tabela 3.10 Okvir povratne informacije števca kilometrov
Ime ukaza
Okvir povratne informacije o števcu kilometrov
22/35
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Krmilna šasija
Odločanje
krmilna enota
Dolžina podatkov
0x08
Položaj
funkcija
bajt [0]
Najvišji del števca kilometrov na levem kolesu
bajt [1]
Drugi najvišji bit levega kolesa
števec kilometrov
bajt [2]
Drugi najnižji bit levega kolesa
števec kilometrov
bajt [3]
Najnižji levi del
kolesni odometer
bajt [4]
Najvišji del števca kilometrov na desnem kolesu
bajt [5]
Drugi najvišji del pravice
kolesni odometer
bajt [6]
Drugi najnižji desni del
kolesni odometer
0x311 Tip podatkov signed int32 signed int32
Cikel (ms)
Časovna omejitev prejema (ms)
20ms
Noben
Opis
Povratna informacija števca prevožene poti na levo kolo šasije Enota: mm
Povratna informacija števca prevoženih kilometrov desnega kolesa šasije Enota: mm
23/35
bajt [7]
Najnižji del števca kilometrov na desnem kolesu
Tabela 3.11 Povratne informacije o daljinskem upravljalniku
Ime ukaza
Okvir za informacije o daljinskem upravljalniku
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
Krmilna šasija
Odločanje
krmilna enota
ID 0x241
Cikel (ms)
Časovna omejitev prejema (ms)
20ms
Noben
Dolžina podatkov Položaj
0x08 Funkcija
Vrsta podatkov
bajt [0]
SW povratne informacije daljinskega upravljalnika
nepodpisani int8
Opis
bit[0-1]: SWA: 2-gor 3-dol bit[2-3]: SWB: 2-gor 1-srednji 3-
Navzdol [4-5]: SWC: 2-Gor 1-Srednji 3-
Bit navzdol [6-7]: SWD: 2-gor 3-dol
bajt [1] bajt [2]
Desna ročica levo in desno
Desna ročica gor in dol
signed int8 signed int8
Razpon: [-100,100] Razpon: [-100,100]
bajt [3]
Leva ročica gor in dol
podpisano int8
Razpon: [-100,100]
24/35
bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Leva ročica levo in desno
Levi gumb VRA
Rezervirano
Preverjanje štetja
podpisano int8
podpisano int8 –
nepodpisani int8
Razpon: [-100,100] Razpon: [-100,100] 0x00
0-255 število ciklov
3.3.2
LAHKO
kabel
povezava
BUNKERPRO je dobavljen z letalskim moškim konektorjem, kot je prikazano na sliki 3.2. Opredelitev kabla: rumena je CANH, modra je CANL, rdeča je močnostna pozitivna in črna je močnostna negativna.
Opomba:
In
the
trenutno
BUNKERPRO
različica,
the
zunanji
razširitev
vmesnik
is
samo
odprto
do
the
zadaj
vmesnik.
In
to
različica,
the
moč
ponudba
lahko
zagotoviti
a
maksimum
trenutno
of
10A.
Slika 3.2 Shematski diagram moškega konektorja za letalski vtič
3.3.3
Realizacija
of
LAHKO
ukaz
nadzor
25/35
Normalno zaženite podvozje mobilnega robota BUNKERPRO, vklopite daljinski upravljalnik FS in nato način upravljanja preklopite na upravljanje z ukazi, to je, obrnite izbiro načina SWB na daljinskem upravljalniku FS na vrh. V tem času bo ohišje BUNKERPRO sprejelo ukaz iz vmesnika CAN, gostitelj pa lahko analizira tudi trenutni status ohišja prek podatkov v realnem času, ki jih istočasno vrne vodilo CAN. Za določeno vsebino protokola glejte komunikacijski protokol CAN.
3.4
Vdelana programska oprema
nadgradnja
Da bi uporabnikom olajšali nadgradnjo različice vdelane programske opreme BUNKER MINI 2.0 in strankam zagotovili popolnejšo izkušnjo, BUNKER MINI 2.0 zagotavlja strojni vmesnik za nadgradnjo vdelane programske opreme in ustrezno odjemalsko programsko opremo.
Nadgradnja
Priprava
Modul za odpravljanje napak Agilex CAN X 1 Micro USB kabel X 1 ohišje BUNKER PRO X 1 Računalnik (OS WINDOWS (operacijski sistem)) X 1
Nadgradnja
Proces
1. Priključite modul USBTOCAN v računalnik in nato odprite programsko opremo AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (zaporedje ne sme biti napačno, najprej odprite programsko opremo in nato priključite modul, naprava ne bo prepoznana). 2. Kliknite gumb Open Serial in nato pritisnite gumb za vklop na karoseriji avtomobila. Če je povezava uspešna, bodo informacije o različici glavnega krmilnika prepoznane, kot je prikazano na sliki.
26/35
3. Kliknite Naloži vdelano programsko opremo File gumb za nalaganje vdelane programske opreme, ki jo želite nadgraditi. Če je nalaganje uspešno, bodo pridobljene informacije o vdelani programski opremi, kot je prikazano na sliki
27/35
4. V polju s seznamom vozlišč kliknite vozlišče, ki ga želite nadgraditi, in nato kliknite Začni nadgradnjo vdelane programske opreme, da začnete nadgrajevati vdelano programsko opremo. Ko je nadgradnja uspešna, se prikaže pojavno okno.
28/35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Paket
Uporaba
Example
ROS zagotavlja nekatere standardne storitve operacijskega sistema, kot so abstrakcija strojne opreme, nizkonivojski nadzor opreme, izvajanje skupnih funkcij, medprocesno upravljanje sporočil in podatkovnih paketov. ROS temelji na grafični arhitekturi, tako da lahko procesi različnih vozlišč sprejemajo, objavljajo in združujejo različne informacije (kot so zaznavanje, nadzor, status, načrtovanje itd.). Trenutno ROS podpira predvsem UBUNTU.
Razvoj
priprava
Strojna oprema
priprava CANlight lahko komunikacijski modul X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO šasija mobilnega robota X1 AGILEX BUNKERPRO podpora za daljinski upravljalnik FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO zgornja letalska vtičnica X1 Uporaba
example
okolju
opis Ubuntu 18.04 ROS Git
Strojna oprema
povezava
in
priprava
Izvedite kabel CAN zgornjega letalskega vtiča BUNKERPRO ali zadnjega vtiča in povežite CAN_H in CAN_L v kablu CAN z adapterjem CAN_TO_USB;
Vklopite stikalo na ohišju mobilnega robota BUNKERPRO in preverite, ali sta stikali za zaustavitev v sili na obeh straneh sproščeni;
Priključite CAN_TO_USB na USB vmesnik prenosnega računalnika. Diagram povezave je prikazan na sliki 3.4.
Slika 3.4 Shematski diagram povezave CAN CABLE
29/35
ROS
namestitev
in
okolju
nastavitev
Za podrobnosti o namestitvi glejte http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test
ZMOGLJIV
strojna oprema
in
LAHKO
komunikacije
Nastavitev adapterja CAN-TO-USB Omogoči modul jedra gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Nastavitev hitrosti prenosa 500k in omogočanje adapterja can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Če v prejšnjih korakih ni prišlo do napake, bi morali imeti možnost uporabiti ukaz za view napravo lahko takoj
ifconfig -a
Namestite in uporabite can-utils za testiranje strojne opreme sudo apt install can-utils
Če je bil can-to-usb tokrat povezan z robotom SCOUT 2.0 in je bil avto vklopljen, uporabite naslednje ukaze za spremljanje podatkov iz ohišja SCOUT 2.0
candump can0
30/35
Glejte: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKET
prenos
in
sestaviti
Prenesite paket, odvisen od ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Klonirajte in prevedite izvorno kodo bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git klon https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git klon https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make vir devel /setup.bash
Referenčni vir: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Začetek
the
ROS
vozlišča
Zaženite osnovno vozlišče
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Zaženi vozlišče oddaljenega delovanja tipkovnice
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31/35
Imenik razvojnega paketa Github ROS in navodila za uporabo *_base:: osrednje vozlišče za ohišje za pošiljanje in prejemanje hierarhičnih sporočil CAN. Na podlagi komunikacijskega mehanizma ros lahko nadzoruje gibanje šasije in prek teme bere status bunkerja. *_msgs: Določite posebno obliko sporočila teme povratnih informacij o stanju šasije *_bringup: zagon files za vozlišča šasije in krmilna vozlišča tipkovnice ter skripte za omogočanje modula usb_to_can
4
Vprašanja in odgovori
Q BUNKERPRO se zažene normalno, zakaj pa se ob uporabi daljinskega upravljalnika ne premakne
nadzor karoserije vozila?
A Najprej preverite, ali je stikalo za vklop pritisnjeno; in nato potrdite, ali je nadzor
način, izbran s stikalom za izbiro načina na zgornji levi strani daljinskega upravljalnika, je pravilen.
V: Daljinski upravljalnik BUNKERPRO je normalen; stanje šasije in povratne informacije o gibanju so normalne; vendar zakaj ni mogoče preklopiti načina krmiljenja karoserije vozila in zakaj se šasija ne odziva na protokol nadzornega okvirja, ko je izdan protokol nadzornega okvirja? O: V normalnih okoliščinah, če je mogoče BUNKERPRO upravljati z daljinskim upravljalnikom, to pomeni, da je nadzor gibanja šasije normalen; če lahko sprejme povratni okvir ohišja, to pomeni, da je razširitvena povezava CAN normalna. Prosimo, preverite, ali je ukaz preklopljen v način nadzora.
V: Ko komunicirate prek vodila CAN, je povratni ukaz šasije normalen; ampak zakaj se vozilo ne odzove ob izdaji kontrole? O: BUNKERPRO ima v sebi mehanizem za zaščito komunikacije. Šasija ima zaščitni mehanizem za prekinitev pri obdelavi krmilnih ukazov CAN od zunaj. Predpostavimo, da potem ko vozilo prejme okvir komunikacijskega protokola, vendar ne prejme naslednjega okvira krmilnega ukaza več kot 500 MS, bo vstopilo v komunikacijsko zaščito in je njegova hitrost 0. Zato morajo ukazi iz gostiteljskega računalnika izdajati občasno.
32/35
5
Izdelek
Dimenzije
5.1
Ilustracija
diagram
of
izdelek
dimenzije
33/35
5.2
Ilustracija
diagram
of
vrh
podaljšan
podporo
dimenzije
34/35
35/35
Dokumenti / Viri
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdfUporabniški priročnik Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
