Hunter AgileX Robotics Team
“
Informacije o proizvodu
Specifikacije
- Naziv proizvoda: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Verzija korisničkog priručnika: V.2.0.1
- Verzija dokumenta: 2023.09
- Maksimalno opterećenje: 120KG
- Radna temperatura: -20°C do 60°C
- Nivo IP zaštite: IP66 (ako nije prilagođeno)
Upute za upotrebu proizvoda
Sigurnosne informacije
Prije upotrebe robota, obavezno pročitajte i shvatite svu sigurnost
informacije date u priručniku. Izvršite procjenu rizika od
kompletan robotski sistem i povezati potrebnu sigurnosnu opremu.
Imajte na umu da robot nema potpunu autonomnu sigurnost
funkcije.
Životna sredina
Prije prve upotrebe pažljivo pročitajte priručnik kako biste razumjeli
osnovne operacije i specifikacije. Odaberite otvoreno područje za udaljeno
kontrolu jer vozilo nema senzore za automatsko izbjegavanje prepreka.
Radi na temperaturama od -20°C do 60°C.
Provjeri
Prije rada provjerite je li sva oprema napunjena i ispravna
stanje. Provjerite ima li nepravilnosti u vozilu i daljinskom upravljaču
kontrolna baterija. Otpustite prekidač za zaustavljanje u nuždi prije upotrebe.
Operacija
Radite na otvorenim površinama unutar linije vidljivosti. Nemojte prekoračiti
maksimalno opterećenje od 120 kg. Osigurajte da je centar mase na
centar rotacije prilikom ugradnje ekstenzija. Napunite opremu
kada je voltage padne ispod 48V i odmah prestanite koristiti ako
otkrivaju se abnormalnosti.
FAQ
P: Šta da radim ako naiđem na abnormalnost tokom upotrebe
BUNKER PRO?
O: Odmah prestanite koristiti opremu kako biste izbjegli sekundarno
oštećenja. Obratite se relevantnom tehničkom osoblju za pomoć.
P: Može li BUNKER PRO automatski izbjeći prepreke?
O: Ne, samo vozilo nema automatsku prepreku
senzori za izbjegavanje. Radite u relativno otvorenim prostorima za daljinsko
kontrolu.
“`
BUNKER
PRO
Korisnik
Manual
BUNKER
PRO korisnik AgileX Robotics tima
Priručnik V.2.0.1
2023.09
Dokument
verzija
Ne. Verzija
Datum
Uredio
Reviewer
Bilješke
1
V1.0.0 2023
prvi nacrt
2
V2.0.0 2023
Dodajte sliku za renderiranje Izmijenite način korištenja ROS paketa
Provjera dokumenata
1 / 35
3
V2.0.1 2023
Lista sinkroniziranih parametara automobila Dodata tabela 3.2 Informacije o grešci
opis tabele
Ovo poglavlje sadrži važne sigurnosne informacije, prije nego što se robot prvi put uključi, svaka osoba ili organizacija mora pročitati i razumjeti ove informacije prije korištenja uređaja. Ako imate bilo kakvih pitanja o korištenju, kontaktirajte nas na support@agilex.ai. Molimo vas da slijedite i implementirate sve upute za montažu i smjernice u poglavljima ovog priručnika, što je vrlo važno. Posebnu pažnju treba obratiti na tekst koji se odnosi na znakove upozorenja.
Važno
Sigurnost
Informacije
Informacije u ovom priručniku ne uključuju dizajn, instalaciju i rad kompletne robotske aplikacije, niti uključuju sve periferne uređaje koji mogu utjecati na sigurnost ovog kompletnog sistema. Dizajn i upotreba kompletnog sistema moraju biti u skladu sa sigurnosnim zahtjevima utvrđenim u standardima i propisima zemlje u kojoj je robot instaliran. Integratori i krajnji kupci BUNKERPRO-a imaju odgovornost osigurati usklađenost s relevantnim odredbama i praktičnim zakonima i propisima, te osigurati da nema većih opasnosti u potpunoj primjeni robota. Ovo uključuje, ali nije ograničeno na sljedeće:
Efikasnost
i
odgovornost
Napravite procjenu rizika kompletnog robotskog sistema. Povežite dodatnu sigurnosnu opremu drugih mašina definisanih procjenom rizika
zajedno. Potvrdite da je dizajn i instalacija cjelokupne periferne opreme robotskog sistema, uključujući
softverski i hardverski sistemi, ispravni.
2 / 35
Ovaj robot nema relevantne sigurnosne funkcije potpunog autonomnog mobilnog robota, uključujući, ali nije ograničeno na automatsku zaštitu od sudara, zaštitu od pada, upozorenje o približavanju stvorenja, itd. Relevantne funkcije zahtijevaju od integratora i krajnjih kupaca da izvrše procjenu sigurnosti u skladu s relevantnim odredbama te primjenjive zakone i propise kako bi se osiguralo da razvijeni robot nema bilo kakve veće opasnosti i skrivene opasnosti u praktičnoj primjeni.
Prikupite svu dokumentaciju u tehničkom file: uključujući procjenu rizika i ovaj priručnik. Znajte moguće sigurnosne rizike prije rukovanja i korištenja opreme.
Životna sredina
Za prvu upotrebu, pažljivo pročitajte ovaj priručnik kako biste razumjeli osnovni sadržaj rada i radne specifikacije.
Odaberite relativno otvoreno područje za daljinsko upravljanje, jer samo vozilo nema senzore za automatsko izbjegavanje prepreka.
Koristiti na temperaturi okoline od -20-60. Ako vozilo individualno ne prilagodi nivo IP zaštite, njegovo vodootporno i prašno-
Kapacitet dokaza je IP66.
Provjeri
Uvjerite se da svaka oprema ima dovoljno napunjenosti. Uvjerite se da vozilo nema očigledne abnormalnosti. Provjerite je li baterija daljinskog upravljača dovoljno napunjena. Uvjerite se da je prekidač za zaustavljanje u nuždi otpušten prilikom korištenja.
Operacija
Uverite se da je okolno područje relativno otvoreno tokom rada. Daljinski upravljač unutar linije vidljivosti. Maksimalno opterećenje BUNKERPRO je 120KG. Kada je u upotrebi, pobrinite se da nosivost ne radi
preko 120 kg. Kada instalirate eksterni nastavak za BUNKERPRO, potvrdite centar mase
produžetak i uvjerite se da je u centru rotacije. Kada je oprema voltage je manji od 48V, napunite ga na vrijeme. Kada je oprema neuobičajena, odmah je prestanite koristiti kako biste izbjegli sekundarno oštećenje. Kada je oprema nenormalna, molimo kontaktirajte relevantno tehničko osoblje i nemojte
postupati neovlašteno.
3 / 35
Koristite ga u okruženju koje ispunjava zahtjeve nivoa zaštite prema IP nivou zaštite opreme.
Ne gurajte vozilo direktno. Prilikom punjenja pazite da temperatura okoline bude viša od 0°C.
Održavanje
Redovno provjeravajte zategnutost viseće šine i zategnite šinu svakih 150~200H. Nakon svakih 500 sati rada, provjerite zavrtnje i matice svakog dijela karoserije. I Zategnite
odmah ako su labave. Kako bi se osigurao kapacitet skladištenja baterije, bateriju treba skladištiti napunjenu,
a bateriju treba redovno puniti ako se ne koristi duže vrijeme.
Pažnja
Ovaj odjeljak sadrži neke mjere opreza za korištenje i razvoj BUNKERPRO-a.
Baterija
mjere predostrožnosti
Kada BUNKERPRO izađe iz fabrike, baterija nije potpuno napunjena. Specifična snaga baterije može se prikazati kroz voltage Prikaz mjerača na stražnjoj strani šasije BUNKERPRO ili očitavanje kroz CAN bus komunikacijski interfejs;
Molimo nemojte puniti bateriju nakon što se njena snaga potroši. Molimo da ga napunite na vrijeme kada je niska voltage na stražnjoj strani BUNKERPRO je manji od 48V;
Statički uslovi skladištenja: Najbolja temperatura za skladištenje baterija je -10°C~45°C; u slučaju neupotrebljivog skladištenja, baterija se mora puniti i prazniti jednom svakih 1 mjesec, a zatim skladištiti u punoj zapreminitage država. Nemojte stavljati bateriju u vatru ili zagrijavati bateriju i nemojte je čuvati u okruženju visoke temperature;
Punjenje: Baterija se mora puniti posebnim punjačem za litijumske baterije. Ne punite bateriju ispod 0°C i nemojte koristiti baterije, izvore napajanja i punjače koji nisu standardni.
Mjere predostrožnosti
za
operativni
okruženje
Radna temperatura BUNKERPRO-a je – 20~60; molimo nemojte ga koristiti u okruženju gdje je temperatura niža od – 20 ili viša od 60;
4 / 35
Zahtjevi za relativnu vlažnost u radnom okruženju BUNKERPRO-a su: maksimalno 80%, minimalno 30%; Nemojte ga koristiti u okruženju sa korozivnim i zapaljivim gasom ili u okruženju blizu zapaljivih materija;
Nemojte ga skladištiti oko grijaćih elemenata kao što su grijači ili veliki namotani otpornici; Osim posebno prilagođene verzije (prilagođene sa nivoom zaštite IP), BUNKER PRO
nije vodootporan, stoga ga nemojte koristiti u okruženjima s kišom, snijegom ili stajaćom vodom; Preporučuje se da visina operativnog okruženja ne prelazi 1000M; Preporučuje se da temperaturna razlika između dana i noći u radnom
okolina ne bi trebalo da prelazi 25°C; Redovno provjeravajte i održavajte zatezni kotač gusjenice.
Mjere predostrožnosti
za
električni
vanjski
Struja napajanja stražnjeg produžetka ne bi trebala prelaziti 10A, a ukupna snaga ne bi trebala prelaziti 480W;
Sigurnost
mjere predostrožnosti
U slučaju bilo kakvih nedoumica tokom upotrebe, slijedite odgovarajuće uputstvo za upotrebu ili konsultujte povezano tehničko osoblje;
Prije upotrebe obratite pažnju na stanje na terenu i izbjegavajte pogrešne radnje koje će uzrokovati probleme sigurnosti osoblja;
U slučaju nužde, pritisnite dugme za zaustavljanje u nuždi i isključite opremu; Bez tehničke podrške i dozvole, nemojte lično mijenjati interno
struktura opreme.
Ostalo
mjere predostrožnosti
Nemojte ispuštati ili stavljati vozilo naopako prilikom nošenja i postavljanja; Za neprofesionalce, nemojte rastavljati vozilo bez dozvole.
SADRŽAJ
5 / 35
SADRŽAJ
Dokument
verzija
Važno
Sigurnost
Informacije
Pažnja
SADRŽAJ
1
Uvod
to
BUNKERPRO
1.1 Lista proizvoda 1.2 Tehničke specifikacije 1.3 Zahtjevi za razvoj
2
The
Osnove
2.1 Upute za električne sučelje 2.2 Upute za daljinsko upravljanje 2.3 Upute o zahtjevima i pokretima upravljanja
3
Koristi
i
Razvoj
3.1 Upotreba i rad 3.2 Punjenje 3.3.2 Povezivanje CAN kablom 3.3.3 Realizacija CAN komandne kontrole 3.4 Nadogradnja firmvera 3.5 BUNKERPRO ROS paket Upotreba Example
4
Pitanja i odgovori
5
Proizvod
Dimenzije
5.1 Ilustracija dijagrama dimenzija proizvoda
6 / 35
5.2 Ilustracija dijagrama gornjih proširenih dimenzija nosača
1
Uvod
to
BUNKERPRO
BUNKERPRO je vozilo sa gusjeničnom šasijom za svestrane industrijske primjene. Ima karakteristike jednostavnog i osetljivog rada, veliki razvojni prostor, pogodan za razvoj i primenu u raznim oblastima, nezavisan sistem oslanjanja, jaku apsorpciju udara, snažnu sposobnost penjanja i mogućnost penjanja uz stepenice. Može se koristiti za razvoj specijalnih robota kao što su roboti za inspekciju i istraživanje, spašavanje i EOD, specijalno gađanje, specijalni transport, itd., za rješavanje rješenja kretanja robota.
1.1
Proizvod
lista
Naziv BUNKER PRO Robot Body Battery Punjač (AC 220V) Aviation muški utikač (4-Pin) FS predajnik za daljinsko upravljanje (Opciono) USB na CAN komunikacioni modul
Količina x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
specifikacije
Tipovi parametara Mehaničke specifikacije
Stavke D × Š × V (mm)
Međuosovinsko rastojanje (mm)
Vrijednosti 1064*845*473
–
7 / 35
Prednji/stražnji međuosovinski razmak (mm)
–
Visina šasije
120
Širina staze
150
Težina praznog vozila (kg)
180
Vrsta baterije
Litijumska baterija
Parametri baterije
60AH
Pogonski motor
2×1500W servo motor bez četkica
Motor za upravljanje
–
Način parkiranja
–
Upravljanje
Diferencijalno upravljanje na gusjenici
Forma suspenzije
Christie ovjes + Matilda ovjes za ravnotežu na četiri točka
Redukcija motora upravljača
–
odnos
Davač motora upravljača Omjer redukcije pogonskog motora
–
1 7.5
Senzor pogonskog motora
Fotoelektrični inkrement 2500
Parametri performansi
IP Grade
IP22
Maksimalna brzina (km/h)
1.7m/s
Minimalni radijus okretanja (mm)
Može se okrenuti na mjestu
Maksimalna nagibnost (°)
30°
Maksimalno prelaženje prepreka
180
8 / 35
Kontrola
Udaljenost od tla (mm) Maksimalni vijek trajanja baterije (h) Maksimalna udaljenost (km)
Vrijeme punjenja (h) Radna temperatura ()
Način kontrole
RC odašiljač Sučelje sistema
740 8
15KM 4.5
-10~60 Daljinsko upravljanje Kontrola Komandni način upravljanja 2.4G/ekstremna udaljenost 200M
CAN
1.3
Requirement
za
razvoj
BUNKERPRO je fabrički opremljen FS daljinskim upravljačem, a korisnici mogu upravljati šasijom mobilnog robota BUNKERPRO putem daljinskog upravljanja kako bi dovršili operacije kretanja i rotacije; BUNKERPRO je opremljen CAN interfejsom, preko kojeg korisnici mogu vršiti sekundarni razvoj.
2
The
Osnove
Ovaj odjeljak će dati osnovni uvod u šasiju mobilnog robota BUNKERPRO, tako da korisnici i programeri imaju osnovno razumijevanje BUNKERPRO šasije.
2.1 Uputstva
on
električni
interfejsi
9 / 35
Zadnji električni interfejsi su prikazani na slici 2.1, gde je Q1 CAN i 48V interfejs za avijaciju, Q2 je prekidač za napajanje, Q3 je interfejs za punjenje, Q4 je antena, Q5 i Q6 su sučelje za otklanjanje grešaka u drajveru i glavni kontrolno sučelje za otklanjanje grešaka (nije otvoreno prema van), a Q7 je interakcija zaslona napajanja.
Slika 2.1 Zadnji električni interfejsi Definicija Q1 komunikacijskog i strujnog interfejsa prikazana je na slici 2-2.
Pin br. 1
Pin Type Power
Funkcija i definicija
Napomene
VCC
Pozitivno napajanje, voltagOpseg 46~54V, maksimalna struja 10A
10 / 35
2
Snaga
3
CAN
4
CAN
GND CAN_H CAN_L
Negativno napajanje CAN sabirnica visoka CAN sabirnica niska
Slika 2.2 Definicija pinova za stražnji avijacijski prošireni interfejs
2.2
Uputstva
on
daljinski
kontrolu
Fs daljinski upravljač je opcioni dodatak za BUNKER PRO proizvode. Kupci mogu birati prema stvarnim potrebama. Pomoću daljinskog upravljača možete lako upravljati univerzalnom robotskom šasijom BUNKER PRO. U ovom proizvodu koristimo dizajn lijevog gasa. Njegova definicija i funkcije mogu se pogledati na slici 2.3. Funkcije dugmadi su definisane kao: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD još nije aktiviran, među njima SWB je tipka za odabir načina upravljanja, birana na vrhu je način upravljanja komandom, birana u sredini je način daljinskog upravljanja, S1 je tipka za gas, kontrolira BUNKER PRO da se kreće naprijed i unazad; S2 kontroliše rotaciju, a POWER je napajanje Dugmad, pritisnite ih i držite u isto vrijeme da se uključe. Treba napomenuti da kada je daljinski upravljač uključen, SWA, SWB, SWC i SWD moraju biti na vrhu.
11 / 35
Slika 2.3 Šematski dijagram dugmadi daljinskog upravljača FS Remote
kontrolu
interfejs
opis: Bunker : model Vol.: baterija voltage Automobil: status šasije Batt: postotak snage šasijetage P: Park daljinski: nivo baterije daljinskog upravljača Šifra greške: informacije o grešci (predstavlja bajt [5] u 211 kadru)
12 / 35
2.3
Uputstva
on
kontrolu
zahtjeva
i
pokreta
Postavili smo koordinatni referentni sistem za zemaljsko mobilno vozilo prema standardu ISO 8855 kao što je prikazano na slici 2.4.
Slika 2.4 Šematski dijagram referentnog koordinatnog sistema za karoseriju vozila Kao što je prikazano na slici 2.4, karoserija vozila BUNKERPRO je paralelna sa X osom uspostavljenog referentnog koordinatnog sistema. U načinu rada na daljinskom upravljaču, gurnite klackalicu daljinskog upravljača S1 naprijed da se pomaknete u pozitivnom smjeru X, gurnite S1 unazad da se pomaknete u negativnom smjeru kada se pritisne na minimalnu vrijednost, brzina kretanja u negativnom smjeru automobila tijelo rotira iz pozitivnog smjera ose X prema negativnom smjeru Y ose. Kada je S2 gurnut ulijevo do maksimalne vrijednosti, linearna brzina rotacije u smjeru suprotnom od kazaljke na satu je maksimalna. Kada se S2 gurne udesno do maksimalne vrijednosti, linearno kretanje u smjeru kazaljke na satu je maksimalna brzina. U režimu upravljačke komande, pozitivna vrijednost linearne brzine znači kretanje u pozitivnom smjeru X-ose, a negativna vrijednost linearne brzine znači kretanje u negativnom smjeru Negativna vrijednost ugaone brzine znači da karoserija automobila se pomiče iz pozitivnog smjera ose X prema negativnom smjeru Y ose.
3
Koristi
i
Razvoj
Ovaj odjeljak uglavnom predstavlja osnovni rad i korištenje BUNKERPRO platforme, te kako izvršiti sekundarni razvoj karoserije vozila putem eksternog CAN interfejsa i CAN bus protokola.
13 / 35
3.1
Koristi
i
operacija
Provjeri
Provjerite stanje karoserije vozila. Provjerite ima li karoserija vozila očigledne abnormalnosti; ako jeste, kontaktirajte podršku nakon prodaje;
Kada koristite po prvi put, potvrdite da li je pritisnut Q2 (prekidač za napajanje) na zadnjoj električnoj ploči; ako nije pritisnut, pritisnite ga i otpustite, tada je u otpuštenom stanju.
Startup
Pritisnite prekidač za napajanje (Q2 na električnoj ploči); pod normalnim okolnostima, svjetlo prekidača za napajanje će zasvijetliti, a voltmetar će prikazati volumen baterijetage normalno;
Provjerite zapreminu baterijetage. Ako je voltage veći od 48V, znači zapremina baterijetage je normalno. Ako je voltage je manji od 48V, napunite; kada je voltage je manji od 46V, BUNKERPRO se ne može normalno kretati.
Isključi se
Pritisnite prekidač za napajanje da biste prekinuli napajanje;
Basic
operativni
procedure
of
daljinski
kontrolu
Nakon normalnog pokretanja šasije BUNKERPRO robota, pokrenite daljinski upravljač i odaberite način daljinskog upravljanja za kontrolu kretanja BUNKER PRO platforme putem daljinskog upravljača.
3.2
Punjenje
BUNKERPRO je standardno opremljen standardnim punjačem koji može zadovoljiti potrebe za punjenjem kupaca. The
specifičan
operativni
procedure
of
punjenje
su
as
slijedi: Provjerite je li BUNKERPRO šasija u isključenom stanju. Prije punjenja, napravite
provjerite je li Q2 (prekidač za napajanje) na stražnjoj električnoj konzoli isključen; umetnite utikač punjača u Q3 interfejs za punjenje na zadnjoj električnoj kontrolnoj tabli; Priključite punjač na napajanje i uključite prekidač punjača da biste ušli u stanje punjenja. Kada se puni prema zadanim postavkama, na kućištu nema lampice indikatora. Da li se puni ili ne zavisi od indikatora statusa punjača.
3.3
Razvoj
14 / 35
BUNKERPRO obezbeđuje CAN interfejs za razvoj korisnika, a korisnik može da kontroliše karoseriju vozila preko ovog interfejsa.
CAN komunikacioni standard u BUNKERPRO usvaja standard CAN2.0B; brzina prijenosa komunikacije je 500K, a format poruke usvaja MOTOROLA format. Linearna brzina kretanja i ugaona brzina rotacije šasije mogu se kontrolisati preko eksternog CAN bus interfejsa; BUNKERPRO će dati povratne informacije o trenutnom statusu kretanja i statusnim informacijama BUNKERPRO šasije u realnom vremenu.
Protokol uključuje okvir povratne informacije o statusu sistema, okvir povratne informacije kontrole kretanja i kontrolni okvir. Sadržaj protokola je sljedeći:
Komanda povratne informacije o statusu sistema uključuje trenutnu povratnu informaciju o statusu karoserije vozila, povratnu informaciju o statusu načina upravljanja, zapreminu baterijetage povratne informacije i povratne informacije o grešci. Sadržaj protokola prikazan je u tabeli 3.1.
Tabela 3.1 Okvir povratne informacije statusa BUNKERPRO šasije sistema
Ime naredbe
Instrukcija povratne informacije o statusu sistema
Čvor za slanje Prijemni čvor
Šasija sa žicom
Upravljačka jedinica za donošenje odluka
ID 0x211
Ciklus (ms)
Vremensko ograničenje prijema (ms)
200ms
Nema
Dužina podataka Pozicija
0x08 Funkcija
Tip podataka
bajt [0]
Trenutno stanje karoserije vozila
unsigned int8
Opis
0x00 Sistem u normalnom stanju 0x01 Režim hitnog zaustavljanja 0x02 Sistemski izuzetak
15 / 35
bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7] bajt bajt [5]
Kontrola moda
Vol. baterijetage je 8 bita veći Volumen baterijetage je osam bita niže Rezervirano
Informacije o grešci rezervisane
count check (count)
unsigned int8
unsigned int16
unsigned int8
unsigned int8
0x00 Režim pripravnosti 0x01 CAN komandni način upravljanja
0x03 Režim daljinskog upravljanja
Actual voltage × 10 (sa preciznošću od 0.1V)
0x0 Pogledajte [Opis greške
Informacije] 0X00
0~255 broj ciklusa; svaki put kada se pošalje instrukcija,
broj će se povećati jednom
Tabela 3.2 Opis informacija o grešci
Opis informacija o grešci
Bit
Značenje
bit [0]
Undervolvol baterijetage fault
bit [1]
Undervolvol baterijetage upozorenje
bit [2]
Zaštita od isključenja daljinskog upravljača (0: normalno, 1: isključenje daljinskog upravljača)
bit [3]
1. greška u komunikaciji motora (0: nema kvara 1: kvar)
bit [4]
2. greška u komunikaciji motora (0: nema kvara 1: kvar)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
Rezervirano, zadano 0 Rezervirano, zadano 0 Rezervirano, zadano 0
Naredba povratnog okvira upravljanja kretanjem uključuje povratnu vezu trenutne linearne brzine i ugaone brzine tijela vozila u pokretu. Sadržaj specifičnog protokola prikazan je u tabeli 3.3.
Tabela 3.3 Okvir povratne informacije kontrole kretanja
Ime naredbe
Povratna naredba kontrole kretanja
Čvor za slanje Prijemni čvor
ID
Ciklus ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom
Upravljačka jedinica za donošenje odluka
0x221
20ms
Nema
Dužina podataka
0x08
Pozicija
Funkcija
Tip podataka
Opis
bajt [0] bajt [1]
8-bitna velika brzina kretanja
8-bitna mala brzina kretanja
potpisan int16
Stvarna brzina × 1000 (sa preciznošću od 0.001m/s)
bajt [2] bajt [3]
8-bitna velika brzina rotacije
8-bitna mala brzina rotacije
potpisan int16
Stvarna brzina × 1000 (sa preciznošću od 0.001rad/s)
bajt [4]
Rezervirano
–
0x00
bajt [5]
Rezervirano
–
0x00
17 / 35
bajt [6]
Rezervirano
–
bajt [7]
Rezervirano
–
0x00 0x00
Kontrolni okvir uključuje otvor za kontrolu linearne brzine, otvor za kontrolu ugaone brzine i kontrolni zbir. Specifičan sadržaj protokola prikazan je u tabeli 3.4.
Tabela 3.4 Okvir kontrole kretanja
Ime naredbe
Čvor za slanje Prijemni čvor
Upravljačka jedinica za donošenje odluka
Čvor šasije
Dužina podataka
0x08
Pozicija
Funkcija
bajt [0]
8-bitna velika linearna brzina
bajt [1]
8-bitna mala linearna brzina
bajt [2]
8-bitna velika ugaona brzina
bajt [3]
8-bitna mala ugaona brzina
bajt [4]
Rezervirano
bajt [5]
Rezervirano
bajt [6]
Rezervirano
bajt [7]
Rezervirano
Uputstvo za kontrolu
ID
Ciklus (ms)
Vremensko ograničenje prijema (ms)
0x111
20ms
Nema
Tip podataka
Opis
potpisan int16
Brzina kretanja karoserije vozila, jedinica: mm/s, raspon [-1700,1700]
potpisan int16
Ugaona brzina rotacije karoserije vozila, jedinica: 0.001rad/s, opseg
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Okvir za podešavanje režima se koristi za podešavanje kontrolnog interfejsa terminala. Sadržaj specifičnog protokola prikazan je u tabeli 3.5
Tabela 3.5 Okvir za podešavanje načina upravljanja
Ime naredbe
Čvor za slanje Prijemni čvor
Upravljačka jedinica za donošenje odluka
Čvor šasije
Dužina podataka
0x01
Pozicija
Funkcija
bajt [0]
Omogućavanje CAN kontrole
Naredba za podešavanje načina upravljanja
ID
Ciklus (ms)
Vremensko ograničenje prijema (ms)
0x421
20ms
500ms
Tip podataka unsigned int8
Opis
0x00 Režim pripravnosti 0x01 Omogućen način rada CAN komande
Napomena [1] Opis načina upravljanja
Kada daljinski upravljač BUNKERPRO-a nije uključen, način upravljanja je standardno stanje pripravnosti i potrebno ga je prebaciti u komandni način da biste poslali komandu kontrole kretanja. Ako je daljinski upravljač uključen, daljinski upravljač ima najveće ovlaštenje i može zaštititi kontrolu komandi. Kada je daljinski upravljač prebačen u komandni režim, on i dalje treba da pošalje komandu za podešavanje režima upravljanja pre nego što odgovori na komandu brzine.
Okvir za postavljanje statusa se koristi za brisanje sistemskih grešaka. Sadržaj specifičnog protokola prikazan je u tabeli 3.6.
Tabela 3.6 Okvir za postavljanje statusa
Ime naredbe
Čvor za slanje Prijemni čvor
Upravljačka jedinica za donošenje odluka
Čvor šasije
Komanda za postavljanje statusa
ID
Ciklus (ms)
Vremensko ograničenje prijema (ms)
0x441
Nema
Nema
19 / 35
Dužina podataka Pozicija
bajt [0]
0x01 Funkcija
Tip podataka
Greška prilikom brisanja komande
unsigned int8
Opis
0x00 brisanje svih grešaka 0x01 Brisanje greške motora 1 0x02 Brisanje greške motora 2
Napomena 3: Sample data; sljedeći podaci su samo u svrhu testiranja 1. Vozilo napreduje brzinom od 0.15/S
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Vozilo se okreće brzinom od 0.2RAD/S
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Osim informacija o statusu šasije, povratne informacije o šasiji također uključuju podatke o motoru i podatke senzora.
Tabela 3.7 Brzina motora Povratna informacija o trenutnoj poziciji
Ime naredbe
Okvir za povratnu informaciju velike brzine motornog pogona
Čvor za slanje Prijemni čvor
ID
Šasija sa upravljanjem po žici
Odlučivanje
upravljačka jedinica
0x251~0x254
Ciklus (ms)
Vremensko ograničenje prijema (ms)
20ms
Nema
Dužina podataka
0x08
20 / 35
Pozicija bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Funkcija 8-bitni high motor
brzina 8-bitni niski motor
brzina Rezervirano 8-bitna niska temperatura pogona Rezervirano Status pogona Rezervirano Rezervirano
Tip podataka
potpisan int16
unsigned int8 –
Opis
Trenutna brzina motora Jedinica o/min
0x00 Jedinica 1
0x00 Pogledajte tabelu 3.9 za detalje
0x00 0x00
Tabela 3.8 Temperatura motora, Voltage i povratne informacije o statusu
Ime naredbe
Okvir povratne informacije o niskoj brzini motora
Čvor za slanje Prijemni čvor
ID
Ciklus (ms)
Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa upravljanjem po žici
Odlučivanje
upravljačka jedinica
0x261~0x264
Nema
Nema
Dužina podataka
0x08
Pozicija
Funkcija
Tip podataka
Opis
bajt [0]
Rezervirano
–
bajt [1]
Rezervirano
–
Trenutna brzina motora Jedinica o/min
21 / 35
bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
8-bitna visoka temperatura pogona
8-bitna niska temperatura pogona
Rezervirano
Status vožnje
Rezervirano
Rezervirano
potpisan int16
unsigned int8
–
Tabela 3.9 Status pogona
Jedinica 1
0x00 Pogledajte tabelu 3.9 za detalje
0x00 0x00
bajt bajt [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Opis Da li je napajanje voltage je prenizak (0:Normalno
1: Prenisko) Da li je motor pregrijan (0: Normalno 1:
Pregrijano) Rezervirano Rezervirano Rezervirano Rezervirano Rezervirano Rezervirano
Tabela 3.10 Okvir povratne informacije kilometraže
Ime naredbe
Okvir za povratnu informaciju o kilometraži
22 / 35
Čvor za slanje Prijemni čvor
ID
Šasija sa upravljanjem po žici
Odlučivanje
upravljačka jedinica
Dužina podataka
0x08
Pozicija
Funkcija
bajt [0]
Najviši dio kilometraže lijevog točka
bajt [1]
Drugi najveći dio lijevog točka
odometar
bajt [2]
Drugi najniži dio lijevog točka
odometar
bajt [3]
Najniži dio lijevo
odometar kotača
bajt [4]
Najviši dio kilometraže desnog točka
bajt [5]
Drugi najviši dio desno
odometar kotača
bajt [6]
Drugi najniži dio desno
odometar kotača
0x311 Tip podataka potpisan int32 potpisan int32
Ciklus (ms)
Vremensko ograničenje prijema (ms)
20ms
Nema
Opis
Povratna informacija o mjeraču kilometara lijevog točka šasije Jedinica: mm
Povratna informacija o mjeraču kilometara na desnom kotu šasije Jedinica: mm
23 / 35
bajt [7]
Najniži dio kilometraže desnog točka
Tabela 3.11 Povratne informacije o informacijama o daljinskom upravljaču
Ime naredbe
Okvir za povratnu informaciju o daljinskom upravljaču
Čvor za slanje Prijemni čvor
Šasija sa upravljanjem po žici
Odlučivanje
upravljačka jedinica
ID 0x241
Ciklus (ms)
Vremensko ograničenje prijema (ms)
20ms
Nema
Dužina podataka Pozicija
0x08 Funkcija
Tip podataka
bajt [0]
SW povratna informacija daljinskog upravljača
unsigned int8
Opis
bit[0-1]: SWA: 2-gore 3-dolje bit[2-3]: SWB: 2-gore 1-srednji 3-
Donji bit [4-5]: SWC: 2-gore 1-srednji 3-
Bit nadole[6-7]: SWD: 2-gore 3-dole
bajt [1] bajt [2]
Desna poluga lijevo i desno
Desna poluga gore i dolje
potpisan int8 potpisan int8
Raspon: [-100,100] Raspon: [-100,100]
bajt [3]
Lijeva poluga gore i dolje
potpisan int8
Raspon: [-100,100]
24 / 35
bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Lijeva poluga lijevo i desno
Lijevo dugme VRA
Rezervirano
Count check
potpisan int8
potpisan int8 –
unsigned int8
Raspon: [-100,100] Raspon: [-100,100] 0x00
0-255 broj ciklusa
3.3.2
CAN
kabl
vezu
BUNKERPRO se isporučuje sa muškim konektorom za vazduhoplovstvo kao što je prikazano na slici 3.2. Definicija kabla: žuta je CANH, plava je CANL, crvena je pozitivna, a crna je negativna.
Napomena:
In
the
struja
BUNKERPRO
verzija,
the
vanjski
proširenje
interfejs
is
samo
otvoren
to
the
pozadi
interfejs.
In
ovo
verzija,
the
moć
snabdevanje
mogu
obezbediti
a
maksimum
struja
of
10A.
Slika 3.2 Šematski dijagram muškog konektora za avio utikač
3.3.3
Realizacija
of
CAN
komanda
kontrolu
25 / 35
Pokrenite normalno šasiju mobilnog robota BUNKERPRO, uključite FS daljinski upravljač, a zatim prebacite način upravljanja na komandno upravljanje, odnosno okrenite odabir SWB načina na FS daljinskom upravljaču na vrh. U ovom trenutku, BUNKERPRO šasija će prihvatiti komandu sa CAN interfejsa, a domaćin takođe može analizirati trenutni status šasije kroz podatke u realnom vremenu koje šalje CAN magistrala u isto vreme. Pogledajte CAN komunikacijski protokol za sadržaj određenog protokola.
3.4
Firmware
nadograditi
Kako bi korisnicima olakšao nadogradnju verzije firmvera BUNKER MINI 2.0 i pružio korisnicima savršenije iskustvo, BUNKER MINI 2.0 pruža hardverski interfejs za nadogradnju firmvera i odgovarajući klijentski softver.
Nadogradite
Priprema
Agilex CAN modul za otklanjanje grešaka X 1 Micro USB kabl X 1 BUNKER PRO kućište X 1 A računar (WINDOWS OS (operativni sistem)) X 1
Nadogradite
Proces
1.Uključite USBTOCAN modul na računar, a zatim otvorite softver AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (redosled ne može biti pogrešan, prvo otvorite softver, a zatim priključite modul, uređaj neće biti prepoznat). 2. Kliknite na dugme Otvori serijski, a zatim pritisnite dugme za napajanje na karoseriji automobila. Ako je veza uspješna, bit će prepoznate informacije o verziji glavne kontrole, kao što je prikazano na slici.
26 / 35
3. Kliknite na Load Firmware File dugme za učitavanje firmvera za nadogradnju. Ako je učitavanje uspješno, bit će dobivene informacije o firmveru, kao što je prikazano na slici
27 / 35
4. Kliknite na čvor za nadogradnju u okviru liste čvorova, a zatim kliknite na Pokreni nadogradnju firmvera da započnete nadogradnju firmvera. Nakon što je nadogradnja uspješna, pojavit će se iskačući okvir.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Paket
Koristi
Example
ROS pruža neke standardne usluge operativnog sistema, kao što su apstrakcija hardvera, kontrola opreme niskog nivoa, implementacija zajedničkih funkcija, međuprocesna poruka i upravljanje paketima podataka. ROS se zasniva na arhitekturi grafa, tako da procesi različitih čvorova mogu primati, oslobađati i agregirati različite informacije (kao što su sensing, kontrola, status, planiranje, itd.). Trenutno ROS uglavnom podržava UBUNTU.
Razvoj
priprema
Hardver
priprema CANlight limenka komunikacijski modul X1 Thinkpad E470 prijenosno računalo X1 AGILEX BUNKERPRO šasija mobilnog robota X1 AGILEX BUNKERPRO podržava daljinsko upravljanje FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO top avio utičnica X1 Upotreba
example
okruženje
opis Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardver
vezu
i
priprema
Izvedite CAN kabl gornjeg avio utikača BUNKERPRO ili repnog utikača i povežite CAN_H i CAN_L u CAN kablu na CAN_TO_USB adapter;
Uključite prekidač na šasiji mobilnog robota BUNKERPRO i provjerite da li su prekidači za zaustavljanje u nuždi s obje strane otpušteni;
Povežite CAN_TO_USB na usb interfejs notebook-a. Dijagram povezivanja prikazan je na slici 3.4.
Slika 3.4 Šematski dijagram povezivanja CAN KABLOVA
29 / 35
ROS
instalacija
i
okruženje
postavljanje
Za detalje o instalaciji, pogledajte http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test
CANABLE
hardver
i
CAN
komunikacija
Postavljanje CAN-TO-USB adaptera Omogućite gs_usb modul kernela
sudo modprobe gs_usb
Podešavanje brzine prenosa od 500k i omogućavanje can-to-usb adaptera sudo ip link set can0 up type može bitrate 500000
Ako u prethodnim koracima nije došlo do greške, trebali biste moći koristiti naredbu za view uređaj za konzerve odmah
ifconfig -a
Instalirajte i koristite can-utils za testiranje hardvera sudo apt install can-utils
Ako je can-to-usb ovaj put spojen na robota SCOUT 2.0, a automobil je uključen, koristite sljedeće komande za praćenje podataka iz SCOUT 2.0 šasije
candump can0
30 / 35
Molimo pogledajte: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKET
preuzimanje
i
kompajlirati
Preuzmite ros ovisan paket
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Klonirajte i kompajlirajte bunker_ros izvorni kod
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git klon https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git klon https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make izvor devel de vel. /setup.bash
Izvor reference: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Počni
the
ROS
čvorovi
Pokrenite osnovni čvor
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Pokrenite čvor za daljinsko upravljanje tastaturom
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS direktorij razvojnog paketa i upute za korištenje *_base:: Osnovni čvor za šasiju za slanje i primanje hijerarhijskih CAN poruka. Na osnovu komunikacijskog mehanizma ros-a, može kontrolirati kretanje šasije i čitati status bunkera kroz temu. *_msgs: Definirajte poseban format poruke teme povratne informacije o statusu šasije *_bringup: pokretanje files za čvorove šasije i kontrolne čvorove tastature, i skripte za omogućavanje modula usb_to_can
4
Pitanja i odgovori
Q BUNKERPRO se normalno pokreće, ali zašto se ne pomera kada koristite daljinski upravljač za
kontrolirati karoseriju vozila?
A Prvo, potvrdite da li je prekidač za napajanje pritisnut; a zatim potvrdite da li je kontrola
režim odabran preko prekidača za odabir načina rada na gornjoj lijevoj strani daljinskog upravljača je ispravan.
P: BUNKERPRO daljinski upravljač je normalan; status šasije i povratne informacije o kretanju su normalne; ali zašto se način upravljanja karoserije ne može prebaciti i zašto šasija ne reaguje na protokol kontrolnog okvira kada se izda protokol kontrolnog okvira? O: U normalnim okolnostima, ako se BUNKERPRO može kontrolisati daljinskim upravljačem, to znači da je kontrola kretanja šasije normalna; ako može primiti okvir povratne informacije šasije, to znači da je CAN produžna veza normalna. Molimo provjerite da li je komanda prebačena na način kontrole.
P: Kada komunicirate preko CAN magistrale, komanda povratne informacije šasije je normalna; ali zašto vozilo ne reaguje prilikom izdavanja kontrole? O: BUNKERPRO ima komunikacijski zaštitni mehanizam unutra. Šasija ima mehanizam za zaštitu od isteka vremena kada obrađuje CAN kontrolne komande izvana. Pretpostavimo da nakon što vozilo primi okvir komunikacijskog protokola, ali ne primi sljedeći okvir kontrolne komande duže od 500MS, ono će ući u komunikacijsku zaštitu, a njegova brzina je 0. Dakle, komande sa glavnog računara moraju izdavati periodično.
32 / 35
5
Proizvod
Dimenzije
5.1
Ilustracija
dijagram
of
proizvod
dimenzije
33 / 35
5.2
Ilustracija
dijagram
of
top
produženo
podrška
dimenzije
34 / 35
35 / 35
Dokumenti / Resursi
![]() |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdf] Korisnički priručnik Hunter AgileX Robotics Tim, AgileX Robotics Tim, Robotics Tim, Tim |