ሮቦቱን ከመጠቀምዎ በፊት ሁሉንም ደህንነት ማንበብ እና መረዳትዎን ያረጋግጡ
በመመሪያው ውስጥ የቀረበው መረጃ. ስለ አደጋ ግምገማ ያካሂዱ
የተሟላውን የሮቦት ስርዓት እና አስፈላጊ የደህንነት መሳሪያዎችን ያገናኙ.
ሮቦቱ ሙሉ በሙሉ ራሱን የቻለ ደህንነት እንደሌለው ልብ ይበሉ
ተግባራት.

አካባቢ

ለመረዳት ከመጀመሪያው አጠቃቀም በፊት መመሪያውን በጥንቃቄ ያንብቡ
መሰረታዊ ስራዎች እና ዝርዝሮች. ለርቀት ክፍት ቦታ ይምረጡ
ተሽከርካሪው አውቶማቲክ የእንቅፋት መከላከያ ዳሳሾች ስለሌለው ይቆጣጠሩ።
ከ -20°C እስከ 60°C ባለው የሙቀት መጠን ይስሩ።

ይፈትሹ

ሥራ ከመጀመሩ በፊት ሁሉም መሳሪያዎች መሙላታቸውን እና ጥሩ መሆናቸውን ያረጋግጡ
ሁኔታ. በተሽከርካሪው እና በርቀት ውስጥ ያሉ ያልተለመዱ ነገሮችን ያረጋግጡ
የመቆጣጠሪያ ባትሪ. ከመጠቀምዎ በፊት የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያን ይልቀቁ።

ኦፕሬሽን

በእይታ መስመር ውስጥ ባሉ ክፍት ቦታዎች ላይ ይስሩ። ከ አይበልጡ
ከፍተኛው የመጫን ገደብ 120 ኪ.ግ. የጅምላ መሃል ላይ መሆኑን ያረጋግጡ
ቅጥያዎችን በሚጭኑበት ጊዜ የማዞሪያ ማእከል. መሣሪያዎችን መሙላት
መቼ ጥራዝtagሠ ከ 48V በታች ይወድቃል እና ከሆነ ወዲያውኑ መጠቀም ያቁሙ
ያልተለመዱ ነገሮች ተገኝተዋል.

የሚጠየቁ ጥያቄዎች

ጥ: በምጠቀምበት ጊዜ ያልተለመደ ነገር ካጋጠመኝ ምን ማድረግ አለብኝ?
BUNKER PRO?

መ: ሁለተኛ ደረጃን ለማስወገድ መሳሪያውን ወዲያውኑ መጠቀም ያቁሙ
ጉዳት. ለእርዳታ የሚመለከታቸው የቴክኒክ ባለሙያዎችን ያነጋግሩ።

ጥ: BUNKER PRO በራስ-ሰር እንቅፋቶችን ማስወገድ ይችላል?

መ: አይ, ተሽከርካሪው ራሱ አውቶማቲክ እንቅፋት የለውም
የማስወገጃ ዳሳሾች. ለርቀት በአንፃራዊ ክፍት ቦታዎች ላይ ይስሩ
መቆጣጠር.

View Fullscreen

BUNKER
ፕሮ
ተጠቃሚ
መመሪያ

BUNKER
PRO AgileX ሮቦቲክስ ቡድን ተጠቃሚ
መመሪያ V.2.0.1

2023.09

ሰነድ
ስሪት

ቁጥር ሥሪት

ቀን

የተስተካከለው በ

Reviewer

ማስታወሻዎች

ቪ1.0.0 2023/3/17

የመጀመሪያው ረቂቅ

ቪ2.0.0 2023/09/02

የማሳያ ምስል አክል የROS ጥቅልን እንዴት መጠቀም እንደሚቻል ቀይር
ሰነድ ማጣራት።

1 / 35

ቪ2.0.1 2023/09/018

የተመሳሰለ የመኪና መለኪያ ዝርዝር ታክሏል ሠንጠረዥ 3.2 የተሳሳተ መረጃ
መግለጫ ሰንጠረዥ

ይህ ምዕራፍ ጠቃሚ የደህንነት መረጃዎችን ይዟል፣ ሮቦቱ ለመጀመሪያ ጊዜ ከመብራቱ በፊት፣ ማንኛውም ሰው ወይም ድርጅት መሳሪያውን ከመጠቀምዎ በፊት ይህን መረጃ ማንበብ እና መረዳት አለበት። ስለ አጠቃቀም ማንኛቸውም ጥያቄዎች ካሉዎት እባክዎን በ support@agilex.ai ላይ ያግኙን። እባክዎ በዚህ ማኑዋል ምዕራፎች ውስጥ ያሉትን ሁሉንም የስብሰባ መመሪያዎችን እና መመሪያዎችን ይከተሉ እና ይተግብሩ፣ ይህም በጣም አስፈላጊ ነው። ከማስጠንቀቂያ ምልክቶች ጋር በተዛመደ ጽሑፍ ላይ ልዩ ትኩረት መስጠት አለበት.
አስፈላጊ
ደህንነት
መረጃ
በዚህ ማኑዋል ውስጥ ያለው መረጃ የተሟላ የሮቦት አፕሊኬሽን ዲዛይን፣ ተከላ እና አሠራር አያካትትም እንዲሁም የዚህን ሙሉ ስርዓት ደህንነት ሊነኩ የሚችሉ ሁሉንም ተጓዳኝ አካላት አያካትትም። የተጠናቀቀው ስርዓት ዲዛይን እና አጠቃቀሙ ሮቦት በተገጠመበት ሀገር ደረጃዎች እና ደንቦች ውስጥ የተቀመጡትን የደህንነት መስፈርቶች ማክበር አለባቸው. የ BUNKERPRO ተዋናዮች እና የመጨረሻ ደንበኞች አግባብነት ያላቸው ድንጋጌዎችን እና ተግባራዊ ህጎችን እና ደንቦችን መከበራቸውን የማረጋገጥ እና ሮቦትን ሙሉ በሙሉ በመተግበር ላይ ምንም ትልቅ አደጋዎች አለመኖራቸውን የማረጋገጥ ሃላፊነት አለባቸው። ይህ የሚከተሉትን ያካትታል ነገር ግን አይወሰንም:
ውጤታማነት
እና
ኃላፊነት
የተሟላውን የሮቦት ስርዓት አደጋ ግምገማ ያድርጉ። በአደጋ ግምገማ የተገለጹትን የሌሎች ማሽኖች ተጨማሪ የደህንነት መሳሪያዎችን ያገናኙ
አንድ ላየ። የሮቦት ስርዓቱን ጨምሮ የሙሉውን የሮቦት ስርዓት መቀረፃቸውን እና መጫኑን ያረጋግጡ
የሶፍትዌር እና የሃርድዌር ስርዓቶች, ትክክል ናቸው.
2 / 35

ይህ ሮቦት በራስ-ሰር ፀረ-ግጭት ፣ ፀረ-መውደቅ ፣ የፍጥረት አቀራረብ ማስጠንቀቂያ ፣ ወዘተ ጨምሮ የተሟላ ራሱን የቻለ የሞባይል ሮቦት አግባብነት ያለው የደህንነት ተግባራት የሉትም። አግባብነት ያላቸው ተግባራት ተካታቾች እና የመጨረሻ ደንበኞች በሚመለከታቸው ድንጋጌዎች መሰረት የደህንነት ግምገማ እንዲያካሂዱ ይጠይቃሉ። እና ተፈፃሚነት ያላቸው ህጎች እና ደንቦች የተገነቡት ሮቦት በተግባራዊ አተገባበር ውስጥ ከማንኛውም ዋና ዋና አደጋዎች እና የተደበቁ አደጋዎች ነፃ መሆኑን ለማረጋገጥ።
ሁሉንም ሰነዶች በቴክኒክ ውስጥ ይሰብስቡ fileየአደጋ ግምገማ እና ይህንን መመሪያ ጨምሮ። መሳሪያዎቹን ከመጠቀምዎ በፊት እና ከመጠቀምዎ በፊት ሊከሰቱ የሚችሉትን የደህንነት ስጋቶች ይወቁ.
አካባቢ
ለመጀመሪያ ጊዜ የመሠረታዊውን የአሠራር ይዘት እና የአሠራር ዝርዝሮች ለመረዳት እባክዎ ይህንን መመሪያ በጥንቃቄ ያንብቡ።
ለርቀት መቆጣጠሪያ በአንፃራዊነት ክፍት የሆነ ቦታ ይምረጡ፣ ምክንያቱም ተሽከርካሪው ራሱ ምንም አይነት አውቶማቲክ መሰናክሎችን የሚከላከሉ ዳሳሾች የሉትም።
በ -20-60 የአየር ሙቀት ውስጥ ይጠቀሙ. ተሽከርካሪው በተናጥል የአይፒ ጥበቃ ደረጃውን ካላበጀው የውሃ መከላከያ እና አቧራ-
የማረጋገጫ አቅም IP66 ነው.
ይፈትሹ
እያንዳንዱ መሳሪያ በቂ ክፍያ እንዳለው ያረጋግጡ. ተሽከርካሪው ምንም ግልጽ የሆኑ ያልተለመዱ ነገሮች እንደሌለው ያረጋግጡ. የርቀት መቆጣጠሪያው ባትሪ በቂ ክፍያ እንዳለው ያረጋግጡ። በሚጠቀሙበት ጊዜ የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያ መለቀቁን ያረጋግጡ።
ኦፕሬሽን
በሚሠራበት ጊዜ በዙሪያው ያለው አካባቢ በአንጻራዊነት ክፍት መሆኑን ያረጋግጡ. የርቀት መቆጣጠሪያ በእይታ መስመር ውስጥ። ከፍተኛው የ BUNKERPRO ጭነት 120KG ነው። ጥቅም ላይ በሚውልበት ጊዜ, ክፍያው እንደማይሰራ ያረጋግጡ
ከ 120 ኪሎ ግራም በላይ. ለ BUNKERPRO ውጫዊ ቅጥያ ሲጭኑ, የጅምላ ማእከልን ያረጋግጡ
ማራዘም እና በማዞሪያው መሃል ላይ መሆኑን ያረጋግጡ. የመሳሪያው ቮልት ሲtage ከ48 ቪ በታች ነው፣ እባክዎን በጊዜው ያስከፍሉት። መሳሪያዎቹ ያልተለመዱ ሲሆኑ ሁለተኛ ጉዳት እንዳይደርስብዎት እባክዎን ወዲያውኑ መጠቀሙን ያቁሙ። መሳሪያዎቹ ያልተለመዱ ሲሆኑ እባክዎ የሚመለከተውን የቴክኒክ ባለሙያዎች ያነጋግሩ እና አያድርጉ
ያለፈቃድ ይያዙት.
3 / 35

እባክዎን በመሣሪያው የአይፒ ጥበቃ ደረጃ መሰረት የጥበቃ ደረጃ መስፈርቶችን በሚያሟላ አካባቢ ይጠቀሙበት።
ተሽከርካሪውን በቀጥታ አይግፉት. ኃይል በሚሞሉበት ጊዜ የአካባቢ ሙቀት ከ 0 ዲግሪ ሴንቲግሬድ በላይ መሆኑን ያረጋግጡ.
ጥገና
የተንጠለጠለውን ትራክ ውጥረት በመደበኛነት ያረጋግጡ እና ትራኩን በየ 150 ~ 200H አጥብቀው ይጠይቁ። ከእያንዳንዱ የ 500 ሰአታት ቀዶ ጥገና በኋላ የእያንዳንዱን የሰውነት ክፍል መቀርቀሪያ እና ፍሬዎች ይፈትሹ. አጥብቄአለሁ።
እነሱ ከተለቀቁ ወዲያውኑ እነሱን. የባትሪውን የማከማቻ አቅም ለማረጋገጥ, ባትሪው ከክፍያ ጋር መቀመጥ አለበት,
እና ባትሪው ለረጅም ጊዜ ጥቅም ላይ ካልዋለ በየጊዜው መሙላት አለበት.
ትኩረት
ይህ ክፍል BUNKERPRO ለመጠቀም እና ለማዳበር አንዳንድ ጥንቃቄዎችን ይዟል።
ባትሪ
ቅድመ ጥንቃቄዎች
BUNKERPRO ከፋብሪካው ሲወጣ ባትሪው ሙሉ በሙሉ አይሞላም። የተወሰነው የባትሪ ሃይል በቮልት በኩል ሊታይ ይችላልtagሠ ማሳያ ሜትር በ BUNKERPRO በሻሲው የኋላ ወይም በCAN አውቶቡስ የመገናኛ በይነገጽ በኩል ማንበብ;
እባክዎ ኃይሉ ካለቀ በኋላ ባትሪውን አይሞሉት። ዝቅተኛው ቮልት በሚሆንበት ጊዜ እባክዎን በሰዓቱ ያስከፍሉትtagሠ በ BUNKERPRO የኋላ ከ 48V ያነሰ ነው;
የማይንቀሳቀስ የማከማቻ ሁኔታዎች፡ ለባትሪ ማከማቻ በጣም ጥሩው የሙቀት መጠን -10°C ~ 45°C; ጥቅም ላይ የማይውል ማከማቻ ውስጥ ከሆነ ባትሪው በየ 1 ወሩ አንድ ጊዜ መሙላት እና መልቀቅ እና ከዚያም ሙሉ ጥራዝ ውስጥ መቀመጥ አለበት.tagኢ ግዛት. እባክዎን ባትሪውን በእሳት ውስጥ አያስቀምጡ ወይም ባትሪውን አያሞቁ, እና እባክዎን ባትሪውን በከፍተኛ ሙቀት ውስጥ አያስቀምጡ;
ባትሪ መሙላት፡ ባትሪው በተሰጠ የሊቲየም ባትሪ መሙያ መሙላት አለበት። ባትሪውን ከ 0 ዲግሪ ሴንቲግሬድ በታች አያድርጉ, እና መደበኛ ያልሆኑ ባትሪዎችን, የኃይል አቅርቦቶችን እና ባትሪ መሙያዎችን አይጠቀሙ.
ቅድመ ጥንቃቄዎች
ለ
የሚሰራ
አካባቢ
የ BUNKERPRO የሥራ ሙቀት - 20 ~ 60; እባክዎን የሙቀት መጠኑ ዝቅተኛ በሆነበት አካባቢ አይጠቀሙ - 20 ወይም ከ 60 በላይ;
4 / 35

የ BUNKERPRO የስራ አካባቢ አንጻራዊ የእርጥበት መጠን መስፈርቶች፡ ቢበዛ 80%፣ ቢያንስ 30%; እባኮትን የሚበላሽ እና ተቀጣጣይ ጋዝ ባለበት አካባቢ ወይም ተቀጣጣይ ነገሮች አጠገብ ባለ አካባቢ አይጠቀሙ።
እንደ ማሞቂያዎች ወይም ትልቅ የተጠቀለለ ተቃዋሚዎች ባሉ ማሞቂያ ንጥረ ነገሮች ዙሪያ አያስቀምጡ; በልዩ ሁኔታ ከተበጀው ስሪት በስተቀር (በአይፒ ጥበቃ ደረጃ የተበጀ)፣ BUNKER PRO
ውሃ የማያስተላልፍ አይደለም፣ ስለዚህ እባክዎን ዝናብ፣ በረዶ ወይም የቆመ ውሃ ባለባቸው አካባቢዎች አይጠቀሙበት። የሥራ አካባቢ ከፍታ ከ 1000M መብለጥ የለበትም ይመከራል; በኦፕራሲዮኑ ውስጥ በቀን እና በሌሊት መካከል ያለው የሙቀት ልዩነት ይመከራል
አካባቢ ከ 25 ° ሴ መብለጥ የለበትም; የትራክ ውጥረት መንኮራኩሩን በመደበኛነት ይፈትሹ እና ይጠብቁ።
ቅድመ ጥንቃቄዎች
ለ
ኤሌክትሪክ
ውጫዊ
የኋለኛው የኤክስቴንሽን የኃይል አቅርቦት ከ 10A መብለጥ የለበትም, እና አጠቃላይ ኃይል ከ 480W መብለጥ የለበትም;
ደህንነት
ቅድመ ጥንቃቄዎች
በአጠቃቀም ወቅት ጥርጣሬዎች ካሉ እባክዎ ተዛማጅ መመሪያዎችን ይከተሉ ወይም ተዛማጅ የቴክኒክ ባለሙያዎችን ያማክሩ;
ከመጠቀምዎ በፊት የመስክ ሁኔታን ትኩረት ይስጡ እና የሰራተኞች ደህንነት ችግርን የሚያስከትል የተሳሳተ አሰራርን ያስወግዱ;
በድንገተኛ ሁኔታዎች የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፍን ይጫኑ እና መሳሪያውን ያጥፉ; ያለ ቴክኒካል ድጋፍ እና ፍቃድ፣ እባክዎን ውስጣዊውን በግል አይቀይሩት።
የመሳሪያዎች መዋቅር.
ሌላ
ቅድመ ጥንቃቄዎች
ሲሸከሙ እና ሲያዘጋጁ ተሽከርካሪውን አይጣሉ ወይም ወደ ላይ አያድርጉ; ፕሮፌሽናል ላልሆኑ ሰዎች፣ እባክዎን ያለፈቃድ ተሽከርካሪውን አይነቅሉት።
ይዘቶች
5 / 35

ይዘቶች
ሰነድ
ስሪት
አስፈላጊ
ደህንነት
መረጃ
ትኩረት
ይዘቶች
1
መግቢያ
ወደ
BUNKERPRO

1.1 የምርት ዝርዝር 1.2 የቴክኖሎጂ ዝርዝሮች 1.3 ለልማት የሚያስፈልጉ መስፈርቶች
2
የ
መሰረታዊ ነገሮች
2.1 በኤሌክትሪክ መገናኛዎች ላይ መመሪያዎች 2.2 የርቀት መቆጣጠሪያ መመሪያዎች 2.3 የመቆጣጠሪያ ፍላጎቶች እና እንቅስቃሴዎች መመሪያዎች
3
ተጠቀም
እና
ልማት
3.1 አጠቃቀም እና ስራ 3.2 ባትሪ መሙላት 3.3.2 የCAN ኬብል ግንኙነት 3.3.3 የCAN ትዕዛዝ ቁጥጥር እውን መሆን 3.4 Firmware ማሻሻል 3.5 BUNKERPRO ROS ጥቅል አጠቃቀም Example
4
ጥያቄ እና መልስ
5
ምርት
መጠኖች

5.1 የምርት ልኬቶች ስዕላዊ መግለጫ
6 / 35

5.2 ከፍተኛ የተራዘሙ የድጋፍ ልኬቶች ስዕላዊ መግለጫ

1
መግቢያ
ወደ
BUNKERPRO
BUNKERPRO ለሁሉም ዙር የኢንዱስትሪ አፕሊኬሽኖች ክትትል የሚደረግበት የሻሲ ተሽከርካሪ ነው። ቀላል እና ሚስጥራዊነት ያለው አሰራር ፣ ትልቅ የእድገት ቦታ ፣ ለልማት እና ለተለያዩ መስኮች ተስማሚ የሆነ ፣ ራሱን የቻለ የእገዳ ስርዓት ፣ የከባድ ድንጋጤ መምጠጥ ፣ ጠንካራ የመውጣት ችሎታ እና ደረጃ መውጣት የሚችል ነው። የሮቦት እንቅስቃሴ መፍትሄዎችን ለመፍታት እንደ ሮቦቶች ለምርመራ እና ፍለጋ, ለማዳን እና EOD, ልዩ ተኩስ, ልዩ መጓጓዣ, ወዘተ የመሳሰሉ ልዩ ሮቦቶችን ለማምረት ሊያገለግል ይችላል.

1.1
ምርት
ዝርዝር
BUNKER PRO Robot Body Battery Charger(AC 220V) የአቪዬሽን ወንድ ተሰኪ (4-ፒን) FS የርቀት መቆጣጠሪያ አስተላላፊ(አማራጭ) ዩኤስቢ ወደ CAN የመገናኛ ሞጁል ስም ስጥ

ብዛት x1 x1 x1 x1 x1

1.2
ቴክ
ዝርዝር መግለጫዎች

የመለኪያ ዓይነቶች ሜካኒካል ዝርዝሮች

ንጥሎች L × W × H (ሚሜ)
የዊልቤዝ (ሚሜ)

ዋጋዎች 1064 * 845 * 473
–

7 / 35

የፊት/የኋላ ተሽከርካሪ መሰረት (ሚሜ)

–

የቼዝ ቁመት

120

የትራክ ስፋት

150

የክብደት መቀነስ (ኪግ)

180

የባትሪ ዓይነት

ሊቲየም ባትሪ

የባትሪ መለኪያዎች

60AH

የኃይል ድራይቭ ሞተር

2×1500W ብሩሽ አልባ ሰርቮ ሞተር

የማሽከርከር ሞተር

–

የማቆሚያ ሁናቴ

–

መሪ

የትራክ አይነት ልዩነት መሪን

የእገዳ ቅጽ

የ Christie እገዳ + ማቲዳ ባለአራት ጎማ ሚዛን እገዳ

መሪ ሞተር ቅነሳ

–

ጥምርታ

መሪ ሞተር ኢንኮደር አንፃፊ የሞተር ቅነሳ ሬሾ

–
1 7.5 እ.ኤ.አ

የማሽከርከር ሞተር ዳሳሽ

የፎቶ ኤሌክትሪክ ጭማሪ 2500

የአፈጻጸም መለኪያዎች

የአይፒ ደረጃ

IP22

ከፍተኛ ፍጥነት (ኪሜ/ሰ)

1.7ሜ/ሰ

ዝቅተኛ የማዞሪያ ራዲየስ (ሚሜ)

ወደ ቦታው መዞር ይችላል

ከፍተኛው ደረጃ (°)

30°

ከፍተኛው እንቅፋት መሻገር

180

8 / 35

ቁጥጥር

የመሬት ማጽጃ (ሚሜ) ከፍተኛ የባትሪ ዕድሜ (ሰ) ከፍተኛ ርቀት (ኪሜ)
የኃይል መሙያ ጊዜ (ሰ) የሥራ ሙቀት ()
የመቆጣጠሪያ ሁነታ
የ RC አስተላላፊ የስርዓት በይነገጽ

740 8 እ.ኤ.አ
15 ኪሜ 4.5
-10~60 የርቀት መቆጣጠሪያ መቆጣጠሪያ የትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ 2.4G/ከፍተኛ ርቀት 200ሜ
CAN

1.3
መስፈርት
ለ
ልማት
BUNKERPRO በፋብሪካው ውስጥ በኤፍኤስ የርቀት መቆጣጠሪያ የተገጠመለት ሲሆን ተጠቃሚዎች የእንቅስቃሴውን እና የማሽከርከር ስራዎችን ለማጠናቀቅ በርቀት መቆጣጠሪያ አማካኝነት የ BUNKERPRO ሞባይል ሮቦት ቻሲስን መቆጣጠር ይችላሉ; BUNKERPRO ከ CAN በይነገጽ ጋር የተገጠመለት ነው, እና ተጠቃሚዎች በእሱ በኩል ሁለተኛ ደረጃ እድገትን ማካሄድ ይችላሉ.
2
የ
መሰረታዊ ነገሮች
ተጠቃሚዎች እና ገንቢዎች ስለ BUNKERPRO ቻሲሲስ መሰረታዊ ግንዛቤ እንዲኖራቸው ይህ ክፍል ለ BUNKERPRO የሞባይል ሮቦት ቻሲስ መሰረታዊ መግቢያ ይሰጣል።
2.1 መመሪያዎች
on
ኤሌክትሪክ
በይነገጾች

9 / 35

የኋላ የኤሌክትሪክ መገናኛዎች በስእል 2.1 ይታያሉ Q1 የ CAN እና 48V ሃይል አቪዬሽን በይነገጽ ፣ Q2 የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ ፣ Q3 የኃይል መሙያ በይነገጽ ፣ Q4 አንቴና ፣ Q5 እና Q6 የአሽከርካሪ ማረም በይነገጽ እና ዋናው ናቸው ። የቁጥጥር ማረም በይነገጽ (ከውጪ ክፍት አይደለም) እና Q7 የኃይል ማሳያ መስተጋብር ነው።

ምስል 2.1 የኋላ ኤሌክትሪክ መገናኛዎች የ Q1 የመገናኛ እና የኃይል በይነገጽ ፍቺ በስእል 2-2 ይታያል.

ፒን ቁጥር 1

የፒን አይነት ኃይል

ተግባር እና ፍቺ

አስተያየቶች

ቪሲሲ

አዎንታዊ የኃይል አቅርቦት, ጥራዝtagሠ ክልል 46 ~ 54V, ከፍተኛው የአሁኑ 10A

10 / 35

ኃይል

CAN

GND CAN_H CAN_L

አሉታዊ የኃይል አቅርቦት CAN አውቶቡስ ከፍተኛ CAN አውቶቡስ ዝቅተኛ

ምስል 2.2 የፒን የኋላ አቪዬሽን ማራዘሚያ በይነገጽ ፍቺ
2.2
መመሪያዎች
on
የሩቅ
መቆጣጠር
Fs የርቀት መቆጣጠሪያ ለ BUNKER PRO ምርቶች አማራጭ መለዋወጫ ነው። ደንበኞች በእውነተኛ ፍላጎቶች መሰረት መምረጥ ይችላሉ. የርቀት መቆጣጠሪያውን በመጠቀም የ BUNKER PRO ዩኒቨርሳል ሮቦት ቻሲስን በቀላሉ መቆጣጠር ይችላል። በዚህ ምርት ውስጥ የግራ እጅ ስሮትል ንድፍ እንጠቀማለን. ፍቺው እና ተግባሮቹ ወደ ምስል 2.3 ሊጠቀሱ ይችላሉ. የአዝራሮቹ ተግባራት እንደሚከተለው ተገልጸዋል፡ SWA፣ SWB፣ SWC፣ SWD። SWD እስካሁን አልነቃም ከነሱ መካከል SWB የመቆጣጠሪያ ሁነታ መምረጫ ቁልፍ አለ ፣ ወደላይ የተደወለው የትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ ነው ፣ ወደ መሃል የተደወለው የርቀት መቆጣጠሪያ ፣ S1 የስሮትል ቁልፍ ነው ፣ ወደ ፊት ለመሄድ BUNKER PROን ይቆጣጠራል እና ወደ ኋላ; S2 ማዞሪያውን ይቆጣጠራል, እና POWER የኃይል አቅርቦት አዝራሮች ነው, ለማብራት በተመሳሳይ ጊዜ ተጭነው ይያዟቸው. የርቀት መቆጣጠሪያው ሲበራ SWA፣ SWB፣ SWC እና SWD ሁሉም ከላይ መሆን እንዳለባቸው ልብ ሊባል ይገባል።

11 / 35

ምስል 2.3 የ FS የርቀት መቆጣጠሪያ አዝራሮች የርቀት ንድፍ ንድፍ
መቆጣጠር
በይነገጽ
መግለጫ፡ Bunker፡ ሞዴል ጥራዝ፡ ባትሪ ጥራዝtagሠ መኪና: የሻሲ ሁኔታ Batt: Chassis ኃይል መቶኛtage ፒ፡ ፓርክ የርቀት መቆጣጠሪያ፡ የርቀት መቆጣጠሪያ የባትሪ ደረጃ የስህተት ኮድ፡ የስህተት መረጃ (ባይት [5] በ211 ፍሬም ውስጥ ይወክላል)
12 / 35

2.3
መመሪያዎች
on
መቆጣጠር
ይጠይቃል
እና
እንቅስቃሴዎች
በስእል 8855 እንደሚታየው በ ISO 2.4 መስፈርት መሰረት ለመሬት ተንቀሳቃሽ ተሽከርካሪዎች የተቀናጀ የማጣቀሻ ስርዓት አዘጋጅተናል.
ምስል 2.4 የተሸከርካሪ አካል የማጣቀሻ ማስተባበሪያ ስርዓት ንድፍ ንድፍ በስእል 2.4 እንደሚታየው የ BUNKERPRO ተሽከርካሪ አካል ከተቋቋመው የማጣቀሻ አስተባባሪ ስርዓት X ዘንግ ጋር ትይዩ ነው። በርቀት መቆጣጠሪያው ሁነታ የርቀት መቆጣጠሪያውን ሮከር S1 ወደ ፊት በመግፋት ወደ X አዎንታዊ አቅጣጫ እንዲሄድ S1 ወደ ኋላ በመግፋት ወደ ዝቅተኛው እሴት ሲገፋ የእንቅስቃሴው ፍጥነት በመኪናው አሉታዊ አቅጣጫ ሰውነት ከ X-ዘንግ አወንታዊ አቅጣጫ ወደ የ Y-ዘንግ አሉታዊ አቅጣጫ ይሽከረከራል. S2 ወደ ከፍተኛው እሴት ወደ ግራ ሲገፋ በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ ያለው የማሽከርከር መስመራዊ ፍጥነት ከፍተኛው ነው። S2 ወደ ቀኝ ወደ ከፍተኛው እሴት ሲገፋ፣ በሰዓት አቅጣጫ ያለው የማሽከርከር መስመራዊ እንቅስቃሴ ከፍተኛው ፍጥነት ነው። በመቆጣጠሪያ ትእዛዝ ሁነታ, የመስመራዊ ፍጥነት አወንታዊ እሴት በ X-ዘንግ አወንታዊ አቅጣጫ መንቀሳቀስ ማለት ነው. የመኪና አካል ከ X-ዘንግ አወንታዊ አቅጣጫ ወደ Y-ዘንግ አሉታዊ አቅጣጫ ይንቀሳቀሳል.
3
ተጠቀም
እና
ልማት
ይህ ክፍል በዋናነት የ BUNKERPRO መድረክን መሰረታዊ አሰራር እና አጠቃቀምን እና የተሽከርካሪ አካልን የሁለተኛ ደረጃ እድገትን በውጭ CAN በይነገጽ እና በ CAN አውቶቡስ ፕሮቶኮል እንዴት ማከናወን እንደሚቻል ያስተዋውቃል።
13 / 35

3.1
ተጠቀም
እና
ክወና
ይፈትሹ
የተሽከርካሪውን አካል ሁኔታ ይፈትሹ. የተሽከርካሪው አካል ግልጽ የሆኑ ያልተለመዱ ነገሮች ካሉ ያረጋግጡ; ከሆነ, እባክዎን ከሽያጭ በኋላ ድጋፍን ያነጋግሩ;
ለመጀመሪያ ጊዜ ሲጠቀሙ, በኋለኛው ኤሌክትሪክ ፓነል ውስጥ Q2 (የኃይል ማብሪያ) መጫኑን ያረጋግጡ; ካልተጫነ እባክዎን ይጫኑት እና ይልቀቁት, ከዚያ በተለቀቀው ሁኔታ ውስጥ ነው.
ጅምር
የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያውን ይጫኑ (Q2 በኤሌክትሪክ ፓነል ውስጥ); በተለመደው ሁኔታ, የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያው መብራት ይበራል, እና ቮልቲሜትር የባትሪውን ቮልት ያሳያልtagሠ በተለምዶ;
የባትሪውን መጠን ይፈትሹtagሠ. ጥራዝ ከሆነtagሠ ከ 48 ቮ በላይ ነው, የባትሪው ቮልት ማለት ነውtagሠ የተለመደ ነው. ጥራዝ ከሆነtagሠ ከ 48 ቪ በታች ነው ፣ እባክዎን ያስከፍሉ ፤ መቼ ጥራዝtagሠ ከ46 ቪ በታች ነው፣ BUNKERPRO በመደበኛነት መንቀሳቀስ አይችልም።
መዝጋት
ኃይሉን ለማጥፋት የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያውን ይጫኑ;
መሰረታዊ
የሚሰራ
ሂደቶች
of
የሩቅ
መቆጣጠር
የ BUNKERPRO ሮቦት ቻሲስን በመደበኛነት ከጀመሩ በኋላ የርቀት መቆጣጠሪያውን ይጀምሩ እና የ BUNKER PRO መድረክን በሩቅ መቆጣጠሪያው ለመቆጣጠር የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታን ይምረጡ።
3.2
በመሙላት ላይ
BUNKERPRO በነባሪ ደረጃውን የጠበቀ ቻርጀር የተገጠመለት ሲሆን ይህም የደንበኞችን የኃይል መሙያ ፍላጎት ሊያሟላ ይችላል። የ
የተወሰነ
የሚሰራ
ሂደቶች
of
በመሙላት ላይ
ናቸው።
as
እንደሚከተለው፡ የ BUNKERPRO ቻሲሲስ በተዘጋ ሁኔታ ላይ መሆኑን ያረጋግጡ። ከመሙላቱ በፊት እባክዎን ያድርጉ
በኋለኛው የኤሌትሪክ ኮንሶል ውስጥ Q2 (የኃይል ማብሪያ) መጥፋቱን ያረጋግጡ; የኃይል መሙያውን መሰኪያ በኋለኛው የኤሌክትሪክ መቆጣጠሪያ ፓነል ውስጥ ባለው Q3 የኃይል መሙያ በይነገጽ ውስጥ ያስገቡ ። ቻርጅ መሙያውን ከኃይል አቅርቦት ጋር ያገናኙ እና የኃይል መሙያውን ሁኔታ ወደ ባትሪ መሙያ ያብሩ. በነባሪ ሲሞሉ በሻሲው ላይ ምንም አመላካች መብራት የለም። እየሞላ እንደሆነ ወይም እንዳልሆነ በኃይል መሙያው ሁኔታ አመልካች ይወሰናል.
3.3
ልማት
14 / 35

BUNKERPRO ለተጠቃሚው እድገት የCAN በይነገጽ ያቀርባል እና ተጠቃሚው የተሽከርካሪውን አካል በዚህ በይነገጽ መቆጣጠር ይችላል።
በ BUNKERPRO ውስጥ ያለው የCAN የግንኙነት ደረጃ የCAN2.0B ደረጃን ይቀበላል። የግንኙነት ባውድ ፍጥነቱ 500ሺህ ነው፣ እና የመልእክት ቅርፀቱ የ MOTOROLA ቅርጸትን ይቀበላል። የእንቅስቃሴው መስመራዊ ፍጥነት እና የሻሲው መዞር የማዕዘን ፍጥነት በውጫዊ የ CAN አውቶቡስ በይነገጽ በኩል ቁጥጥር ሊደረግበት ይችላል; BUNKERPRO የአሁኑን የእንቅስቃሴ ሁኔታ መረጃ እና የ BUNKERPRO ቻሲሲስ ሁኔታ መረጃን በቅጽበት ምላሽ ይሰጣል።
ፕሮቶኮሉ የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ፍሬም፣ የእንቅስቃሴ ቁጥጥር የግብረመልስ ፍሬም እና የቁጥጥር ፍሬም ያካትታል። የፕሮቶኮሉ ይዘት እንደሚከተለው ነው።
የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ትዕዛዙ የአሁኑን የተሽከርካሪ አካል ሁኔታ ግብረመልስ፣ የቁጥጥር ሁነታ ሁኔታ ግብረመልስን፣ የባትሪ ጥራዝን ያካትታልtagኢ ግብረመልስ እና የተሳሳተ አስተያየት። የፕሮቶኮሉ ይዘት በሰንጠረዥ 3.1 ውስጥ ይታያል.
ሠንጠረዥ 3.1 የ BUNKERPRO Chassis ስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ፍሬም

የትእዛዝ ስም

የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ መመሪያ

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ አንጓ የሚቀበል

ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ

የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል

መታወቂያ 0x211

ዑደት (ሚሴ)

የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)

200 ሚሴ

ምንም

የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ

0x08 ተግባር

የውሂብ አይነት

ባይት [0]

የተሽከርካሪ አካል ወቅታዊ ሁኔታ

ያልተፈረመ int8

መግለጫ
0x00 ስርዓት በመደበኛ ሁኔታ 0x01 የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ሁነታ 0x02 የስርዓት ልዩነት

15 / 35

ባይት [1] ባይት [2] ባይት [3] ባይት [4] ባይት [5] ባይት [6] ባይት [7] ባይት ባይት [5]

ሁነታ ቁጥጥር
የባትሪው ጥራዝtagሠ 8 ቢት ከፍ ያለ ነው የባትሪው መጠንtagሠ ስምንት ቢት ዝቅተኛ ነው የተጠበቀው።
የውድቀት መረጃ ተቀምጧል
መቁጠር (መቁጠር)

ያልተፈረመ int8
ያልተፈረመ int16
ያልተፈረመ int8
ያልተፈረመ int8

0x00 በተጠባባቂ ሁነታ 0x01 CAN የትእዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ
0x03 የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ
ትክክለኛው ጥራዝtage × 10 (ከ0.1 ቪ ትክክለኛነት ጋር)
0x0 ወደ [የጥፋቱ መግለጫ ተመልከት
መረጃ] 0X00
0 ~ 255 ዑደት ብዛት; መመሪያ በተላከ ቁጥር
ቁጥሩ አንድ ጊዜ ይጨምራል

ሠንጠረዥ 3.2 የስህተት መረጃ መግለጫ

የስህተት መረጃ መግለጫ

ቢት

ትርጉም

ቢት [0]

ባትሪ undervoltagኢ ጥፋት

ቢት [1]

ባትሪ undervoltagሠ ማስጠንቀቂያ

ቢት [2]

የርቀት መቆጣጠሪያ ግንኙነት መቋረጥ ጥበቃ (0፡ መደበኛ፣ 1፡ የርቀት መቆጣጠሪያ መቋረጥ)

ቢት [3]

ቁጥር 1 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)

ቢት [4]

ቁጥር 2 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)

16 / 35

ቢት [5] ቢት [6] ቢት [7]

የተያዘ፣ ነባሪ 0 የተጠበቀ፣ ነባሪ 0 የተጠበቀ፣ ነባሪ 0

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር የግብረመልስ ፍሬም ትዕዛዝ የአሁኑን የመስመራዊ ፍጥነት እና የሚንቀሳቀስ ተሽከርካሪ አካል የማዕዘን ፍጥነት ግብረመልስን ያካትታል። የተወሰነው የፕሮቶኮል ይዘት በሰንጠረዥ 3.3 ውስጥ ይታያል።
ሠንጠረዥ 3.3 የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ የግብረመልስ ፍሬም

የትእዛዝ ስም

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረ መልስ ትዕዛዝ

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ አንጓ የሚቀበል

ዑደት ms

የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)

ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ

የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል

0x221

20 ሚሴ

ምንም

የውሂብ ርዝመት

0x08

አቀማመጥ

ተግባር

የውሂብ አይነት

መግለጫ

ባይት [0] ባይት [1]

ባለ 8-ቢት ከፍተኛ የመንቀሳቀስ ፍጥነት
8-ቢት ዝቅተኛ የመንቀሳቀስ ፍጥነት

የተፈረመ int16

ትክክለኛው ፍጥነት × 1000 (ከ 0.001m/s ትክክለኛነት ጋር)

ባይት [2] ባይት [3]

ባለ 8-ቢት ከፍተኛ የማዞሪያ ፍጥነት
ባለ 8-ቢት ዝቅተኛ የማዞሪያ ፍጥነት

የተፈረመ int16

ትክክለኛው ፍጥነት × 1000 (ከ 0.001 ሬድ / ሰ ትክክለኛነት ጋር)

ባይት [4]

የተያዘ

–

0x00

ባይት [5]

የተያዘ

–

0x00

17 / 35

ባይት [6]

የተያዘ

–

ባይት [7]

የተያዘ

–

0x00 0x00

የመቆጣጠሪያው ፍሬም መስመራዊ የፍጥነት መቆጣጠሪያ መክፈቻ፣ የማዕዘን ፍጥነት መቆጣጠሪያ መክፈቻ እና የፍተሻ ድምርን ያካትታል። የፕሮቶኮሉ ልዩ ይዘት በሰንጠረዥ 3.4 ውስጥ ይታያል.
ሠንጠረዥ 3.4 የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ ፍሬም

የትእዛዝ ስም

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ አንጓ የሚቀበል

የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል

Chassis መስቀለኛ መንገድ

የውሂብ ርዝመት

0x08

አቀማመጥ

ተግባር

ባይት [0]

ባለ 8-ቢት ከፍተኛ የመስመር ፍጥነት

ባይት [1]

ባለ 8-ቢት ዝቅተኛ የመስመር ፍጥነት

ባይት [2]

ባለ 8-ቢት ከፍተኛ የማዕዘን ፍጥነት

ባይት [3]

ባለ 8-ቢት ዝቅተኛ የማዕዘን ፍጥነት

ባይት [4]

የተያዘ

ባይት [5]

የተያዘ

ባይት [6]

የተያዘ

ባይት [7]

የተያዘ

የቁጥጥር መመሪያ

ዑደት (ሚሴ)

የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)

0x111

20 ሚሴ

ምንም

የውሂብ አይነት

መግለጫ

የተፈረመ int16

የተሽከርካሪ አካል የሚንቀሳቀስ ፍጥነት፣ አሃድ፡ ሚሜ/ሰ፣ ክልል [-1700,1700]

የተፈረመ int16

የተሽከርካሪ አካል ማሽከርከር የማዕዘን ፍጥነት ፣ ክፍል: 0.001rad/s ፣ ክልል
[-3140,3140]

–

0x00

–

0x00

–

0x00

–

0x00

18 / 35

ሁነታ ቅንብር ፍሬም የተርሚናሉን የመቆጣጠሪያ በይነገጽ ለማዘጋጀት ጥቅም ላይ ይውላል. የተወሰነው የፕሮቶኮል ይዘት በሰንጠረዥ 3.5 ውስጥ ይታያል
ሠንጠረዥ 3.5 የመቆጣጠሪያ ሁነታ ቅንብር ፍሬም

የትእዛዝ ስም

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ አንጓ የሚቀበል

የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል

Chassis መስቀለኛ መንገድ

የውሂብ ርዝመት

0x01

አቀማመጥ

ተግባር

ባይት [0]

CAN መቆጣጠር ማንቃት

የመቆጣጠሪያ ሁነታ ቅንብር ትዕዛዝ

ዑደት (ሚሴ)

የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)

0x421

20 ሚሴ

500 ሚሴ

የውሂብ አይነት ያልተፈረመ int8

መግለጫ
0x00 በተጠባባቂ ሁነታ 0x01 CAN የትእዛዝ ሁነታን ማንቃት

ማስታወሻ [1] የመቆጣጠሪያ ሁነታ መግለጫ
የ BUNKERPRO የርቀት መቆጣጠሪያው ካልበራ የመቆጣጠሪያው ሁነታ በነባሪነት ተጠባባቂ ሁነታ ነው, እና የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ትዕዛዝ ለመላክ ወደ ትዕዛዝ ሁነታ መቀየር ያስፈልግዎታል. የርቀት መቆጣጠሪያው ከተከፈተ የርቀት መቆጣጠሪያው ከፍተኛው ባለስልጣን አለው እና የትእዛዞችን ቁጥጥር ሊከላከል ይችላል። የርቀት መቆጣጠሪያው ወደ የትዕዛዝ ሁነታ ሲቀየር አሁንም ለፍጥነት ትዕዛዙ ምላሽ ከመስጠቱ በፊት የመቆጣጠሪያ ሁነታ ቅንብር ትዕዛዙን መላክ ያስፈልገዋል.
የሁኔታ ቅንብር ፍሬም የስርዓት ስህተቶችን ለማጽዳት ይጠቅማል። የተወሰነው የፕሮቶኮል ይዘት በሰንጠረዥ 3.6 ውስጥ ይታያል.
ሠንጠረዥ 3.6 የሁኔታ ቅንብር ፍሬም

የትእዛዝ ስም

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ አንጓ የሚቀበል

የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል

Chassis መስቀለኛ መንገድ

የሁኔታ ቅንብር ትዕዛዝ

ዑደት (ሚሴ)

የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)

0x441

ምንም

19 / 35

የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ
ባይት [0]

0x01 ተግባር

የውሂብ አይነት

ትዕዛዙን በማጽዳት ላይ ስህተት

ያልተፈረመ int8

መግለጫ
0x00 ሁሉንም ስህተቶች አጽዳ 0x01 አጽዳ የሞተር 1 ስህተት 0x02 አጽዳ የሞተር 2 ስህተት

ማስታወሻ 3፡ ኤስample ውሂብ; የሚከተለው መረጃ ለሙከራ ዓላማ ብቻ ነው 1. ተሽከርካሪው በ 0.15/S ፍጥነት ይሄዳል

ባይት [0] ባይት [1] ባይት [2] ባይት [3] ባይት [4] ባይት [5] ባይት [6] ባይት [7]

0x00

0x96

0x00

2. ተሽከርካሪው በ 0.2RAD / S ይሽከረከራል

ባይት [0] ባይት [1] ባይት [2] ባይት [3] ባይት [4] ባይት [5] ባይት [6] ባይት [7]

0x00

0xc8

0x00

ከሻሲው ሁኔታ መረጃ በተጨማሪ ተመላሽ ይደረጋል፣ የሻሲው ግብረመልስ መረጃ የሞተር ዳታ እና ዳሳሽ መረጃን ያካትታል።
ሠንጠረዥ 3.7 የሞተር ፍጥነት የአሁኑ አቀማመጥ መረጃ ግብረመልስ

የትእዛዝ ስም

የሞተር ድራይቭ ባለከፍተኛ ፍጥነት መረጃ ግብረ መልስ ፍሬም

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ አንጓ የሚቀበል

ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ

ውሳኔ አሰጣጥ
የመቆጣጠሪያ አሃድ

0x251~0x254

ዑደት (ሚሴ)

የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)

20 ሚሴ

ምንም

የውሂብ ርዝመት

0x08

20 / 35

ቦታ ባይት [0] ባይት [1] ባይት [2] ባይት [3] ባይት [4] ባይት [5] ባይት [6] ባይት [7]

ተግባር 8-ቢት ከፍተኛ ሞተር
ፍጥነት 8-ቢት ዝቅተኛ ሞተር
ፍጥነት ተይዟል ባለ 8-ቢት ዝቅተኛ አንጻፊ ሙቀት የተጠበቀው የአሽከርካሪ ሁኔታ የተጠበቀ ነው።

የውሂብ አይነት
የተፈረመ int16
ያልተፈረመ int8 -

መግለጫ
የአሁኑ የሞተር ፍጥነት ክፍል RPM
0x00 ክፍል 1
0x00 ለዝርዝሮች ሠንጠረዥ 3.9 ይመልከቱ
0x00 0x00

ሠንጠረዥ 3.8 የሞተር ሙቀት, ጥራዝtagሠ እና የሁኔታ መረጃ ግብረመልስ

የትእዛዝ ስም

የሞተር አንፃፊ ዝቅተኛ ፍጥነት የመረጃ ግብረመልስ ፍሬም

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ አንጓ የሚቀበል

ዑደት (ሚሴ)

የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)

ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ

ውሳኔ አሰጣጥ
የመቆጣጠሪያ አሃድ

0x261~0x264

ምንም

የውሂብ ርዝመት

0x08

አቀማመጥ

ተግባር

የውሂብ አይነት

መግለጫ

ባይት [0]

የተያዘ

–

ባይት [1]

የተያዘ

–

የአሁኑ የሞተር ፍጥነት ክፍል RPM

21 / 35

ባይት [2] ባይት [3] ባይት [4] ባይት [5] ባይት [6] ባይት [7]

ባለ 8-ቢት ከፍተኛ የመኪና ሙቀት
ባለ 8-ቢት ዝቅተኛ የመኪና ሙቀት
የተያዘ
የመንዳት ሁኔታ
የተያዘ
የተያዘ

የተፈረመ int16
ያልተፈረመ int8
–

ሠንጠረዥ 3.9 የመንዳት ሁኔታ

ክፍል 1
0x00 ለዝርዝሮች ሠንጠረዥ 3.9 ይመልከቱ
0x00 0x00

ባይት ባይት [5]

ቢት ቢት [0] ቢት [1] ቢት [2] ቢት [3] ቢት [4] ቢት [5] ቢት [6] ቢት [7]

መግለጫ የኃይል አቅርቦቱ ጥራዝtage በጣም ዝቅተኛ ነው (0: መደበኛ
1፡በጣም ዝቅተኛ) ሞተሩ ከመጠን በላይ የተሞቀ እንደሆነ (0፡ መደበኛ 1፡
ከመጠን በላይ ሙቀት) የተያዘ የተያዙ ቦታዎች የተያዙ

ሠንጠረዥ 3.10 Odometer ግብረ መልስ ፍሬም

የትእዛዝ ስም

የኦዶሜትር መረጃ የግብረመልስ ፍሬም

22 / 35

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ አንጓ የሚቀበል

ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ

ውሳኔ አሰጣጥ
የመቆጣጠሪያ አሃድ

የውሂብ ርዝመት

0x08

አቀማመጥ

ተግባር

ባይት [0]

ከፍተኛው የግራ ጎማ odometer

ባይት [1]

ሁለተኛ-ከፍተኛው ትንሽ የግራ ጎማ
ኦዶሜትር

ባይት [2]

ሁለተኛ-ዝቅተኛው ትንሽ የግራ ጎማ
ኦዶሜትር

ባይት [3]

ዝቅተኛው የግራ ትንሽ
ጎማ odometer

ባይት [4]

የቀኝ ጎማ odometer ከፍተኛው ትንሽ

ባይት [5]

ሁለተኛ-ከፍተኛው የቀኝ ትንሽ
ጎማ odometer

ባይት [6]

ሁለተኛ-ዝቅተኛው ትንሽ የቀኝ
ጎማ odometer

0x311 የውሂብ አይነት የተፈረመ int32 የተፈረመ int32

ዑደት (ሚሴ)

የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)

20 ሚሴ

ምንም

መግለጫ

የሻሲ ግራ ጎማ odometer ግብረመልስ ክፍል፡ ሚሜ

የሻሲ ቀኝ ጎማ odometer ግብረመልስ ክፍል: ሚሜ

23 / 35

ባይት [7]

ዝቅተኛው ትንሽ የቀኝ ጎማ odometer
ሠንጠረዥ 3.11 የርቀት መቆጣጠሪያ መረጃ ግብረመልስ

የትእዛዝ ስም

የርቀት መቆጣጠሪያ መረጃ ግብረ መልስ ፍሬም

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ አንጓ የሚቀበል

ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ

ውሳኔ አሰጣጥ
የመቆጣጠሪያ አሃድ

መታወቂያ 0x241

ዑደት (ሚሴ)

የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)

20 ሚሴ

ምንም

የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ

0x08 ተግባር

የውሂብ አይነት

ባይት [0]

የርቀት መቆጣጠሪያ SW ግብረመልስ

ያልተፈረመ int8

መግለጫ
ቢት[0-1]፡ SWA፡ 2-ላይ 3-ታች ቢት[2-3]፡ SWB፡ 2-ላይ 1-መካከለኛ 3-
ታች ቢት[4-5]፡ SWC፡ 2-ላይ 1-መካከለኛ 3-
ዳውን ቢት[6-7]፡ SWD፡ 2-ላይ 3-ታች

ባይት [1] ባይት [2]

የቀኝ ማንሻ ግራ እና ቀኝ
የቀኝ ማንሻ ወደላይ እና ወደ ታች

የተፈረመ int8 የተፈረመ int8

ክልል፡ [-100,100] ክልል፡ [-100,100]

ባይት [3]

የግራ ዘንበል ወደ ላይ እና ወደ ታች

የተፈረመ int8

ክልል፡ [-100,100]

24 / 35

ባይት [4] ባይት [5] ባይት [6] ባይት [7]

የግራ ዘንበል ግራ እና ቀኝ
የግራ ቁልፍ VRA
የተያዘ
ቼክ ይቁጠሩ

የተፈረመ int8
የተፈረመ int8 -
ያልተፈረመ int8

ክልል፡ [-100,100] ክልል፡ [-100,100] 0x00
0-255 ዑደት ቆጠራ

3.3.2
CAN
ገመድ
ግንኙነት
BUNKERPRO በስእል 3.2 እንደሚታየው በአቪዬሽን ተሰኪ ወንድ አያያዥ ይላካል። የኬብሉ ትርጉም፡ ቢጫ CANH፣ ሰማያዊ CANL ነው፣ ቀይ ሃይል አወንታዊ ነው፣ እና ጥቁር ሃይል አሉታዊ ነው።
ማስታወሻ፡-
In
የ
ወቅታዊ
BUNKERPRO
ስሪት፣
የ
ውጫዊ
ቅጥያ
በይነገጽ
is
ብቻ
ክፈት
ወደ
የ
የኋላ
በይነገጽ.
In
ይህ
ስሪት፣
የ
ኃይል
አቅርቦት
ይችላል
ማቅረብ
a
ከፍተኛ
ወቅታዊ
of
10 ኤ.

ምስል 3.2 የአቪዬሽን መሰኪያ ወንድ ማገናኛ ንድፍ ንድፍ
3.3.3
መገንዘብ
of
CAN
ትእዛዝ
መቆጣጠር
25 / 35

የ BUNKERPRO ሞባይል ሮቦት ቻሲስን በመደበኛነት ይጀምሩ ፣ የኤፍኤስ የርቀት መቆጣጠሪያን ያብሩ እና ከዚያ የቁጥጥር ሁነታን ወደ ትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ይቀይሩ ፣ ማለትም ፣ የኤፍኤስ የርቀት መቆጣጠሪያን የ SWB ሞድ ምርጫን ወደ ላይ ይለውጡ። በዚህ ጊዜ የ BUNKERPRO chassis ከ CAN በይነገጽ ትዕዛዙን ይቀበላል ፣ እና አስተናጋጁ በተመሳሳይ ጊዜ በCAN አውቶቡስ በተመለሰው ቅጽበታዊ መረጃ አማካይነት የሻሲውን ወቅታዊ ሁኔታ መተንተን ይችላል። ለተወሰነ የፕሮቶኮል ይዘት የCAN የግንኙነት ፕሮቶኮልን ይመልከቱ።
3.4
Firmware
ማሻሻል
ተጠቃሚዎች የ BUNKER MINI 2.0 ፈርምዌር ስሪት እንዲያሻሽሉ እና ለደንበኞች የበለጠ ፍጹም የሆነ ልምድ እንዲያመጡ ለማመቻቸት፣ BUNKER MINI 2.0 ለጽኑዌር ማሻሻያ እና ለተዛማጅ ደንበኛ ሶፍትዌር የሃርድዌር በይነገጽ ያቀርባል።
አሻሽል።
አዘገጃጀት
Agilex ሞጁሉን ማረም ይችላል X 1 ማይክሮ ዩኤስቢ ገመድ X 1 BUNKER PRO chassis X 1 ኮምፒውተር (WINDOWS OS (ኦፕሬቲንግ ሲስተም)) X 1
አሻሽል።
ሂደት
1. የ USBTOCAN ሞጁሉን በኮምፒዩተር ላይ ይሰኩት እና AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe ሶፍትዌርን ይክፈቱ (ተከታታዩ ስህተት ሊሆን አይችልም, መጀመሪያ ሶፍትዌሩን ይክፈቱ እና ከዚያ ሞጁሉን ይሰኩ, መሳሪያው አይታወቅም). 2. ክፈት ተከታታይ አዝራሩን ጠቅ ያድርጉ እና ከዚያ በመኪናው አካል ላይ የኃይል አዝራሩን ይጫኑ. ግንኙነቱ ስኬታማ ከሆነ በሥዕሉ ላይ እንደሚታየው የዋናው መቆጣጠሪያ ሥሪት መረጃ ይታወቃል.
26 / 35

3.Load Firmware ን ጠቅ ያድርጉ File የሚሻሻል firmware ለመጫን አዝራር። መጫኑ ከተሳካ, በሥዕሉ ላይ እንደሚታየው የጽኑ ትዕዛዝ መረጃው ይደርሳል
27 / 35

4.በ መስቀለኛ መንገድ ዝርዝር ሳጥን ውስጥ ለማሻሻል መስቀለኛ መንገድን ጠቅ ያድርጉ እና በመቀጠል ፈርምዌርን ማሻሻል ለመጀመር Start Upgrade Firmware ን ጠቅ ያድርጉ። ማሻሻያው ከተሳካ በኋላ ብቅ ባይ ሳጥን ይጠየቃል።
28 / 35

3.5
BUNKERPRO
ROS
ጥቅል
ተጠቀም
Example
ROS አንዳንድ መደበኛ የስርዓተ ክወና አገልግሎቶችን ይሰጣል፣ ለምሳሌ የሃርድዌር ማጠቃለያ፣ ዝቅተኛ ደረጃ መሳሪያ ቁጥጥር፣ የጋራ ተግባራትን መተግበር፣ የኢንተር ሂደት መልእክት እና የውሂብ ፓኬት አስተዳደር። የተለያዩ አንጓዎች ሂደቶች የተለያዩ መረጃዎችን (እንደ ዳሳሽ፣ ቁጥጥር፣ ሁኔታ፣ እቅድ፣ ወዘተ) መቀበል፣ መልቀቅ እና ማሰባሰብ እንዲችሉ ROS በግራፍ አርክቴክቸር ላይ የተመሰረተ ነው። በአሁኑ ጊዜ ROS በዋናነት UBUNTU ን ይደግፋል።
ልማት
አዘገጃጀት
ሃርድዌር
ዝግጅት CANlight የመገናኛ ሞጁል X1 Thinkpad E470 ማስታወሻ ደብተር X1 AGILEX BUNKERPRO የሞባይል ሮቦት ቻሲስ X1 AGILEX BUNKERPRO የርቀት መቆጣጠሪያን የሚደግፍ FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ከፍተኛ የአቪዬሽን ሶኬት X1 ይጠቀሙ
example
አካባቢ
መግለጫ ኡቡንቱ 18.04 ROS Git
ሃርድዌር
ግንኙነት
እና
አዘገጃጀት
የBUNKERPRO የላይኛው አቪዬሽን መሰኪያ ወይም የጅራት መሰኪያውን የCAN ገመድ ያውጡ፣ እና CAN_H እና CAN_L በCAN ገመዱ ውስጥ ከCAN_TO_USB አስማሚ ጋር በቅደም ተከተል ያገናኙ፤
በ BUNKERPRO ሞባይል ሮቦት ቻሲስ ላይ የማዞሪያ ማብሪያ ማጥፊያውን ያብሩ እና በሁለቱም በኩል የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፎች መለቀቁን ያረጋግጡ;
CAN_TO_USBን ከማስታወሻ ደብተር የዩኤስቢ በይነገጽ ጋር ያገናኙት። የግንኙነት ንድፍ በስእል 3.4 ይታያል.
ምስል 3.4 የ CAN CABLE ግንኙነት ንድፍ ንድፍ
29 / 35

ROS
መጫን
እና
አካባቢ
ቅንብር
ለመጫኛ ዝርዝሮች፣ እባክዎን http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu ይመልከቱ

ሙከራ
ይቻላል
ሃርድዌር
እና
CAN
ግንኙነት

የCAN-TO-USB አስማሚን በማቀናበር gs_usb kernel moduleን አንቃ
sudo modprobe gs_usb

500k Baud ተመን ማቀናበር እና የ can-to-USb አስማሚን ማንቃት sudo ip link set can0 up type 500000 ቢትሬት ያደርጋል

በቀደሙት ደረጃዎች ምንም ስህተት ካልተከሰተ ትዕዛዙን መጠቀም መቻል አለብዎት view የጣሳ መሳሪያው ወዲያውኑ

ifconfig -ሀ

የሃርድዌር sudo apt install can-utilsን ጫን እና ተጠቀም

በዚህ ጊዜ ካን-ወደ-ዩኤስቢ ከ SCOUT 2.0 ሮቦት ጋር ከተገናኘ እና መኪናው ከበራ፣ ከ SCOUT 2.0 chassis የሚገኘውን መረጃ ለመከታተል የሚከተሉትን ትዕዛዞች ይጠቀሙ

candump candump can0

30 / 35

እባክዎን ይመልከቱ፡ [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux። html

AGILEX
BUNKERPRO
ROS
ጥቅል
ማውረድ
እና
ማጠናቀር
የሮስ ጥገኛ ጥቅል አውርድ
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
የ bunker_ros ምንጭ ኮድን ያንሱ እና ያጠናቅሩ
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make ምንጭ devel /setup.bash
የማጣቀሻ ምንጭ፡ https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ጀምር
የ
ROS
አንጓዎች
የመሠረቱን መስቀለኛ መንገድ ይጀምሩ
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.ጀምር የቁልፍ ሰሌዳ የርቀት ኦፕሬሽን መስቀለኛ መንገድን ያስጀምሩ
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

31 / 35

Github ROS ልማት ፓኬጅ ማውጫ እና የአጠቃቀም መመሪያዎች *_ቤዝ:: ቻሲው ተዋረዳዊ የCAN መልዕክቶችን ለመላክ እና ለመቀበል ዋናው መስቀለኛ መንገድ። በሮስ የግንኙነት ዘዴ ላይ በመመስረት የሻሲውን እንቅስቃሴ መቆጣጠር እና የቤንከርን ሁኔታ በርዕሱ ማንበብ ይችላል. *_msgs: የሻሲው ሁኔታ ግብረ መልስ ርዕስ ልዩ የመልእክት ቅርጸትን ይግለጹ *_አመጣጡ፡ ጅምር files ለ chassis nodes እና የቁልፍ ሰሌዳ መቆጣጠሪያ ኖዶች፣ እና የ usb_to_can ሞጁሉን ለማንቃት ስክሪፕቶች
4
ጥያቄ እና መልስ
Q BUNKERPRO በመደበኛነት ይጀምራል፣ ግን የርቀት መቆጣጠሪያውን ሲጠቀሙ ለምን አይንቀሳቀስም።
የተሽከርካሪውን አካል መቆጣጠር?
A በመጀመሪያ የኃይል ማብሪያው መጫኑን ያረጋግጡ; እና ከዚያ መቆጣጠሪያው መሆኑን ያረጋግጡ
በሩቅ መቆጣጠሪያው በላይኛው ግራ በኩል ባለው የሞድ ምርጫ ማብሪያ / ማጥፊያ በኩል የተመረጠ ሁነታ ትክክል ነው።
ጥ: BUNKERPRO የርቀት መቆጣጠሪያው የተለመደ ነው; የሻሲው ሁኔታ እና የእንቅስቃሴ መረጃ ግብረመልስ የተለመደ ነው; ነገር ግን የተሽከርካሪው አካል መቆጣጠሪያ ሁነታ መቀየር ያልቻለው ለምንድነው እና የመቆጣጠሪያ ፍሬም ፕሮቶኮል በሚወጣበት ጊዜ ቻሲሱ ለቁጥጥር ፍሬም ፕሮቶኮል ለምን ምላሽ አይሰጥም? መ: በመደበኛ ሁኔታዎች, BUNKERPRO በሩቅ መቆጣጠሪያ ቁጥጥር ሊደረግበት የሚችል ከሆነ, የሻሲው እንቅስቃሴ መቆጣጠሪያው የተለመደ ነው ማለት ነው; የሻሲውን የግብረመልስ ፍሬም መቀበል ከቻለ የCAN ማራዘሚያ አገናኝ የተለመደ ነው ማለት ነው። እባክህ ትዕዛዙ ወደ መቆጣጠሪያ ሁነታ መቀየሩን ያረጋግጡ።
ጥ: በ CAN አውቶቡስ በኩል ሲገናኙ, የሻሲ ግብረመልስ ትዕዛዝ የተለመደ ነው; ነገር ግን ተሽከርካሪው መቆጣጠሪያ በሚሰጥበት ጊዜ ለምን ምላሽ አይሰጥም? መ: BUNKERPRO በውስጡ የመገናኛ መከላከያ ዘዴ አለው. የCAN ቁጥጥር ትዕዛዞችን ከውጭ በሚሰራበት ጊዜ ቻሲሱ የጊዜ ማብቂያ መከላከያ ዘዴ አለው። እንበል ተሽከርካሪው የግንኙነት ፕሮቶኮል ፍሬም ከተቀበለ በኋላ ግን ከ 500ኤምኤስ በላይ የሚቀጥለውን የቁጥጥር ትእዛዝ አልተቀበለም, ወደ የመገናኛ ጥበቃ ውስጥ ይገባል, እና ፍጥነቱ 0 ነው. ስለዚህ, ከአስተናጋጁ ኮምፒዩተር የሚመጡ ትዕዛዞች አለባቸው. በየጊዜው ይወጣል.
32 / 35

5
ምርት
መጠኖች
5.1
ምሳሌ
ንድፍ
of
ምርት
ልኬቶች
33 / 35

5.2
ምሳሌ
ንድፍ
of
ከላይ
የተራዘመ
ድጋፍ
ልኬቶች
34 / 35

35 / 35

ሰነዶች / መርጃዎች

AgileX አዳኝ AgileX ሮቦቲክስ ቡድን [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ
አዳኝ AgileX ሮቦቲክስ ቡድን፣ AgileX ሮቦቲክስ ቡድን፣ የሮቦቲክስ ቡድን፣ ቡድን

ዋቢዎች

የተጠቃሚ መመሪያ

አዳኝ AgileX ሮቦቲክስ ቡድን

የምርት መረጃ

ዝርዝሮች

የምርት አጠቃቀም መመሪያዎች

የደህንነት መረጃ

አካባቢ

ይፈትሹ

ኦፕሬሽን

የሚጠየቁ ጥያቄዎች

ጥ: በምጠቀምበት ጊዜ ያልተለመደ ነገር ካጋጠመኝ ምን ማድረግ አለብኝ?
BUNKER PRO?

ጥ: BUNKER PRO በራስ-ሰር እንቅፋቶችን ማስወገድ ይችላል?

ሰነዶች / መርጃዎች

ዋቢዎች

አስተያየት ይስጡ

ምላሽ ሰርዝ

አዳኝ AgileX ሮቦቲክስ ቡድን

የምርት መረጃ

ዝርዝሮች

የምርት አጠቃቀም መመሪያዎች

የደህንነት መረጃ

አካባቢ

ይፈትሹ

ኦፕሬሽን

የሚጠየቁ ጥያቄዎች

ጥ: በምጠቀምበት ጊዜ ያልተለመደ ነገር ካጋጠመኝ ምን ማድረግ አለብኝ? BUNKER PRO?

ጥ: BUNKER PRO በራስ-ሰር እንቅፋቶችን ማስወገድ ይችላል?

ሰነዶች / መርጃዎች

ዋቢዎች

ተዛማጅ ልጥፎች

አስተያየት ይስጡ

ምላሽ ሰርዝ

ጥ: በምጠቀምበት ጊዜ ያልተለመደ ነገር ካጋጠመኝ ምን ማድረግ አለብኝ?
BUNKER PRO?