Equip de robòtica Hunter AgileX
“
Informació del producte
Especificacions
- Nom del producte: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Versió del manual d'usuari: V.2.0.1
- Versió del document: 2023.09
- Càrrega màxima: 120 kg
- Temperatura de funcionament: -20 °C a 60 °C
- Nivell de protecció IP: IP66 (si no es personalitza)
Instruccions d'ús del producte
Informació de seguretat
Abans d'utilitzar el robot, assegureu-vos de llegir i comprendre tota la seguretat
informació proporcionada al manual. Realitzar una avaluació de riscos
el sistema de robot complet i connecteu els equips de seguretat necessaris.
Tingueu en compte que el robot no té una seguretat autònoma completa
funcions.
Medi ambient
Llegiu atentament el manual abans del primer ús per entendre-ho
operacions bàsiques i especificacions. Trieu una àrea oberta per al control remot
control, ja que el vehicle no té sensors automàtics per evitar obstacles.
Funciona a temperatures entre -20 °C i 60 °C.
Comproveu
Abans de l'operació, assegureu-vos que tot l'equip estigui carregat i en bon estat
condició. Comproveu si hi ha anomalies al vehicle i al comandament
bateria de control. Allibereu l'interruptor d'aturada d'emergència abans d'utilitzar-lo.
Funcionament
Operar en zones obertes dins de la línia de visió. No supereu el
límit de càrrega màxima de 120 kg. Assegureu-vos que el centre de masses es troba a
centre de gir en instal·lar extensions. Càrrega d'equips
quan voltage cau per sota de 48 V i deixa d'utilitzar immediatament si
es detecten anomalies.
Preguntes freqüents
P: Què he de fer si trobo una anormalitat durant l'ús
el BUNKER PRO?
R: Deixeu d'utilitzar l'equip immediatament per evitar el secundari
dany. Poseu-vos en contacte amb el personal tècnic rellevant per obtenir ajuda.
P: El BUNKER PRO pot evitar obstacles automàticament?
R: No, el vehicle en si no té obstacle automàtic
sensors d'evitació. Operar en zones relativament obertes per a distància
control.
"`
BUNKER
PRO
Usuari
Manual
BUNKER
Usuari de l'equip PRO AgileX Robotics
Manual V.2.0.1
2023.09
Document
versió
No. Versió
Data
Editat per
Reviewer
Notes
1
V1.0.0 2023/3/17
primer esborrany
2
V2.0.0 2023/09/02
Afegeix una imatge de renderització Modificar com utilitzar el paquet ROS
Comprovació de documents
1/35
3
V2.0.1 2023/09/018
Llista de paràmetres del cotxe sincronitzat Taula afegida 3.2 Informació d'errors
taula de descripció
Aquest capítol conté informació important de seguretat, abans d'engegar el robot per primera vegada, qualsevol persona o organització ha de llegir i entendre aquesta informació abans d'utilitzar el dispositiu. Si teniu cap pregunta sobre l'ús, poseu-vos en contacte amb nosaltres a support@agilex.ai. Si us plau, seguiu i implementeu totes les instruccions i directrius de muntatge dels capítols d'aquest manual, que és molt important. Cal prestar especial atenció al text relacionat amb els senyals d'advertència.
Important
Seguretat
Informació
La informació d'aquest manual no inclou el disseny, la instal·lació i el funcionament d'una aplicació de robot completa, ni inclou tots els perifèrics que puguin afectar la seguretat d'aquest sistema complet. El disseny i l'ús del sistema complet han de complir els requisits de seguretat establerts a les normes i normatives del país on està instal·lat el robot. Els integradors i els clients finals de BUNKERPRO tenen la responsabilitat de garantir el compliment de les disposicions rellevants i de les lleis i regulacions pràctiques, i d'assegurar que no hi ha perills importants en l'aplicació completa del robot. Això inclou, entre d'altres, el següent:
Eficàcia
i
responsabilitat
Feu una avaluació de riscos del sistema complet del robot. Connectar els equips de seguretat addicionals d'altres maquinàries definides per l'avaluació de riscos
junts. Confirmeu que el disseny i la instal·lació de tots els perifèrics del sistema robot, inclosos
sistemes de programari i maquinari, són correctes.
2/35
Aquest robot no té les funcions de seguretat rellevants d'un robot mòbil autònom complet, incloent però no limitada a l'anti-col·lisió automàtica, la caiguda, l'avís d'aproximació de criatures, etc. Les funcions rellevants requereixen que els integradors i els clients finals realitzin una avaluació de seguretat d'acord amb les disposicions pertinents. i les lleis i regulacions aplicables per garantir que el robot desenvolupat estigui lliure de perills importants i perills ocults en l'aplicació pràctica.
Recull tots els documents a la tècnica file: inclosa l'avaluació de riscos i aquest manual. Conèixer els possibles riscos de seguretat abans d'utilitzar i utilitzar l'equip.
Medi ambient
Per al primer ús, llegiu atentament aquest manual per comprendre el contingut bàsic de funcionament i les especificacions de funcionament.
Trieu una àrea relativament oberta per al control remot, perquè el vehicle en si no té cap sensor automàtic d'evitació d'obstacles.
Ús a una temperatura ambient de -20-60. Si el vehicle no personalitza individualment el nivell de protecció IP, és resistent a l'aigua i a la pols.
La capacitat de prova és IP66.
Comproveu
Assegureu-vos que cada equip tingui prou càrrega. Assegureu-vos que el vehicle no presenta anomalies evidents. Comproveu si la bateria del comandament a distància té prou càrrega. Assegureu-vos que l'interruptor d'aturada d'emergència s'hagi deixat anar quan feu servir.
Funcionament
Assegureu-vos que la zona circumdant estigui relativament oberta durant el funcionament. Comandament a distància dins de la línia de visió. La càrrega màxima de BUNKERPRO és de 120 KG. Quan estigui en ús, assegureu-vos que la càrrega útil no ho faci
superar els 120 kg. Quan instal·leu una extensió externa per a BUNKERPRO, confirmeu el centre de massa del
extensió i assegureu-vos que estigui al centre de rotació. Quan l'equip voltage és inferior a 48 V, carregueu-lo a temps. Quan l'equip sigui anormal, deixeu d'utilitzar-lo immediatament per evitar danys secundaris. Quan l'equip sigui anormal, poseu-vos en contacte amb el personal tècnic corresponent i no ho feu
manejar-lo sense autorització.
3/35
Utilitzeu-lo en un entorn que compleixi els requisits del nivell de protecció segons el nivell de protecció IP de l'equip.
No empènyer el vehicle directament. Quan carregueu, assegureu-vos que la temperatura ambient sigui superior a 0 °C.
Manteniment
Comproveu regularment la tensió de la pista suspesa i apreteu la pista cada 150 ~ 200 h. Després de cada 500 hores de funcionament, comproveu els cargols i les femelles de cada part del cos. Jo aprenc
immediatament si estan soltes. Per tal de garantir la capacitat d'emmagatzematge de la bateria, la bateria s'ha d'emmagatzemar amb càrrega,
i la bateria s'ha de carregar regularment si no s'utilitza durant molt de temps.
Atenció
Aquesta secció conté algunes precaucions per utilitzar i desenvolupar BUNKERPRO.
Bateria
precaucions
Quan BUNKERPRO surt de fàbrica, la bateria no està completament carregada. La potència específica de la bateria es pot mostrar a través del voltage mesurador de pantalla a la part posterior del xassís BUNKERPRO o llegir a través de la interfície de comunicació del bus CAN;
Si us plau, no carregueu la bateria després d'haver-ne esgotat. Si us plau, carregueu-lo a temps quan el volum baixtage a la part posterior de BUNKERPRO és inferior a 48V;
Condicions d'emmagatzematge estàtica: la millor temperatura per a l'emmagatzematge de la bateria és de -10 °C ~ 45 °C; en cas d'emmagatzematge sense ús, la bateria s'ha de recarregar i descarregar una vegada aproximadament cada 1 mes, i després emmagatzemar-se a tot el volum.tage estat. Si us plau, no poseu la bateria al foc ni l'escalfeu, i no emmagatzemeu la bateria en un entorn d'alta temperatura;
Càrrega: la bateria s'ha de carregar amb un carregador de bateries de liti específic. No carregueu la bateria per sota de 0 °C i no utilitzeu bateries, fonts d'alimentació i carregadors que no siguin estàndard.
Precaucions
per
operatiu
medi ambient
La temperatura de funcionament de BUNKERPRO és de - 20 ~ 60; si us plau, no l'utilitzeu en ambients on la temperatura sigui inferior a – 20 o superior a 60;
4/35
Els requisits d'humitat relativa de l'entorn operatiu de BUNKERPRO són: màxim 80%, mínim 30%; Si us plau, no l'utilitzeu en un entorn amb gas corrosiu i inflamable o en un entorn proper a substàncies inflamables;
No l'emmagatzemeu al voltant d'elements de calefacció com ara escalfadors o resistències en espiral grans; Excepte la versió especialment personalitzada (personalitzada amb nivell de protecció IP), BUNKER PRO
no és impermeable, així que no l'utilitzeu en entorns amb pluja, neu o aigua estancada; Es recomana que l'altitud de l'entorn operatiu no superi els 1000M; Es recomana que la diferència de temperatura entre el dia i la nit en el funcionament
l'ambient no ha de superar els 25 °C; Inspeccioneu i mantingueu regularment la roda de tensió de la pista.
Precaucions
per
elèctrica
extern
El corrent de la font d'alimentació d'extensió posterior no ha de superar els 10 A i la potència total no ha de superar els 480 W;
Seguretat
precaucions
En cas de dubte durant l'ús, si us plau, seguiu el manual d'instruccions relacionat o consulteu personal tècnic relacionat;
Abans d'utilitzar, presteu atenció a les condicions del camp i eviteu el mal funcionament que causarà problemes de seguretat del personal;
En cas d'emergència, premeu el botó d'aturada d'emergència i apagueu l'equip; Sense suport tècnic i permís, si us plau, no modifiqueu personalment l'interior
estructura de l'equip.
Altres
precaucions
No deixeu caure ni col·loqueu el vehicle cap per avall durant el transport i el muntatge; Per als no professionals, si us plau, no desmunteu el vehicle sense permís.
CONTINGUTS
5/35
CONTINGUTS
Document
versió
Important
Seguretat
Informació
Atenció
CONTINGUTS
1
Introducció
a
BUNKERPRO
1.1 Llista de productes 1.2 Especificacions tècniques 1.3 Requisits per al desenvolupament
2
El
Conceptes bàsics
2.1 Instruccions sobre interfícies elèctriques 2.2 Instruccions sobre comandament a distància 2.3 Instruccions sobre exigències i moviments de control
3
Ús
i
Desenvolupament
3.1 Ús i funcionament 3.2 Càrrega 3.3.2 Connexió del cable CAN 3.3.3 Realització del control de comandaments CAN 3.4 Actualització del firmware 3.5 Ús del paquet BUNKERPRO ROS Ex.ample
4
Q&A
5
Producte
Dimensions
5.1 Esquema il·lustratiu de les dimensions del producte
6/35
5.2 Esquema d'il·lustració de les dimensions del suport estès superior
1
Introducció
a
BUNKERPRO
BUNKERPRO és un vehicle de xassís sobre oruga per a aplicacions industrials integrals. Té les característiques d'un funcionament senzill i sensible, un gran espai de desenvolupament, adequat per al desenvolupament i aplicació en una varietat de camps, un sistema de suspensió independent, una absorció de cops resistents, una gran capacitat d'escalada i poder pujar escales. Es pot utilitzar per al desenvolupament de robots especials, com ara robots d'inspecció i exploració, rescat i EOD, trets especials, transport especial, etc., per resoldre solucions de moviment de robots.
1.1
Producte
llista
Nom BUNKER PRO Carregador de bateria del cos del robot (AC 220V) Endoll masculí d'aviació (4 pins) Transmissor de control remot FS (Opcional) Mòdul de comunicació USB a CAN
Quantitat x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tècnica
especificacions
Tipus de paràmetres Especificacions mecàniques
Elements L × W × H (mm)
distància entre eixos (mm)
Valors 1064*845*473
–
7/35
distància entre rodes davantera/darrera (mm)
–
Alçada del xassís
120
Amplada de la pista
150
Pes lliure (kg)
180
Tipus de bateria
Bateria de liti
Paràmetres de la bateria
60 AH
Motor d'accionament de potència
Servomotor sense escombretes de 2 × 1500 W
Motor d'accionament de la direcció
–
Mode d'aparcament
–
Direcció
Direcció diferencial tipus pista
Formulari de suspensió
Suspensió Christie + Suspensió d'equilibri de quatre rodes Matilda
Reducció del motor de direcció
–
proporció
Codificador del motor de direcció Relació de reducció del motor de conducció
–
1 7.5
Sensor del motor d'accionament
Increment fotoelèctric 2500
Paràmetres de rendiment
Grau IP
IP22
Velocitat màxima (km/h)
1.7 m/s
Radi de gir mínim (mm)
Pot girar al seu lloc
Pendibilitat màxima (°)
30°
Màxim pas d'obstacles
180
8/35
Control
Altura lliure al terra (mm) Durada màxima de la bateria (h) Distància màxima (km)
Temps de càrrega (h) Temperatura de treball ()
Mode de control
Transmissor RC Interfície del sistema
740 8
15 KM 4.5
-10~60 Control remot Mode de control de comandament 2.4G/distància extrema 200M
CAN
1.3
Requisit
per
desenvolupament
BUNKERPRO està equipat amb control remot FS a la fàbrica, i els usuaris poden controlar el xassís del robot mòbil BUNKERPRO mitjançant un control remot per completar les operacions de moviment i rotació; BUNKERPRO està equipat amb una interfície CAN i els usuaris poden dur a terme un desenvolupament secundari a través d'ella.
2
El
Conceptes bàsics
Aquesta secció donarà una introducció bàsica al xassís de robot mòbil BUNKERPRO, de manera que els usuaris i desenvolupadors tinguin una comprensió bàsica del xassís BUNKERPRO.
2.1 Instruccions
on
elèctrica
interfícies
9/35
Les interfícies elèctriques posteriors es mostren a la figura 2.1, on Q1 és la interfície d'aviació de potència CAN i 48V, Q2 és l'interruptor d'alimentació, Q3 és la interfície de càrrega, Q4 és l'antena, Q5 i Q6 són respectivament la interfície de depuració del controlador i la principal controla la interfície de depuració (no oberta a l'exterior) i Q7 és la interacció de visualització de potència.
Figura 2.1 Interfícies elèctriques posteriors La definició de la interfície de comunicació i potència del Q1 es mostra a la figura 2-2.
Pin número 1
Potència del tipus de pin
Funció i definició
Observacions
VCC
Font d'alimentació positiva, voltagrang 46 ~ 54V, corrent màxim 10A
10/35
2
Poder
3
CAN
4
CAN
GND CAN_H CAN_L
Font d'alimentació negativa Bus CAN alt Bus CAN baix
Figura 2.2 Definició de pins de la interfície d'extensió d'aviació posterior
2.2
Instruccions
on
remot
control
El comandament a distància Fs és un accessori opcional per als productes BUNKER PRO. Els clients poden triar segons les necessitats reals. Amb el comandament a distància es pot controlar fàcilment el xassís del robot universal BUNKER PRO. En aquest producte, utilitzem el disseny de l'accelerador de la mà esquerra. La seva definició i funcions es poden referir a la figura 2.3. Les funcions dels botons es defineixen com: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD encara no està activat, entre ells SWB és el botó de selecció del mode de control, marcat a la part superior és el mode de control de comandaments, marcat al mig és el mode de control remot, S1 és el botó de l'accelerador, controla el BUNKER PRO per avançar i cap enrere; S2 controla la rotació i POWER és els botons de la font d'alimentació, premeu-los i manteniu-los premuts al mateix temps per encendre-los. Cal tenir en compte que quan el comandament a distància està encès, SWA, SWB, SWC i SWD han d'estar a la part superior.
11/35
Figura 2.3 Diagrama esquemàtic dels botons del comandament a distància FS Remote
control
interfície
descripció: Bunker: model Vol: bateria voltage Cotxe: estat del xassís Batt: percentatge de potència del xassístage P: Control remot d'estacionament: nivell de bateria del control remot Codi d'error: informació d'error (representa el byte [5] al fotograma 211)
12/35
2.3
Instruccions
on
control
demandes
i
moviments
Vam establir un sistema de referència de coordenades per a vehicles mòbils terrestres segons la norma ISO 8855 tal com es mostra a la figura 2.4.
Figura 2.4 Diagrama esquemàtic del sistema de coordenades de referència per a la carrosseria del vehicle Com es mostra a la figura 2.4, la carrosseria del vehicle de BUNKERPRO és paral·lela a l'eix X del sistema de coordenades de referència establert. En el mode de control remot, premeu el control remot S1 cap endavant per moure's en la direcció positiva de X, premeu S1 cap enrere per moure's en la direcció negativa de Quan es premeu al valor mínim, la velocitat de moviment en la direcció negativa del cotxe El cos gira des de la direcció positiva de l'eix X a la direcció negativa de l'eix Y. Quan S2 s'empeny cap a l'esquerra fins al valor màxim, la velocitat lineal de rotació en sentit contrari a les agulles del rellotge és la màxima. Quan S2 s'empeny cap a la dreta fins al valor màxim, el moviment lineal de rotació en sentit horari és la velocitat màxima. En el mode de comandament de control, el valor positiu de la velocitat lineal significa moure's en la direcció positiva de l'eix X, i el valor negatiu de la velocitat lineal significa moure's en la direcció negativa de la. El valor negatiu de la velocitat angular significa que el La carrosseria del cotxe es mou de la direcció positiva de l'eix X a la direcció negativa de l'eix Y.
3
Ús
i
Desenvolupament
Aquesta secció presenta principalment el funcionament i l'ús bàsic de la plataforma BUNKERPRO i com dur a terme el desenvolupament secundari de la carrosseria del vehicle mitjançant la interfície CAN externa i el protocol de bus CAN.
13/35
3.1
Ús
i
funcionament
Comproveu
Comproveu l'estat de la carrosseria del vehicle. Comproveu si la carrosseria del vehicle presenta anomalies evidents; si és així, poseu-vos en contacte amb el servei postvenda;
Quan utilitzeu per primera vegada, confirmeu si està premut Q2 (interruptor d'alimentació) al panell elèctric posterior; si no es prem, si us plau, premeu-lo i deixeu-lo anar, aleshores està en estat d'alliberament.
Posada en marxa
Premeu l'interruptor d'alimentació (Q2 al quadre elèctric); en circumstàncies normals, la llum de l'interruptor d'alimentació s'il·luminarà i el voltímetre mostrarà el volum de la bateriatage normalment;
Comproveu el volum de la bateriatage. Si el voltage és superior a 48 V, vol dir que el vol de la bateriatage és normal. Si el voltage és inferior a 48 V, si us plau, carregueu; quan el voltage és inferior a 46 V, BUNKERPRO no es pot moure amb normalitat.
Tancament
Premeu l'interruptor d'alimentació per tallar l'alimentació;
Bàsica
en funcionament
procediments
of
remot
control
Després d'iniciar el xassís del robot BUNKERPRO amb normalitat, inicieu el comandament a distància i seleccioneu el mode de control remot per controlar el moviment de la plataforma BUNKER PRO mitjançant el comandament a distància.
3.2
Carregant
BUNKERPRO està equipat per defecte amb un carregador estàndard, que pot satisfer les necessitats de càrrega dels clients. El
específic
en funcionament
procediments
of
carregant
són
as
següent: Assegureu-vos que el xassís BUNKERPRO estigui en estat d'apagat. Abans de carregar, feu-ho
Assegureu-vos que el Q2 (interruptor d'alimentació) de la consola elèctrica posterior estigui apagat; inseriu l'endoll del carregador a la interfície de càrrega Q3 del panell de control elèctric posterior; Connecteu el carregador a la font d'alimentació i engegueu l'interruptor del carregador per entrar a l'estat de càrrega. Quan es carrega per defecte, no hi ha cap llum indicador al xassís. Que s'està carregant o no depèn de l'indicador d'estat del carregador.
3.3
Desenvolupament
14/35
BUNKERPRO proporciona una interfície CAN per al desenvolupament de l'usuari i l'usuari pot controlar la carrosseria del vehicle mitjançant aquesta interfície.
L'estàndard de comunicació CAN a BUNKERPRO adopta l'estàndard CAN2.0B; la velocitat de comunicació és de 500K i el format del missatge adopta el format MOTOROLA. La velocitat lineal del moviment i la velocitat angular de la rotació del xassís es poden controlar mitjançant la interfície de bus CAN externa; BUNKERPRO enviarà la informació de l'estat del moviment actual i la informació de l'estat del xassís BUNKERPRO en temps real.
El protocol inclou un marc de retroalimentació d'estat del sistema, un marc de retroalimentació de control de moviment i un marc de control. El contingut del protocol és el següent:
La comanda de retroalimentació de l'estat del sistema inclou la retroalimentació de l'estat actual de la carrosseria del vehicle, la informació d'estat del mode de control, el volum de la bateriatagretroalimentació e i retroalimentació d'errors. El contingut del protocol es mostra a la taula 3.1.
Taula 3.1 Marc de retroalimentació de l'estat del sistema del xassís BUNKERPRO
Nom de l'ordre
Instrucció de retroalimentació de l'estat del sistema
Node enviador Node receptor
Xassís de direcció per cable
Unitat de control de presa de decisions
ID 0x211
Cicle (ms)
Temps d'espera de recepció (ms)
200 ms
Cap
Longitud de dades Posició
Funció 0x08
Tipus de dades
byte [0]
Estat actual de la carrosseria del vehicle
int8 sense signar
Descripció
0x00 Sistema en estat normal 0x01 Mode d'aturada d'emergència 0x02 Excepció del sistema
15/35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Control de mode
La bateria voltage és 8 bits més alt El volum de la bateriatage és vuit bits més baix Reservat
Informació de l'error Reservada
Comprovació de recompte (compte)
int8 sense signar
int16 sense signar
int8 sense signar
int8 sense signar
0x00 Mode d'espera 0x01 Mode de control de comandaments CAN
0x03 Mode de control remot
Vol realtage × 10 (amb una precisió de 0.1 V)
0x0 Consulteu [Descripció de l'error
Informació] 0X00
0~255 recompte de cicles; cada vegada que s'envia una instrucció,
el recompte augmentarà una vegada
Taula 3.2 Descripció de la informació d'error
Descripció de la informació d'error
Bit
Significat
bit [0]
Bateria subvoltage culpa
bit [1]
Bateria subvoltage advertència
bit [2]
Protecció de desconnexió del comandament a distància (0: normal, 1: desconnexió del comandament a distància)
bit [3]
Falla de comunicació del motor número 1 (0: Sense fallada 1: Fallada)
bit [4]
Falla de comunicació del motor número 2 (0: Sense fallada 1: Fallada)
16/35
bit [5] bit [6] bit [7]
Reservat, per defecte 0 Reservat, per defecte 0 Reservat, per defecte 0
El comandament del marc de retroalimentació de control de moviment inclou la retroalimentació de la velocitat lineal actual i la velocitat angular del cos del vehicle en moviment. El contingut específic del protocol es mostra a la taula 3.3.
Taula 3.3 Marc de retroalimentació de control de moviment
Nom de l'ordre
Comandament de retroalimentació de control de moviment
Node enviador Node receptor
ID
Cicle ms
Temps d'espera de recepció (ms)
Xassís de direcció per cable
Unitat de control de presa de decisions
0 x 221
20 ms
Cap
Longitud de dades
0 x 08
Posició
Funció
Tipus de dades
Descripció
byte [0] byte [1]
Velocitat de moviment alta de 8 bits
Velocitat de moviment baixa de 8 bits
signat int16
Velocitat real × 1000 (amb una precisió de 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]
Velocitat de rotació alta de 8 bits
Velocitat de rotació baixa de 8 bits
signat int16
Velocitat real × 1000 (amb una precisió de 0.001 rad/s)
byte [4]
Reservat
–
0 x 00
byte [5]
Reservat
–
0 x 00
17/35
byte [6]
Reservat
–
byte [7]
Reservat
–
0x00 0x00
El marc de control inclou obertura de control de velocitat lineal, obertura de control de velocitat angular i suma de verificació. El contingut específic del protocol es mostra a la taula 3.4.
Taula 3.4 Quadre de control de moviment
Nom de l'ordre
Node enviador Node receptor
Unitat de control de presa de decisions
Node del xassís
Longitud de dades
0 x 08
Posició
Funció
byte [0]
Alta velocitat lineal de 8 bits
byte [1]
Velocitat lineal baixa de 8 bits
byte [2]
Velocitat angular alta de 8 bits
byte [3]
Velocitat angular baixa de 8 bits
byte [4]
Reservat
byte [5]
Reservat
byte [6]
Reservat
byte [7]
Reservat
Instrucció de control
ID
Cicle (ms)
Temps d'espera de recepció (ms)
0 x 111
20 ms
Cap
Tipus de dades
Descripció
signat int16
Velocitat de moviment de la carrosseria del vehicle, unitat: mm/s, rang [-1700,1700]
signat int16
Velocitat angular de rotació de la carrosseria del vehicle, unitat: 0.001 rad/s, rang
[- 3140,3140]
–
0 x 00
–
0 x 00
–
0 x 00
–
0 x 00
18/35
El marc de configuració del mode s'utilitza per configurar la interfície de control del terminal. El contingut específic del protocol es mostra a la taula 3.5
Taula 3.5 Marc de configuració del mode de control
Nom de l'ordre
Node enviador Node receptor
Unitat de control de presa de decisions
Node del xassís
Longitud de dades
0 x 01
Posició
Funció
byte [0]
Habilitació de control CAN
Comandament de configuració del mode de control
ID
Cicle (ms)
Temps d'espera de recepció (ms)
0 x 421
20 ms
500 ms
Tipus de dades sense signar int8
Descripció
0x00 Mode d'espera 0x01 Mode d'ordre CAN activat
Nota [1] Descripció del mode de control
Quan el control remot de BUNKERPRO no està encès, el mode de control és el mode d'espera de manera predeterminada i cal canviar-lo al mode de comandament per enviar l'ordre de control de moviment. Si el comandament a distància està encès, el comandament té la màxima autoritat i pot protegir el control de les ordres. Quan el comandament a distància es canvia al mode d'ordre, encara ha d'enviar l'ordre de configuració del mode de control abans de respondre a l'ordre de velocitat.
El marc de configuració d'estat s'utilitza per esborrar errors del sistema. El contingut específic del protocol es mostra a la taula 3.6.
Taula 3.6 Marc de configuració d'estat
Nom de l'ordre
Node enviador Node receptor
Unitat de control de presa de decisions
Node del xassís
Ordre de configuració d'estat
ID
Cicle (ms)
Temps d'espera de recepció (ms)
0 x 441
Cap
Cap
19/35
Longitud de dades Posició
byte [0]
Funció 0x01
Tipus de dades
Error en esborrar l'ordre
int8 sense signar
Descripció
0x00 esborra tots els errors 0x01 Esborra l'error del motor 1 0x02 Esborra l'error del motor 2
Nota 3: Samples dades; les dades següents són només per a proves 1. El vehicle avança a una velocitat de 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0 x 00
0 x 96
0 x 00
0 x 00
0 x 00
0 x 00
0 x 00
0 x 00
2. El vehicle gira a 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0 x 00
0 x 00
0 x 00
0xc8
0 x 00
0 x 00
0 x 00
0 x 00
A més de la informació de l'estat del xassís, la informació de retroalimentació del xassís també inclou les dades del motor i les dades del sensor.
Taula 3.7 Informació sobre la posició actual de la velocitat del motor
Nom de l'ordre
Marc de retroalimentació d'informació d'alta velocitat de l'accionament del motor
Node enviador Node receptor
ID
Xassís de direcció per cable
Presa de decisions
unitat de control
0x251~0x254
Cicle (ms)
Temps d'espera de recepció (ms)
20 ms
Cap
Longitud de dades
0 x 08
20/35
Posició byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Funció motor de 8 bits alt
Motor baix de 8 bits de velocitat
velocitat Reservat Temperatura baixa de la unitat de 8 bits Reservat Estat de la unitat Reservat Reservat
Tipus de dades
signat int16
int8 sense signar -
Descripció
Velocitat actual del motor Unitat RPM
0x00 Unitat 1
0x00 Vegeu la Taula 3.9 per obtenir més informació
0x00 0x00
Taula 3.8 Temperatura del motor, voltage i Comentaris d'informació d'estat
Nom de l'ordre
Marc de retroalimentació d'informació d'accionament del motor de baixa velocitat
Node enviador Node receptor
ID
Cicle (ms)
Temps d'espera de recepció (ms)
Xassís de direcció per cable
Presa de decisions
unitat de control
0x261~0x264
Cap
Cap
Longitud de dades
0 x 08
Posició
Funció
Tipus de dades
Descripció
byte [0]
Reservat
–
byte [1]
Reservat
–
Velocitat actual del motor Unitat RPM
21/35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Alta temperatura de la unitat de 8 bits
Temperatura baixa de la unitat de 8 bits
Reservat
Estat de la unitat
Reservat
Reservat
signat int16
int8 sense signar
–
Taula 3.9 Estat de la unitat
Unitat 1
0x00 Vegeu la Taula 3.9 per obtenir més informació
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Descripció Si la font d'alimentació voltage és massa baixa (0:Normal
1: Massa baix) Si el motor està sobreescalfat (0: Normal 1:
Sobreescalfat) Reservat Reservat Reservat Reservat Reservat Reservat
Taula 3.10 Marc de retroalimentació de l'odòmetre
Nom de l'ordre
Marc de comentaris d'informació de l'odòmetre
22/35
Node enviador Node receptor
ID
Xassís de direcció per cable
Presa de decisions
unitat de control
Longitud de dades
0 x 08
Posició
Funció
byte [0]
Part més alta del comptaquilòmetres de la roda esquerra
byte [1]
Segon tros més alt de la roda esquerra
comptaquilòmetres
byte [2]
Segon tros més baix de la roda esquerra
comptaquilòmetres
byte [3]
Part més baixa de l'esquerra
odòmetre de la roda
byte [4]
Part més alta del comptaquilòmetres de la roda dreta
byte [5]
La segona part més alta de la dreta
odòmetre de la roda
byte [6]
La segona part més baixa de la dreta
odòmetre de la roda
0x311 Tipus de dades signat int32 signat int32
Cicle (ms)
Temps d'espera de recepció (ms)
20 ms
Cap
Descripció
Realimentació de l'odòmetre de la roda esquerra del xassís Unitat: mm
Realimentació de l'odòmetre de la roda dreta del xassís Unitat: mm
23/35
byte [7]
Part més baixa del comptaquilòmetres de la roda dreta
Taula 3.11 Comentaris d'informació del control remot
Nom de l'ordre
Marc de comentaris d'informació del control remot
Node enviador Node receptor
Xassís de direcció per cable
Presa de decisions
unitat de control
ID 0x241
Cicle (ms)
Temps d'espera de recepció (ms)
20 ms
Cap
Longitud de dades Posició
Funció 0x08
Tipus de dades
byte [0]
Retroalimentació SW de control remot
int8 sense signar
Descripció
bit[0-1]: SWA: 2-Amunt 3-Avall bit[2-3]: SWB: 2-Amunt 1-Mig 3-
Bit avall[4-5]: SWC: 2-Amunt 1-Mig 3-
Bit avall[6-7]: SWD: 2-Amunt 3-Avall
byte [1] byte [2]
Palanca dreta esquerra i dreta
Palanca dreta amunt i avall
signat int8 signat int8
Interval: [-100,100] Interval: [-100,100]
byte [3]
Palanca esquerra amunt i avall
signat int8
Interval: [-100,100]
24/35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Palanca esquerra esquerra i dreta
Pom esquerre VRA
Reservat
Comprovació de recompte
signat int8
signat int8 -
int8 sense signar
Interval: [-100,100] Interval: [-100,100] 0x00
Recompte de cicles 0-255
3.3.2
CAN
cable
connexió
BUNKERPRO s'envia amb un connector mascle d'endoll d'aviació tal com es mostra a la figura 3.2. La definició del cable: groc és CANH, blau és CANL, vermell és potència positiva i negre és potència negativa.
Nota:
In
el
actual
BUNKERPRO
versió,
el
extern
extensió
interfície
is
només
obert
a
el
posterior
interfície.
In
això
versió,
el
poder
subministrament
pot
proporcionar
a
màxim
actual
of
10A.
Figura 3.2 Diagrama esquemàtic del connector mascle de l'endoll d'aviació
3.3.3
Realització
of
CAN
comandament
control
25/35
Inicieu el xassís del robot mòbil BUNKERPRO amb normalitat, engegueu el comandament a distància FS i, a continuació, canvieu el mode de control al control de comandaments, és a dir, gireu la selecció del mode SWB del comandament a distància FS a la part superior. En aquest moment, el xassís BUNKERPRO acceptarà l'ordre de la interfície CAN i l'amfitrió també pot analitzar l'estat actual del xassís a través de les dades en temps real alimentades pel bus CAN alhora. Consulteu el protocol de comunicació CAN per obtenir un contingut específic del protocol.
3.4
Firmware
actualització
Per tal de facilitar als usuaris actualitzar la versió del firmware de BUNKER MINI 2.0 i oferir als clients una experiència més perfecta, BUNKER MINI 2.0 proporciona la interfície de maquinari per a l'actualització del firmware i el programari client corresponent.
Actualitza
Preparació
Mòdul de depuració CAN Agilex X 1 Cable micro USB X 1 Xassís BUNKER PRO X 1 Un ordinador (SO WINDOWS (sistema operatiu)) X 1
Actualitza
Procés
1. Connecteu el mòdul USBTOCAN a l'ordinador i, a continuació, obriu el programari AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (la seqüència no pot ser incorrecta, primer obriu el programari i després connecteu el mòdul, el dispositiu no es reconeixerà). 2.Feu clic al botó Obre sèrie i, a continuació, premeu el botó d'engegada de la carrosseria del cotxe. Si la connexió té èxit, es reconeixerà la informació de la versió del control principal, tal com es mostra a la figura.
26/35
3.Feu clic a Carregar firmware File botó per carregar el firmware que s'ha d'actualitzar. Si la càrrega té èxit, s'obtindrà la informació del microprogramari, tal com es mostra a la figura
27/35
4.Feu clic al node que voleu actualitzar al quadre de llista de nodes i, a continuació, feu clic a Start Upgrade Firmware per començar a actualitzar el microprogramari. Un cop l'actualització s'hagi realitzat correctament, apareixerà una finestra emergent.
28/35
3.5
BUNKERPRO
ROS
paquet
Ús
Example
ROS ofereix alguns serveis estàndard del sistema operatiu, com ara l'abstracció de maquinari, control d'equips de baix nivell, implementació de funcions comunes, missatges entre processos i gestió de paquets de dades. ROS es basa en una arquitectura gràfica, de manera que els processos de diferents nodes poden rebre, alliberar i agregar informació diversa (com ara detecció, control, estat, planificació, etc.). Actualment, ROS dóna suport principalment a UBUNTU.
Desenvolupament
preparació
Maquinari
preparació CANlight Can Mòdul de comunicació X1 Portàtil Thinkpad E470 X1 Xassís de robot mòbil AGILEX BUNKERPRO X1 AGILEX BUNKERPRO compatible amb control remot FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO presa d'aviació superior X1 Ús
example
medi ambient
descripció Ubuntu 18.04 ROS Git
Maquinari
connexió
i
preparació
Conduïu el cable CAN del connector d'aviació superior BUNKERPRO o el connector de cua i connecteu CAN_H i CAN_L al cable CAN a l'adaptador CAN_TO_USB respectivament;
Enceneu l'interruptor del botó del xassís del robot mòbil BUNKERPRO i comproveu si els interruptors de parada d'emergència dels dos costats estan alliberats;
Connecteu el CAN_TO_USB a la interfície USB del portàtil. El diagrama de connexió es mostra a la figura 3.4.
Figura 3.4 Esquema de connexió de CAN CABLE
29/35
ROS
instal·lació
i
medi ambient
configuració
Per obtenir més informació sobre la instal·lació, consulteu http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Prova
CANABLE
maquinari
i
CAN
comunicació
Configuració de l'adaptador CAN-TO-USB Habilita el mòdul del nucli gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Configuració de la velocitat en baudis de 500 k i activa l'adaptador can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Si no s'ha produït cap error en els passos anteriors, hauríeu de poder utilitzar l'ordre per view el dispositiu pot immediatament
ifconfig -a
Instal·leu i utilitzeu can-utils per provar el maquinari sudo apt install can-utils
Si aquesta vegada el can-to-usb s'ha connectat al robot SCOUT 2.0 i el cotxe s'ha encès, utilitzeu les ordres següents per supervisar les dades del xassís SCOUT 2.0
candump can0
30/35
Consulteu: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAQUET
descarregar
i
compilar
Baixeu el paquet depenent de ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Clonar i compilar el codi font bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Font de referència: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Comença
el
ROS
nodes
Inicieu el node base
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Inicieu el node d'operació remota del teclat
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31/35
Directori del paquet de desenvolupament de Github ROS i instruccions d'ús *_base:: El node principal per al xassís per enviar i rebre missatges CAN jeràrquics. Basat en el mecanisme de comunicació de ros, pot controlar el moviment del xassís i llegir l'estat del búnquer a través del tema. *_msgs: defineix el format de missatge específic del tema de comentaris sobre l'estat del xassís *_bringup: startup files per a nodes de xassís i nodes de control de teclat, i scripts per habilitar el mòdul usb_to_can
4
Q&A
Q BUNKERPRO s'inicia normalment, però per què no es mou quan s'utilitza el comandament a distància
controlar la carrosseria del vehicle?
A Primer, confirmeu si l'interruptor d'alimentació està premut; i després, confirmeu si el control
El mode seleccionat mitjançant l'interruptor de selecció de mode a la part superior esquerra del comandament a distància és correcte.
P: El comandament a distància BUNKERPRO és normal; l'estat del xassís i la informació de moviment és normal; però per què no es pot canviar el mode de control de la carrosseria del vehicle i per què el xassís no respon al protocol del marc de control quan s'emet el protocol del marc de control? R: En circumstàncies normals, si BUNKERPRO es pot controlar amb el comandament a distància, vol dir que el control del moviment del xassís és normal; si pot rebre el marc de retroalimentació del xassís, vol dir que l'enllaç d'extensió CAN és normal. Si us plau, comproveu si l'ordre s'ha canviat al mode de control.
P: Quan es comunica a través del bus CAN, l'ordre de retroalimentació del xassís és normal; però per què el vehicle no respon a l'emetre el control? R: BUNKERPRO té un mecanisme de protecció de comunicacions al seu interior. El xassís té un mecanisme de protecció de temps d'espera quan es processa les ordres de control CAN des de l'exterior. Suposem que després que el vehicle rebi un marc de protocol de comunicació, però no rep el següent quadre de comandament de control durant més de 500 MS, entrarà a la protecció de comunicació i la seva velocitat és 0. Per tant, les ordres de l'ordinador amfitrió han de ser emès periòdicament.
32/35
5
Producte
Dimensions
5.1
Il·lustració
diagrama
of
producte
dimensions
33/35
5.2
Il·lustració
diagrama
of
superior
estesa
suport
dimensions
34/35
35/35
Documents/Recursos
 |
AgileX Hunter Equip de robòtica AgileX [pdfManual d'usuari Equip de robòtica Hunter AgileX, equip de robòtica AgileX, equip de robòtica, equip |
