Timu ya Roboti ya Hunter AgileX
“
Taarifa ya Bidhaa
Vipimo
- Jina la Bidhaa: Timu ya Roboti ya BUNKER PRO AgileX
- Toleo la Mwongozo wa Mtumiaji: V.2.0.1
- Toleo la Hati: 2023.09
- Upeo wa Mzigo: 120KG
- Joto la Kuendesha: -20°C hadi 60°C
- Kiwango cha Ulinzi wa IP: IP66 (ikiwa haijabinafsishwa)
Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa
Taarifa za Usalama
Kabla ya kutumia roboti, hakikisha kusoma na kuelewa usalama wote
habari iliyotolewa katika mwongozo. Fanya tathmini ya hatari ya
mfumo kamili wa roboti na uunganishe vifaa muhimu vya usalama.
Fahamu kuwa roboti haina usalama kamili wa uhuru
kazi.
Mazingira
Soma mwongozo kwa uangalifu kabla ya matumizi ya kwanza kuelewa
shughuli za msingi na vipimo. Chagua eneo wazi kwa kidhibiti cha mbali
kudhibiti kwani gari halina vihisi vya kuepusha vizuizi kiotomatiki.
Hufanya kazi katika halijoto kati ya -20°C hadi 60°C.
Angalia
Kabla ya operesheni, hakikisha kuwa vifaa vyote vimechajiwa na viko vizuri
hali. Angalia ukiukwaji katika gari na kidhibiti cha mbali
kudhibiti betri. Achia swichi ya kusimamisha dharura kabla ya kutumia.
Uendeshaji
Fanya kazi katika maeneo ya wazi ndani ya mstari wa kuona. Usizidi
kiwango cha juu cha mzigo wa 120KG. Hakikisha katikati ya misa iko
katikati ya mzunguko wakati wa kufunga upanuzi. Vifaa vya malipo
wakati juzuu yatage hushuka chini ya 48V na kuacha kutumia mara moja ikiwa
makosa yanagunduliwa.
Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara
Swali: Nifanye nini ikiwa nitakutana na hali isiyo ya kawaida wakati wa kutumia
BUNKER PRO?
A: Acha kutumia kifaa mara moja ili kuepuka sekondari
uharibifu. Wasiliana na wafanyakazi wa kiufundi husika kwa usaidizi.
Swali: Je, BUNKER PRO inaweza kuzuia vizuizi kiotomatiki?
J: Hapana, gari lenyewe halina kizuizi kiotomatiki
sensorer za kuepuka. Fanya kazi katika maeneo yaliyo wazi kwa mbali
kudhibiti.
"`
BUNKER
PRO
Mtumiaji
Mwongozo
BUNKER
Mtumiaji wa Timu ya Pro AgileX Robotics
Mwongozo V.2.0.1
2023.09
Hati
toleo
Toleo la Hapana
Tarehe
Imehaririwa na
Reviewer
Vidokezo
1
V1.0.0 2023/3/17
rasimu ya kwanza
2
V2.0.0 2023/09/02
Ongeza picha ya uwasilishaji Rekebisha jinsi ya kutumia kifurushi cha ROS
Ukaguzi wa hati
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Orodha ya vigezo vya gari iliyosawazishwa Imeongezwa jedwali 3.2 Taarifa ya hitilafu
jedwali la maelezo
Sura hii ina taarifa muhimu za usalama, kabla ya roboti kuwashwa kwa mara ya kwanza, ni lazima mtu au shirika lolote lisome na kuelewa maelezo haya kabla ya kutumia kifaa. Ikiwa una maswali yoyote kuhusu matumizi, tafadhali wasiliana nasi kwa support@agilex.ai. Tafadhali fuata na utekeleze maagizo na miongozo yote ya mkusanyiko katika sura za mwongozo huu, ambayo ni muhimu sana. Uangalifu hasa unapaswa kulipwa kwa maandishi yanayohusiana na ishara za onyo.
Muhimu
Usalama
Habari
Taarifa katika mwongozo huu haijumuishi muundo, usakinishaji na uendeshaji wa programu kamili ya roboti, wala haijumuishi vifaa vyote vya pembeni ambavyo vinaweza kuathiri usalama wa mfumo huu kamili. Muundo na matumizi ya mfumo kamili unahitaji kuzingatia mahitaji ya usalama yaliyowekwa katika viwango na kanuni za nchi ambapo roboti imewekwa. Waunganishaji na wateja wa mwisho wa BUNKERPRO wana jukumu la kuhakikisha kufuata masharti husika na sheria na kanuni za vitendo, na kuhakikisha kuwa hakuna hatari kubwa katika utumiaji kamili wa roboti. Hii inajumuisha, lakini sio mdogo kwa yafuatayo:
Ufanisi
na
wajibu
Fanya tathmini ya hatari ya mfumo kamili wa roboti. Unganisha vifaa vya ziada vya usalama vya mashine zingine zilizoainishwa na tathmini ya hatari
pamoja. Thibitisha kuwa muundo na usakinishaji wa vifaa vya pembeni vya mfumo mzima wa roboti, ikijumuisha
programu na mifumo ya vifaa, ni sahihi.
2 / 35
Roboti hii haina utendaji kamili wa usalama wa roboti ya rununu inayojiendesha, ikijumuisha lakini isiyo na kikomo kwa onyo la kiotomatiki la kuzuia mgongano, kuzuia kuanguka, mbinu ya kiumbe, n.k. Vipengele vinavyohusika vinahitaji viunganishi na wateja wa mwisho kufanya tathmini ya usalama kwa mujibu wa masharti husika na sheria na kanuni zinazotumika ili kuhakikisha kwamba roboti iliyotengenezwa haina hatari yoyote kubwa na hatari iliyofichwa katika matumizi ya vitendo.
Kusanya hati zote katika kiufundi file: ikijumuisha tathmini ya hatari na mwongozo huu. Jua hatari zinazowezekana za usalama kabla ya kufanya kazi na kutumia kifaa.
Mazingira
Kwa matumizi ya kwanza, tafadhali soma mwongozo huu kwa makini ili kuelewa maudhui ya msingi ya uendeshaji na vipimo vya uendeshaji.
Chagua eneo lililo wazi kiasi kwa udhibiti wa mbali, kwa sababu gari lenyewe halina vihisi vya kuepusha vizuizi vya kiotomatiki.
Tumia katika joto la kawaida la -20-60. Ikiwa gari halibadilishi kiwango cha ulinzi wa IP kibinafsi, kuzuia maji na vumbi-
uwezo wa uthibitisho ni IP66.
Angalia
Hakikisha kuwa kila kifaa kina malipo ya kutosha. Hakikisha kuwa gari halina kasoro dhahiri. Angalia ikiwa betri ya udhibiti wa kijijini ina malipo ya kutosha. Hakikisha kuwa swichi ya kusimamisha dharura imetolewa unapotumia.
Uendeshaji
Hakikisha kuwa eneo linalozunguka liko wazi wakati wa operesheni. Udhibiti wa mbali ndani ya mstari wa kuona. Kiwango cha juu cha mzigo wa BUNKERPRO ni 120KG. Wakati unatumika, hakikisha kuwa mzigo haufanyi
zaidi ya 120KG. Wakati wa kusakinisha kiendelezi cha nje cha BUNKERPRO, thibitisha katikati ya misa ya
ugani na uhakikishe kuwa iko katikati ya mzunguko. Wakati wa kifaa voltage ni chini ya 48V, tafadhali ichaji kwa wakati. Wakati kifaa si cha kawaida, tafadhali acha kukitumia mara moja ili kuepuka uharibifu wa pili. Wakati kifaa si cha kawaida, tafadhali wasiliana na wafanyikazi wa kiufundi husika na usifanye hivyo
kushughulikia bila idhini.
3 / 35
Tafadhali itumie katika mazingira ambayo yanakidhi mahitaji ya kiwango cha ulinzi kulingana na kiwango cha ulinzi wa IP cha kifaa.
Usisukuma gari moja kwa moja. Wakati wa kuchaji, hakikisha kuwa halijoto iliyoko ni kubwa kuliko 0°C.
Matengenezo
Angalia mvutano wa wimbo uliosimamishwa mara kwa mara, na kaza wimbo kila baada ya 150~200H. Baada ya kila masaa 500 ya operesheni, angalia bolts na karanga za kila sehemu ya mwili. Mimi Kaza
yao mara moja ikiwa wamelegea. Ili kuhakikisha uwezo wa kuhifadhi wa betri, betri inapaswa kuhifadhiwa kwa chaji,
na betri inapaswa kuchajiwa mara kwa mara ikiwa haitumiki kwa muda mrefu.
Tahadhari
Sehemu hii ina baadhi ya tahadhari za kutumia na kutengeneza BUNKERPRO.
Betri
tahadhari
BUNKERPRO inapoondoka kwenye kiwanda, betri haijachajiwa kikamilifu. Nguvu maalum ya betri inaweza kuonyeshwa kupitia voltagmita ya kuonyesha kwenye chasi ya BUNKERPRO ya nyuma au usome kupitia kiolesura cha mawasiliano cha basi la CAN;
Tafadhali usichaji betri baada ya nguvu yake kuisha. Tafadhali ichaji kwa wakati ambapo sauti ya chinitage kwa nyuma ya BUNKERPRO iko chini kuliko 48V;
Hali ya uhifadhi wa tuli: Joto bora zaidi la kuhifadhi betri ni -10°C~45°C; katika kesi ya kuhifadhi bila matumizi, betri lazima ichaji tena na kutolewa mara moja kila mwezi 1, kisha ihifadhiwe kwa ujazo kamili.tage jimbo. Tafadhali usiweke betri kwenye moto au upashe moto betri, na tafadhali usihifadhi betri katika mazingira yenye joto la juu;
Kuchaji: Betri lazima ichajiwe na chaja maalum ya lithiamu. Usichaji betri chini ya 0°C, na usitumie betri, vifaa vya umeme, na chaja ambazo si za kawaida.
Tahadhari
kwa
inayofanya kazi
mazingira
Joto la uendeshaji la BUNKERPRO ni - 20 ~ 60; tafadhali usiitumie katika mazingira ambapo halijoto ni ya chini kuliko -20 au zaidi ya 60;
4 / 35
Mahitaji ya unyevu wa jamaa wa mazingira ya kazi ya BUNKERPRO ni: upeo wa 80%, kiwango cha chini cha 30%; Tafadhali usiitumie katika mazingira yenye gesi babuzi na inayoweza kuwaka au katika mazingira karibu na vitu vinavyoweza kuwaka;
Usiihifadhi karibu na vifaa vya kupokanzwa kama vile hita au vidhibiti vikubwa vilivyoviringishwa; Isipokuwa toleo lililobinafsishwa maalum (lililobinafsishwa kwa kiwango cha ulinzi wa IP), BUNKER PRO
haizuii maji, kwa hivyo tafadhali usiitumie katika mazingira yenye mvua, theluji, au maji yaliyosimama; Inapendekezwa kuwa urefu wa mazingira ya uendeshaji usizidi 1000M; Inapendekezwa kuwa tofauti ya joto kati ya mchana na usiku katika uendeshaji
mazingira haipaswi kuzidi 25 ° C; Kagua na kudumisha gurudumu la mvutano la wimbo mara kwa mara.
Tahadhari
kwa
umeme
nje
Ya sasa ya ugavi wa ugani wa nyuma haipaswi kuzidi 10A, na jumla ya nguvu haipaswi kuzidi 480W;
Usalama
tahadhari
Ikiwa kuna mashaka yoyote wakati wa matumizi, tafadhali fuata mwongozo wa maagizo unaohusiana au wasiliana na wafanyikazi wa kiufundi wanaohusiana;
Kabla ya matumizi, zingatia hali ya uwanja, na epuka utendakazi mbaya ambao utasababisha shida ya usalama wa wafanyikazi;
Katika hali ya dharura, bonyeza kitufe cha kusitisha dharura na uzime kifaa; Bila usaidizi wa kiufundi na ruhusa, tafadhali usibadilishe kibinafsi cha ndani
muundo wa vifaa.
Nyingine
tahadhari
Usidondoshe au kuweka gari juu chini wakati wa kubeba na kuweka; Kwa wasio wataalamu, tafadhali usitenganishe gari bila ruhusa.
YALIYOMO
5 / 35
YALIYOMO
Hati
toleo
Muhimu
Usalama
Habari
Tahadhari
YALIYOMO
1
Utangulizi
kwa
BUNKERPRO
1.1 Orodha ya bidhaa 1.2 Maelezo ya kiufundi 1.3 Mahitaji ya usanidi
2
The
Misingi
2.1 Maelekezo juu ya violesura vya umeme 2.2 Maagizo ya udhibiti wa kijijini 2.3 Maagizo ya mahitaji ya udhibiti na mienendo
3
Tumia
na
Maendeleo
3.1 Matumizi na uendeshaji 3.2 Kuchaji 3.3.2 Uunganisho wa kebo ya CAN 3.3.3 Utekelezaji wa udhibiti wa amri wa CAN 3.4 Uboreshaji wa programu dhibiti 3.5 Matumizi ya Kifurushi cha BUNKERPRO ROS Ex.ample
4
Maswali na Majibu
5
Bidhaa
Vipimo
5.1 Mchoro wa mchoro wa vipimo vya bidhaa
6 / 35
5.2 Mchoro wa mchoro wa vipimo vya juu vya usaidizi vilivyopanuliwa
1
Utangulizi
kwa
BUNKERPRO
BUNKERPRO ni gari la chasi linalofuatiliwa kwa matumizi ya tasnia ya pande zote. Ina sifa za uendeshaji rahisi na nyeti, nafasi kubwa ya maendeleo, inayofaa kwa maendeleo na matumizi katika nyanja mbalimbali, mfumo wa kujitegemea wa kusimamishwa, ngozi ya mshtuko wa kazi nzito, uwezo mkubwa wa kupanda, na kuwa na uwezo wa kupanda ngazi. Inaweza kutumika kwa utengenezaji wa roboti maalum kama vile roboti za ukaguzi na uchunguzi, uokoaji na EOD, upigaji risasi maalum, usafirishaji maalum, n.k., kutatua suluhisho za harakati za roboti.
1.1
Bidhaa
orodha
Jina la BUNKER PRO Chaja ya Betri ya Mwili ya Roboti(AC 220V) Plagi ya kiume ya anga (Pini 4) kisambazaji kidhibiti cha mbali cha FS(Si lazima) USB hadi moduli ya mawasiliano ya CAN
Kiasi x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
vipimo
Aina za Parameta Vipimo vya mitambo
Vipengee L × W × H (mm)
Msingi wa magurudumu (mm)
Maadili 1064*845*473
–
7 / 35
Msingi wa gurudumu la mbele/nyuma (mm)
–
Urefu wa chasi
120
Upana wa wimbo
150
Uzito wa kozi (kg)
180
Aina ya Betri
Betri ya lithiamu
Vigezo vya betri
60AH
Injini ya kuendesha nguvu
2×1500W Brushless servo motor
Injini ya kuendesha gari
–
Njia ya maegesho
–
Uendeshaji
Uendeshaji wa utofauti wa aina ya wimbo
Fomu ya kusimamishwa
Christie kusimamishwa + Matilda fourwheel kusawazisha kusimamishwa
Kupunguza motor ya uendeshaji
–
uwiano
Kisimbaji cha injini ya uendeshaji Hifadhi uwiano wa kupunguza injini
–
1 7.5
Sensor ya gari
Ongezeko la umeme wa picha 2500
Vigezo vya utendaji
Daraja la IP
IP22
Kasi ya juu (km/h)
1.7m/s
Kipenyo cha chini cha kugeuka (mm)
Inaweza kugeuka mahali
Kiwango cha juu cha daraja (°)
30°
Upeo wa kuvuka vikwazo
180
8 / 35
Udhibiti
Udhibiti wa ardhi (mm) Upeo wa maisha ya betri (h) Umbali wa juu zaidi (km)
Muda wa kuchaji (h) Halijoto ya kufanya kazi ()
Hali ya udhibiti
Kiolesura cha Mfumo wa kisambazaji cha RC
740 8
15KM 4.5
-10~60 Udhibiti wa kijijini Njia ya udhibiti wa amri 2.4G/umbali uliokithiri 200M
INAWEZA
1.3
Sharti
kwa
maendeleo
BUNKERPRO ina kidhibiti cha mbali cha FS kiwandani, na watumiaji wanaweza kudhibiti chasi ya roboti ya rununu ya BUNKERPRO kupitia udhibiti wa mbali ili kukamilisha shughuli za harakati na mzunguko; BUNKERPRO ina kiolesura cha CAN, na watumiaji wanaweza kufanya maendeleo ya pili kupitia hiyo.
2
The
Misingi
Sehemu hii itatoa utangulizi wa kimsingi wa chassis ya roboti ya simu ya BUNKERPRO, ili watumiaji na watengenezaji wawe na ufahamu wa kimsingi wa chassis ya BUNKERPRO.
2.1Maelekezo
on
umeme
violesura
9 / 35
Miingiliano ya nyuma ya umeme imeonyeshwa kwenye Mchoro 2.1, ambapo Q1 ni kiolesura cha anga cha CAN na 48V, Q2 ni swichi ya nguvu, Q3 ni kiolesura cha kuchaji, Q4 ni antena, Q5 na Q6 ni kiolesura cha utatuzi cha dereva na kuu. dhibiti kiolesura cha utatuzi (sio wazi kwa nje), na Q7 ni mwingiliano wa onyesho la nguvu.
Mchoro 2.1 Violesura vya Umeme vya Nyuma Ufafanuzi wa kiolesura cha mawasiliano na nguvu cha Q1 umeonyeshwa kwenye Mchoro 2-2.
Pini nambari 1
Nguvu ya Aina ya Pini
Kazi na Ufafanuzi
Maoni
VCC
Ugavi chanya wa umeme, voltage mbalimbali 46~54V, upeo wa sasa 10A
10 / 35
2
Nguvu
3
INAWEZA
4
INAWEZA
GND CAN_H CAN_L
Usambazaji wa nishati hasi ya CAN basi ya juu CAN basi ya chini
Mchoro 2.2 Ufafanuzi wa Pini wa Kiolesura cha Kiendelezi cha Usafiri wa Anga wa Nyuma
2.2
Maagizo
on
kijijini
kudhibiti
Udhibiti wa mbali wa Fs ni nyongeza ya hiari ya bidhaa za BUNKER PRO. Wateja wanaweza kuchagua kulingana na mahitaji halisi. Kutumia kidhibiti cha mbali kunaweza kudhibiti kwa urahisi chasi ya roboti ya ulimwengu wote ya BUNKER PRO. Katika bidhaa hii, tunatumia muundo wa throttle wa kushoto. Ufafanuzi na kazi zake zinaweza kurejelewa kwenye Mchoro 2.3. Kazi za vifungo zinafafanuliwa kama: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD haijaamilishwa bado, kati yao SWB ni kifungo cha uteuzi wa hali ya udhibiti, iliyopigwa hadi juu ni hali ya udhibiti wa amri, iliyopigwa katikati ni hali ya udhibiti wa kijijini, S1 ni kifungo cha throttle, inadhibiti BUNKER PRO kusonga mbele na nyuma; S2 hudhibiti mzunguko, na POWER ni Vifungo vya usambazaji wa nishati, bonyeza na ushikilie kwa wakati mmoja ili kuwasha. Ikumbukwe kwamba kidhibiti cha mbali kinapowashwa, SWA, SWB, SWC, na SWD zote zinahitaji kuwa juu.
11 / 35
Mchoro 2.3 Mchoro wa mpangilio wa vitufe vya udhibiti wa mbali wa FS
kudhibiti
kiolesura
maelezo: Bunker : mfano Vol: betri voltage Gari: hali ya chasi Batt: Asilimia ya nguvu ya chasitage P: Kidhibiti Mbali cha Hifadhi: kiwango cha betri ya udhibiti wa mbali: Msimbo wa Hitilafu: Maelezo ya hitilafu (Inawakilisha byte [5] katika fremu ya 211)
12 / 35
2.3
Maagizo
on
kudhibiti
madai
na
harakati
Tunaweka mfumo wa marejeleo wa kuratibu kwa gari la rununu la ardhini kulingana na kiwango cha ISO 8855 kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.4.
Mchoro 2.4 Mchoro wa Kiratibu wa Mfumo wa Kuratibu Marejeleo kwa Mwili wa Gari Kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.4, chombo cha gari cha BUNKERPRO ni sambamba na mhimili wa X wa mfumo ulioanzishwa wa kuratibu marejeleo. Katika hali ya udhibiti wa kijijini, sukuma roki ya kidhibiti cha mbali S1 mbele ili kusonga katika mwelekeo mzuri wa X, sukuma S1 nyuma ili kusonga katika mwelekeo hasi wa Inaposukuma hadi thamani ya chini, kasi ya harakati katika mwelekeo mbaya wa Mwili wa gari huzunguka kutoka mwelekeo mzuri wa mhimili wa X hadi mwelekeo mbaya wa mhimili wa Y. Wakati S2 inasukumwa kwenda kushoto hadi thamani ya juu zaidi, kasi ya mstari wa mzunguko wa kinyume cha saa ndiyo ya juu zaidi. Wakati S2 inasukumwa kwenda kulia hadi thamani ya juu zaidi, mwendo wa mstari wa mzunguko wa mzunguko wa saa ndio kasi ya juu zaidi. Katika hali ya amri ya kudhibiti, thamani chanya ya kasi ya mstari ina maana ya kusonga kwa mwelekeo mzuri wa mhimili wa X, na thamani hasi ya kasi ya mstari ina maana ya kusonga kwa mwelekeo mbaya wa Thamani mbaya ya kasi ya angular ina maana kwamba mwili wa gari hutoka kwa mwelekeo mzuri wa mhimili wa X hadi mwelekeo mbaya wa mhimili wa Y.
3
Tumia
na
Maendeleo
Sehemu hii inatanguliza hasa uendeshaji na matumizi ya msingi ya jukwaa la BUNKERPRO, na jinsi ya kutekeleza maendeleo ya pili ya chombo cha gari kupitia kiolesura cha nje cha CAN na itifaki ya basi ya CAN.
13 / 35
3.1
Tumia
na
operesheni
Angalia
Angalia hali ya mwili wa gari. Angalia ikiwa mwili wa gari una shida dhahiri; ikiwa ni hivyo, tafadhali wasiliana na usaidizi baada ya mauzo;
Unapotumia kwa mara ya kwanza, thibitisha ikiwa Q2 (kubadili nguvu) kwenye paneli ya nyuma ya umeme imesisitizwa; ikiwa haijashinikizwa, tafadhali bonyeza na kuifungua, basi iko katika hali iliyotolewa.
Kuanzisha
Bonyeza kubadili nguvu (Q2 kwenye jopo la umeme); katika hali ya kawaida, mwanga wa kubadili nguvu utawaka, na voltmeter itaonyesha volti ya betritage kawaida;
Angalia ujazo wa betritage. Ikiwa juzuu yatage ni kubwa kuliko 48V, inamaanisha ujazo wa betritage ni kawaida. Ikiwa juzuu yatage ni chini ya 48V, tafadhali malipo; wakati juzuu yatage iko chini ya 46V, BUNKERPRO haiwezi kusonga kawaida.
Zima
Bonyeza swichi ya umeme ili kukata nguvu;
Msingi
uendeshaji
taratibu
of
kijijini
kudhibiti
Baada ya kuanzisha chasi ya roboti ya BUNKERPRO kwa kawaida, anza udhibiti wa kijijini na uchague hali ya udhibiti wa kijijini ili kudhibiti harakati za jukwaa la BUNKER PRO kupitia udhibiti wa kijijini.
3.2
Inachaji
BUNKERPRO ina chaja ya kawaida kwa chaguo-msingi, ambayo inaweza kukidhi mahitaji ya malipo ya wateja. The
maalum
uendeshaji
taratibu
of
kuchaji
ni
as
ifuatavyo: Hakikisha kuwa chassis ya BUNKERPRO iko katika hali ya kuzimwa. Kabla ya kuchaji, tafadhali tengeneza
hakikisha kwamba Q2 (kubadili nguvu) katika console ya nyuma ya umeme imezimwa; ingiza plug ya chaja kwenye kiolesura cha malipo cha Q3 kwenye paneli ya nyuma ya kudhibiti umeme; Unganisha chaja kwenye usambazaji wa umeme na uwashe swichi ya chaja ili kuingia katika hali ya kuchaji. Wakati wa kuchaji kwa chaguo-msingi, hakuna mwanga wa kiashiria kwenye chasi. Ikiwa inachaji au la inategemea kiashirio cha hali ya chaja.
3.3
Maendeleo
14 / 35
BUNKERPRO hutoa kiolesura cha CAN kwa ukuzaji wa mtumiaji, na mtumiaji anaweza kudhibiti chombo cha gari kupitia kiolesura hiki.
Kiwango cha mawasiliano cha CAN katika BUNKERPRO kinakubali kiwango cha CAN2.0B; kiwango cha upotevu wa mawasiliano ni 500K, na umbizo la ujumbe huchukua umbizo la MOTOROLA. Kasi ya mstari wa harakati na kasi ya angular ya mzunguko wa chasi inaweza kudhibitiwa kupitia interface ya nje ya basi ya CAN; BUNKERPRO itatoa maoni kuhusu hali ya sasa ya harakati na taarifa ya hali ya chasisi ya BUNKERPRO kwa wakati halisi.
Itifaki inajumuisha fremu ya maoni ya hali ya mfumo, sura ya maoni ya udhibiti wa harakati na fremu ya udhibiti. Yaliyomo katika itifaki ni kama ifuatavyo:
Amri ya maoni ya hali ya mfumo inajumuisha maoni ya sasa ya hali ya mwili wa gari, maoni ya hali ya udhibiti, ujazo wa betritage maoni, na maoni ya makosa. Maudhui ya itifaki yanaonyeshwa kwenye Jedwali 3.1.
Jedwali 3.1 Mfumo wa Maoni wa Hali ya Mfumo wa Chasi ya BUNKERPRO
Jina la Amri
Maagizo ya maoni ya hali ya mfumo
Kutuma nodi Kupokea nodi
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya
Kitengo cha udhibiti wa maamuzi
kitambulisho 0x211
Mzunguko (ms)
Pokea muda umeisha (ms)
200ms
Hakuna
Urefu wa data Nafasi
Kazi ya 0x08
Aina ya data
kwaheri [0]
Hali ya sasa ya mwili wa gari
haijasainiwa int8
Maelezo
0x00 Mfumo katika hali ya kawaida 0x01 Hali ya kusimamisha dharura 0x02 Isipokuwa Mfumo
15 / 35
baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7] baiti [5]
Udhibiti wa hali
Kiasi cha betritage ni biti 8 juu Kiasi cha betritage ni biti nane chini Imehifadhiwa
Taarifa ya kushindwa imehifadhiwa
Kuhesabu hesabu (hesabu)
haijasainiwa int8
haijasainiwa int16
haijasainiwa int8
haijasainiwa int8
0x00 Hali ya kusubiri 0x01 CAN hali ya udhibiti wa amri
0x03 hali ya udhibiti wa mbali
Juzuu halisitage × 10 (na usahihi wa 0.1V)
0x0 Rejelea [Maelezo ya Kosa
Taarifa] 0X00
0 ~ 255 idadi ya mzunguko; kila wakati maagizo yanapotumwa,
hesabu itaongezeka mara moja
Jedwali 3.2 Maelezo ya Taarifa ya Makosa
Maelezo ya Taarifa ya Makosa
Kidogo
Maana
kidogo [0]
Kushindwa kwa betritagna kosa
kidogo [1]
Kushindwa kwa betritage onyo
kidogo [2]
Ulinzi wa kukatwa kwa udhibiti wa mbali (0: kawaida, 1: kukatwa kwa udhibiti wa mbali)
kidogo [3]
Nambari 1 ya kushindwa kwa mawasiliano ya gari (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa)
kidogo [4]
Nambari 2 ya kushindwa kwa mawasiliano ya gari (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa)
16 / 35
kidogo [5] kidogo [6] kidogo [7]
Imehifadhiwa, chaguo-msingi 0 Imehifadhiwa, chaguo-msingi 0 Imehifadhiwa, chaguo-msingi 0
Amri ya sura ya maoni ya udhibiti wa harakati inajumuisha maoni ya kasi ya sasa ya mstari na kasi ya angular ya mwili wa gari linalosonga. Maudhui ya itifaki maalum yanaonyeshwa katika Jedwali 3.3.
Jedwali 3.3 Mfumo wa Maoni wa Kudhibiti Mwendo
Jina la Amri
Amri ya Maoni ya Kudhibiti Mwendo
Kutuma nodi Kupokea nodi
ID
Mzunguko ms
Pokea muda umeisha (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya
Kitengo cha udhibiti wa maamuzi
0x221
20ms
Hakuna
Urefu wa data
0x08
Nafasi
Kazi
Aina ya data
Maelezo
byte [0] byte [1]
8-bit kasi ya juu ya kusonga
8-bit kasi ya chini ya kusonga
imesainiwa int16
Kasi halisi × 1000 (na usahihi wa 0.001m/s)
byte [2] byte [3]
8-bit kasi ya juu ya mzunguko
8-bit kasi ya chini ya mzunguko
imesainiwa int16
Kasi halisi × 1000 (na usahihi wa 0.001rad/s)
kwaheri [4]
Imehifadhiwa
–
0x00
kwaheri [5]
Imehifadhiwa
–
0x00
17 / 35
kwaheri [6]
Imehifadhiwa
–
kwaheri [7]
Imehifadhiwa
–
0x00 0x00
Sura ya udhibiti inajumuisha ufunguzi wa udhibiti wa kasi ya mstari, ufunguzi wa udhibiti wa kasi ya angular na jumla ya kuangalia. Maudhui maalum ya itifaki yanaonyeshwa katika Jedwali 3.4.
Jedwali 3.4 Mfumo wa Kudhibiti Mwendo
Jina la Amri
Kutuma nodi Kupokea nodi
Kitengo cha udhibiti wa maamuzi
Nodi ya chasi
Urefu wa data
0x08
Nafasi
Kazi
kwaheri [0]
8-bit kasi ya mstari wa juu
kwaheri [1]
8-bit kasi ya chini ya mstari
kwaheri [2]
8-bit kasi ya angular ya juu
kwaheri [3]
8-bit kasi ya chini ya angular
kwaheri [4]
Imehifadhiwa
kwaheri [5]
Imehifadhiwa
kwaheri [6]
Imehifadhiwa
kwaheri [7]
Imehifadhiwa
Udhibiti wa Maagizo
ID
Mzunguko (ms)
Pokea muda umeisha (ms)
0x111
20ms
Hakuna
Aina ya data
Maelezo
imesainiwa int16
Kasi ya kusonga ya mwili wa gari , kitengo: mm/s, safu [-1700,1700]
imesainiwa int16
Kasi ya angular ya mzunguko wa mwili wa gari, kitengo: 0.001rad/s, masafa
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Sura ya kuweka mode hutumiwa kuweka kiolesura cha udhibiti wa terminal. Maudhui ya itifaki maalum yanaonyeshwa katika Jedwali 3.5
Jedwali 3.5 Mfumo wa Kuweka Mfumo wa Kudhibiti
Jina la Amri
Kutuma nodi Kupokea nodi
Kitengo cha udhibiti wa maamuzi
Nodi ya chasi
Urefu wa data
0x01
Nafasi
Kazi
kwaheri [0]
CAN kudhibiti kuwasha
Amri ya Kuweka Njia ya Kudhibiti
ID
Mzunguko (ms)
Pokea muda umeisha (ms)
0x421
20ms
500ms
Aina ya data haijasainiwa int8
Maelezo
0x00 Hali ya kusubiri 0x01 CAN hali ya amri kuwasha
Kumbuka [1] Maelezo ya hali ya udhibiti
Wakati udhibiti wa kijijini wa BUNKERPRO haujawashwa, hali ya udhibiti ni hali ya kusubiri kwa chaguo-msingi, na unahitaji kuibadilisha kwa hali ya amri ili kutuma amri ya udhibiti wa harakati. Ikiwa kidhibiti cha mbali kimewashwa, kidhibiti cha mbali kina mamlaka ya juu zaidi na kinaweza kukinga udhibiti wa amri. Wakati udhibiti wa kijijini umebadilishwa kwa hali ya amri, bado inahitaji kutuma amri ya kuweka hali ya udhibiti kabla ya kujibu amri ya kasi.
Fremu ya mpangilio wa hali hutumiwa kufuta hitilafu za mfumo. Maudhui ya itifaki maalum yanaonyeshwa katika Jedwali 3.6.
Jedwali 3.6 Mfumo wa Kuweka Hali
Jina la Amri
Kutuma nodi Kupokea nodi
Kitengo cha udhibiti wa maamuzi
Nodi ya chasi
Amri ya Kuweka Hali
ID
Mzunguko (ms)
Pokea muda umeisha (ms)
0x441
Hakuna
Hakuna
19 / 35
Urefu wa data Nafasi
kwaheri [0]
Kazi ya 0x01
Aina ya data
Hitilafu katika kufuta amri
haijasainiwa int8
Maelezo
0x00 futa makosa yote 0x01 Futa kosa la motor 1 0x02 Futa makosa ya motor 2
Kumbuka 3: Sample data; data ifuatayo ni kwa madhumuni ya majaribio pekee 1. Gari huenda kwa kasi ya 0.15/S
baiti [0] baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Gari huzunguka saa 0.2RAD/S
baiti [0] baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Kando na maelezo ya hali ya chasi yatarejeshwa, maelezo ya maoni ya chasi pia yanajumuisha data ya gari na data ya kihisi.
Jedwali 3.7 Maoni ya Taarifa ya Nafasi ya Sasa ya Kasi ya Motokaa
Jina la Amri
Fremu ya Maoni ya Taarifa za Uendeshaji wa Kasi ya Juu
Kutuma nodi Kupokea nodi
ID
Chasi ya kuelekeza-kwa- waya
Kufanya maamuzi
kitengo cha kudhibiti
0x251~0x254
Mzunguko (ms)
Pokea muda umeisha (ms)
20ms
Hakuna
Urefu wa data
0x08
20 / 35
Nafasi baiti [0] baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
Kazi ya 8-bit high motor
kasi 8-bit motor ya chini
kasi Imehifadhiwa 8-bit joto la chini la kiendeshi Imehifadhiwa Hali ya Hifadhi Imehifadhiwa Imehifadhiwa
Aina ya data
imesainiwa int16
haijasainiwa int8 -
Maelezo
Kitengo cha kasi cha sasa cha gari RPM
0x00 Sehemu ya 1
0x00 Tazama Jedwali 3.9 kwa maelezo zaidi
0x00 0x00
Jedwali 3.8 Joto la Moto, Voltage na Maoni ya Taarifa ya Hali
Jina la Amri
Mfumo wa Maoni wa Taarifa ya Uendeshaji wa Magari ya Kasi ya Chini
Kutuma nodi Kupokea nodi
ID
Mzunguko (ms)
Pokea muda umeisha (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa- waya
Kufanya maamuzi
kitengo cha kudhibiti
0x261~0x264
Hakuna
Hakuna
Urefu wa data
0x08
Nafasi
Kazi
Aina ya data
Maelezo
kwaheri [0]
Imehifadhiwa
–
kwaheri [1]
Imehifadhiwa
–
Kitengo cha kasi cha sasa cha gari RPM
21 / 35
baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
8-bit joto la juu la gari
8-bit joto la chini la gari
Imehifadhiwa
Hali ya Hifadhi
Imehifadhiwa
Imehifadhiwa
imesainiwa int16
haijasainiwa int8
–
Jedwali 3.9 Hali ya Hifadhi
Sehemu ya 1
0x00 Tazama Jedwali 3.9 kwa maelezo zaidi
0x00 0x00
Byte byte [5]
Kidogo [0] kidogo [1] kidogo [2] kidogo [3] kidogo [4] kidogo [5] kidogo [6] kidogo [7]
Maelezo Kama usambazaji wa umeme ujazotage iko chini sana (0:Kawaida
1:Chini mno) Iwapo injini ina joto kupita kiasi (0: Kawaida 1:
Inayo joto kupita kiasi) Imehifadhiwa Imehifadhiwa Imehifadhiwa Imehifadhiwa Imehifadhiwa
Jedwali 3.10 Mfumo wa Maoni wa Odometer
Jina la Amri
Mfumo wa Maoni ya Habari ya Odometer
22 / 35
Kutuma nodi Kupokea nodi
ID
Chasi ya kuelekeza-kwa- waya
Kufanya maamuzi
kitengo cha kudhibiti
Urefu wa data
0x08
Nafasi
Kazi
kwaheri [0]
Sehemu ya juu zaidi ya odometer ya gurudumu la kushoto
kwaheri [1]
Sehemu ya pili ya juu ya gurudumu la kushoto
odometer
kwaheri [2]
Sehemu ya pili ya chini kabisa ya gurudumu la kushoto
odometer
kwaheri [3]
Sehemu ya chini kabisa ya kushoto
odometer ya gurudumu
kwaheri [4]
Sehemu ya juu zaidi ya odometer ya gurudumu la kulia
kwaheri [5]
Sehemu ya pili ya juu ya kulia
odometer ya gurudumu
kwaheri [6]
Sehemu ya pili ya chini kabisa ya kulia
odometer ya gurudumu
0x311 Aina ya data iliyotiwa saini int32 iliyotiwa saini in32
Mzunguko (ms)
Pokea muda umeisha (ms)
20ms
Hakuna
Maelezo
Kitengo cha maoni cha odomita ya gurudumu la kushoto la gurudumu: mm
Kitengo cha maoni cha odomita ya gurudumu la kulia la chasi: mm
23 / 35
kwaheri [7]
Kidogo cha chini kabisa cha odometer ya gurudumu la kulia
Jedwali 3.11 Maoni kuhusu Taarifa za Kidhibiti cha Mbali
Jina la Amri
Fremu ya Maoni ya Taarifa ya Kidhibiti cha Mbali
Kutuma nodi Kupokea nodi
Chasi ya kuelekeza-kwa- waya
Kufanya maamuzi
kitengo cha kudhibiti
kitambulisho 0x241
Mzunguko (ms)
Pokea muda umeisha (ms)
20ms
Hakuna
Urefu wa data Nafasi
Kazi ya 0x08
Aina ya data
kwaheri [0]
Maoni ya SW ya udhibiti wa mbali
haijasainiwa int8
Maelezo
kidogo[0-1]: SWA: 2-Juu 3-Chini kidogo[2-3]: SWB: 2-Juu 1-Kati 3-
Chini kidogo[4-5]: SWC: 2-Juu 1-Kati 3-
Kidogo cha chini[6-7]: SWD: 2-Juu 3-Chini
byte [1] byte [2]
Lever ya kulia kushoto na kulia
Lever ya kulia juu na chini
iliyosainiwa int8 iliyotiwa saini int8
Masafa: [-100,100] Masafa: [-100,100]
kwaheri [3]
Lever ya kushoto juu na chini
imesainiwa int8
Masafa: [-100,100]
24 / 35
baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
Kushoto kushoto na kulia
Kitufe cha kushoto cha VRA
Imehifadhiwa
Hesabu hundi
imesainiwa int8
saini int8 -
haijasainiwa int8
Masafa: [-100,100] Masafa: [-100,100] 0x00
0-255 idadi ya mzunguko
3.3.2
INAWEZA
kebo
muunganisho
BUNKERPRO inasafirishwa na kiunganishi cha kiume cha plagi ya anga kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 3.2. Ufafanuzi wa kebo: njano ni CANH, bluu ni CANL, nyekundu ni chanya chanya, na nyeusi ni hasi ya nguvu.
Kumbuka:
In
ya
ya sasa
BUNKERPRO
toleo,
ya
nje
ugani
kiolesura
is
pekee
wazi
kwa
ya
nyuma
kiolesura.
In
hii
toleo,
ya
nguvu
usambazaji
unaweza
kutoa
a
upeo
ya sasa
of
10A.
Mchoro 3.2 Mchoro Mchoro wa Kiunganishi cha Kiume cha Usafiri wa Anga
3.3.3
Utambuzi
of
INAWEZA
amri
kudhibiti
25 / 35
Anzisha chasi ya roboti ya rununu ya BUNKERPRO kwa kawaida, washa kidhibiti cha mbali cha FS, na kisha ubadilishe hali ya udhibiti ili kudhibiti amri, yaani, geuza uteuzi wa modi ya SWB ya kidhibiti cha mbali cha FS hadi juu. Kwa wakati huu, chassis ya BUNKERPRO itakubali amri kutoka kwa kiolesura cha CAN, na seva pangishi pia inaweza kuchanganua hali ya sasa ya chasi kupitia data ya wakati halisi inayoletwa na basi la CAN kwa wakati mmoja. Rejelea itifaki ya mawasiliano ya CAN kwa maudhui mahususi ya itifaki.
3.4
Firmware
kuboresha
Ili kuwezesha watumiaji kuboresha toleo la programu dhibiti ya BUNKER MINI 2.0 na kuwaletea wateja uzoefu bora zaidi, BUNKER MINI 2.0 hutoa kiolesura cha maunzi kwa ajili ya uboreshaji wa programu dhibiti na programu inayolingana ya mteja.
Boresha
Maandalizi
Moduli ya utatuzi ya Agilex INAWEZA X 1 Kebo ndogo ya USB X 1 chasisi ya BUNKER PRO X 1 Kompyuta (WINDOWS OS (Mfumo wa Uendeshaji) X 1
Boresha
Mchakato
1.Chomeka moduli ya USBTOCAN kwenye kompyuta, na kisha ufungue programu ya AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (mlolongo hauwezi kuwa mbaya, kwanza fungua programu na kisha uunganishe moduli, kifaa hakitatambuliwa). 2.Bofya kitufe cha Open Serial, na kisha ubonyeze kitufe cha kuwasha/kuzima kwenye mwili wa gari. Ikiwa uunganisho umefanikiwa, habari ya toleo la udhibiti mkuu itatambuliwa, kama inavyoonekana kwenye takwimu.
26 / 35
3.Bofya Firmware ya Kupakia File kitufe cha kupakia firmware ili kuboreshwa. Ikiwa upakiaji umefanikiwa, habari ya firmware itapatikana, kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu
27 / 35
4.Bonyeza nodi ili kuboreshwa kwenye kisanduku cha orodha ya nodi, na kisha bofya Anza Kuboresha Firmware ili kuanza kuboresha firmware. Baada ya uboreshaji kufanikiwa, kisanduku ibukizi kitauliza.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Kifurushi
Tumia
Example
ROS hutoa huduma za kawaida za mfumo wa uendeshaji, kama vile uondoaji wa maunzi, udhibiti wa vifaa vya kiwango cha chini, utekelezaji wa utendakazi wa kawaida, ujumbe baina ya michakato na usimamizi wa pakiti za data. ROS inategemea usanifu wa grafu, ili michakato ya nodi tofauti iweze kupokea, kutolewa, na kujumlisha taarifa mbalimbali (kama vile kuhisi, kudhibiti, hali, kupanga, n.k.). Hivi sasa ROS inasaidia sana UBUNTU.
Maendeleo
maandalizi
Vifaa
maandalizi CANlight unaweza mawasiliano moduli X1 Thinkpad E470 daftari X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO kusaidia kudhibiti kijijini FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO top anga soketi X1 Matumizi
example
mazingira
maelezo Ubuntu 18.04 ROS Git
Vifaa
muunganisho
na
maandalizi
Ongoza kebo ya CAN ya plagi ya juu ya anga ya BUNKERPRO au plagi ya mkia, na uunganishe CAN_H na CAN_L kwenye kebo ya CAN kwenye adapta ya CAN_TO_USB mtawalia;
Washa swichi ya kifundo kwenye chasi ya roboti ya simu ya BUNKERPRO, na uangalie ikiwa swichi za kusimamisha dharura kwa pande zote mbili zimetolewa;
Unganisha CAN_TO_USB kwenye kiolesura cha usb cha daftari. Mchoro wa uunganisho unaonyeshwa kwenye Mchoro 3.4.
Mchoro 3.4 Mchoro wa Kiratibu wa Uunganisho wa CAN CABLE
29 / 35
ROS
ufungaji
na
mazingira
mpangilio
Kwa maelezo ya usakinishaji, tafadhali rejelea http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Mtihani
INAWEZA
vifaa
na
INAWEZA
mawasiliano
Kuweka adapta ya CAN-TO-USB Washa moduli ya gs_usb kernel
Sudo modprobe gs_usb
Kuweka kiwango cha Baud 500k na kuwezesha adapta ya can-to-usb seti ya kiungo cha sudo ip can0 up inaweza kubiti 500000
Ikiwa hakuna kosa lililotokea katika hatua za awali, unapaswa kuwa na uwezo wa kutumia amri kwa view kifaa mara moja
ifconfig -a
Sakinisha na utumie programu-tumizi kujaribu vifaa vya sudo apt install can-utils
Ikiwa can-to-usb imeunganishwa kwenye roboti ya SCOUT 2.0 wakati huu, na gari limewashwa, tumia amri zifuatazo kufuatilia data kutoka kwenye chasi ya SCOUT 2.0.
pipi can0
30 / 35
Tafadhali rejelea: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
KIFURUSHI
pakua
na
kukusanya
Pakua kifurushi kinachotegemea ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Funga na ukusanye msimbo wa chanzo wa bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source.
Chanzo cha kumbukumbu: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Anza
ya
ROS
nodi
Anza node ya msingi
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Anzisha nodi ya operesheni ya mbali ya kibodi
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Saraka ya kifurushi cha ukuzaji cha Github ROS na maagizo ya matumizi *_base:: Njia kuu ya chasi kutuma na kupokea ujumbe wa CAN wa daraja. Kulingana na utaratibu wa mawasiliano wa ros, inaweza kudhibiti harakati ya chasi na kusoma hali ya bunker kupitia mada. *_msgs: Bainisha umbizo maalum la ujumbe wa mada ya maoni ya hali ya chasi *_bringup: kuanzisha files kwa nodi za chassis na nodi za udhibiti wa kibodi, na hati kuwezesha moduli ya usb_to_can
4
Maswali na Majibu
Q BUNKERPRO huanzishwa kama kawaida, lakini kwa nini haisogei inapotumia kidhibiti cha mbali
kudhibiti mwili wa gari?
A Kwanza, thibitisha ikiwa swichi ya umeme imebonyezwa; na kisha, thibitisha kama udhibiti
hali iliyochaguliwa kupitia swichi ya uteuzi wa modi kwenye upande wa juu kushoto wa kidhibiti cha mbali ni sahihi.
Swali: Udhibiti wa kijijini wa BUNKERPRO ni wa kawaida; hali ya chasi na maoni ya habari ya harakati ni ya kawaida; lakini kwa nini hali ya udhibiti wa mwili wa gari haiwezi kubadilishwa, na kwa nini chasi haijibu itifaki ya sura ya udhibiti wakati itifaki ya sura ya udhibiti inatolewa? J: Katika hali ya kawaida, ikiwa BUNKERPRO inaweza kudhibitiwa na udhibiti wa kijijini, inamaanisha kuwa udhibiti wa harakati za chassis ni wa kawaida; ikiwa inaweza kupokea sura ya maoni ya chasi, inamaanisha kuwa kiungo cha ugani cha CAN ni cha kawaida. Tafadhali angalia ikiwa amri imebadilishwa kuwa inaweza kudhibiti hali.
Swali: Wakati wa kuwasiliana kupitia basi la CAN, amri ya maoni ya chasi ni ya kawaida; lakini kwa nini gari halijibu wakati wa kutoa udhibiti? J: BUNKERPRO ina utaratibu wa ulinzi wa mawasiliano ndani. Chasi ina utaratibu wa ulinzi wa kuisha wakati inachakata amri za kudhibiti CAN kutoka nje. Tuseme kwamba baada ya gari kupokea sura ya itifaki ya mawasiliano, lakini haipati sura inayofuata ya amri ya udhibiti kwa zaidi ya 500MS, itaingia ulinzi wa mawasiliano, na kasi yake ni 0. Kwa hiyo, amri kutoka kwa kompyuta ya jeshi lazima itolewe mara kwa mara.
32 / 35
5
Bidhaa
Vipimo
5.1
Kielelezo
mchoro
of
bidhaa
vipimo
33 / 35
5.2
Kielelezo
mchoro
of
juu
kupanuliwa
msaada
vipimo
34 / 35
35 / 35
Nyaraka / Rasilimali
 |
Timu ya AgileX Hunter AgileX Robotics [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji Timu ya Roboti ya Hunter AgileX, Timu ya Roboti ya AgileX, Timu ya Roboti, Timu |
