Дастаи Robotics Hunter AgileX
“
Маълумот оид ба маҳсулот
Мушаххасоти
- Номи маҳсулот: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Версияи дастури корбар: V.2.0.1
- Нусхаи ҳуҷҷат: 2023.09
- Максимум сарбории: 120KG
- Ҳарорати корӣ: -20 ° C то 60 ° C
- Сатҳи ҳифзи IP: IP66 (агар фармоишӣ набошад)
Дастурҳои истифодаи маҳсулот
Маълумот оид ба бехатарӣ
Пеш аз истифодаи робот, боварӣ ҳосил кунед, ки ҳама бехатариро хонед ва фаҳмед
маълумоте, ки дар дастур дода шудааст. Баҳодиҳии хавфро иҷро кунед
системаи мукаммали робот ва пайваст кардани таҷҳизоти зарурии бехатарӣ.
Огоҳ бошед, ки робот бехатарии пурраи автономӣ надорад
вазифахо.
Муҳити зист
Барои фаҳмидани он, пеш аз истифодаи аввал дастурро бодиққат хонед
амалиётҳои асосӣ ва мушаххасоти. Барои дурдаст майдони кушодро интихоб кунед
назорат, зеро дар мошин сенсорҳои худкори пешгирӣ аз монеаҳо мавҷуд нест.
Дар ҳарорати аз -20 ° C то 60 ° C кор кунед.
Санҷед
Пеш аз кор, боварӣ ҳосил кунед, ки тамоми таҷҳизот пур карда шудааст ва хуб аст
ҳолати. Дар мошин ва дурдаст камбудиҳоро тафтиш кунед
батареяро назорат кунед. Пеш аз истифода тугмаи қатъи фавқулоддаро раҳо кунед.
Амалиёт
Дар минтақаҳои кушод, ки дар доираи назар ҷойгир аст, амал кунед. Аз ҳад зиёд накунед
ҳадди ниҳоии сарбории 120KG. Боварӣ ҳосил кунед, ки маркази масса дар он аст
маркази гардиш ҳангоми насби васеъшавӣ. Таҷҳизотро пур кунед
вақте ки ҷtage поёнтар аз 48V паст мешавад ва агар дарҳол истифодаро қатъ кунед
аномалияҳо ошкор карда мешаванд.
Саволҳои зиёд такрормешуда
Савол: Чӣ бояд кард, агар ман ҳангоми истифода ба як номутаносиб дучор шавам
BUNKER PRO?
Ҷавоб: Истифодаи таҷҳизотро фавран қатъ кунед, то дуюмдараҷа пешгирӣ кунед
зарар. Барои кӯмак ба кормандони техникии дахлдор муроҷиат кунед.
Савол: Оё BUNKER PRO ба таври худкор аз монеаҳо канорагирӣ карда метавонад?
Ҷавоб: Не, худи мошин монеаи автоматӣ надорад
сенсорҳои пешгирӣ. Дар минтақаҳои нисбатан кушод барои дурдаст фаъолият кунед
назорат.
«`
БУНКЕР
PRO
Истифодабаранда
Дастур
БУНКЕР
Корбари дастаи PRO AgileX Robotics
Дастури V.2.0.1
2023.09
Ҳуҷҷат
версия
№ Версия
Сана
Таҳрир аз ҷониби
Reviewer
Қайдҳо
1
V1.0.0 2023/3 / 17
лоиҳаи аввал
2
V2.0.0 2023/09 / 02
Илова кардани тасвири визуалӣ Тағйир додани тарзи истифодаи бастаи ROS
Санҷиши ҳуҷҷат
1/35
3
V2.0.1 2023/09 / 018
Рӯйхати параметрҳои мошин ҳамоҳангшуда Ҷадвали иловашуда 3.2 Маълумот оид ба хатогиҳо
ҷадвали тавсиф
Ин боб маълумоти муҳими бехатариро дар бар мегирад, пеш аз он ки робот бори аввал ба кор андохта шавад, ҳар як шахс ё созмон бояд пеш аз истифодаи дастгоҳ ин маълумотро бихонад ва бифаҳмад. Агар шумо ягон савол дар бораи истифода дошта бошед, лутфан бо мо дар тамос шавед support@agilex.ai. Лутфан ҳамаи дастурҳо ва дастурҳои васлкуниро дар бобҳои ин дастур иҷро кунед ва иҷро кунед, ки ин хеле муҳим аст. Диққати махсус бояд ба матни марбут ба аломатҳои огоҳкунанда дода шавад.
Муҳим
Бехатарӣ
Маълумот
Маълумот дар ин дастур тарҳрезӣ, насб ва истифодаи замимаи мукаммали роботро дар бар намегирад ва на ҳама таҷҳизоти перифериро, ки метавонанд ба бехатарии ин системаи мукаммал таъсир расонанд, дар бар намегирад. Тарҳрезӣ ва истифодаи системаи мукаммал бояд ба талаботи бехатарӣ, ки дар стандартҳо ва қоидаҳои кишваре, ки робот насб карда шудааст, мувофиқат кунад. Интеграторҳо ва муштариёни ниҳоии BUNKERPRO ӯҳдадоранд, ки риояи муқаррарот ва қонунҳо ва қоидаҳои амалӣро таъмин кунанд ва дар истифодаи пурраи робот ягон хатари ҷиддӣ вуҷуд надошта бошанд. Ин дар бар мегирад, вале бо маҳдуд намешавад:
Самаранокй
ва
масъулият
Арзёбии хатари системаи пурраи роботро анҷом диҳед. Таҷҳизоти иловагии бехатарии мошинҳои дигарро, ки бо арзёбии хатар муайян шудааст, пайваст кунед
якҷоя. Тасдиқ кунед, ки тарҳрезӣ ва насби тамоми қисмҳои периферии системаи робот, аз ҷумла
системахои программавй ва аппаратура, дурустанд.
2/35
Ин робот дорои вазифаҳои бехатарии мувофиқи роботи мобилии мукаммали худмухтор нест, аз ҷумла, аммо бо он маҳдуд намешавад, ки огоҳии автоматии зидди бархӯрд, зидди афтидан, наздикшавӣ ба махлуқ ва ғайра. Функсияҳои дахлдор аз интеграторҳо ва муштариёни ниҳоӣ талаб мекунанд, ки баҳодиҳии бехатариро мувофиқи муқаррароти дахлдор ва қонунҳо ва қоидаҳои дахлдор гузаронанд, то роботи таҳияшуда аз ҳама гуна хатарҳои ҷиддии хатарнок ва дар барномаи амалии пинҳоншуда озод бошад.
Ҳама ҳуҷҷатҳоро дар техникӣ ҷамъ кунед file: аз ҷумла арзёбии хатар ва ин дастур. Пеш аз истифода ва истифодаи таҷҳизот хатарҳои эҳтимолии бехатариро бидонед.
Муҳити зист
Барои истифодаи аввал, лутфан ин дастурро бодиққат хонед, то мундариҷаи асосии амалиёт ва мушаххасоти амалиётро бифаҳмед.
Барои идоракунии дурдаст майдони нисбатан кушодро интихоб кунед, зеро худи мошин ягон сенсори худкори пешгирӣ аз монеаҳоро надорад.
Дар ҳарорати муҳити -20-60 истифода баред. Агар мошин сатҳи муҳофизати IP-ро ба таври инфиродӣ танзим накунад, он ба об ва чанг тобовар нест.
иқтидори исбот IP66 аст.
Санҷед
Боварӣ ҳосил кунед, ки ҳар як таҷҳизот заряди кофӣ дорад. Боварӣ ҳосил кунед, ки дар мошин ягон нуқсонҳои аён нест. Санҷед, ки батареяи пулти пулти пулакӣ ба қадри кофӣ барқ дорад ё не. Боварӣ ҳосил кунед, ки ҳангоми истифода тугмаи қатъи фавқулодда озод карда шудааст.
Амалиёт
Боварӣ ҳосил кунед, ки минтақаи гирду атроф ҳангоми кор нисбатан кушода бошад. Назорати дурдаст дар доираи хати дид. Сарбории максималии BUNKERPRO 120 кг аст. Ҳангоми истифода, итминон ҳосил кунед, ки бори пурбор нест
аз 120 кг зиёд аст. Ҳангоми насб кардани васеъкунии беруна барои BUNKERPRO, маркази массаи онро тасдиқ кунед
васеъ ва боварӣ ҳосил кунед, ки он дар маркази гардиш аст. Вакте ки тачхизот волtage аз 48V пасттар аст, лутфан онро сари вақт пур кунед. Вақте ки таҷҳизот ғайримуқаррарӣ аст, лутфан истифодаи онро фавран қатъ кунед, то зарари дуюмдараҷаро пешгирӣ кунед. Ҳангоми ғайримуқаррарии таҷҳизот, лутфан ба кормандони дахлдори техникӣ муроҷиат кунед ва накунед
онро бе ичозат идора кунед.
3/35
Лутфан онро дар муҳите истифода баред, ки ба талаботи сатҳи муҳофизат мувофиқи сатҳи ҳифзи IP-и таҷҳизот мувофиқат кунад.
Мошинро бевосита тела надихед. Ҳангоми пур кардани барқ, боварӣ ҳосил кунед, ки ҳарорати муҳити атроф аз 0°C зиёд аст.
Нигоҳдорӣ
Мунтазам шиддати роҳи овезоншударо тафтиш кунед ва ҳар 150 ~ 200 соат трекро мустаҳкам кунед. Баъди хар 500 соати кор болт ва гайкахои хар як кисми баданро тафтиш кунед. Ман сахттар мекунам
агар онҳо фуҷур бошанд, фавран. Барои таъмини иқтидори нигоҳдории батарея, батарея бояд бо барқ нигоҳ дошта шавад,
ва батареяро мунтазам пур кардан лозим аст, агар он муддати дароз истифода нашавад.
Диққат
Ин бахш якчанд чораҳои эҳтиётиро барои истифода ва рушди BUNKERPRO дар бар мегирад.
Батарея
чораҳои эҳтиеткори
Вакте ки BUNKERPRO аз завод мебарояд, батарея пурра пур нашудааст. Қувваи мушаххаси батареяро тавассути voltagд дисплей ҳисобкунак дар паси шасси BUNKERPRO ё тавассути интерфейси алоқаи автобуси CAN хонед;
Лутфан батареяро пас аз тамом шудани қувваи барқаш пур накунед. Лутфан онро дар вақташ пур кунед, вақте ки ҳаҷми пастtage дар пушти BUNKERPRO аз 48V пасттар аст;
Шароити нигоҳдории статикӣ: Ҳарорати беҳтарин барои нигоҳдории батарея -10°C~45°C аст; дар сурати бе истифода нигоҳ доштан, батарея бояд тақрибан ҳар 1 моҳ як маротиба пур карда шавад ва холӣ карда шавад ва сипас бо ҳаҷми пурра нигоҳ дошта шавад.tagд давлат. Лутфан батареяро дар оташ нагузоред ё батареяро гарм накунед ва лутфан батареяро дар муҳити ҳарорати баланд нигоҳ надоред;
Пуркунии барқ: Батарея бояд бо пуркунандаи батареяи литийӣ пур карда шавад. Батареяро дар ҳарорати аз 0°C пасттар пур накунед ва батареяҳо, манбаъҳои барқ ва пуркунандаи барқро, ки стандартӣ нестанд, истифода набаред.
Чораҳои эҳтиеткори
барои
амалиётӣ
муҳити зист
Ҳарорати кори BUNKERPRO - 20 ~ 60; Лутфан онро дар муҳити он истифода набаред, ки ҳарорати он аз - 20 ё баландтар аз 60 аст;
4/35
Талабот ба намии нисбии муҳити кори BUNKERPRO инҳоянд: ҳадди аксар 80%, ҳадди аққал 30%; Лутфан онро дар муҳити дорои гази зангзананда ва оташгиранда ё дар муҳити наздики моддаҳои зудгиранда истифода набаред;
Онро дар атрофи унсурҳои гармидиҳӣ, ба монанди гармкунакҳо ё резисторҳои калони печонидашуда нигоҳ надоред; Ба истиснои версияи махсуси фармоишӣ (бо сатҳи ҳифзи IP фармоишӣ), BUNKER PRO
обногузар нест, аз ин рӯ лутфан онро дар муҳитҳое, ки борон, барф ё оби доимӣ доранд, истифода набаред; Тавсия дода мешавад, ки баландии муҳити корӣ набояд аз 1000M зиёд бошад; Тавсия дода мешавад, ки фарқияти ҳарорат байни шабу рӯз дар амалиёт
муҳити зист набояд аз 25 ° C зиёд бошад; Мунтазам тафтиш ва нигоҳ доштани чархи шиддати трек.
Чораҳои эҳтиеткори
барои
электрикй
беруна
Ҷараёни таъминоти қувваи паси дароз набояд аз 10А зиёд бошад ва қувваи умумӣ набояд аз 480 Вт зиёд бошад;
Бехатарӣ
чораҳои эҳтиеткори
Дар сурати пайдо шудани шубҳа дар вақти истифода, лутфан дастури дастурии мувофиқро риоя кунед ё бо кормандони техникӣ машварат кунед;
Пеш аз истифода, ба ҳолати саҳро диққат диҳед ва аз амалиёти нодуруст, ки боиси мушкилоти бехатарии кормандон мегардад, пешгирӣ кунед;
Дар сурати руй додани ходисахои фавкулодда тугмаи боздоштани фавкулоддаро зер кунед ва тачхизотро хомуш кунед; Бе дастгирии техникӣ ва иҷозат, лутфан дохилиро шахсан тағир надиҳед
сохтори таҷҳизот.
Дигар
чораҳои эҳтиеткори
Ҳангоми бардоштан ва гузоштан мошинро афтонед ё чаппа нагузоред; Барои шахсони ғайрикасбӣ, лутфан мошинро бидуни иҷозат ба қисмҳо ҷудо накунед.
МУНДАРИҶА
5/35
МУНДАРИҶА
Ҳуҷҷат
версия
Муҳим
Бехатарӣ
Маълумот
Диққат
МУНДАРИҶА
1
Муқаддима
ба
БУНКЕРПРО
1.1 Рӯйхати маҳсулот 1.2 Мушаххасоти техникӣ 1.3 Талабот барои таҳия
2
Дар
Асосҳо
2.1 Дастурамал оид ба интерфейсҳои барқӣ 2.2 Дастурамал оид ба идоракунии дурдаст 2.3 Дастурамал оид ба талабот ва ҳаракатҳои идоракунӣ
3
Истифода баред
ва
Инкишоф
3.1 Истифода ва истифода 3.2 Пуркунии барқ 3.3.2 Пайвасти кабели CAN 3.3.3 Амалисозии идоракунии фармони CAN 3.4 Навсозии нармафзор 3.5 BUNKERPRO ROS Бастаи Истифода Example
4
Саволу Чавоб
5
Маҳсулот
Андозаҳо
5.1 Диаграммаи тасвирии андозаҳои маҳсулот
6/35
5.2 Диаграммаи тасвирии андозаҳои пуштибонии болоӣ
1
Муқаддима
ба
БУНКЕРПРО
BUNKERPRO як мошини шасси пайгирӣ барои барномаҳои ҳамаҷонибаи саноат аст. Он дорои хусусиятҳои амалиёти оддӣ ва ҳассос, фазои калони рушд, мувофиқ барои таҳия ва татбиқ дар соҳаҳои гуногун, системаи мустақили таваққуф, азхудкунии зарбаи вазнин, қобилияти кӯҳнавардӣ ва қобилияти баромадан ба зинаҳо. Он метавонад барои таҳияи роботҳои махсус, ба монанди роботҳо барои санҷиш ва иктишоф, наҷотдиҳӣ ва EOD, тирандозии махсус, нақлиёти махсус ва ғайра, барои ҳалли ҳалли ҳаракати роботҳо истифода шавад.
1.1
Маҳсулот
рӯйхат
Номи BUNKER PRO Роботи батареяи бадан пуркунандаи батарея (AC 220V) сими мардонаи авиатсионӣ (4-Pin) интиқолдиҳандаи идоракунии дурдасти FS (ихтиёрӣ) USB ба модули алоқаи CAN
Миқдори x1 x1 x1 x1 x1
1.2
техника
мушаххасот
Намудҳои параметрҳо Мушаххасоти механикӣ
Ҷузъҳои L × В × H (мм)
Пойгоҳи чарх (мм)
Арзишҳо 1064*845*473
–
7/35
Пойгоҳи чархи пеш/қафо (мм)
–
Баландии шасси
120
Паҳнои трек
150
Вазни лоғар (кг)
180
Навъи батарея
Батареяи литий
Параметрҳои батарея
60 Ҳ
Мотор гардонандаи барқ
2 × 1500 Вт муҳаррики сервои бе хасу
Моторҳои гардонандаи роҳбарикунанда
–
Ҳолати таваққуфгоҳ
–
Роҳбарӣ
Навъи идоракунии дифференсиалии трек
Шакли боздоштани
боздоштани Кристи + боздоштани мувозинати чорчархи Matilda
Кам кардани муҳаррики роҳбарикунанда
–
таносуби
Рамзгузори муҳаррики роҳбарикунанда таносуби коҳиши муҳаррики Drive
–
1 7.5
Сенсори мотор
Афзоиши фотоэлектрикӣ 2500
Параметрҳои иҷроиш
Дараҷаи IP
IP22
Суръати максималӣ (км/с)
1.7м/с
Радиуси ҳадди ақали гардиш (мм)
Метавонад дар ҷои худ гардиш кунад
Сатҳи ҳадди аксар (°)
30°
Максимум убури монеа
180
8/35
Назорат
Тозакунии замин (мм) Муҳлати ҳадди аксар батарея (h) Масофаи максималӣ (км)
Вақти пуркунӣ (h) Ҳарорати корӣ ()
Ҳолати назорат
Интерфейси системаи интиқолдиҳандаи RC
740 8
15км 4.5
-10~60 Назорати дурдаст Ҳолати идоракунии фармон 2.4G/масофаи шадид 200M
МЕТАВОНАД
1.3
Талабот
барои
инкишоф
BUNKERPRO дар корхона бо идоракунии дурдасти FS муҷаҳҳаз шудааст ва корбарон метавонанд шасси роботи мобилии BUNKERPRO-ро тавассути идоракунии дурдаст идора кунанд, то амалиёти ҳаракат ва гардишро анҷом диҳанд; BUNKERPRO бо интерфейси CAN муҷаҳҳаз шудааст ва корбарон метавонанд тавассути он коркарди дуввумро анҷом диҳанд.
2
Дар
Асосҳо
Ин бахш ба шасси роботи мобилии BUNKERPRO муқаддимаи асосӣ медиҳад, то корбарон ва таҳиягарон дар бораи шасси BUNKERPRO фаҳмиши асосӣ дошта бошанд.
2.1 Дастурҳо
on
электрикй
интерфейсҳо
9/35
Интерфейсҳои барқии пушти дар расми 2.1 нишон дода шудаанд, ки дар он Q1 интерфейси CAN ва 48V авиатсионии барқ, Q2 калиди барқ, Q3 интерфейси пуркунандаи барқ, Q4 мавҷгири, Q5 ва Q6 мутаносибан интерфейси ислоҳи ронанда ва асосӣ мебошанд интерфейси ислоҳи ислоҳи назорат (ба берун кушода нест) ва Q7 ҳамкории дисплейи барқ аст.
Расми 2.1 Интерфейсҳои барқии паси Таърифи интерфейси алоқа ва қувваи Q1 дар расми 2-2 нишон дода шудааст.
Рақами №1
Навъи барқ
Функсия ва таъриф
Мулохизахо
VCC
Таъмини қувваи мусбат, ҷtagдиапазони д 46 ~ 54V, ҳадди ҷорӣ 10A
10/35
2
Қувва
3
МЕТАВОНАД
4
МЕТАВОНАД
GND CAN_H CAN_L
Таъмини барқи манфии CAN автобуси баланд CAN автобус паст
Тасвири 2.2 Таърифи PIN интерфейси тамдиди авиатсионии паси
2.2
Дастурҳо
on
дурдаст
назорат
Назорати дурдасти Fs як лавозимоти ихтиёрӣ барои маҳсулоти BUNKER PRO мебошад. Мизоҷон метавонанд мувофиқи ниёзҳои воқеӣ интихоб кунанд. Истифодаи пулти дурдаст метавонад шасси универсалии роботи BUNKER PRO-ро ба осонӣ идора кунад. Дар ин маҳсулот мо тарҳи дроссели дасти чапро истифода мебарем. Мафҳум ва вазифаҳои онро дар расми 2.3 овардан мумкин аст. Вазифаҳои тугмаҳо чунин муайян карда мешаванд: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD ҳанӯз фаъол нашудааст, дар байни онҳо SWB тугмаи интихоби режими идоракунӣ мебошад, ки ба боло занг задашуда режими идоракунии фармон аст, ба мобайн рақам задашуда режими идоракунии дурдаст мебошад, S1 тугмаи дроссел аст, BUNKER PRO-ро барои пеш ва ба ақиб ҳаракат мекунад; S2 гардишро идора мекунад ва POWER - тугмаҳои таъминоти барқ аст, онҳоро дар як вақт пахш карда нигоҳ доред, то ки даргиронед. Бояд қайд кард, ки вақте ки пулти дурдаст фурӯзон аст, SWA, SWB, SWC ва SWD бояд дар боло бошанд.
11/35
Расми 2.3 Диаграммаи схематикии тугмаҳои идоракунии дурдасти FS Remote
назорат
интерфейс
тавсиф: Бункер: модели Vol: батарея волtagд Мошин: ҳолати шасси Батт: фоизи қувваи шассиtage P: Remoter Park: сатҳи батареяи идоракунии дурдаст Рамзи хато: Маълумоти хато (Байтро [5] дар чаҳорчӯбаи 211 намояндагӣ мекунад)
12/35
2.3
Дастурҳо
on
назорат
талаб мекунад
ва
ҳаракатҳо
Мо як системаи истинодҳои координатаро барои автомобили сайёри рӯизаминӣ мувофиқи стандарти ISO 8855, тавре ки дар расми 2.4 нишон дода шудааст, таъсис додем.
Расми 2.4 Диаграммаи схематикии системаи координатахои истинод барои кузови автомобил Тавре ки дар расми 2.4 нишон дода шудааст, кузови автомобили BUNKERPRO ба меҳвари X системаи муқарраршудаи координатаҳои истинод параллел аст. Дар ҳолати идоракунии дурдаст, рокери дурдасти S1-ро ба пеш тела диҳед, то ба самти мусбати X ҳаракат кунад, S1-ро ба ақиб тела диҳед, то ба самти манфии ҳаракат кунед. Вақте ки ба арзиши ҳадди ақал тела дода мешавад, суръати ҳаракат дар самти манфии корпуси мошин аз самти мусбати меҳвари X ба самти манфии меҳвари Y давр мезанад. Вақте ки S2 ба тарафи чап ба арзиши максималӣ тела дода мешавад, суръати гардиши хатӣ ба муқобили ақрабаки соат ҳадди аксар аст. Вақте ки S2 ба тарафи рост ба арзиши максималӣ тела дода мешавад, ҳаракати хатти гардиши ақрабаки соат суръати максималӣ мебошад. Дар режими фармондихии идоракунй арзиши мусбати суръати хатти харакат ба самти мусбати меҳвари X ва арзиши манфии суръати хатӣ маънои ба самти манфии ҳаракатро дорад.
3
Истифода баред
ва
Инкишоф
Дар ин бахш асосан кор ва истифодаи платформаи BUNKERPRO ва чӣ гуна амалӣ намудани рушди дуюмдараҷаи бадани автомобил тавассути интерфейси берунии CAN ва протоколи автобуси CAN оварда шудааст.
13/35
3.1
Истифода баред
ва
амалиёт
Санҷед
Ҳолати кузови мошинро тафтиш кунед. Тафтиш кунед, ки оё дар кузови автомобил нуқсонҳои аён мавҷуд аст; агар ин тавр бошад, лутфан бо дастгирии пас аз фурӯш тамос гиред;
Ҳангоми бори аввал истифода бурдан, тасдиқ кунед, ки оё Q2 (калиди барқ) дар панели барқии қафо пахш шудааст; агар он пахш нашуда бошад, лутфан онро пахш кунед ва раҳо кунед, пас он дар ҳолати озод аст.
Навкор
Тугмаи барқро пахш кунед (Q2 дар панели барқ); дар шароити муътадил чароги калиди барк фурузон мешавад ва вольтметр аккумулятори вольтро нишон медихадtage одатан;
Ҳаҷми батареяро тафтиш кунедtagд. Агар чилдиtage аз 48V бузургтар аст, ин маънои ҳаҷми батареяро дорадtagд муқаррарӣ аст. Агар чилдиtage аз 48V пасттар аст, лутфан пур кунед; вақте ки ҷилдиtage аз 46V пасттар аст, BUNKERPRO одатан ҳаракат карда наметавонад.
Пӯшида шудан
Барои хомӯш кардани барқ тугмаи барқро пахш кунед;
Асосӣ
амалкунанда
тартибот
of
дурдаст
назорат
Пас аз ба таври муқаррарӣ оғоз кардани шасси роботи BUNKERPRO, идоракунии дурдастро оғоз кунед ва режими идоракунии дурдастро интихоб кунед, то ҳаракати платформаи BUNKER PRO тавассути идоракунии дурдаст идора кунед.
3.2
Пур кардан
BUNKERPRO ба таври нобаёнӣ бо пуркунандаи стандартӣ муҷаҳҳаз шудааст, ки метавонад эҳтиёҷоти пуркунии муштариёнро қонеъ гардонад. Дар
мушаххас
амалкунанда
тартибот
of
пур кардан
мебошанд
as
зерин: Боварӣ ҳосил кунед, ки шасси BUNKERPRO дар ҳолати қатъ аст. Пеш аз пур кардани барқ, лутфан созед
боварӣ ҳосил кунед, ки Q2 (калиди барқ) дар консоли барқии қафо хомӯш аст; сими пуркунандаи барқро ба интерфейси барқгирандаи Q3 дар панели паси идоракунии барқ гузоред; Пуркунандаи барқро ба қувваи барқ пайваст кунед ва калиди пуркунандаи барқро фурӯзон кунед, то ба ҳолати пуркунандаи барқ ворид шавед. Ҳангоми пуркунии барқ бо нобаёнӣ, дар шасси чароғи нишондиҳанда мавҷуд нест. Пур карда мешавад ё не, аз нишондиҳандаи ҳолати пуркунандаи барқ вобаста аст.
3.3
Инкишоф
14/35
BUNKERPRO интерфейси CAN-ро барои рушди корбар таъмин мекунад ва корбар метавонад тавассути ин интерфейс ба бадани автомобил назорат кунад.
Стандарти алоқаи CAN дар BUNKERPRO стандарти CAN2.0B-ро қабул мекунад; суръати интиқоли муошират 500K аст ва формати паём формати MOTOROLA-ро қабул мекунад. Суръати хаттии ҳаракат ва суръати кунҷи гардиши шассиро тавассути интерфейси автобуси берунии CAN идора кардан мумкин аст; BUNKERPRO дар вақти воқеӣ маълумоти ҳолати ҷории ҳаракат ва иттилооти ҳолати шасси BUNKERPRO-ро пешниҳод мекунад.
Протокол чаҳорчӯбаи бозгашти ҳолати система, чаҳорчӯбаи бозгашти назорати ҳаракат ва чаҳорчӯбаи назоратро дар бар мегирад. Мазмуни протокол чунин аст:
Фармони бознигарии ҳолати система дорои фикру мулоҳизаҳои ҷории бадани автомобил, фикру мулоҳизаҳои ҳолати режими идоракунӣ, ҳаҷми батареяро дар бар мегирадtagфикру мулоҳизаҳои электронӣ ва баррасиҳои хато. Мазмуни протокол дар ҷадвали 3.1 нишон дода шудааст.
Ҷадвали 3.1 Чаҳорчӯбаи фикру вазъи системаи шасси BUNKERPRO
Номи фармон
Дастури бозгашти ҳолати система
Гиреҳи ирсолкунанда гиреҳи қабулкунанда
Шасси бо сим идорашаванда
Шӯъбаи назорати қабули қарор
ID 0x211
Сикл (мс)
Вақти фарогирии қабул (мс)
200ms
Ҳеҷ
Мавқеи дарозии маълумот
Функсияи 0x08
Навъи маълумот
байт [0]
Ҳолати кунунии бадани автомобил
unsigned int8
Тавсифи
0x00 Система дар ҳолати муқаррарӣ 0x01 Ҳолати қатъи фавқулодда 0x02 Истиснои система
15/35
байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт [5] байт
Назорати режим
Ҳаҷми батареяtage 8 бит баландтар аст Ҳаҷми батареяtage ҳашт бит пасттар Маҳфуз аст
Маълумот дар бораи нокомӣ ҳифз карда шудааст
Санҷиши ҳисоб (ҳисоб)
unsigned int8
unsigned int16
unsigned int8
unsigned int8
0x00 Ҳолати интизорӣ 0x01 CAN режими идоракунии фармон
0x03 Ҳолати идоракунии дурдаст
Ҷилди воқеӣtage × 10 (бо дақиқии 0.1V)
0x0 Ба [Тавсифи хатогӣ
Маълумот] 0X00
0 ~ 255 шумораи давра; ҳар дафъае, ки дастур фиристода мешавад,
шумора як маротиба зиёд мешавад
Ҷадвали 3.2 Тавсифи маълумот дар бораи хатогиҳо
Тавсифи маълумот дар бораи хатогиҳо
Бит
Маънои
каме [0]
Камшавии батареяtagд айб
каме [1]
Камшавии батареяtagо огоҳӣ
каме [2]
Муҳофизати ҷудокунии идоракунии дурдаст (0: муқаррарӣ, 1: ҷудокунии идоракунии дурдаст)
каме [3]
Нокомии алоқаи мотории №1 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ)
каме [4]
Нокомии алоқаи мотории №2 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ)
16/35
бит [5] бит [6] бит [7]
Захира карда шудааст, пешфарз 0 ҳифз шудааст, пешфарз 0 ҳифз шудааст, пешфарз 0
Фармондеҳии чаҳорчӯбаи бозгашти идоракунии ҳаракат фикру мулоҳизаҳои суръати хаттии ҷорӣ ва суръати кунҷи бадани ҳаракаткунандаи мошинро дар бар мегирад. Мазмуни мушаххаси протокол дар ҷадвали 3.3 нишон дода шудааст.
Ҷадвали 3.3 Чаҳорчӯбаи Алоқаи назорати ҳаракат
Номи фармон
Фармони назорати ҳаракат
Гиреҳи ирсолкунанда гиреҳи қабулкунанда
ID
Сикли мс
Вақти фарогирии қабул (мс)
Шасси бо сим идорашаванда
Шӯъбаи назорати қабули қарор
0х221
20ms
Ҳеҷ
Дарозии маълумот
0х08
Мавқеъ
Функсия
Навъи маълумот
Тавсифи
байт [0] байт [1]
8-бит суръати баланди ҳаракат
8-бит суръати пасти ҳаракат
int16 имзо шудааст
Суръати воқеӣ × 1000 (бо дақиқии 0.001 м/с)
байт [2] байт [3]
Суръати баланди гардиши 8-бит
8-бит суръати гардиши паст
int16 имзо шудааст
Суръати воқеӣ × 1000 (бо дақиқии 0.001 рад/с)
байт [4]
Захира карда шудааст
–
0х00
байт [5]
Захира карда шудааст
–
0х00
17/35
байт [6]
Захира карда шудааст
–
байт [7]
Захира карда шудааст
–
0x00 0x00
Чаҳорчӯбаи идоракунӣ кушодани назорати суръати хатӣ, кушодани кунҷи назорати суръат ва маблағи чекро дар бар мегирад. Мазмуни мушаххаси протокол дар ҷадвали 3.4 нишон дода шудааст.
Ҷадвали 3.4 Чаҳорчӯбаи назорати ҳаракат
Номи фармон
Гиреҳи ирсолкунанда гиреҳи қабулкунанда
Шӯъбаи назорати қабули қарор
Гиреҳи шасси
Дарозии маълумот
0х08
Мавқеъ
Функсия
байт [0]
Суръати баланди хаттии 8-бит
байт [1]
8-бит суръати пасти хатӣ
байт [2]
8-бит суръати кунҷи баланд
байт [3]
8-бит суръати кунҷи паст
байт [4]
Захира карда шудааст
байт [5]
Захира карда шудааст
байт [6]
Захира карда шудааст
байт [7]
Захира карда шудааст
Дастурамали назорат
ID
Сикл (мс)
Вақти фарогирии қабул (мс)
0х111
20ms
Ҳеҷ
Навъи маълумот
Тавсифи
int16 имзо шудааст
Суръати ҳаракати бадани автомобил, воҳид: мм/с, диапазон [-1700,1700]
int16 имзо шудааст
Суръати кунҷи гардиши кузови автомобил, воҳид: 0.001рад/с, диапазон
[- 3140,3140]
–
0х00
–
0х00
–
0х00
–
0х00
18/35
Чаҳорчӯби танзими режим барои танзими интерфейси идоракунии терминал истифода мешавад. Мазмуни мушаххаси протокол дар ҷадвали 3.5 нишон дода шудааст
Ҷадвали 3.5 Чорчӯбаи танзими режими назорат
Номи фармон
Гиреҳи ирсолкунанда гиреҳи қабулкунанда
Шӯъбаи назорати қабули қарор
Гиреҳи шасси
Дарозии маълумот
0х01
Мавқеъ
Функсия
байт [0]
Метавонед назорат кунед
Фармони танзими режими идоракунӣ
ID
Сикл (мс)
Вақти фарогирии қабул (мс)
0х421
20ms
500ms
Навъи маълумот unsigned int8
Тавсифи
0x00 Ҳолати интизорӣ 0x01 CAN ҳолати фармонро фаъол мекунад
Эзоҳ [1] Тавсифи ҳолати назорат
Вақте ки идоракунии дурдасти BUNKERPRO фаъол нест, ҳолати идоракунӣ ба таври нобаёнӣ ҳолати интизорӣ аст ва шумо бояд онро ба ҳолати фармонӣ барои фиристодани фармони идоракунии ҳаракат гузаред. Агар пульти дурдаст фурӯзон бошад, пулти дурдаст дорои қудрати баландтарин аст ва метавонад назорати фармонҳоро муҳофизат кунад. Вақте ки пулти дурдаст ба режими фармон мегузарад, он бояд пеш аз посух додан ба фармони суръат фармони танзими ҳолати идоракуниро фиристад.
Чаҳорчӯбаи танзими вазъ барои тоза кардани хатогиҳои система истифода мешавад. Мазмуни мушаххаси протокол дар ҷадвали 3.6 нишон дода шудааст.
Љадвали 3.6 Чорчӯбаи танзими њолат
Номи фармон
Гиреҳи ирсолкунанда гиреҳи қабулкунанда
Шӯъбаи назорати қабули қарор
Гиреҳи шасси
Фармони танзими вазъ
ID
Сикл (мс)
Вақти фарогирии қабул (мс)
0х441
Ҳеҷ
Ҳеҷ
19/35
Мавқеи дарозии маълумот
байт [0]
Функсияи 0x01
Навъи маълумот
Хатогии тозакунии фармон
unsigned int8
Тавсифи
0x00 тоза кардани ҳама хатоҳо
Эзоҳ 3: Сampмаълумот; Маълумоти зерин танҳо барои санҷиш аст 1. Мошин бо суръати 0.15/С пеш меравад
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0х00
0х96
0х00
0х00
0х00
0х00
0х00
0х00
2. Мошин дар 0.2RAD/S давр мезанад
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0х00
0х00
0х00
0xc8
0х00
0х00
0х00
0х00
Илова ба маълумоти ҳолати шасси бозгардонида мешавад, маълумоти бозгашти шасси инчунин маълумоти мотор ва маълумоти сенсориро дар бар мегирад.
Љадвали 3.7 Суръати Мотор Ҷорӣ Мавқеи Маълумот Алоқа
Номи фармон
Мотор Drive High Суръат Маълумот Чорчӯба фикру
Гиреҳи ирсолкунанда гиреҳи қабулкунанда
ID
Шасси ба воситаи сим
Тасмим гирӣ
воҳиди назорат
0x251 ~ 0x254
Сикл (мс)
Вақти фарогирии қабул (мс)
20ms
Ҳеҷ
Дарозии маълумот
0х08
20/35
Байти мавқеъ [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Функсияи мотори 8-битии баланд
суръати мотори 8-бита паст
суръат Маҳфуз аст 8-бита ҳарорати пасти гардонандаи захирашуда Ҳолати Drive Маҳфуз аст Маҳфуз аст
Навъи маълумот
int16 имзо шудааст
unsigned int8 -
Тавсифи
Суръати муҳаррики ҷорӣ Воҳиди RPM
0x00 Воҳиди 1
0x00 Барои тафсилот ба ҷадвали 3.9 нигаред
0x00 0x00
Ҷадвали 3.8 Ҳарорати муҳаррик, ҷилдиtagд ва Бозёфт оид ба маълумот
Номи фармон
Мотор Drive кам Суръат Маълумот Чорчӯба фикру
Гиреҳи ирсолкунанда гиреҳи қабулкунанда
ID
Сикл (мс)
Вақти фарогирии қабул (мс)
Шасси ба воситаи сим
Тасмим гирӣ
воҳиди назорат
0x261 ~ 0x264
Ҳеҷ
Ҳеҷ
Дарозии маълумот
0х08
Мавқеъ
Функсия
Навъи маълумот
Тавсифи
байт [0]
Захира карда шудааст
–
байт [1]
Захира карда шудааст
–
Суръати муҳаррики ҷорӣ Воҳиди RPM
21/35
байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт
Ҳарорати баланди гардонандаи 8-бит
Ҳарорати пасти гардонандаи 8-бит
Захира карда шудааст
Ҳолати ронандагӣ
Захира карда шудааст
Захира карда шудааст
int16 имзо шудааст
unsigned int8
–
Ҷадвали 3.9 Ҳолати Drive
Воҳиди 1
0x00 Барои тафсилот ба ҷадвали 3.9 нигаред
0x00 0x00
Байт байт [5]
Бит бит [0] бит [1] бит [2] бит [3] бит [4] бит [5] бит [6] бит [7]
Тавсифи оё таъминоти барқ voltage хеле паст аст (0: Муқаррарӣ
1: Хеле паст) Новобаста аз он ки мотор аз ҳад зиёд гарм шудааст (0: Муқаррарӣ 1:
Аз ҳад зиёд гармшуда) Захира карда шудааст
Ҷадвали 3.10 Чаҳорчӯбаи фикру мулоҳизаҳои Odometer
Номи фармон
Чаҳорчӯбаи фикру мулоҳизаҳои Odometer
22/35
Гиреҳи ирсолкунанда гиреҳи қабулкунанда
ID
Шасси ба воситаи сим
Тасмим гирӣ
воҳиди назорат
Дарозии маълумот
0х08
Мавқеъ
Функсия
байт [0]
Баландтарин бит аз одометри чархи чап
байт [1]
Дуюм-баландтарин битчаи чархи чап
одометр
байт [2]
Дуюм-пасттарини чархи чап
одометр
байт [3]
Камтарини чап
одометри чарх
байт [4]
Баландтарин бит аз одометри чархи рост
байт [5]
Дуюм-баландтарин бит аз рост
одометри чарх
байт [6]
Дуюм - пасттарин бит аз рост
одометри чарх
0x311 Навъи маълумот имзо int32 имзо int32
Сикл (мс)
Вақти фарогирии қабул (мс)
20ms
Ҳеҷ
Тавсифи
Шасси чап чархи odometer фикру воҳиди: мм
Шасси чархи рости odometer фикру воҳиди: мм
23/35
байт [7]
Пасттарини одометри чархи рост
Љадвали 3.11 Алоќаи иттилоотии идоракунии дурдаст
Номи фармон
Чаҳорчӯбаи иттилооти назорати дурдаст
Гиреҳи ирсолкунанда гиреҳи қабулкунанда
Шасси ба воситаи сим
Тасмим гирӣ
воҳиди назорат
ID 0x241
Сикл (мс)
Вақти фарогирии қабул (мс)
20ms
Ҳеҷ
Мавқеи дарозии маълумот
Функсияи 0x08
Навъи маълумот
байт [0]
Бознигарии идоракунии дурдасти SW
unsigned int8
Тавсифи
бит[0-1]: SWA: 2-боло 3-поён[2-3]: SWB: 2-боло 1-миёна 3-
Лати поён [4-5]: SWC: 2-боло 1-миёна 3-
каме поён [6-7]: SWD: 2-боло 3-поён
байт [1] байт [2]
Фишанги рост ба чап ва рост
Фишанги рост ба боло ва поён
имзо int8 имзо int8
Диапазон: [-100,100] Диапазон: [-100,100]
байт [3]
Фишанги чап ба боло ва поён
int8 имзо шудааст
Диапазон: [-100,100]
24/35
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Фишанги чап ба чап ва рост
Тугмаи чапи VRA
Захира карда шудааст
Санҷиши ҳисоб
int8 имзо шудааст
имзои int8 -
unsigned int8
Диапазон: [-100,100] Диапазон: [-100,100] 0x00
Шумораи давраҳо 0-255
3.3.2
МЕТАВОНАД
кабел
пайваст
BUNKERPRO бо пайвасткунаки мардонаи сими авиатсионӣ тавре ки дар расми 3.2 нишон дода шудааст, фиристода мешавад. Таърифи кабел: зард CANH, кабуд CANL, сурх қувваи мусбат ва сиёҳ манфии барқ аст.
Шарҳ:
In
ба
ҷорӣ
БУНКЕРПРО
версия,
ба
беруна
тамдид
интерфейс
is
танҳо
кушода
ба
ба
пушти
интерфейс.
In
ин
версия,
ба
кувва
таъминот
метавонад
таъмин намояд
a
максимум
ҷорӣ
of
10А.
Расми 3.2 Диаграммаи схематикии Пайвасткунаки Мард
3.3.3
Амалиёт
of
МЕТАВОНАД
фармон
назорат
25/35
Шасси роботи мобилии BUNKERPRO-ро ба таври муқаррарӣ оғоз кунед, идоракунии дурдасти FS-ро фаъол созед ва сипас режими идоракуниро ба идоракунии фармон гузаронед, яъне интихоби режими SWB-и идоракунии дурдасти FS-ро ба боло табдил диҳед. Дар айни замон, шасси BUNKERPRO фармонро аз интерфейси CAN қабул мекунад ва мизбон инчунин метавонад ҳолати кунунии шассиро тавассути маълумоти вақти воқеӣ, ки тавассути автобуси CAN интиқол дода мешавад, таҳлил кунад. Барои мундариҷаи мушаххаси протокол ба протоколи алоқаи CAN муроҷиат кунед.
3.4
Прошивка
навсозӣ
Бо мақсади осон кардани корбарон барои навсозии версияи нармафзори BUNKER MINI 2.0 ва ба мизоҷон таҷрибаи комилтар пешкаш кардани BUNKER MINI 2.0 интерфейси сахтафзорро барои навсозии нармафзор ва нармафзори муштарии мувофиқ таъмин мекунад.
Навсозӣ
Тайёрӣ
Agilex CAN модули ислоҳи хатогиҳо X 1 кабели Micro USB X 1 BUNKER PRO шасси X 1 A компютер (WINDOWS OS (Системаи амалиётӣ)) X 1
Навсозӣ
Раванд
1.Модули USBTOCAN-ро дар компютер пайваст кунед, ва он гоҳ нармафзори AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe -ро кушоед (тартиби нодуруст буда наметавонад, аввал нармафзорро кушоед ва баъд модулро пайваст кунед, дастгоҳ шинохта намешавад). 2.Тугмаи Open Serial -ро пахш кунед ва пас тугмаи барқро дар бадани мошин пахш кунед. Агар пайвастшавӣ муваффақ бошад, маълумоти версияи идоракунии асосӣ, тавре ки дар расм нишон дода шудааст, эътироф карда мешавад.
26/35
3. Боркунии нармафзорро клик кунед File тугмаи барои бор кардани нармафзори навсозӣ. Агар боркунӣ бомуваффақият анҷом дода шавад, маълумоти миёнаравӣ, тавре ки дар расм нишон дода шудааст, гирифта мешавад
27/35
4.Дар қуттии рӯйхат гиреҳеро, ки навсозӣ мешавад, клик кунед ва сипас Оғози навсозии нармафзорро пахш кунед, то навсозии нармафзорро оғоз кунед. Пас аз бомуваффақияти навсозӣ, қуттии поп-ап дархост хоҳад кард.
28/35
3.5
БУНКЕРПРО
РОС
Баста
Истифода баред
Example
ROS баъзе хидматҳои стандартии системаи амалиётиро пешниҳод мекунад, ба монанди абстраксияи сахтафзор, назорати таҷҳизоти сатҳи паст, татбиқи вазифаҳои умумӣ, паёми байни раванд ва идоракунии бастаи додаҳо. ROS ба меъмории график асос ёфтааст, то равандҳои гиреҳҳои гуногун метавонанд иттилооти гуногунро (ба монанди ҳассос, назорат, ҳолат, банақшагирӣ ва ғайра) қабул, озод ва ҷамъ оваранд. Дар айни замон ROS асосан UBUNTU-ро дастгирӣ мекунад.
Инкишоф
тайёрй
Таҷҳизот
омодасозии CANlight метавонад модули коммуникатсионӣ X1 Thinkpad E470 ноутбук X1 AGILEX BUNKERPRO шасси роботи мобилӣ X1 AGILEX BUNKERPRO, ки идоракунии дурдасти FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO васлаки болоии авиатсиониро дастгирӣ мекунад X1 Истифода баред
example
муҳити зист
тавсифи Ubuntu 18.04 ROS Git
Таҷҳизот
пайваст
ва
тайёрй
Сими CAN-и сими ҳавопаймоии BUNKERPRO ё сими думро берун кунед ва CAN_H ва CAN_L-ро дар сими CAN ба адаптери CAN_TO_USB пайваст кунед;
Калиди тугмаи шасси роботи мобилии BUNKERPRO-ро даргиронед ва тафтиш кунед, ки гузаргоҳҳои қатъи фавқулодда дар ҳар ду ҷониб озод шудаанд;
CAN_TO_USB-ро ба интерфейси USB-и ноутбук пайваст кунед. Схемаи пайвастшавӣ дар расми 3.4 нишон дода шудааст.
Расми 3.4 Диаграммаи схемавии Пайвастшавии CAN CABLE
29/35
РОС
насб
ва
муҳити зист
танзим
Барои тафсилоти насб, лутфан ба http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu муроҷиат кунед
Санҷиш
КОНАВОР
сахтафзор
ва
МЕТАВОНАД
муошират
Танзими адаптери CAN-TO-USB Модули ядрои gs_usb-ро фаъол созед
sudo modprobe gs_usb
Муқаррар кардани суръати интиқоли 500k ва фаъол кардани адаптери метавонад ба USB-и sudo ip link set can0 up type can500000 up can битrate XNUMX
Агар дар қадамҳои қаблӣ ягон хатогӣ рух надода бошад, шумо бояд фармонро истифода баред view дастгоҳро фавран
ifconfig -a
Барои санҷиши сахтафзор sudo apt install can-utils can-utils насб кунед ва истифода баред
Агар ин дафъа USB метавонад ба роботи SCOUT 2.0 пайваст шуда бошад ва мошин фаъол бошад, фармонҳои зеринро барои назорат кардани маълумот аз шасси SCOUT 2.0 истифода баред.
қуттии шампун 0
30/35
Лутфан ба: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
БУНКЕРПРО
РОС
ПАКТА
зеркашӣ кунед
ва
тартиб додан
Бастаи вобаста ба ros зеркашӣ кунед
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-клавиатура
Рамзи сарчашмаи bunker_ros клон кунед ва тартиб диҳед
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make манбаи devel/setup.
Манбаи истинод: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Оғоз
ба
РОС
гиреҳҳо
Гиреҳи асосиро оғоз кунед
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch гиреҳи амалиёти дурдасти клавиатураро оғоз кунед
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31/35
Феҳристи бастаи таҳияи Github ROS ва дастурҳои истифода *_base:: Гиреҳи аслӣ барои шасси барои фиристодан ва қабул кардани паёмҳои иерархивии CAN. Дар асоси механизми муоширати ros, он метавонад ҳаракати шассиро назорат кунад ва ҳолати бункерро тавассути мавзӯъ хонд. *_msgs: Формати мушаххаси паёми мавзӯи барраси ҳолати шассиро муайян кунед *_bringup: оғозёбӣ files барои гиреҳҳои шасси ва гиреҳҳои идоракунии клавиатура ва скриптҳо барои фаъол кардани модули usb_to_can
4
Саволу Чавоб
Q BUNKERPRO маъмулан оғоз мешавад, аммо чаро он ҳангоми истифодаи пулти дурдаст ҳаракат намекунад
кузови мошинро назорат мекунад?
A Аввал, тасдиқ кунед, ки тугмаи барқ пахш шудааст ё не; ва он гоҳ, тасдиқ, ки оё назорат
режиме, ки тавассути тугмаи интихоби режим дар тарафи чапи болоии идоракунии дурдаст интихоб шудааст, дуруст аст.
Савол: Идоракунии дурдасти BUNKERPRO муқаррарӣ аст; ҳолати шасси ва бозгашти иттилооти ҳаракат муқаррарӣ аст; аммо чаро режими идоракунии кузови автомобилро иваз кардан мумкин нест ва чаро шасси хангоми баровардани протоколи чорчӯбаи идоракунӣ ба протоколи чаҳорчӯбаи идоракунӣ ҷавоб намедиҳад? A: Дар шароити муқаррарӣ, агар BUNKERPRO аз ҷониби назорати дурдаст идора карда шавад, ин маънои онро дорад, ки назорати ҳаракати шасси муқаррарӣ аст; агар он метавонад чаҳорчӯбаи бозгашти шассиро қабул кунад, ин маънои онро дорад, ки пайванди тамдиди CAN муқаррарӣ аст. Лутфан санҷед, ки оё фармон ба ҳолати идоракунӣ гузаштааст ё не.
Савол: Ҳангоми муошират тавассути автобуси CAN, фармони бозгашти шасси муқаррарӣ аст; вале чаро хангоми додани контрол машина чавоб намедихад? A: BUNKERPRO дорои механизми муҳофизати муошират дар дохили. Шасси дорои механизми муҳофизати вақт ҳангоми коркарди фармонҳои CAN аз берун аст. Фарз мекунем, ки мошин пас аз гирифтани чаҳорчӯбаи протоколи алоқа, вале он чаҳорчӯбаи навбатии фармони идоракуниро барои зиёда аз 500MS қабул намекунад, вай ба муҳофизати алоқа ворид мешавад ва суръати он 0 мебошад. Бинобар ин, фармонҳо аз компютери асосӣ бояд давра ба давра дода шаванд.
32/35
5
Маҳсулот
Андозаҳо
5.1
Иллюстрация
диаграмма
of
маҳсулот
андозаҳо
33/35
5.2
Иллюстрация
диаграмма
of
боло
дароз карда шуд
дастгирй мекунанд
андозаҳо
34/35
35/35
Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdf] Дастури корбар Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Team Robotics, Team |
