Squadra di Robotica Hunter AgileX
“
Informazione di u produttu
Specificazioni
- Nome di u produttu: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- User Manual Version: V.2.0.1
- Versione di u Documentu: 2023.09
- Carica massima: 120 kg
- Température de fonctionnement : -20°C à 60°C
- Livellu di Prutezzione IP: IP66 (se micca persunalizatu)
Istruzzioni per l'usu di u produttu
Informazioni di sicurezza
Prima di utilizà u robot, assicuratevi di leghje è capisce tutte e sicurità
infurmazione furnita in u manuale. Eseguite una valutazione di risicu
u sistema di robot cumpletu è cunnette l'equipaggiu di sicurità necessariu.
Siate cuscenti chì u robot ùn hà micca una sicura autònuma cumpleta
funzioni.
Ambiente
Leghjite attentamente u manuale prima di u primu usu per capiscenu
operazioni basi è specificazioni. Sceglite una zona aperta per a distanza
cuntrolla cum'è u veiculu ùn manca sensori automatichi per evitari l'ostaculi.
Funziona à una temperatura trà -20 ° C à 60 ° C.
Verificate
Prima di u funziunamentu, assicuratevi chì tutti l'equipaggiu sò caricati è in bonu
cundizione. Verificate anormalità in u veiculu è remota
a bateria di cuntrollu. Rilasciare l'interruttore di arrestu d'emergenza prima di l'usu.
Operazione
Operate in spazii aperti in linea di vista. Ùn trapassa u
limitu massimu di carica di 120 kg. Assicuratevi chì u centru di massa hè in u
centru di rotazione quandu si stallanu estensioni. Carica l'equipaggiu
quandu voltage scende sottu à 48V è smette di aduprà subitu si
anormalità sò rilevati.
FAQ
Q: Chì duverebbe fà se scontru una anormalità durante l'usu
u BUNKER PRO?
A: Cessate di utilizà l'equipaggiu immediatamente per evità secundariu
danni. Cuntattate u persunale tecnicu pertinente per assistenza.
Q: U BUNKER PRO pò evità automaticamente ostaculi?
A: No, u veiculu stessu ùn hà micca ostaculu automaticu
sensori di evità. Operate in spazii relativamente aperti per remoti
cuntrollu.
"'
BUNKER
PRO
User
Manuale
BUNKER
Utente PRO AgileX Robotics Team
Manuale V.2.0.1
2023.09
Documentu
versione
No. Versione
Data
Editatu da
Reviewer
Notes
1
V1.0.0 2023/3/17
primu draft
2
V2.0.0 2023/09/02
Aghjunghjite l'immagine di rendering Mudificà cumu utilizà u pacchettu ROS
Verificazione di documenti
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Lista di paràmetri di vittura sincronizzata Tavula aghjuntu 3.2 Informazioni di difettu
tavola di descrizzione
Stu capitulu cuntene infurmazione impurtante di sicurità, prima chì u robot hè alimentatu per a prima volta, ogni persona o urganizazione deve leghje è capisce sta infurmazione prima di utilizà u dispusitivu. Sì avete qualchì quistione nantu à l'usu, per piacè cuntattateci à support@agilex.ai. Per piacè seguitate è implementate tutte l'istruzzioni di l'assemblea è e linee guida in i capituli di stu manuale, chì hè assai impurtante. Una attenzione particulari deve esse pagata à u testu in relazione à i signali d'avvertimentu.
Impurtante
Sicurezza
infurmazione
L'infurmazioni in stu manuale ùn includenu micca u disignu, l'installazione è u funziunamentu di una applicazione robotica cumpleta, nè include tutti i periferichi chì ponu influenzà a sicurità di stu sistema cumpletu. U disignu è l'usu di u sistema cumpletu deve esse cumpletu cù i requisiti di sicurezza stabiliti in i normi è i regulamenti di u paese induve u robot hè stallatu. L'integratori è i clienti finali di BUNKERPRO anu a rispunsabilità di assicurà u rispettu di e disposizioni pertinenti è di e lege è e regule pratiche, è di assicurà chì ùn ci sò micca periculi maiò in l'applicazione cumpleta di u robot. Questu include, ma ùn hè micca limitatu à i seguenti:
efficacità
è
rispunsabilità
Fate una valutazione di risicu di u sistema di robot cumpletu. Cunnette l'equipaggiu di sicurezza supplementu di altre machini definite da a valutazione di risicu
inseme. Cunfirmà chì u disignu è a stallazione di i periferi di u sistema di robot sanu, cumpresi
i sistemi di software è hardware sò curretti.
2 / 35
Stu robot ùn hà micca e funzioni di sicurezza pertinenti di un robot mobile autonomu cumpletu, cumprese ma micca limitatu à l'anti-collisione automatica, l'anti-caduta, l'avvisu di l'avvicinamentu di criatura, ecc. E funzioni pertinenti necessitanu integratori è clienti finali di fà una valutazione di sicurezza in cunfurmità cù e disposizioni pertinenti è e leggi è regolamenti applicabili per assicurà chì u robot sviluppatu hè liberu di qualsiasi periculi maiò è periculi nascosti in applicazioni pratiche.
Cullate tutti i ducumenti in a tecnica file: cumpresa a valutazione di risichi è stu manuale. Sapete i pussibuli risichi di sicurezza prima di uperà è di utilizà l'equipaggiu.
Ambiente
Per u primu usu, leghjite attentamente stu manuale per capisce u cuntenutu di funziunamentu di basa è e specificazioni di u funziunamentu.
Sceglite una zona relativamente aperta per u cuntrollu remota, perchè u veiculu stessu ùn hà micca sensori automatichi per evitari l'ostaculi.
Aduprà in una temperatura ambiente di -20-60. Se u veiculu ùn persunalizà individualmente u livellu di prutezzione IP, a so resistenza à l'acqua è a polvera.
a capacità di prova hè IP66.
Verificate
Assicuratevi chì ogni equipamentu hà abbastanza carica. Assicuratevi chì u veiculu ùn hà micca anormalità evidenti. Verificate se a bateria di u telecomando hè abbastanza carica. Assicuratevi chì l'interruttore di arrestu d'emergenza hè statu liberatu durante l'usu.
Operazione
Assicuratevi chì a zona circundante hè relativamente aperta durante l'operazione. Control remoto in a linea di vista. A carica massima di BUNKERPRO hè 120KG. Quandu in usu, assicuratevi chì a carica utile ùn hè micca
supera i 120 kg. Quandu installate una estensione esterna per BUNKERPRO, cunfirmà u centru di massa di u
estensione è assicuratevi chì hè in u centru di rotazione. Quandu l'equipaggiu voltage hè più bassu di 48V, per piacè carica in tempu. Quandu l'equipaggiu hè anormale, per piacè cessate di usà immediatamente per evità danni secundarii. Quandu l'equipaggiu hè anormale, cuntattate u persunale tecnicu pertinente è micca
manighjà senza autorizazione.
3 / 35
Per piacè aduprate in un ambiente chì risponde à i requisiti di u livellu di prutezzione secondu u livellu di prutezzione IP di l'equipaggiu.
Ùn spinghje micca u veiculu direttamente. Durante a carica, assicuratevi chì a temperatura ambiente hè più grande di 0 ° C.
Mantenimentu
Verificate regularmente a tensione di a pista suspesa, è stringhje a pista ogni 150 ~ 200H. Dopu à ogni 500 ore di funziunamentu, verificate i bulloni è i noci di ogni parte di u corpu. I Stringhje
li subitu si sò sciolti. Per assicurà a capacità d'almacenamiento di a batteria, a batteria deve esse guardata cun carica,
è a bateria deve esse carricata regularmente s'ellu ùn hè micca usatu per un bellu pezzu.
Attenzione
Questa sezione cuntene alcune precauzioni per l'usu è u sviluppu di BUNKERPRO.
Batteria
precauzioni
Quandu BUNKERPRO abbanduneghja a fabbrica, a bateria ùn hè micca cumpletamente carica. A putenza di a bateria specifica pò esse visualizata attraversu u voltage display meter nantu à a parte posteriore di u chassis BUNKERPRO o leghje attraversu l'interfaccia di cumunicazione CAN bus;
Per piacè ùn caricate micca a bateria dopu chì u so putere hè esauritu. Per piacè carica in tempu quandu u bassu voltage à a parte posteriore BUNKERPRO hè più bassu di 48V;
Cundizioni di almacenamentu staticu: A megliu temperatura per u almacenamentu di a bateria hè -10 ° C ~ 45 ° C; in casu d'almacenamiento senza usu, a bateria deve esse ricaricata è scaricata una volta circa ogni 1 mese, è poi guardata in piena vol.tage statu. Per piacè ùn mette a bateria in u focu o riscalda a bateria, è per piacè ùn guardà micca a bateria in un ambiente à alta temperatura;
Carica: A batteria deve esse caricata cù un caricatore di batteria di lithium dedicatu. Ùn caricate micca a bateria sottu 0 ° C, è ùn aduprate micca batterie, alimentatori è caricatori chì ùn sò micca standard.
Precauzioni
per
operativu
ambiente
A temperatura operativa di BUNKERPRO hè - 20 ~ 60; per piacè ùn aduprate micca in l'ambiente induve a temperatura hè più bassa di - 20 o più altu di 60;
4 / 35
I requisiti di umidità relativa di l'ambiente operativu di BUNKERPRO sò: massimu 80%, minimu 30%; Per piacè ùn aduprate micca in un ambiente cù gas corrosivu è inflammable o in un ambiente vicinu à sustanzi inflammabili;
Ùn guardate micca intornu à elementi riscaldanti, cum'è riscaldatori o resistori grandi bobinati; Eccettu per a versione apposta (personalizata cù u livellu di prutezzione IP), BUNKER PRO
ùn hè micca impermeabile, cusì ùn l'utilizate micca in ambienti cù pioggia, neve o acqua stagnante; Hè ricumandemu chì l'altitudine di l'ambiente operativu ùn deve micca più di 1000M; Hè ricumandemu chì a diferenza di temperatura trà u ghjornu è a notte in u funziunamentu
l'ambiente ùn deve esse più di 25 ° C; Inspeccione regularmente è mantene a rota di tensione di pista.
Precauzioni
per
elettricu
esterni
U currente di l'alimentazione di l'estensione posteriore ùn deve micca più di 10A, è a putenza tutale ùn deve esse più di 480W;
Sicurezza
precauzioni
In casu di dubbitu durante l'usu, seguite u manuale d'istruzzioni in relazione o cunsultate u persunale tecnicu;
Prima di l'usu, fate attenzione à a cundizione di u campu, è evità mis-operation chì pruvucarà u prublema di sicurezza di u persunale;
In casu d'urgenza, appughjà u buttone di arrestu d'emergenza è spegne l'equipaggiu; Senza supportu tecnicu è permessu, per piacè ùn mudificà micca personalmente l'internu
struttura di l'equipaggiu.
Altru
precauzioni
Ùn lasciate micca o mette u veiculu à l'inversu durante u trasportu è a stallazione; Per i non prufessiunali, per piacè ùn disassemble u veiculu senza permessu.
CONTENUTA
5 / 35
CONTENUTA
Documentu
versione
Impurtante
Sicurezza
infurmazione
Attenzione
CONTENUTA
1
Introduzione
à
BUNKERPRO
1.1 Lista di i prudutti 1.2 Specificazioni tecniche 1.3 Esigenza per u sviluppu
2
U
Basi
2.1 Istruzzioni nantu à l'interfaccia elettrica 2.2 Istruzzioni nantu à u telecomando 2.3 Istruzzioni nantu à e richieste è i movimenti di cuntrollu
3
Aduprà
è
Sviluppu
3.1 Usu è funziunamentu 3.2 Carica 3.3.2 Cunnessione di cable CAN 3.3.3 Realizazione di cuntrollu di cummandu CAN 3.4 Actualizazione di firmware 3.5 BUNKERPRO ROS Package Use Example
4
Q&A
5
Pruduttu
Dimensioni
5.1 Schema di illustrazione di dimensioni di u produttu
6 / 35
5.2 Diagramma di l'illustrazione di dimensioni di supportu allargatu superiore
1
Introduzione
à
BUNKERPRO
BUNKERPRO hè un veiculu di chassis cingolatu per l'applicazioni industriali in tuttu. Hà e caratteristiche di u funziunamentu simplice è sensibule, un grande spaziu di sviluppu, adattatu per u sviluppu è l'applicazione in una varietà di campi, un sistema di sospensione indipendente, un assorbimentu di scossa heavy-duty, una forte capacità di arrampicata, è esse capace di cullà scale. Pò esse usatu per u sviluppu di robots speciali cum'è robots per l'ispezione è l'esplorazione, salvata è EOD, tirò speciale, trasportu speciale, etc., per risolve suluzione di muvimentu di robot.
1.1
Pruduttu
lista
Nome BUNKER PRO Robot Body Battery Charger (AC 220V) Spina maschile aviazione (4-Pin) Trasmettitore di telecomando FS (Opzionale) Modulu di cumunicazione USB à CAN
Quantità x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tecnica
specificazioni
Tipi di parametri Specificazioni meccaniche
Elementi L × L × H (mm)
Passu (mm)
Valori 1064 * 845 * 473
–
7 / 35
Empattement avant/arrière (mm)
–
Altezza di u chassis
120
Larghezza di pista
150
Pesu in ordine (kg)
180
Tipu di batterie
Batteria di lithium
paràmetri batterie
60 AH
U mutore di putenza
2 × 1500W servomotore senza spazzola
U mutore di a guida di a guida
–
Modu di parcheghju
–
Steering
Steering differenziale di tippu di pista
Forma di sospensjoni
Suspension Christie + Suspension d'equilibriu à quattru ruote Matilda
Riduzzione di u mutore di u volante
–
ratio
Codificatore di u mutore di sterenza Rapportu di riduzzione di u mutore di u mutore
–
1 7.5
Sensore di u mutore di cunduce
Incrementu fotoelettricu 2500
Parametri di rendiment
Grade IP
IP22
Velocità massima (km/h)
1.7 m/s
Ràu di rotazione minimu (mm)
Pò turnà in u locu
Pendenza massima (°)
30°
Massimu traversu di l'ostaculi
180
8 / 35
Cuntrolla
Altezza da terra (mm) Durata massima di a batteria (h) Distanza massima (km)
Tempu di carica (h) Temperature di travagliu ()
Modu di cuntrollu
Interfaccia di sistema di trasmettitore RC
740 8
15KM 4.5
-10 ~ 60 Modu di cuntrollu di cuntrollu di cuntrollu remoto 2.4G / distanza estrema 200M
CAN
1.3
Esigenza
per
sviluppu
BUNKERPRO hè furnutu cù un cuntrollu remotu FS in a fabbrica, è l'utilizatori ponu cuntrullà u chassis robot mobile BUNKERPRO per un cuntrollu remoto per compie l'operazione di muvimentu è rotazione; BUNKERPRO hè furnutu cù interfaccia CAN, è utilizatori pò purtà fora sviluppu sicundariu attraversu lu.
2
U
Basi
Questa sezione darà una introduzione basica à u chassis robot mobile BUNKERPRO, in modu chì l'utilizatori è i sviluppatori anu una cunniscenza basica di u chassis BUNKERPRO.
2.1 Istruzzioni
on
elettricu
interfacce
9 / 35
L'interfacce elettriche posteriori sò mostrate in a Figura 2.1, induve Q1 hè l'interfaccia di l'aviazione CAN è 48V, Q2 hè l'interruttore di putenza, Q3 hè l'interfaccia di carica, Q4 hè l'antenna, Q5 è Q6 sò rispettivamente l'interfaccia di debugging di u driver è u principale. interfaccia di debugging di cuntrollu (micca aperta à l'esternu), è Q7 hè l'interazzione di visualizazione di u putere.
Figura 2.1 Interfacce Elettriche Rear A definizione di l'interfaccia di cumunicazione è di putenza di Q1 hè mostrata in Figura 2-2.
Pin n ° 1
Pin Type Power
Funzione è Definizione
Rimarche
VCC
Alimentazione positiva, voltage gamma 46 ~ 54V, corrente massima 10A
10 / 35
2
putenza
3
CAN
4
CAN
GND CAN_H CAN_L
Alimentazione negativa CAN bus high CAN bus low
Figura 2.2 Definizione di Pin di l'Interface di Extension Aviation Rear
2.2
Istruzzioni
on
luntani
cuntrollu
U telecomando Fs hè un accessori opzionale per i prudutti BUNKER PRO. I clienti ponu sceglie secondu i bisogni reali. Utilizà u telecomando pò cuntrullà facilmente u chassis robot universale BUNKER PRO. In questu pruduttu, usemu u disignu di l'acceleratore di manca. A so definizione è e funzioni ponu esse riferite à a Figura 2.3. E funzioni di i buttoni sò definite cum'è: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD ùn hè micca attivatu ancu, trà elli SWB hè u buttone di selezzione di u modu di cuntrollu, dialed to the top is the command control mode, dialed to the middle is the remote control mode, S1 hè u buttone di throttle, cuntrolla u BUNKER PRO per avanzà è retrocede; S2 cuntrolla a rotazione, è POWER hè i Buttons supply supply, appughjà è tene à u stessu tempu per accende. Semu devi esse nutatu chì quandu u cuntrollu remoto hè attivatu, SWA, SWB, SWC è SWD anu bisognu à esse in cima.
11 / 35
Figura 2.3 Schema schematicu di i buttoni di cuntrollu remotu FS Remote
cuntrollu
interfaccia
description: Bunker: mudellu Vol: batterie voltage Car: statutu di u chassis Batt: per centu di putenza di u chassistage P: Park Remoter: livellu di bateria di telecomando Codice di difettu: Informazione d'errore (Ripresenta byte [5] in 211 frame)
12 / 35
2.3
Istruzzioni
on
cuntrollu
dumande
è
muvimenti
Avemu stabilitu un sistema di riferimentu di coordenate per i veiculi mobili in terra secondu u standard ISO 8855 cum'è mostra in Figura 2.4.
Figura 2.4 Schematic Schematic System Coordinate System for Vehicle Body As mostra in Figura 2.4, u corpu di veìculu di BUNKERPRO hè parallelu à l'assi X di u sistema di coordenada di riferimentu stabilitu. In u modu di cuntrollu remota, spinghje u rocker di cuntrollu remoto S1 in avanti per muvimenti in a direzzione positiva di X, spinge S1 in daretu per spustà in a direzzione negativa di Quandu spinta à u valore minimu, a velocità di u muvimentu in a direzzione negativa di u U corpu di a vittura gira da a direzzione pusitiva di l'assi X à a direzzione negativa di l'assi Y. Quandu S2 hè imbuttatu à manca à u valore massimu, a velocità lineale di rotazione in senso antiorario hè u massimu. Quandu S2 hè imbuttatu à a diritta à u valore massimu, u muvimentu lineale di rotazione oraria hè a velocità massima. In u modu di cumandamentu di cuntrollu, u valore pusitivu di a velocità lineale significa muvimenti in a direzzione pusitiva di l'assi X, è u valore negativu di a vitezza lineale significa move in a direzzione negativa di a velocità angulare significa chì u corpu di a vittura si move da a direzzione pusitiva di l'assi X à a direzzione negativa di l'assi Y.
3
Aduprà
è
Sviluppu
Sta rùbbrica principarmenti introduci lu funziunamentu di basi è usu di a piattaforma BUNKERPRO, è quantu à purtà fora u sviluppu sicundariu di u corpu di u veiculu attraversu l 'interfaccia CAN esterni è u protocolu CAN bus.
13 / 35
3.1
Aduprà
è
funziunamentu
Verificate
Verificate a cundizione di a carrozzeria di u veiculu. Verificate se u corpu di u veiculu hà anormalità evidenti; s'ellu hè cusì, cuntattate l'assistenza post-vendita;
Quandu si usa per a prima volta, cunfirmà se Q2 (interruttore di putenza) in u pannellu elettricu posteriore hè pressatu; s'ellu ùn hè micca pressatu, per piacè pressu è liberate, allora hè in u statu liberatu.
Abbrivu
Appughjà l'interruttore di putenza (Q2 in u pannellu elettricu); in circustanze nurmali, a luce di l'interruttore di putenza s'illuminarà, è u voltmetru mostrarà a batteria voltage nurmale;
Verificate a bateria voltage. Se u voltage hè più grande di 48V, significa chì a bateria voltage hè normale. Se u voltage hè più bassu di 48V, per piacè carica; quandu u voltage hè più bassu cà 46V, BUNKERPRO ùn pò movi nurmale.
Chjodi
Preme l'interruttore di putenza per taglià u putere;
Basic
funziunamentu
prucedure
of
luntani
cuntrollu
Dopu avè principiatu u chassis di u robot BUNKERPRO nurmale, principià u telecomando è selezziunate u modu di cuntrollu remoto per cuntrullà u muvimentu di a piattaforma BUNKER PRO per mezu di u telecomando.
3.2
Carica
BUNKERPRO hè dotatu di un caricatore standard per difettu, chì pò risponde à i bisogni di carica di i clienti. U
specifichi
funziunamentu
prucedure
of
carica
sò
as
seguita: Assicuratevi chì u chassis BUNKERPRO hè in un statu di arrestu. Prima di carica, fate
assicuratevi chì Q2 (interruttore di alimentazione) in a cunsola elettrica posteriore hè spenta; inserisci u plug di u caricatore in l'interfaccia di carica Q3 in u pannellu di cuntrollu elettricu posteriore; Cunnette u caricatore à l'alimentazione è accende l'interruttore di carica per entra in u statu di carica. Quandu si carica per automaticamente, ùn ci hè micca un indicatore luminosu nantu à u chassis. Ch'ella sia in carica o micca dipende da l'indicatore di statutu di u caricatore.
3.3
Sviluppu
14 / 35
BUNKERPRO furnisce una interfaccia CAN per u sviluppu di l'utilizatori, è l'utilizatore pò cuntrullà u corpu di u veiculu attraversu questa interfaccia.
U standard di cumunicazione CAN in BUNKERPRO adopta u standard CAN2.0B; u baud rate di cumunicazione hè 500K, è u furmatu di missaghju adopta u furmatu MOTOROLA. A velocità lineale di u muvimentu è a velocità angulare di a rotazione di u chassis pò esse cuntrullata attraversu l'interfaccia di bus CAN esterna; BUNKERPRO rinviarà l'infurmazioni di u statu di u muvimentu attuale è l'infurmazioni di u statu di u chassis BUNKERPRO in tempu reale.
U protocolu include u quadru di feedback di u statutu di u sistema, u quadru di feedback di cuntrollu di u muvimentu è u quadru di cuntrollu. U cuntenutu di u protocolu hè u seguitu:
U cumandamentu di feedback di u statutu di u sistema include u feedback di u statu di u corpu di u veiculu attuale, u feedback di u statutu di u modu di cuntrollu, u voluminu di a bateriatage feedback, è feedback di difettu. U cuntenutu di u protocolu hè mostratu in a Tabella 3.1.
Table 3.1 Feedback Frame of BUNKERPRO Chassis System Status
Nome di cumandamentu
Istruzzioni di feedback di u sistema
Nodu di mandatu Nodu di ricezione
Chassis steer-by-wire
Unità di cuntrollu di decisione
ID 0x211
Ciclu (ms)
Timeout di ricezione (ms)
200 ms
Nimu
Lunghezza di dati Posizione
0x08 Funzione
Tipu di dati
byte [0]
Statu attuale di a carrozzeria di u veiculu
unsigned int8
Descrizzione
0x00 Sistema in cundizione normale 0x01 Modu di arrestu d'emergenza 0x02 Eccezzioni di u sistema
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Modu cuntrollu
A batteria voltage hè 8 bits più altu A batteria voltage hè ottu bit più bassu Riservatu
L'infurmazione di fallimentu riservata
cuntà verificatu (cuntà)
unsigned int8
unsigned int16
unsigned int8
unsigned int8
0x00 Modu Standby 0x01 Modu di cuntrollu di cumandamentu CAN
0x03 Modu di cuntrollu remoto
Volu attualetage × 10 (cù una precisione di 0.1 V)
0x0 Consultate [Description of Fault
Information] 0X00
0 ~ 255 conte di ciclu; ogni volta chì una struzzione hè mandata,
u conte aumenterà una volta
Table 3.2 Description of Fault Information
Descrizzione di l'infurmazione di errore
Bit
Sensu
bit [0]
Batteria sottumessutage culpa
bit [1]
Batteria sottumessutage avvisu
bit [2]
Prutezzione di scollegamentu di u telecomando (0: normale, 1: scollegamentu di u telecomando)
bit [3]
Fallu di cumunicazione di u mutore No.1 (0: No fallimentu 1: Fallu)
bit [4]
Fallu di cumunicazione di u mutore No.2 (0: No fallimentu 1: Fallu)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
Riservatu, predefinitu 0 Riservatu, predefinitu 0 Riservatu, predefinitu 0
U cumandamentu di u quadru di feedback di cuntrollu di u muvimentu include u feedback di a velocità lineale attuale è a velocità angulare di u corpu di u veiculu in muvimentu. U cuntenutu di u protocolu specificu hè mostratu in a Tabella 3.3.
Table 3.3 Moviment Control Feedback Frame
Nome di cumandamentu
Comando di Feedback di cuntrollu di u muvimentu
Nodu di mandatu Nodu di ricezione
ID
Ciclu ms
Timeout di ricezione (ms)
Chassis steer-by-wire
Unità di cuntrollu di decisione
0x221
20 ms
Nimu
Lunghezza di dati
0x08
pusizioni
Funzione
Tipu di dati
Descrizzione
byte [0] byte [1]
8-bit alta velocità di muvimentu
8-bit bassa velocità di muvimentu
firmatu int16
Velocità attuale × 1000 (cù una precisione di 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]
8-bit alta velocità di rotazione
8-bit bassa velocità di rotazione
firmatu int16
Velocità attuale × 1000 (cù una precisione di 0.001rad/s)
byte [4]
Riservatu
–
0x00
byte [5]
Riservatu
–
0x00
17 / 35
byte [6]
Riservatu
–
byte [7]
Riservatu
–
0x00 0x00
U quadru di cuntrollu include l'apertura di cuntrollu di velocità lineale, l'apertura di cuntrollu di velocità angulare è a somma di cuntrollu. U cuntenutu specificu di u protocolu hè mostratu in a Tabella 3.4.
Table 3.4 Frame Control Movement
Nome di cumandamentu
Nodu di mandatu Nodu di ricezione
Unità di cuntrollu di decisione
Node di chassis
Lunghezza di dati
0x08
pusizioni
Funzione
byte [0]
Alta velocità lineare di 8 bit
byte [1]
8-bit bassa velocità lineale
byte [2]
Velocità angulare alta 8-bit
byte [3]
8-bit bassa velocità angulare
byte [4]
Riservatu
byte [5]
Riservatu
byte [6]
Riservatu
byte [7]
Riservatu
Istruzzioni di cuntrollu
ID
Ciclu (ms)
Timeout di ricezione (ms)
0x111
20 ms
Nimu
Tipu di dati
Descrizzione
firmatu int16
Velocità di muvimentu di a carrozzeria di u veiculu, unità: mm/s, gamma [-1700,1700]
firmatu int16
Velocità angulare di a rotazione di u corpu di u veiculu, unità: 0.001rad/s, range
[-3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
U quadru di impostazione di u modu hè utilizatu per stabilisce l'interfaccia di cuntrollu di u terminal. U cuntenutu di u protocolu specificu hè mostratu in a Tabella 3.5
Table 3.5 Cuntrolla Mode Setting Frame
Nome di cumandamentu
Nodu di mandatu Nodu di ricezione
Unità di cuntrollu di decisione
Node di chassis
Lunghezza di dati
0x01
pusizioni
Funzione
byte [0]
Attivà u cuntrollu CAN
Cumandamentu di cunfigurazione di u modu di cuntrollu
ID
Ciclu (ms)
Timeout di ricezione (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Tipu di dati unsigned int8
Descrizzione
0x00 Modu Standby 0x01 Modu di cumandamentu CAN attivatu
Nota [1] Descrizzione di u modu di cuntrollu
Quandu u cuntrollu remoto di BUNKERPRO ùn hè micca alimentatu, u modu di cuntrollu hè u modu di standby per automaticamente, è avete bisognu di cambià à u modu di cumandamentu per mandà u cumandamentu di cuntrollu di u muvimentu. Se u telecomando hè attivatu, u telecomando hà a più alta autorità è pò schermu u cuntrollu di i cumandamenti. Quandu u cuntrollu remoto hè cambiatu à u modu di cumandamentu, hà ancu bisognu di mandà u cumandamentu di u modu di cuntrollu di u cuntrollu prima di risponde à u cumandamentu di velocità.
U quadru di paràmetri di statutu hè utilizatu per sguassà l'errori di u sistema. U cuntenutu di u protocolu specificu hè mostratu in a Tabella 3.6.
Table 3.6 Status Setting Frame
Nome di cumandamentu
Nodu di mandatu Nodu di ricezione
Unità di cuntrollu di decisione
Node di chassis
Comando di Configurazione di Status
ID
Ciclu (ms)
Timeout di ricezione (ms)
0x441
Nimu
Nimu
19 / 35
Lunghezza di dati Posizione
byte [0]
0x01 Funzione
Tipu di dati
Errore di sguassà u cumandamentu
unsigned int8
Descrizzione
0x00 cancella tutti l'errori 0x01 Cancella l'errore di u mutore 1 0x02 Cancella l'errore di u mutore 2
Nota 3: Sampi dati; i seguenti dati sò solu per scopi di prova 1. U veiculu avanza à una vitezza di 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. U veiculu gira à 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
In più di l'infurmazioni di u statutu di u chassis seranu rimbursati, l'infurmazioni di feedback di u chassis includenu ancu e dati di u mutore è i dati di sensori.
Table 3.7 Motor Speed Current Position Information Feedback
Nome di cumandamentu
Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Nodu di mandatu Nodu di ricezione
ID
Chassis steer-by-wire
A decisione
unità di cuntrollu
0x251 ~ 0x254
Ciclu (ms)
Timeout di ricezione (ms)
20 ms
Nimu
Lunghezza di dati
0x08
20 / 35
Posizione byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Funzione 8-bit high motor
mutore bassu di velocità 8-bit
velocità Riservatu 8-bit bassa temperatura di u drive Riservatu Statu di u drive Riservatu Riservatu
Tipu di dati
firmatu int16
int8 unsigned -
Descrizzione
Unità di velocità attuale di u mutore RPM
0x00 Unità 1
0x00 Vede a Table 3.9 per i dettagli
0x00 0x00
Table 3.8 Motor Temperature, Voltage è Status Information Feedback
Nome di cumandamentu
Motor Drive Low Speed Information Frame Feedback
Nodu di mandatu Nodu di ricezione
ID
Ciclu (ms)
Timeout di ricezione (ms)
Chassis steer-by-wire
A decisione
unità di cuntrollu
0x261 ~ 0x264
Nimu
Nimu
Lunghezza di dati
0x08
pusizioni
Funzione
Tipu di dati
Descrizzione
byte [0]
Riservatu
–
byte [1]
Riservatu
–
Unità di velocità attuale di u mutore RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
8-bit alta temperatura di u drive
8-bit bassa temperatura di u drive
Riservatu
Statu di u drive
Riservatu
Riservatu
firmatu int16
unsigned int8
–
Table 3.9 Drive Status
Unità 1
0x00 Vede a Table 3.9 per i dettagli
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Descrizzione Sia l'alimentazione di l'alimentazione voltage hè troppu bassu (0: Normale
1: Troppu bassu) Se u mutore hè surriscaldatu (0: Normale 1:
Overheated) Riservatu Riservatu Riservatu Riservatu Riservatu Riservatu Riservatu
Table 3.10 Frame Feedback di l'odometru
Nome di cumandamentu
Frame di feedback di l'infurmazioni di l'odometru
22 / 35
Nodu di mandatu Nodu di ricezione
ID
Chassis steer-by-wire
A decisione
unità di cuntrollu
Lunghezza di dati
0x08
pusizioni
Funzione
byte [0]
U più altu di l'odometru di a rota sinistra
byte [1]
A seconda parte più alta di a rota sinistra
contachilometri
byte [2]
A seconda parte più bassa di a rota sinistra
contachilometri
byte [3]
U più bassu di a manca
odometru di rota
byte [4]
U più altu di l'odometru di a rota diritta
byte [5]
U sicondu pezzu più altu di dirittu
odometru di rota
byte [6]
A seconda parte più bassa di u dirittu
odometru di rota
0x311 Tipu di dati firmatu int32 firmatu int32
Ciclu (ms)
Timeout di ricezione (ms)
20 ms
Nimu
Descrizzione
Feedback di l'odometru di a rota di u chassis Unità: mm
Feedback di l'odometru di a rota di u chassis à a diritta Unità: mm
23 / 35
byte [7]
U più bassu di l'odometru di a rota diritta
Table 3.11 Remote Control Information Feedback
Nome di cumandamentu
Cuntrolla Remote Information Frame Feedback
Nodu di mandatu Nodu di ricezione
Chassis steer-by-wire
A decisione
unità di cuntrollu
ID 0x241
Ciclu (ms)
Timeout di ricezione (ms)
20 ms
Nimu
Lunghezza di dati Posizione
0x08 Funzione
Tipu di dati
byte [0]
Feedback SW di cuntrollu remoto
unsigned int8
Descrizzione
bit[0-1]: SWA: 2-Su 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Su 1-Middle 3-
Bit giù [4-5]: SWC: 2-Su 1-Middle 3-
Bit giù [6-7]: SWD: 2-Su 3-Giù
byte [1] byte [2]
Lever right left and right
Leva diritta su e giù
firmatu int8 firmatu int8
Gamma: [-100,100] Gamma: [-100,100]
byte [3]
Leva sinistra su e giù
firmatu int8
Gamma: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Leva di manca a manca è a diritta
Manopola sinistra VRA
Riservatu
Verificate u conte
firmatu int8
firmatu int8 -
unsigned int8
Range: [-100,100] Range: [-100,100] 0x00
0-255 conte di ciclu
3.3.2
CAN
cable
cunnessione
BUNKERPRO hè speditu cù un connettore maschile di plug aviation cum'è mostra in Figura 3.2. A definizione di u cable: u giallu hè CANH, u blu hè CANL, u rossu hè u putere pusitivu, è u neru hè u putere negativu.
Nota:
In
lu
currente
BUNKERPRO
versione,
lu
esterni
estensione
interfaccia
is
solu
aperta
à
lu
posteriore
interfaccia.
In
questu
versione,
lu
putenza
supply
pò
furnisce
a
massimu
currente
of
10A.
Figura 3.2 Schematic Schematic of Aviation Plug Male Connector
3.3.3
Realizazione
of
CAN
cumanda
cuntrollu
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Cumincià u chassis di robot mobile BUNKERPRO normalmente, accende u telecomando FS, è poi cambia u modu di cuntrollu à u cuntrollu di cumandamentu, vale à dì, turnate a selezzione di u modu SWB di u telecomando FS in cima. À questu tempu, u chassis BUNKERPRO accettà u cumandimu da l'interfaccia CAN, è l'ospitu pò ancu analizà u statutu attuale di u chassis per mezu di i dati in tempu reale alimentati da u bus CAN à u stessu tempu. Vede u protocolu di cumunicazione CAN per u cuntenutu di u protocolu specificu.
3.4
Firmware
aghjurnà
Per facilità l'utilizatori à aghjurnà a versione firmware di BUNKER MINI 2.0 è purtà à i clienti una sperienza più perfetta, BUNKER MINI 2.0 furnisce l'interfaccia hardware per l'aghjurnamentu di firmware è u software client currispondente.
Avanzate
Preparazione
Modulu di debugging CAN Agilex X 1 Cavu Micro USB X 1 Chassis BUNKER PRO X 1 Un computer (OS WINDOWS (Sistema Operativu)) X 1
Avanzate
Prucessu
1.Plug in u modulu USBTOCAN nantu à l'urdinatore, è dopu apre u software AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (a sequenza ùn pò micca esse sbagliata, prima apre u software è dopu inserisce u modulu, u dispusitivu ùn serà micca ricunnisciutu). 2.Click u buttone Open Serial, e poi appughjà u buttone putenza nant'à u corpu di vittura. Se a cunnessione hè successu, l'infurmazione di a versione di u cuntrollu principale serà ricunnisciuta, cum'è mostra in a figura.
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3.Cliccate u Firmware Load File buttone per carricà u firmware per esse aghjurnatu. Se u caricamentu hè successu, l'infurmazione di u firmware serà ottenuta, cum'è mostra in a figura
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4.Cliccate u node per esse aghjurnatu in a casella di lista di nodi, è dopu cliccate Start Upgrade Firmware per cumincià à aghjurnà u firmware. Dopu chì l'aghjurnamentu hè successu, una scatula pop-up vi dumanda.
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3.5
BUNKERPRO
ROS
Pacchettu
Aduprà
Example
ROS furnisce alcuni servizii di u sistema operatore standard, cum'è l'astrazione di hardware, u cuntrollu di l'equipaggiu di livellu bassu, l'implementazione di funzioni cumuni, u messagiu inter-processu è a gestione di pacchetti di dati. ROS hè basatu annantu à una architettura grafica, cusì chì i prucessi di diversi nodi ponu riceve, liberate è aggregate diverse informazioni (cum'è sensing, cuntrollu, statutu, pianificazione, etc.). Attualmente ROS supporta principalmente UBUNTU.
Sviluppu
preparazione
Hardware
preparazione CANlight can modulu di cumunicazione X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO chì sustene u cuntrollu remoto FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO top aviation socket X1 Use
example
ambiente
descrizzione Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
cunnessione
è
preparazione
Pigliate u cable CAN di u plug di l'aviazione superiore BUNKERPRO o u plug di coda, è cunnette CAN_H è CAN_L in u cable CAN à l'adattatore CAN_TO_USB rispettivamente;
Accende l'interruttore di u buttone nantu à u chassis robot mobile BUNKERPRO, è verificate se l'interruttori di arrestu d'emergenza da i dui lati sò liberati;
Cunnette u CAN_TO_USB à l'interfaccia USB di u notebook. U schema di cunnessione hè mostratu in Figura 3.4.
Figura 3.4 Schematic Diagram di CAN CABLE Connection
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ROS
installazione
è
ambiente
paràmetru
Per i dettagli di l'installazione, fate riferimentu à http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Testu
CANABLE
hardware
è
CAN
cumunicazione
Impostazione di l'adattatore CAN-TO-USB Abilita u modulu di kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Impostazione di 500k Baud rate è attivà l'adattatore can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Se ùn ci hè micca errore in i passi precedenti, duvete esse capace di utilizà u cumandamentu per view u dispusitivu pò subitu
ifconfig -a
Installa è usa can-utils per pruvà l'hardware sudo apt install can-utils
Se u can-to-usb hè stata cunnessa à u robot SCOUT 2.0 sta volta, è a vittura hè stata accesa, utilizate i seguenti cumandamenti per monitorà e dati da u chassis SCOUT 2.0.
candump can0
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Per piacè riferite à: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PACKAGE
scaricate
è
compilà
Scaricate u pacchettu dipendente di ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Clone è compilà u codice fonte bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.
Fonte di riferimentu: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Principià
lu
ROS
nodi
Cumincià u node di basa
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Avviate u nodu di operazione remota di a tastiera
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
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U repertoriu di pacchetti di sviluppu di Github ROS è l'istruzzioni d'usu *_base:: U node core per u chassis per mandà è riceve messagi CAN gerarchichi. Basatu nantu à u mecanismu di cumunicazione di ros, pò cuntrullà u muvimentu di u chassis è leghje u statutu di u bunker à traversu u tema. *_msgs: Definisce u furmatu di missaghju specificu di u tema di feedback di u statutu di u chassis *_bringup: startup files per i nodi di chassis è i nodi di cuntrollu di u teclatu, è scripts per attivà u modulu usb_to_can
4
Q&A
Q BUNKERPRO hè cuminciatu nurmalmente, ma perchè ùn si move micca quandu aduprà u telecomando per
cuntrullà u corpu di u veiculu?
A Prima, cunfirmà se l'interruttore di putenza hè pressatu; e poi, cunfirmà s'ellu u cuntrollu
U modu sceltu per mezu di l'interruttore di selezzione di modu in u latu superiore manca di u telecomando hè currettu.
Q: U cuntrollu remoto BUNKERPRO hè normale; u statutu di u chassis è u feedback di l'infurmazioni di u muvimentu hè normale; ma perchè ùn pò micca cambià u modu di cuntrollu di u corpu di u veiculu, è perchè u chassis ùn risponde micca à u protocolu di u quadru di cuntrollu quandu u protocolu di u quadru di cuntrollu hè emessu? A: In circustanze nurmali, se BUNKERPRO pò esse cuntrullatu da u cuntrollu remoto, significa chì u cuntrollu di u muvimentu di u chassis hè normale; se pò riceve u quadru di feedback di u chassis, significa chì u ligame di l'estensione CAN hè normale. Per piacè verificate se u cumandimu hè cambiatu à u modu di cuntrollu.
Q: Quandu cumunicà attraversu u bus CAN, u cumandamentu di feedback di u chassis hè normale; ma perchè u veiculu ùn risponde micca quandu emette u cuntrollu? A: BUNKERPRO hà un mecanismu di prutezzione di cumunicazione in l'internu. U chassis hà un mecanismu di prutezzione di timeout quandu trasfurmà i cumandamenti di cuntrollu CAN da l'esternu. Suppone chì dopu chì u veiculu riceve un quadru di protocolu di cumunicazione, ma ùn riceve micca u prossimu quadru di cumandamentu di cuntrollu per più di 500MS, entrerà in a prutezzione di a cumunicazione, è a so vitezza hè 0. Per quessa, i cumandamenti da l'urdinatore òspite deve esse emessu periodicamente.
32 / 35
5
Pruduttu
Dimensioni
5.1
Illustrazione
diagramma
of
pruduttu
dimensioni
33 / 35
5.2
Illustrazione
diagramma
of
cima
allargata
sustegnu
dimensioni
34 / 35
35 / 35
Documenti / Risorse
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdfManuale d'usu Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
