Foireann Róbataic Hunter AgileX
“
Eolas Táirge
Sonraíochtaí
- Ainm Táirge: Foireann Róbataic AgileX BUNKER PRO
- Leagan Lámhleabhar Úsáideora: V.2.0.1
- Leagan Doiciméid: 2023.09
- Ualach uasta: 120KG
- Teocht Oibriúcháin: -20°C go 60°C
- Leibhéal Cosanta IP: IP66 (mura bhfuil sé saincheaptha)
Treoracha Úsáide Táirge
Eolas Sábháilteachta
Sula n-úsáideann tú an robot, cinntigh gach sábháilteacht a léamh agus a thuiscint
faisnéis a chuirtear ar fáil sa lámhleabhar. Déan measúnú riosca ar
an córas robot iomlán agus ceangal trealamh sábháilteachta riachtanach.
Bí ar an eolas nach bhfuil sábháilteacht uathrialach iomlán ag an róbat
feidhmeanna.
Timpeallacht
Léigh an lámhleabhar go cúramach roimh an gcéad úsáid chun tuiscint a fháil
oibríochtaí agus sonraíochtaí bunúsacha. Roghnaigh limistéar oscailte le haghaidh iargúlta
rialú toisc nach bhfuil braiteoirí uathoibríocha chun constaicí a sheachaint ar an bhfeithicil.
Oibriú i dteocht idir -20°C go 60°C.
Seiceáil
Roimh oibriú, cinntigh go bhfuil gach trealamh muirearaithe agus go maith
riocht. Seiceáil le haghaidh mínormáltachtaí san fheithicil agus sa chianrialtán
ceallraí rialaithe. Scaoil an lasc stad éigeandála roimh úsáid.
Oibríocht
Oibriú i limistéir oscailte laistigh de líne radhairc. Ná níos mó ná an
teorainn ualach uasta de 120KG. Cinntigh go bhfuil lár na maise ag an
lár an rothlaithe nuair a bhíonn síntí á shuiteáil. Trealamh muirear
nuair voltagtiteann e faoi bhun 48V agus stop a úsáid láithreach más rud é
aimsítear neamhghnáchaíochtaí.
CCanna
C: Cad ba cheart dom a dhéanamh má thagann mínormáltacht orm agus mé ag úsáid
an Bunker OCP?
A: Stop ag baint úsáide as an trealamh láithreach a sheachaint tánaisteach
damáiste. Déan teagmháil leis an bpearsanra teicniúil ábhartha chun cúnamh a fháil.
C: An féidir leis an BUNKER PRO constaicí a sheachaint go huathoibríoch?
A: Níl, níl aon bhac uathoibríoch ag an bhfeithicil féin
braiteoirí seachanta. Oibriú i limistéir réasúnta oscailte le haghaidh iargúlta
smacht.
“`
Bunker
OCP
Úsáideoir
Lámhleabhar
Bunker
Úsáideoir Foirne OCP AgileX Róbataic
Lámhleabhar V.2.0.1
2023.09
Doiciméad
leagan
Leagan Uimh
Dáta
Arna chur in eagar ag
Reviewer
Nótaí
1
V1.0.0 2023/3/17
chéad dréacht
2
V2.0.0 2023/09/02
Cuir íomhá rindreála leis Athraigh conas an pacáiste ROS a úsáid
Seiceáil doiciméad
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Liosta paraiméadar carr sioncronaithe Tábla curtha leis 3.2 Eolas faoi locht
tábla cur síos
Tá faisnéis thábhachtach sábháilteachta sa chaibidil seo, sula n-úsáidtear an róbat don chéad uair, ní mór d’aon duine nó d’aon eagraíocht an fhaisnéis seo a léamh agus a thuiscint sula n-úsáidtear an gléas. Má tá aon cheist agat faoi úsáid, déan teagmháil linn ag support@agilex.ai . Lean ort le do thoil agus cuir i bhfeidhm gach treoir agus treoir maidir le cóimeáil i gcaibidlí an lámhleabhair seo, rud atá an-tábhachtach. Ba cheart aird ar leith a thabhairt ar an téacs a bhaineann leis na comharthaí rabhaidh.
Tábhachtach
Sábháilteacht
Eolas
Ní chuimsíonn an fhaisnéis sa lámhleabhar seo dearadh, suiteáil agus oibriú feidhmchlár robot iomlán, ná ní chuimsíonn sé gach forimeallach a d'fhéadfadh cur isteach ar shábháilteacht an chórais iomlán seo. Ní mór do dhearadh agus úsáid an chórais iomlán cloí leis na ceanglais sábháilteachta a bunaíodh i gcaighdeáin agus rialacháin na tíre ina bhfuil an robot suiteáilte. Tá sé de dhualgas ar lánpháirtithe agus ar chustaiméirí deiridh BUNKERPRO a chinntiú go gcomhlíontar forálacha ábhartha agus dlíthe agus rialacháin phraiticiúla, agus a chinntiú nach bhfuil aon ghuaiseacha móra i bhfeidhmiú iomlán an róbait. Áirítear leis seo na nithe seo a leanas, ach níl sé teoranta dóibh:
Éifeachtúlacht
agus
freagracht
Déan measúnú riosca ar an gcóras iomlán róbait. Ceangail an trealamh sábháilteachta breise ó innealra eile atá sainithe ag an measúnú riosca
le chéile. Deimhnigh go bhfuil dearadh agus suiteáil imeallach chóras iomlán an róbait, lena n-áirítear
córais bogearraí agus crua-earraí, ceart.
2 / 35
Níl na feidhmeanna sábháilteachta ábhartha ag an robot seo de robot soghluaiste uathrialach iomlán, lena n-áirítear ach gan a bheith teoranta do uathoibríoch frith-imbhuailte, frith-titim, rabhadh cur chuige créatúr, etc. agus na dlíthe agus na rialacháin is infheidhme chun a chinntiú go bhfuil an robot forbartha saor ó aon ghuaiseacha móra agus contúirtí i bhfolach agus é á chur i bhfeidhm go praiticiúil.
Bailigh na doiciméid go léir sa teicniúil file: measúnú riosca san áireamh agus an lámhleabhar seo. Bíodh na rioscaí sábháilteachta féideartha ar eolas agat roimh oibriú agus úsáid an trealaimh.
Timpeallacht
Ar an gcéad úsáid, léigh an lámhleabhar seo go cúramach chun an t-ábhar oibríochta bunúsach agus na sonraíochtaí oibríochta a thuiscint.
Roghnaigh limistéar réasúnta oscailte le haghaidh rialú iargúlta, toisc nach bhfuil aon braiteoirí uathoibríocha um sheachaint bacainní ag an bhfeithicil féin.
Úsáid i dteocht chomhthimpeallach idir -20-60. Mura ndéanann an fheithicil an leibhéal cosanta IP a shaincheapadh ina aonar, beidh a uiscedhíonacht agus a chosaint deannaigh.
Is é IP66 an cumas cruthúnais.
Seiceáil
Cinntigh go bhfuil dóthain luchta ar gach trealamh. Cinntigh nach bhfuil aon neamhghnáchaíochtaí soiléire sa fheithicil. Seiceáil an bhfuil dóthain luchta ar cheallraí an rialaitheora iargúlta. Cinntigh go bhfuil an lasc stad éigeandála scaoilte agus é á úsáid.
Oibríocht
Cinntigh go bhfuil an ceantar máguaird réasúnta oscailte le linn oibríochta. Rialú cianda laistigh den líne radhairc. Is é 120KG an t-ualach uasta ar BUNKERPRO. Agus é in úsáid, cinntigh nach mbíonn an t-ualach ag dul i bhfeidhm.
níos mó ná 120KG. Agus síneadh seachtrach á shuiteáil do BUNKERPRO, deimhnigh lár mais an
síneadh agus déan cinnte go bhfuil sé i lár an rothlaithe. Nuair a bhíonn toirt an trealaimhtagMá tá an voltas e níos ísle ná 48V, muirearaigh é in am le do thoil. Nuair a bhíonn an trealamh neamhghnách, stop é a úsáid láithreach chun damáiste tánaisteach a sheachaint. Nuair a bhíonn an trealamh neamhghnách, déan teagmháil leis an bpearsanra teicniúil ábhartha agus ná déan é.
láimhseáil gan údarú.
3 / 35
Bain úsáid as é le do thoil i dtimpeallacht a chomhlíonann riachtanais an leibhéal cosanta de réir leibhéal cosanta IP an trealaimh.
Ná brúigh an fheithicil go díreach. Agus tú ag luchtú, déan cinnte go bhfuil an teocht chomhthimpeallach níos mó ná 0°C.
Cothabháil
Seiceáil teannas an riain ar fionraí go rialta, agus teannaigh an rian gach 150~200U. Tar éis gach 500 uair an chloig oibríochta, seiceáil boltaí agus cnónna gach cuid den chorp. XNUMX. Teannaigh
iad láithreach má bhíonn siad scaoilte. Chun acmhainn stórála na ceallraí a chinntiú, ba chóir an ceallraí a stóráil agus í luchtaithe,
agus ba cheart an ceallraí a mhuirearú go rialta mura n-úsáidtear é ar feadh i bhfad.
Aird
Tá roinnt réamhchúraimí sa chuid seo chun BUNKERPRO a úsáid agus a fhorbairt.
Ceallraí
réamhchúraimí
Nuair a fhágann BUNKERPRO an mhonarcha, ní ghearrtar an ceallraí go hiomlán. Is féidir an chumhacht ceallraí ar leith a thaispeáint tríd an voltage méadar taispeána ar chúl an chassis BUNKERPRO nó léite trí chomhéadan cumarsáide bus CAN;
Ná cuir muirear ar an gceallraí tar éis a chumhacht a bheith ídithe. Le do thoil é a mhuirearú in am nuair a bheidh an toirt ísealtage ar chúl BUNKERPRO níos ísle ná 48V;
Coinníollacha stórála statach: Is é an teocht is fearr le haghaidh stórála ceallraí -10 ° C ~ 45 ° C; i gcás stórála gan úsáid, ní mór an ceallraí a athluchtú agus a urscaoileadh uair amháin thart ar 1 mhí, agus ansin a stóráil ina n-iomláine toirtetage stát. Ná cuir an ceallraí trí thine le do thoil nó ná déan an ceallraí a théamh, agus le do thoil ná stóráil an ceallraí i dtimpeallacht ardteochta;
Muirearú: Ní mór an ceallraí a mhuirearú le charger ceallraí litiam tiomnaithe. Ná luchtaigh an ceallraí faoi 0 ° C, agus ná húsáid cadhnraí, soláthairtí cumhachta, agus chargers nach bhfuil caighdeánach.
Réamhchúraimí
le haghaidh
oibriúcháin
timpeallacht
Is é an teocht oibriúcháin BUNKERPRO - 20~60; le do thoil ná húsáid sa timpeallacht ina bhfuil an teocht níos ísle ná - 20 nó níos airde ná 60;
4 / 35
Is iad na ceanglais maidir le taiseachas coibhneasta i dtimpeallacht oibriúcháin BUNKERPRO ná: 80% ar a mhéad, 30% ar a laghad; Ná húsáid le do thoil é i dtimpeallacht ina bhfuil gás creimneach agus inadhainte nó i dtimpeallacht in aice le substaintí inadhainte;
Ná stóráil é timpeall ar eilimintí téimh amhail téitheoirí nó friotóirí móra coilithe; Ach amháin an leagan atá saincheaptha go speisialta (saincheaptha le leibhéal cosanta IP), BUNKER PRO
Níl sé uiscedhíonach, mar sin ná húsáid é in áit a bhfuil báisteach, sneachta nó uisce ina sheasamh; Moltar nach mbeadh airde na timpeallachta oibriúcháin níos mó ná 1000M; Moltar an difríocht teochta idir an lá agus an oíche san áit oibriúcháin a mheas.
Níor cheart go mbeadh an timpeallacht níos mó ná 25°C; Déan iniúchadh agus cothabháil rialta ar roth teannas an riain.
Réamhchúraimí
le haghaidh
leictreach
seachtrach
Níor chóir go mbeadh sruth an tsoláthair cumhachta síneadh cúil níos mó ná 10A, agus níor chóir go mbeadh an chumhacht iomlán níos mó ná 480W;
Sábháilteacht
réamhchúraimí
I gcás aon amhras le linn úsáide, le do thoil lean an lámhleabhar teagaisc gaolmhar nó téigh i gcomhairle le pearsanra teicniúil gaolmhar;
Sula n-úsáidfear, tabhair aird ar riocht na páirce, agus seachain mí-oibriú a chuirfidh fadhb sábháilteachta pearsanra;
I gcás éigeandála, brúigh síos an cnaipe stad éigeandála agus cumhacht as an trealamh; Gan tacaíocht theicniúil agus cead, le do thoil nach modhnaigh go pearsanta an inmheánach
struchtúr trealaimh.
Eile
réamhchúraimí
Ná scaoil an fheithicil bun os cionn agus í á hiompar agus á cur suas; Maidir le daoine nach gairmithe iad, ná díchóimeáil an fheithicil gan chead.
ÁBHAR
5 / 35
ÁBHAR
Doiciméad
leagan
Tábhachtach
Sábháilteacht
Eolas
Aird
ÁBHAR
1
Réamhrá
chuig
BUNKERPRO
1.1 Liosta táirgí 1.2 Sonraíochtaí teicniúla 1.3 Ceanglas forbartha
2
Tá an
Bunúsacha
2.1 Treoracha maidir le comhéadain leictreacha 2.2 Treoracha maidir le cianrialú 2.3 Treoracha maidir le héilimh agus gluaiseachtaí rialaithe
3
Úsáid
agus
Forbairt
3.1 Úsáid agus oibriú 3.2 Muirearú 3.3.2 CAN nasc cábla 3.3.3 Réadú rialú ordaithe CAN 3.4 Uasghrádú firmware 3.5 BUNKERPRO ROS Pacáiste Úsáid Example
4
Ceist agus Freagra
5
Táirge
Toisí
5.1 Léaráid léirithe de thoisí an táirge
6 / 35
5.2 Léaráid léirithe de thoisí tacaíochta leathnaithe barr
1
Réamhrá
chuig
BUNKERPRO
Is feithicil chassis rianaithe é BUNKERPRO le haghaidh feidhmeanna uile-bhabhta tionscail. Tá tréithe oibríochta simplí agus íogair aige, spás forbartha mór, atá oiriúnach le haghaidh forbartha agus cur i bhfeidhm i réimsí éagsúla, córas fionraí neamhspleách, ionsú turraing tromshaothair, cumas láidir dreapadóireachta, agus a bheith in ann staighre a dhreapadh. Is féidir é a úsáid le haghaidh robots speisialta a fhorbairt mar robots le haghaidh iniúchta agus taiscéalaíochta, tarrthála agus EOD, lámhach speisialta, iompar speisialta, etc., chun réitigh gluaiseachta robot a réiteach.
1.1
Táirge
liosta
Ainm BUNKER PRO Robot Charger Battery Body(AC 220V) Breiseán fireann eitlíochta (4-bioráin) Tarchuradóir cianrialaithe FS (Roghnach) modúl cumarsáide USB go CAN
Cainníocht x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Teic
sonraíochtaí
Cineálacha Paraiméadar Sonraíochtaí meicniúla
Míreanna L × W × H (mm)
Bun rotha (mm)
Luachanna 1064*845*473
–
7 / 35
Bonn roth tosaigh/cúil (mm)
–
Airde an chassis
120
Leithead an rian
150
meáchan srian (kg)
180
Cineál Battery
Ceallraí litiam
Paraiméadair ceallraí
60AH
Mótar tiomáint cumhachta
Mótar servo gan scuab 2 × 1500W
Mótar tiomáint stiúrtha
–
Modh páirceála
–
Stiúradh
Cineál rian stiúrtha difreálach
Foirm fionraí
fionraí Christie + fionraí cothromaíocht ceithre roth Matilda
Laghdú mótair stiúrtha
–
cóimheas
Ionchódóir mótair stiúrtha Cóimheas laghdaithe mótair tiomáinte
–
1 7.5
Braiteoir mótair tiomáint
Incrimint fhótaileictreach 2500
Paraiméadair feidhmíochta
Grád IP
IP22
uasluas (km/u)
1.7m/s
Ga chasadh íosta (mm)
Is féidir dul i bhfeidhm
uasghrádaitheacht (°)
30°
Trasnú bacainn uasta
180
8 / 35
Rialú
Glanadh talún (mm) Uasréimse cadhnra (h) Uasfhad (km)
Am luchtaithe (h) Teocht oibre ()
Modh rialaithe
Comhéadan córas tarchuradóra RC
740 8
15KM 4.5
-10~60 Cianrialú Mód rialaithe Ordú Rialaithe 2.4G/fad mhór 200M
FÉIDIR
1.3
Riachtanas
le haghaidh
forbartha
Tá BUNKERPRO feistithe le cianrialtán FS sa mhonarcha, agus is féidir le húsáideoirí an chassis robot soghluaiste BUNKERPRO a rialú trí rialú iargúlta chun na hoibríochtaí gluaiseachta agus rothlaithe a chomhlánú; Tá comhéadan CAN feistithe ag BUNKERPRO, agus is féidir le húsáideoirí forbairt thánaisteach a dhéanamh tríd.
2
Tá an
Bunúsacha
Tabharfaidh an chuid seo réamhrá bunúsach ar chassis robot soghluaiste BUNKERPRO, ionas go mbeidh tuiscint bhunúsach ag úsáideoirí agus forbróirí ar chassis BUNKERPRO.
2.1 Treoracha
on
leictreach
comhéadain
9 / 35
Taispeántar na comhéadain leictreacha cúil i bhFíor 2.1, áit a bhfuil Q1 mar chomhéadan eitlíochta cumhachta CAN agus 48V, is é Q2 an t-athrú cumhachta, is é Q3 an comhéadan muirir, is é Q4 an t-antenna, is é Q5 agus Q6 faoi seach an comhéadan dífhabhtaithe tiománaí agus an príomh. comhéadan dífhabhtaithe rialaithe (gan a bheith oscailte don taobh amuigh), agus is é Q7 an t-idirghníomhú taispeáint cumhachta.
Fíor 2.1 Comhéadain Leictreach Cúil Taispeántar an sainmhíniú ar chomhéadan cumarsáide agus cumhachta Q1 i bhFíor 2-2.
Bioráin Uimh. 1
Cumhacht Cineál bioráin
Feidhm agus Sainmhíniú
Nótaí
VCC
Soláthar cumhachta dearfach, voltage raon 46~54V, sruth uasta 10A
10 / 35
2
Cumhacht
3
FÉIDIR
4
FÉIDIR
GND CAN_H CAN_L
Soláthar cumhachta diúltach FÉIDIR bus ard FÉIDIR bus íseal
Fíor 2.2 Bioráin Sainmhíniú ar Chomhéadan Síneadh Eitlíochta Cúil
2.2
Treoracha
on
iargúlta
smacht
Is cúlpháirtí roghnach é cianrialtán Fs do tháirgí BUNKER PRO. Is féidir le custaiméirí a roghnú de réir riachtanais iarbhír. Is féidir úsáid a bhaint as an gcianrialtán a rialú go héasca ar chassis robot uilíoch BUNKER PRO. Sa táirge seo, úsáidimid an dearadh throttle ar chlé. Is féidir a shainiú agus a fheidhmeanna a tharchur chuig Fíor 2.3. Sainmhínítear feidhmeanna na cnaipí mar: SWA, SWB, SWC, SWD. Níl SWD i ngníomh go fóill, ina measc tá SWB an cnaipe roghnú modh rialaithe, dhiailiú go dtí an barr an modh rialaithe ordaithe, dhiailiú go dtí an lár é an modh rialaithe iargúlta, is é S1 an cnaipe throttle, rialaíonn an BUNKER PRO chun dul ar aghaidh agus ar gcúl ; Rialaíonn S2 an rothlú, agus is é POWER na Cnaipí soláthair cumhachta, brúigh agus coinnigh iad ag an am céanna chun dul ar aghaidh. Ba chóir a thabhairt faoi deara, nuair a bhíonn an cianrialtán ar siúl, go gcaithfidh SWA, SWB, SWC, agus SWD a bheith ag an mbarr.
11 / 35
Fíor 2.3 Léaráid scéimreach de na cnaipí cianrialaithe FS cianda
smacht
comhéadan
Cur síos: Bunker : model Vol: ceallraí voltage Gluaisteán: stádas an chassis Batt: Céatadán cumhachta an chassistage P: Park Remoter: leibhéal ceallraí cianrialaithe Cód Lochtanna: Faisnéis earráide (Is ionann beart [5] i bhfráma 211)
12 / 35
2.3
Treoracha
on
smacht
éilimh
agus
gluaiseachtaí
Bhunaíomar córas tagartha comhordanáidí don fheithicil shoghluaiste ar talamh de réir an chaighdeáin ISO 8855 mar a léirítear i bhFíor 2.4.
Fíor 2.4 Léaráid Scéimreach an Chórais Chomhordaithe Tagartha do Chabhlach na Feithicle Mar a thaispeántar i bhFíor 2.4, tá cabhlach feithicle BUNKERPRO comhthreomhar le X ais an chórais chomhordanáidí tagartha bunaithe. Sa mhodh rialaithe iargúlta, brúigh an rocker cianrialtán S1 ar aghaidh chun bogadh sa treo dearfach X, brúigh S1 ar ais chun bogadh sa treo diúltach Nuair a bhrúitear go dtí an luach íosta, an luas gluaiseachta i dtreo diúltach an ghluaisteáin. rothlaíonn an comhlacht ó threoir dhearfach an X-ais go dtí treo diúltach an Y-ais. Nuair a bhrúitear S2 ar chlé go dtí an t-uasluach, is é an luas líneach rothlaithe tuathalach an t-uasmhéid. Nuair a bhrúitear S2 ar dheis go dtí an luach uasta, is é an tairiscint líneach rothlaithe deiseal an luas uasta. Sa mhodh ordaithe rialaithe, ciallaíonn luach dearfach an luas líneach bogadh i dtreo dearfach an X-ais, agus ciallaíonn luach diúltach an luas líneach bogadh i dtreo diúltach an treoluas uilleach. Gluaiseann comhlacht carr ó threo dearfach an X-ais go dtí an treo diúltach ar an Y-ais.
3
Úsáid
agus
Forbairt
Tugann an t-alt seo isteach go príomha oibriú agus úsáid bhunúsach ardán BUNKERPRO, agus conas forbairt thánaisteach an chomhlachta feithicle a dhéanamh tríd an gcomhéadan seachtrach CAN agus prótacal bus CAN.
13 / 35
3.1
Úsáid
agus
oibríocht
Seiceáil
Seiceáil riocht an chomhlachta feithicle. Seiceáil an bhfuil neamhghnáchaíochtaí soiléire ag comhlacht na feithicle; má tá, déan teagmháil le tacaíocht iar-díolacháin;
Agus tú ag úsáid den chéad uair, deimhnigh an bhfuil Q2 (athrú cumhachta) sa phainéal leictreach cúil brúite; mura bhfuil sé brúite, le do thoil brúigh é agus é a scaoileadh, ansin tá sé sa stát scaoilte.
Tosaithe
Brúigh an lasc cumhachta (Q2 sa phainéal leictreach); faoi ghnáththosca, beidh solas an lasc cumhachta ag lasadh suas, agus taispeánfaidh an voltmhéadar an ceallraí voltage de ghnáth;
Seiceáil an toirt ceallraítage. Má tá an voltage níos mó ná 48V, ciallaíonn sé an toirt ceallraítagTá e gnáth. Má tá an voltage níos ísle ná 48V, le do thoil muirear; nuair a bheidh an voltage níos ísle ná 46V, ní féidir le BUNKERPRO bogadh de ghnáth.
Múchadh
Brúigh an lasc cumhachta chun an chumhacht a ghearradh amach;
Bunúsach
ag feidhmiú
nósanna imeachta
of
iargúlta
smacht
Tar éis an chassis robot BUNKERPRO a thosú de ghnáth, cuir tús leis an gcianrialtán agus roghnaigh an modh rialaithe iargúlta chun gluaiseacht ardán BUNKER PRO a rialú tríd an gcianrialtán.
3.2
Muirearú
Tá BUNKERPRO feistithe le charger caighdeánach de réir réamhshocraithe, ar féidir leis freastal ar riachtanais muirir na gcustaiméirí. Tá an
sonrach
ag feidhmiú
nósanna imeachta
of
mhuirearú
bhfuil
as
seo a leanas: Cinntigh go bhfuil chassis BUNKERPRO múchta. Sula ndéantar é a mhuirearú, déan cinnte le do thoil
Cinntigh go bhfuil Q2 (an lasc cumhachta) sa chonsól leictreach cúil múchta; cuir breiseán an luchtaire isteach sa chomhéadan luchtaithe Q3 sa phainéal rialaithe leictreach cúil; Ceangail an luchtaire leis an soláthar cumhachta agus cas ar lasc an luchtaire chun dul isteach sa stát luchtaithe. De réir réamhshocraithe, níl aon solas táscaire ar an chassis. Braitheann sé ar tháscaire stádais an luchtaire cibé an bhfuil sé ag luchtú nó nach bhfuil.
3.3
Forbairt
14 / 35
Soláthraíonn BUNKERPRO comhéadan CAN d'fhorbairt an úsáideora, agus is féidir leis an úsáideoir comhlacht na feithicle a rialú tríd an gcomhéadan seo.
Glacann an caighdeán cumarsáide CAN i BUNKERPRO an caighdeán CAN2.0B; is é 500K an ráta baud cumarsáide, agus glacann an fhormáid teachtaireachta formáid MOTOROLA. Is féidir treoluas líneach na gluaiseachta agus treoluas uilleach uainíochta an chassis a rialú trí chomhéadan seachtrach bus CAN; Tabharfaidh BUNKERPRO aiseolas ar an bhfaisnéis faoi stádas gluaiseachta reatha agus ar fhaisnéis stádais an chassis BUNKERPRO i bhfíor-am.
Áirítear leis an bprótacal fráma aiseolais stádas an chórais, fráma aiseolais rialaithe gluaiseachta, agus fráma rialaithe. Seo a leanas ábhar an phrótacail:
Áirítear leis an ordú aiseolais stádas córais an t-aiseolas ar stádas comhlacht feithicle reatha, aiseolas stádas modh rialaithe, ceallraí voltage aiseolas, agus aiseolas lochtanna. Taispeántar ábhar an phrótacail i dTábla 3.1.
Tábla 3.1 Fráma Aiseolais de Stádas an Chórais Fonnadh BUNKERPRO
Ainm Ordú
Treoir maidir le haiseolas ar stádas córais
Nód seolta Nód glactha
Fonnadh stiúrtha le sreang
Aonad rialaithe cinnteoireachta
ID 0x211
Timthriall (ms)
Faigh teorainn ama (ms)
200ms
Dada
Sonraí fad Seasamh
Feidhm 0x08
Cineál sonraí
beart [0]
Stádas reatha chorp na feithicle
gan síniú int8
Cur síos
Córas 0x00 i riocht gnáth 0x01 Mód stad éigeandála 0x02 Eisceacht an chórais
15 / 35
beart [1] beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7] Beart [5]
Rialú mód
An ceallraí voltage 8 ngiotán níos airde Tá an toirt ceallraítagTá e ocht ngiotán níos ísle in áirithe
Faisnéis teipe ar cosaint
Seiceáil comhairimh (count)
gan síniú int8
gan síniú int16
gan síniú int8
gan síniú int8
0x00 Modh cúltaca 0x01 CAN mód rialaithe ordaithe
0x03 Modh rialaithe cianda
Iarbhír voltage × 10 (le cruinneas 0.1V)
0x0 Déan tagairt do [Tuairisc ar an Locht
Eolas] 0X00
0~255 comhaireamh timthriall; gach uair a sheoltar treoir,
méadóidh an comhaireamh uair amháin
Tábla 3.2 Cur Síos ar Fhaisnéis faoi Lochtanna
Cur síos ar Fhaisnéis faoi Lochtanna
Giotán
Brí
giotán [0]
Undervol ceallraítage locht
giotán [1]
Undervol ceallraítage rabhadh
giotán [2]
Cosaint dícheangal rialaithe iargúlta (0: gnáth, 1: dícheangal rialaithe iargúlta)
giotán [3]
Teip cumarsáide mótair Uimh.1 (0: Gan teip 1: Teip)
giotán [4]
Teip cumarsáide mótair Uimh.2 (0: Gan teip 1: Teip)
16 / 35
giotán [5] giotán [6] giotán [7]
Forchoimeádta, réamhshocraithe 0 in áirithe, réamhshocrú 0 in áirithe, réamhshocrú 0
Áirítear leis an bhfráma aiseolais ordú gluaiseachta an t-aiseolas ar threoluas líneach reatha agus ar threoluas uilleach an chomhlachta feithicle atá ag gluaiseacht. Taispeántar ábhar an phrótacail shainiúil i dTábla 3.3.
Tábla 3.3 Fráma Aiseolais um Rialú Gluaiseachta
Ainm Ordú
Ordú Aiseolais um Rialú Gluaiseachta
Nód seolta Nód glactha
ID
Timthriall ms
Faigh teorainn ama (ms)
Fonnadh stiúrtha le sreang
Aonad rialaithe cinnteoireachta
0x221
20ms
Dada
Fad sonraí
0x08
Seasamh
Feidhm
Cineál sonraí
Cur síos
beart [0] beart [1]
8-giotán luas gluaiseacht ard
8-giotán luas gluaiseacht íseal
sínithe int16
Luas iarbhír × 1000 (le cruinneas 0.001m/s)
beart [2] beart [3]
Luas rothlaithe ard 8-giotán
Luas rothlaithe íseal 8-giotán
sínithe int16
Luas iarbhír × 1000 (le cruinneas 0.001rad/s)
beart [4]
Curtha in áirithe
–
0x00
beart [5]
Curtha in áirithe
–
0x00
17 / 35
beart [6]
Curtha in áirithe
–
beart [7]
Curtha in áirithe
–
0x00 0x00
Áirítear leis an bhfráma rialaithe oscailt rialaithe treoluas líneach, oscailt rialaithe treoluas uilleach agus suim seiceála. Taispeántar ábhar sonrach an phrótacail i dTábla 3.4.
Tábla 3.4 Fráma Rialaithe Gluaiseachta
Ainm Ordú
Nód seolta Nód glactha
Aonad rialaithe cinnteoireachta
Nód chassis
Fad sonraí
0x08
Seasamh
Feidhm
beart [0]
Luas líneach ard 8-giotán
beart [1]
Luas líneach íseal 8-giotán
beart [2]
Treoluas uilleach ard 8-giotán
beart [3]
8-giotán treoluas uilleach íseal
beart [4]
Curtha in áirithe
beart [5]
Curtha in áirithe
beart [6]
Curtha in áirithe
beart [7]
Curtha in áirithe
Treoir Rialaithe
ID
Timthriall (ms)
Faigh teorainn ama (ms)
0x111
20ms
Dada
Cineál sonraí
Cur síos
sínithe int16
Luas gluaiseachta cabhlach na feithicle , aonad: mm/s, raon [-1700,1700]
sínithe int16
Treoluas uilleach rothlú cabhail na feithicle, aonad: 0.001rad/s, raon
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Úsáidtear an fráma socraithe mód chun comhéadan rialaithe an chríochfoirt a shocrú. Taispeántar ábhar an phrótacail shainiúil i dTábla 3.5
Tábla 3.5 Fráma Socraithe Mód Rialaithe
Ainm Ordú
Nód seolta Nód glactha
Aonad rialaithe cinnteoireachta
Nód chassis
Fad sonraí
0x01
Seasamh
Feidhm
beart [0]
FÉIDIR rialú a chumasú
Ordú Socrú Mód Rialaithe
ID
Timthriall (ms)
Faigh teorainn ama (ms)
0x421
20ms
500ms
Cineál sonraí gan síniú int8
Cur síos
0x00 mód fuireachais 0x01 CAN mód ordú a chumasú
Nóta [1] Cur síos ar an modh rialaithe
Nuair nach bhfuil an cianrialtán BUNKERPRO faoi thiomáint, is é an modh rialaithe mód fuireachais de réir réamhshocraithe, agus ní mór duit é a athrú go mód ordaithe chun ordú rialaithe gluaiseachta a sheoladh. Má chuirtear an cianrialtán ar siúl, tá an t-údarás is airde ag an gcianrialtán agus is féidir leis an rialú orduithe a chosaint. Nuair a aistrítear an cianrialtán go dtí an modh ordaithe, caithfidh sé fós an t-ordú socraithe mód rialaithe a sheoladh sula dtugann sé freagra ar an ordú luais.
Úsáidtear an fráma socraithe stádais chun earráidí córais a ghlanadh. Taispeántar ábhar an phrótacail shainiúil i dTábla 3.6.
Tábla 3.6 Fráma Socraithe Stádais
Ainm Ordú
Nód seolta Nód glactha
Aonad rialaithe cinnteoireachta
Nód chassis
Ordú Socrú Stádais
ID
Timthriall (ms)
Faigh teorainn ama (ms)
0x441
Dada
Dada
19 / 35
Sonraí fad Seasamh
beart [0]
Feidhm 0x01
Cineál sonraí
Earráid agus ordú imréitigh
gan síniú int8
Cur síos
0x00 soiléir gach earráid 0x01 Earráid 1 mhótair ghlan 0x02 Earráid ghlan mhótair 2
Nóta 3: Sample sonraí; tá na sonraí seo a leanas chun críocha tástála amháin 1. Téann an fheithicil chun cinn ar luas 0.15/S
beart [0] beart [1] beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Rothlaíonn an fheithicil ag 0.2RAD/S
beart [0] beart [1] beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Chomh maith leis an bhfaisnéis maidir le stádas an chassis a thabhairt ar ais, cuimsíonn faisnéis aiseolais an chassis sonraí mótair agus sonraí braiteora freisin.
Tábla 3.7 Luas Mhótair Aiseolas ar Staid Reatha
Ainm Ordú
Fráma Aiseolais Faisnéise Ardluais Drive Mótair
Nód seolta Nód glactha
ID
Fonnadh stiúrtha stiúrtha
Ag déanamh cinneadh
aonad rialaithe
0x251~0x254
Timthriall (ms)
Faigh teorainn ama (ms)
20ms
Dada
Fad sonraí
0x08
20 / 35
Seasamh beart [0] beart [1] beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
Feidhm mótair ard 8-giotán
luas mótair íseal 8-giotán
luas Curtha in áirithe 8-giotán teocht tiomáint íseal Stádas Tiomántán in áirithe in áirithe
Cineál sonraí
sínithe int16
gan síniú int8 -
Cur síos
Aonad luas mótair reatha RPM
0x00 Aonad 1
0x00 Féach Tábla 3.9 le haghaidh sonraí
0x00 0x00
Tábla 3.8 Teocht Mótair, Imltage agus Aiseolas maidir le Stádas
Ainm Ordú
Fráma Aiseolais Faisnéise do Thiomána Mótair Ísealluais
Nód seolta Nód glactha
ID
Timthriall (ms)
Faigh teorainn ama (ms)
Fonnadh stiúrtha stiúrtha
Ag déanamh cinneadh
aonad rialaithe
0x261~0x264
Dada
Dada
Fad sonraí
0x08
Seasamh
Feidhm
Cineál sonraí
Cur síos
beart [0]
Curtha in áirithe
–
beart [1]
Curtha in áirithe
–
Aonad luas mótair reatha RPM
21 / 35
beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
Teocht ard tiomána 8-giotán
Teocht tiomáint íseal 8-giotán
Curtha in áirithe
Stádas tiomáint
Curtha in áirithe
Curtha in áirithe
sínithe int16
gan síniú int8
–
Tábla 3.9 Stádas Tiomána
Aonad 1
0x00 Féach Tábla 3.9 le haghaidh sonraí
0x00 0x00
Beart [5]
Giotán giotán [0] giotán [1] giotán [2] giotán [3] giotán [4] giotán [5] giotán [6] giotán [7]
Cur síos Cibé an bhfuil an soláthar cumhachta voltagTá e ró-íseal (0:Gnáth
1: Ró-íseal) Cibé an bhfuil an mótar róthéite (0: Gnáth 1:
Overheated) Forchoimeádta Forchoimeádta Forchoimeádta Forchoimeádta
Tábla 3.10 Fráma Aiseolais Odaiméadair
Ainm Ordú
Fráma Aiseolais Faisnéise Odaiméadair
22 / 35
Nód seolta Nód glactha
ID
Fonnadh stiúrtha stiúrtha
Ag déanamh cinneadh
aonad rialaithe
Fad sonraí
0x08
Seasamh
Feidhm
beart [0]
Giotán odaiméadair roth chlé is airde
beart [1]
An dara giotán is airde den roth clé
odóiméadar
beart [2]
An dara giota is ísle den roth clé
odóiméadar
beart [3]
Giotán is ísle ar chlé
odaiméadair roth
beart [4]
Giotán odaiméadair rotha deise is airde
beart [5]
An dara giotán ceart is airde
odaiméadair roth
beart [6]
An dara giotán ceart is ísle
odaiméadair roth
0x311 Cineál sonraí sínithe int32 sínithe int32
Timthriall (ms)
Faigh teorainn ama (ms)
20ms
Dada
Cur síos
Aischothú odaiméadair rotha clé den chassis Aonad: mm
Aischothú odaiméadair rotha deise fonnaidh Aonad: mm
23 / 35
beart [7]
Giotán odaiméadair rotha deise is ísle
Tábla 3.11 Aiseolas Faisnéise Cianrialaithe
Ainm Ordú
Fráma Aiseolais Faisnéise um Chianrialú
Nód seolta Nód glactha
Fonnadh stiúrtha stiúrtha
Ag déanamh cinneadh
aonad rialaithe
ID 0x241
Timthriall (ms)
Faigh teorainn ama (ms)
20ms
Dada
Sonraí fad Seasamh
Feidhm 0x08
Cineál sonraí
beart [0]
Aiseolas SW cianda
gan síniú int8
Cur síos
giotán[0-1]: SWA: Giotán 2-Suas 3-Síos[2-3]: SWB: 2-Suas 1-Meán 3-
Giotán síos[4-5]: SWC: 2-Suas 1-Meán 3-
Giotán síos[6-7]: SWD: 2-Up 3-Down
beart [1] beart [2]
Luamhán ar dheis ar chlé agus ar dheis
Luamhán ceart suas agus síos
sínithe int8 sínithe int8
Raon: [-100,100] Raon: [-100,100]
beart [3]
Luamhán chlé suas agus síos
sínithe int8
Raon: [-100,100]
24 / 35
beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
Luamhán clé ar chlé agus ar dheis
Cnaipe clé VRA
Curtha in áirithe
Seiceáil comhairimh
sínithe int8
sínithe int8 -
gan síniú int8
Raon: [-100,100] Raon: [-100,100] 0x00
Comhaireamh timthriall 0-255
3.3.2
FÉIDIR
cábla
nasc
Seoltar BUNKERPRO le cónascaire fireann breiseán eitlíochta mar a thaispeántar i bhFíor 3.2. An sainmhíniú ar an gcábla: tá buí CANH, tá gorm CANL, tá dearg cumhacht dearfach, agus tá cumhacht diúltach dubh.
Nóta:
In
an
reatha
BUNKERPRO
leagan,
an
seachtrach
síneadh
comhéadan
is
amháin
oscailte
chuig
an
cúil
comhéadan.
In
seo
leagan,
an
cumhacht
soláthar
féidir
sholáthar
a
uasta
reatha
of
10A.
Fíor 3.2 Léaráid Scéimreach de Cheanglóir Fireann Breiseán Eitlíochta
3.3.3
Réadú
of
FÉIDIR
ordú
smacht
25 / 35
Tosaigh an chassis robot soghluaiste BUNKERPRO de ghnáth, cas ar an gcianrialtán FS, agus ansin aistrigh an modh rialaithe chun rialú a ordú, is é sin, roghnú modh SWB an chianrialtáin FS go dtí an barr. Ag an am seo, glacfaidh an chassis BUNKERPRO an t-ordú ó chomhéadan CAN, agus is féidir leis an óstach freisin anailís a dhéanamh ar stádas reatha an chassis trí na sonraí fíor-ama a chothaíonn bus CAN ag an am céanna. Déan tagairt do phrótacal cumarsáide CAN le haghaidh ábhar prótacail ar leith.
3.4
Firmware
uasghrádú
D'fhonn a éascú d'úsáideoirí an leagan firmware de BUNKER MINI 2.0 a uasghrádú agus taithí níos foirfe a thabhairt do chustaiméirí, soláthraíonn BUNKER MINI 2.0 an comhéadan crua-earraí le haghaidh uasghrádú firmware agus na bogearraí cliaint comhfhreagracha.
Uasghrádú
Ullmhúchán
Modúl dífhabhtaithe Agilex CAN X 1 Cábla micrea USB X 1 Chassis BUNKER PRO X 1 Ríomhaire (WINDOWS OS (Córas Oibriúcháin)) X 1
Uasghrádú
Próiseas
1.Plug sa mhodúl USBTOCAN ar an ríomhaire, agus ansin na bogearraí AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe a oscailt (ní féidir leis an seicheamh a bheith mícheart, oscail na bogearraí ar dtús agus ansin plugáil isteach an modúl, ní aithneofar an gléas). 2.Cliceáil ar an gcnaipe Sraithuimhir Oscailte, agus ansin brúigh an cnaipe cumhachta ar an gcomhlacht carr. Má éiríonn leis an nasc, aithneofar faisnéis leagan an phríomhrialaithe, mar a thaispeántar san fhigiúr.
26 / 35
3.Cliceáil ar an Firmware Luchtaigh File cnaipe chun an firmware a luchtú le huasghrádú. Má éiríonn leis an luchtú, gheobhaidh tú an fhaisnéis firmware, mar a thaispeántar san fhigiúr
27 / 35
4.Click an nód a uasghrádú sa bhosca liosta nód, agus ansin cliceáil Tosaigh Uasghrádú Firmware chun tús a uasghrádú an firmware. Tar éis don uasghrádú a bheith rathúil, spreagfaidh bosca aníos.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pacáiste
Úsáid
Example
Soláthraíonn ROS roinnt seirbhísí córas oibriúcháin caighdeánacha, mar shampla astarraingt crua-earraí, rialú trealaimh ar leibhéal íseal, cur i bhfeidhm feidhmeanna coitianta, teachtaireacht idirphróisis agus bainistíocht paicéad sonraí. Tá ROS bunaithe ar ailtireacht ghraif, ionas gur féidir le próisis nóid éagsúla faisnéis éagsúla a fháil, a scaoileadh agus a chomhiomlánú (cosúil le braiteadh, rialú, stádas, pleanáil, etc.). Faoi láthair tacaíonn ROS go príomha le UBUNTU.
Forbairt
ullmhúcháin
Crua-earraí
Ullmhúchán modúl cumarsáide CANlight X1 ríomhaire glúine Thinkpad E470 X1 chassis róbat soghluaiste AGILEX BUNKERPRO X1 AGILEX BUNKERPRO ag tacú le rialú iargúlta FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO soicéad eitlíochta barr X1 Úsáid
example
timpeallacht
cur síos ar Ubuntu 18.04 ROS Git
Crua-earraí
nasc
agus
ullmhúcháin
Déan cábla CAN den breiseán eitlíochta barr BUNKERPRO nó an breiseán eireaball a threorú, agus ceangail CAN_H agus CAN_L sa chábla CAN leis an adapter CAN_TO_USB faoi seach;
Cas ar an lasc snaidhm ar chassis robot soghluaiste BUNKERPRO, agus seiceáil an scaoiltear na lasca stad éigeandála ar an dá thaobh;
Ceangail an CAN_TO_USB le comhéadan usb an leabhar nótaí. Taispeántar an léaráid naisc i bhFíor 3.4.
Fíor 3.4 Léaráid Scéimreach de Nasc CHÁBLA CAN
29 / 35
ROS
suiteáil
agus
timpeallacht
socrú
Le haghaidh sonraí suiteála, féach le do thoil http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Tástáil
CANABLE
crua-earraí
agus
FÉIDIR
cumarsáide
Socrú an oiriúntóra CAN-GO-USB Cumasaigh an modúl eithne gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Ráta Baud 500k a shocrú agus adapter can-go-usb a chumasú nasc sudo ip cineál can0 suas is féidir ráta giotán 500000 a dhéanamh
Mura tharla earráid sna céimeanna roimhe seo, ba cheart go mbeifeá in ann an t-ordú a úsáid chun view an gléas is féidir láithreach
ifconfig -a
Suiteáil agus úsáid canna chun crua-earraí a thástáil sudo apt can-utils a shuiteáil
Má tá an can-to-usb ceangailte leis an robot SCOUT 2.0 an uair seo, agus an carr curtha ar siúl, bain úsáid as na horduithe seo a leanas chun monatóireacht a dhéanamh ar na sonraí ón chassis SCOUT 2.0
candump can0
30 / 35
Déan tagairt le do thoil do: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PACÁISTE
íoslódáil
agus
tiomsú
Íosluchtaigh ros spleách pacáiste
Suiteáil $ sudo apt -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Clón agus tiomsaigh bunker_ros cód foinse
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clón https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clón https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make foinse forbartha /socrú.bash
Foinse tagartha: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Tosaigh
an
ROS
nóid
Tosaigh an nód bonn
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Tosaigh an nód oibríochta cianda méarchláir
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Eolaire pacáiste forbartha Github ROS agus treoracha úsáide *_base :: An croínóid don chassis chun teachtaireachtaí CAN ordlathacha a sheoladh agus a fháil. Bunaithe ar mheicníocht cumarsáide ros, is féidir leis gluaiseacht an chassis a rialú agus stádas an bunker a léamh tríd an ábhar. * _msgs: Sainmhínigh formáid na teachtaireachta ar leith don ábhar aiseolais stádais chassis *_bringup: am tosaithe files le haghaidh nóid chassis agus nóid rialaithe méarchláir, agus scripteanna chun an modúl usb_to_can a chumasú
4
Ceist agus Freagra
Cuirtear tús le Q BUNKERPRO de ghnáth, ach cén fáth nach bhfuil sé ag bogadh nuair a bhíonn an cianrialtán á úsáid go
comhlacht na feithicle a rialú?
A Ar dtús, deimhnigh an bhfuil an lasc cumhachta brúite; agus ansin, a dhearbhú cibé an rialú
tá an modh roghnaithe tríd an lasc roghnú mód ar thaobh uachtarach na láimhe clé den chianrialtán ceart.
C: Tá an rialú iargúlta BUNKERPRO gnáth; tá stádas an chassis agus aiseolas faisnéise gluaiseachta gnáth; ach cén fáth nach féidir modh rialaithe an chomhlachta feithicle a athrú, agus cén fáth nach bhfreagraíonn an chassis don phrótacal fráma rialaithe nuair a eisítear an prótacal fráma rialaithe? A: Faoi imthosca gnáth, más féidir BUNKERPRO a rialú ag an rialú iargúlta, ciallaíonn sé go bhfuil an rialú gluaiseachta chassis gnáth; más féidir leis fráma aiseolais an chassis a fháil, ciallaíonn sé go bhfuil nasc síneadh CAN gnáth. Seiceáil le do thoil an bhfuil an t-ordú aistrithe go mód rialaithe.
C: Nuair a bhíonn tú ag cumarsáid tríd an mbus CAN, is gnách é ordú aiseolais an chassis; ach cén fáth nach bhfreagraíonn an fheithicil agus rialú á eisiúint? A: Tá meicníocht cosanta cumarsáide ag BUNKERPRO taobh istigh. Tá meicníocht cosanta teorainn ama ag an bhfonnadh nuair a bhíonn orduithe rialaithe CAN á bpróiseáil ón taobh amuigh. Glac leis, tar éis don fheithicil fráma prótacal cumarsáide a fháil, ach ní fhaigheann sé an chéad fhráma rialaithe eile ar feadh níos mó ná 500MS, cuirfidh sé isteach sa chosaint cumarsáide, agus is é a luas 0. Dá bhrí sin, ní mór na horduithe ón ríomhaire óstach. a eisiúint go tréimhsiúil.
32 / 35
5
Táirge
Toisí
5.1
Léiriú
léaráid
of
táirge
toisí
33 / 35
5.2
Léiriú
léaráid
of
barr
leathnaithe
tacaíocht
toisí
34 / 35
35 / 35
Doiciméid / Acmhainní
 |
AgileX Hunter Foireann Róbataic AgileX [pdfLámhleabhar Úsáideora Foireann Róbataic Hunter AgileX, Foireann Róbataic AgileX, Foireann Róbataic, Foireann |
