රොබෝව භාවිතා කිරීමට පෙර, සියලු ආරක්ෂාව කියවා තේරුම් ගැනීමට වග බලා ගන්න
අත්පොතෙහි දක්වා ඇති තොරතුරු. අවදානම් තක්සේරුවක් සිදු කරන්න
සම්පූර්ණ රොබෝ පද්ධතිය සහ අවශ්ය ආරක්ෂක උපකරණ සම්බන්ධ කිරීම.
රොබෝවරයාට සම්පූර්ණ ස්වයංක්‍රීය ආරක්ෂාවක් නොමැති බව සලකන්න
කාර්යයන්.

පරිසරය

තේරුම් ගැනීමට පළමු භාවිතයට පෙර අත්පොත හොඳින් කියවන්න
මූලික මෙහෙයුම් සහ පිරිවිතර. දුරස්ථ සඳහා විවෘත ප්රදේශයක් තෝරන්න
වාහනයේ ස්වයංක්‍රීය බාධක වළක්වා ගැනීමේ සංවේදක නොමැති බැවින් පාලනය කරන්න.
-20 ° C සිට 60 ° C දක්වා උෂ්ණත්වවලදී ක්රියා කරන්න.

පරීක්ෂා කරන්න

ක්‍රියාත්මක වීමට පෙර, සියලුම උපකරණ ආරෝපණය කර හොඳ බව සහතික කර ගන්න
තත්ත්වය. වාහනයේ සහ දුරස්ථ පාලකයේ අසාමාන්‍යතා තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න
පාලන බැටරිය. භාවිතයට පෙර හදිසි නැවතුම් ස්විචය මුදා හරින්න.

මෙහෙයුම

පෙනෙන පේළිය තුළ විවෘත ප්රදේශ වල ක්රියාත්මක කරන්න. ඉක්මවා නොයන්න
උපරිම බර සීමාව 120KG. ස්කන්ධ කේන්ද්‍රය පිහිටා ඇති බව සහතික කර ගන්න
දිගු ස්ථාපනය කරන විට භ්රමණ කේන්ද්රය. ආරෝපණ උපකරණ
විට වෙළුමtage 48V ට වඩා අඩු වන අතර වහාම භාවිතා කිරීම නවත්වන්න
අසාමාන්යතා අනාවරණය වේ.

නිති අසන පැණ

ප්‍ර: භාවිතා කරන විට අසාමාන්‍යතාවයක් ඇති වුවහොත් මා කළ යුත්තේ කුමක්ද?
BUNKER PRO?

A: ද්විතියික වළක්වා ගැනීම සඳහා උපකරණ භාවිතා කිරීම වහාම නවත්වන්න
හානි. සහාය සඳහා අදාළ තාක්ෂණික නිලධාරීන් අමතන්න.

ප්‍ර: BUNKER PRO හට ස්වයංක්‍රීයව බාධා මග හැරිය හැකිද?

පිළිතුර: නැත, වාහනයටම ස්වයංක්‍රීය බාධාවක් නොමැත
වැළැක්වීමේ සංවේදක. දුරස්ථ සඳහා සාපේක්ෂව විවෘත ප්රදේශ වල ක්රියාත්මක කරන්න
පාලනය.

View Fullscreen

බංකරය
PRO
පරිශීලක
අත්පොත

බංකරය
PRO AgileX Robotics කණ්ඩායම් පරිශීලක
අත්පොත V.2.0.1

2023.09

ලේඛනය
අනුවාදය

අංක අනුවාදය

දිනය

විසින් සංස්කරණය කරන ලදී

Reviewer

සටහන්

V1.0.0 2023/3/17

පළමු කෙටුම්පත

V2.0.0 2023/09/02

විදැහුම්කරණ රූපය එක් කරන්න ROS පැකේජය භාවිතා කරන ආකාරය වෙනස් කරන්න
ලේඛන පරීක්ෂා කිරීම

1/35

V2.0.1 2023/09/018

සමමුහුර්ත මෝටර් රථ පරාමිති ලැයිස්තුව එකතු කරන ලද වගුව 3.2 දෝෂ තොරතුරු
විස්තර වගුව

මෙම පරිච්ඡේදයේ වැදගත් ආරක්‍ෂිත තොරතුරු අඩංගු වේ, රොබෝවරයා පළමු වරට ක්‍රියාත්මක වීමට පෙර, ඕනෑම පුද්ගලයෙකු හෝ සංවිධානයක් උපාංගය භාවිතා කිරීමට පෙර මෙම තොරතුරු කියවා තේරුම් ගත යුතුය. භාවිතය පිළිබඳව ඔබට කිසියම් ප්‍රශ්නයක් ඇත්නම්, කරුණාකර support@agilex.ai හි අප හා සම්බන්ධ වන්න. කරුණාකර මෙම අත්පොතෙහි පරිච්ඡේදවල ඇති සියලුම එකලස් කිරීමේ උපදෙස් සහ මාර්ගෝපදේශ අනුගමනය කර ක්‍රියාත්මක කරන්න, එය ඉතා වැදගත් වේ. අනතුරු ඇඟවීමේ සංඥා වලට අදාළ පාඨයට විශේෂ අවධානය යොමු කළ යුතුය.
වැදගත්
ආරක්ෂාව
තොරතුරු
මෙම අත්පොතෙහි ඇති තොරතුරුවලට සම්පූර්ණ රොබෝ යෙදුමක් සැලසුම් කිරීම, ස්ථාපනය කිරීම සහ ක්‍රියාත්මක කිරීම ඇතුළත් නොවේ, මෙම සම්පූර්ණ පද්ධතියේ ආරක්ෂාවට බලපාන සියලුම පර්යන්ත ඇතුළත් නොවේ. සම්පූර්ණ පද්ධතියේ සැලසුම සහ භාවිතය රොබෝවරයා ස්ථාපනය කර ඇති රටේ ප්‍රමිති සහ රෙගුලාසි වල ස්ථාපිත කර ඇති ආරක්ෂක අවශ්‍යතා වලට අනුකූල විය යුතුය. BUNKERPRO හි ඒකාබද්ධ කරන්නන් සහ අවසාන පාරිභෝගිකයින්ට අදාළ විධිවිධාන සහ ප්‍රායෝගික නීති සහ රෙගුලාසි වලට අනුකූල වීම සහතික කිරීම සහ රොබෝවරයාගේ සම්පූර්ණ යෙදුමේ ප්‍රධාන අන්තරායන් නොමැති බව සහතික කිරීමේ වගකීම ඇත. මෙයට පහත සඳහන් දෑ ඇතුළත් නමුත් ඒවාට සීමා නොවේ:
ඵලදායී බව
සහ
වගකීම
සම්පූර්ණ රොබෝ පද්ධතියේ අවදානම් තක්සේරුවක් කරන්න. අවදානම් තක්සේරුව මගින් අර්ථ දක්වා ඇති අනෙකුත් යන්ත්‍රෝපකරණවල අතිරේක ආරක්ෂක උපකරණ සම්බන්ධ කරන්න
එක්ව. ඇතුළුව, සම්පූර්ණ රොබෝ පද්ධතියේ පර්යන්ත උපාංග සැලසුම් කිරීම සහ ස්ථාපනය කිරීම තහවුරු කරන්න
මෘදුකාංග සහ දෘඪාංග පද්ධති, නිවැරදියි.
2/35

මෙම රොබෝවරයාට සම්පූර්ණ ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝවෙකුගේ අදාළ ආරක්ෂක ක්‍රියාකාරකම් නොමැත, ස්වයංක්‍රීය ගැටුම්-ප්‍රති-ගැටුම්, ප්‍රති-වැටීම්, සත්ව ප්‍රවේශ අනතුරු ඇඟවීම් යනාදිය ඇතුළු නමුත් ඒවාට සීමා නොවේ. අදාළ කාර්යයන් සඳහා ඒකාබද්ධ කරන්නන් සහ අවසාන පාරිභෝගිකයින් අදාළ විධිවිධානවලට අනුකූලව ආරක්ෂිත තක්සේරුවක් සිදු කිරීම අවශ්‍ය වේ. සහ සංවර්ධිත රොබෝවරයා ප්‍රායෝගික භාවිතයේදී කිසිදු ප්‍රධාන උපද්‍රව සහ සැඟවුණු අනතුරු වලින් තොර බව සහතික කිරීම සඳහා අදාළ නීති සහ රෙගුලාසි.
තාක්ෂණික සියලු ලේඛන එකතු කරන්න file: අවදානම් තක්සේරුව සහ මෙම අත්පොත ඇතුළුව. උපකරණ ක්‍රියාත්මක කිරීමට සහ භාවිතා කිරීමට පෙර විය හැකි ආරක්ෂක අවදානම් දැන ගන්න.
පරිසරය
පළමු භාවිතය සඳහා, මූලික මෙහෙයුම් අන්තර්ගතය සහ මෙහෙයුම් පිරිවිතර තේරුම් ගැනීමට කරුණාකර මෙම අත්පොත හොඳින් කියවන්න.
දුරස්ථ පාලකය සඳහා සාපේක්ෂව විවෘත ප්‍රදේශයක් තෝරන්න, මන්ද වාහනයටම ස්වයංක්‍රීය බාධක වළක්වා ගැනීමේ සංවේදක නොමැත.
-20-60 පරිසර උෂ්ණත්වයකදී භාවිතා කරන්න. වාහනය තනි තනිව IP ආරක්ෂණ මට්ටම අභිරුචිකරණය කර නොමැති නම්, එහි ජල ආරක්ෂිත සහ දූවිලි-
සාක්ෂි ධාරිතාව IP66 වේ.
පරීක්ෂා කරන්න
සෑම උපකරණයකම ප්‍රමාණවත් ආරෝපණයක් ඇති බවට වග බලා ගන්න. වාහනයේ පැහැදිලි අසාමාන්‍යතා නොමැති බවට වග බලා ගන්න. දුරස්ථ පාලකයේ බැටරියට ප්‍රමාණවත් ආරෝපණයක් තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න. භාවිතා කරන විට හදිසි නැවතුම් ස්විචය මුදා හැර ඇති බවට වග බලා ගන්න.
මෙහෙයුම
ක්‍රියාත්මක වන විට අවට ප්‍රදේශය සාපේක්ෂව විවෘතව පවතින බවට වග බලා ගන්න. දෘශ්‍ය රේඛාව තුළ දුරස්ථ පාලකය. BUNKERPRO හි උපරිම බර 120KG වේ. භාවිතයේ ඇති විට, ගෙවීම සිදු නොවන බවට වග බලා ගන්න
120KG ඉක්මවයි. BUNKERPRO සඳහා බාහිර දිගුවක් ස්ථාපනය කරන විට, ස්කන්ධ කේන්ද්‍රය තහවුරු කරන්න.
දිගුව සහ එය භ්‍රමණ මධ්‍යයේ ඇති බවට වග බලා ගන්න. උපකරණයේ පරිමාව ක්‍රියාත්මක වන විටtage 48V ට වඩා අඩු නම්, කරුණාකර එය නියමිත වේලාවට ආරෝපණය කරන්න. උපකරණ අසාමාන්‍ය වූ විට, ද්විතියික හානි වළක්වා ගැනීම සඳහා කරුණාකර එය භාවිතා කිරීම වහාම නවත්වන්න. උපකරණ අසාමාන්‍ය වූ විට, කරුණාකර අදාළ තාක්ෂණික නිලධාරීන් අමතන්න.
අවසරයකින් තොරව එය හසුරුවන්න.
3/35

කරුණාකර එය උපකරණවල IP ආරක්ෂණ මට්ටමට අනුව ආරක්ෂණ මට්ටමේ අවශ්‍යතා සපුරාලන පරිසරයක භාවිතා කරන්න.
වාහනය කෙලින්ම තල්ලු නොකරන්න. ආරෝපණය කරන විට, පරිසර උෂ්ණත්වය 0°C ට වඩා වැඩි බවට වග බලා ගන්න.
නඩත්තු කිරීම
අත්හිටුවන ලද ධාවන පථයේ ආතතිය නිතිපතා පරීක්ෂා කර, සෑම පැය 150~200 කට වරක් ධාවන පථය තද කරන්න. සෑම පැය 500 ක මෙහෙයුමකින් පසු, ශරීරයේ සෑම කොටසකම බෝල්ට් සහ නට් පරීක්ෂා කරන්න. I තද කරන්න
ඒවා ලිහිල් නම් වහාම ඒවා ආරෝපණය කළ යුතුය. බැටරියේ ගබඩා ධාරිතාව සහතික කිරීම සඳහා, බැටරිය ආරෝපණය සහිතව ගබඩා කළ යුතුය,
සහ දිගු කාලයක් භාවිතා නොකළහොත් බැටරිය නිතිපතා ආරෝපණය කළ යුතුය.
අවධානය
මෙම කොටසේ BUNKERPRO භාවිතා කිරීම සහ සංවර්ධනය කිරීම සඳහා යම් යම් පූර්වාරක්ෂාවන් අඩංගු වේ.
බැටරි
පූර්වාරක්‍ෂා
BUNKERPRO කම්හලෙන් පිටවන විට, බැටරිය සම්පූර්ණයෙන්ම ආරෝපණය නොවේ. නිශ්චිත බැටරි බලය පරිමාව හරහා පෙන්විය හැකtagBUNKERPRO චැසිය පිටුපස e දර්ශන මීටරය හෝ CAN බස් සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත හරහා කියවන්න;
කරුණාකර එහි බලය අවසන් වූ පසු බැටරිය ආරෝපණය නොකරන්න. අඩු පරිමාවක් ඇති විට කරුණාකර එය නියමිත වේලාවට අය කරන්නtage BUNKERPRO පසුපස 48V ට වඩා අඩුය;
ස්ථිතික ගබඩා තත්ත්වයන්: බැටරි ගබඩා කිරීම සඳහා හොඳම උෂ්ණත්වය -10 ° C ~ 45 ° C; ප්‍රයෝජනයක් නොමැතිව ගබඩා කර ඇත්නම්, බැටරිය නැවත ආරෝපණය කර මාස 1 කට වරක් විසර්ජනය කළ යුතු අතර පසුව සම්පූර්ණ පරිමාවෙන් ගබඩා කළ යුතුය.tagවතු. කරුණාකර බැටරිය ගිනි තැබීමෙන් හෝ බැටරිය රත් නොකරන්න, කරුණාකර ඉහළ උෂ්ණත්ව පරිසරයක බැටරිය ගබඩා නොකරන්න;
ආරෝපණය කිරීම: බැටරිය කැප කළ ලිතියම් බැටරි චාජරයක් සමඟ ආරෝපණය කළ යුතුය. 0°C ට අඩු බැටරිය ආරෝපණය නොකරන්න, සහ සම්මත නොවන බැටරි, බල සැපයුම් සහ චාජර් භාවිතා නොකරන්න.
පූර්වාරක්‍ෂා
සඳහා
මෙහෙයුම්
පරිසරය
BUNKERPRO හි මෙහෙයුම් උෂ්ණත්වය - 20 ~ 60; කරුණාකර උෂ්ණත්වය 20 ට වඩා අඩු හෝ 60 ට වැඩි පරිසරයක එය භාවිතා නොකරන්න;
4/35

BUNKERPRO හි මෙහෙයුම් පරිසරයේ සාපේක්ෂ ආර්ද්‍රතා අවශ්‍යතා: උපරිම 80%, අවම 30%; කරුණාකර එය විඛාදන සහ දැවෙන වායුව සහිත පරිසරයක හෝ ගිනි ගන්නා ද්‍රව්‍ය අසල පරිසරයක භාවිතා නොකරන්න;
හීටර් හෝ විශාල දඟර ප්‍රතිරෝධක වැනි තාපන මූලද්‍රව්‍ය වටා එය ගබඩා නොකරන්න; විශේෂයෙන් අභිරුචිකරණය කරන ලද අනුවාදය (IP ආරක්ෂණ මට්ටම සමඟ අභිරුචිකරණය කරන ලද), BUNKER PRO හැර.
ජල ආරක්ෂිත නොවේ, එබැවින් කරුණාකර වැසි, හිම හෝ ජලය රැඳී ඇති පරිසරවල එය භාවිතා නොකරන්න; මෙහෙයුම් පරිසරයේ උන්නතාංශය මීටර් 1000 නොඉක්මවිය යුතු බව නිර්දේශ කෙරේ; මෙහෙයුම් කාමරයේ දිවා රාත්‍රී අතර උෂ්ණත්ව වෙනස නිර්දේශ කෙරේ.
පරිසරයේ උෂ්ණත්වය 25°C නොඉක්මවිය යුතුය; ධාවන පථයේ ආතති රෝදය නිතිපතා පරීක්ෂා කර නඩත්තු කරන්න.
පූර්වාරක්‍ෂා
සඳහා
විදුලි
බාහිර
පසුපස දිගු බල සැපයුමේ ධාරාව 10A නොඉක්මවිය යුතු අතර, සම්පූර්ණ බලය 480W නොඉක්මවිය යුතුය;
ආරක්ෂාව
පූර්වාරක්‍ෂා
භාවිතයේදී කිසියම් සැකයක් ඇත්නම්, කරුණාකර අදාළ උපදෙස් අත්පොත අනුගමනය කරන්න හෝ අදාළ තාක්ෂණික නිලධාරීන්ගෙන් විමසන්න;
භාවිතයට පෙර, ක්ෂේත්‍ර තත්ත්වය කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න, සහ පුද්ගල ආරක්ෂාව පිළිබඳ ගැටළු ඇති කරන වැරදි ක්‍රියාකාරිත්වයෙන් වළකින්න;
හදිසි අවස්ථා වලදී, හදිසි නැවතුම් බොත්තම ඔබා උපකරණය විසන්ධි කරන්න; තාක්ෂණික සහාය සහ අවසරයකින් තොරව, කරුණාකර අභ්‍යන්තරය පුද්ගලිකව වෙනස් නොකරන්න
උපකරණ ව්යුහය.
වෙනත්
පූර්වාරක්‍ෂා
රැගෙන යාමේදී සහ සැකසීමේදී වාහනය බිම හෙළීම හෝ උඩු යටිකුරු කිරීම නොකරන්න; වෘත්තිකයන් නොවන අය සඳහා, කරුණාකර අවසරයකින් තොරව වාහනය විසුරුවා හරින්න එපා.
අන්තර්ගතය
5/35

අන්තර්ගතය
ලේඛනය
අනුවාදය
වැදගත්
ආරක්ෂාව
තොරතුරු
අවධානය
අන්තර්ගතය
1
හැඳින්වීම
දක්වා
BUNKERPRO

1.1 නිෂ්පාදන ලැයිස්තුව 1.2 තාක්ෂණික පිරිවිතර 1.3 සංවර්ධනය සඳහා අවශ්‍යතා
2
ද
මූලික කරුණු
2.1විදුලි අතුරුමුහුණත් පිළිබඳ උපදෙස් 2.2 දුරස්ථ පාලක පිළිබඳ උපදෙස් 2.3 පාලන ඉල්ලීම් සහ චලනයන් පිළිබඳ උපදෙස්
3
භාවිතා කරන්න
සහ
සංවර්ධනය
3.1 භාවිතා කිරීම සහ ක්‍රියාත්මක කිරීම 3.2 ආරෝපණය කිරීම 3.3.2 CAN කේබල් සම්බන්ධතාවය 3.3.3 CAN විධාන පාලනය සාක්ෂාත් කර ගැනීම 3.4 ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණි කිරීම 3.5 BUNKERPRO ROS පැකේජය භාවිතා කිරීම Example
4
ප්‍රශ්න සහ පිළිතුරු
5
නිෂ්පාදනය
මානයන්

5.1 නිෂ්පාදන මානයන්හි නිදර්ශන රූප සටහන
6/35

5.2 ඉහළ දිගු ආධාරක මානයන්හි රූප සටහන

1
හැඳින්වීම
දක්වා
BUNKERPRO
BUNKERPRO යනු සමස්ත කර්මාන්ත යෙදුම් සඳහා ලුහුබැඳ ගිය චැසි වාහනයකි. එය සරල හා සංවේදී ක්‍රියාකාරිත්වය, විශාල සංවර්ධන අවකාශය, විවිධ ක්ෂේත්‍රවල සංවර්ධනයට සහ යෙදීමට සුදුසු, ස්වාධීන අත්හිටුවීමේ පද්ධතිය, බර වැඩ කම්පන අවශෝෂණය, ශක්තිමත් කඳු නැගීමේ හැකියාව සහ පඩිපෙළ නැඟීමේ හැකියාව ඇත. රොබෝ චලන විසඳුම් විසඳීම සඳහා පරීක්ෂා කිරීම සහ ගවේෂණය කිරීම, ගලවාගැනීම් සහ EOD, විශේෂ වෙඩි තැබීම, විශේෂ ප්‍රවාහනය, ආදිය සඳහා රොබෝවරුන් වැනි විශේෂ රොබෝවරුන් සංවර්ධනය කිරීම සඳහා එය භාවිතා කළ හැකිය.

1.1
නිෂ්පාදනය
ලැයිස්තුව
නම BUNKER PRO Robot Body Battery Charger(AC 220V) Aviation male plug (4-Pin) FS දුරස්ථ පාලක සම්ප්‍රේෂකය(විකල්ප) USB සිට CAN සන්නිවේදන මොඩියුලය

ප්‍රමාණය x1 x1 x1 x1 x1

1.2
තාක්ෂණ
පිරිවිතර

පරාමිති වර්ග යාන්ත්රික පිරිවිතර

අයිතම L × W × H (මි.මී.)
රෝද පදනම (මි.මී.)

අගයන් 1064*845*473
–

7/35

ඉදිරිපස/පසුපස රෝද පදනම (මි.මී.)

–

චැසි උස

120

ධාවන පථයේ පළල

150

කර්බ් බර (kg)

180

බැටරි වර්ගය

ලිතියම් බැටරි

බැටරි පරාමිතීන්

60AH

බල ධාවක මෝටරය

2×1500W බුරුසු රහිත සර්වෝ මෝටරය

සුක්කානම් ඩ්‍රයිව් මෝටරය

–

වාහන නැවැත්වීමේ ආකාරය

–

සුක්කානම

ධාවන ආකාරයේ අවකල සුක්කානම

අත්හිටුවීමේ පෝරමය

Christie suspension + Matilda fourwheel balance suspension

සුක්කානම් මෝටර් අඩු කිරීම

–

අනුපාතය

සුක්කානම් මෝටර් කේතකය Drive මෝටර් අඩු කිරීමේ අනුපාතය

–
1 7.5

ඩ්රයිව් මෝටර් සංවේදකය

ඡායාරූප විද්‍යුත් වර්ධක 2500

කාර්ය සාධන පරාමිතීන්

IP ශ්රේණිය

IP22

උපරිම වේගය (km/h)

1.7m/s

අවම හැරවුම් අරය (මි.මී.)

තැනින් තැන හැරවිය හැක

උපරිම ශ්‍රේණිගත කිරීමේ හැකියාව (°)

30°

උපරිම බාධක තරණය

180

8/35

පාලනය කරන්න

බිම් නිෂ්කාශනය (මි.මී.) උපරිම බැටරි ආයු කාලය (h) උපරිම දුර (කි.මී.)
ආරෝපණ කාලය (h) වැඩ කරන උෂ්ණත්වය ()
පාලන මාදිලිය
RC සම්ප්‍රේෂක පද්ධති අතුරුමුහුණත

740 8
15KM 4.5
-10~60 දුරස්ථ පාලක පාලන විධාන පාලන මාදිලිය 2.4G/අන්ත දුර 200M
CAN

1.3
අවශ්යතාවය
සඳහා
සංවර්ධනය
BUNKERPRO කර්මාන්තශාලාවේ FS දුරස්ථ පාලකයකින් සමන්විත වන අතර, චලනය සහ භ්‍රමණ මෙහෙයුම් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා පරිශීලකයින්ට දුරස්ථ පාලකය හරහා BUNKERPRO ජංගම රොබෝ චැසිය පාලනය කළ හැකිය; BUNKERPRO CAN අතුරුමුහුණතකින් සමන්විත වන අතර පරිශීලකයින්ට එය හරහා ද්විතියික සංවර්ධනයක් සිදු කළ හැකිය.
2
ද
මූලික කරුණු
මෙම කොටස BUNKERPRO ජංගම රොබෝ චැසිය සඳහා මූලික හැඳින්වීමක් ලබා දෙනු ඇත, එවිට පරිශීලකයින්ට සහ සංවර්ධකයින්ට BUNKERPRO චැසිය පිළිබඳ මූලික අවබෝධයක් ඇත.
2.1 උපදෙස්
on
විදුලි
අතුරුමුහුණත්

9/35

පසුපස විද්යුත් අතුරුමුහුණත් රූප සටහන 2.1 හි පෙන්වා ඇත, Q1 යනු CAN සහ 48V බල ගුවන් අතුරුමුහුණත, Q2 යනු බල ස්විචය, Q3 යනු ආරෝපණ අතුරුමුහුණත, Q4 යනු ඇන්ටනාව, Q5 සහ Q6 පිළිවෙලින් ධාවක නිදොස් කිරීමේ අතුරුමුහුණත සහ ප්‍රධාන වේ. නිදොස්කරණ අතුරුමුහුණත පාලනය කරන්න (පිටතට විවෘත නොවේ), සහ Q7 යනු බල සංදර්ශක අන්තර්ක්‍රියාවයි.

රූප සටහන 2.1 පසුපස විදුලි අතුරුමුහුණත් Q1 හි සන්නිවේදන සහ බල අතුරුමුහුණතේ නිර්වචනය රූප සටහන 2-2 හි දැක්වේ.

පින් අංක 1

පින් වර්ගයේ බලය

කාර්යය සහ අර්ථ දැක්වීම

අදහස්

VCC

ධන බල සැපයුම, වෙළුමtage පරාසය 46~54V, උපරිම ධාරාව 10A

10/35

බලය

CAN

GND CAN_H CAN_L

සෘණ බල සැපයුම CAN බස් ඉහළ CAN බස් අඩු

රූපය 2.2 පසුපස ගුවන් සේවා දිගු අතුරුමුහුණතෙහි පින් අර්ථ දැක්වීම
2.2
උපදෙස්
on
දුරස්ථ
පාලනය
Fs දුරස්ථ පාලකය BUNKER PRO නිෂ්පාදන සඳහා විකල්ප උපාංගයකි. පාරිභෝගිකයින්ට සැබෑ අවශ්යතා අනුව තෝරා ගත හැකිය. දුරස්ථ පාලකය භාවිතයෙන් BUNKER PRO විශ්වීය රොබෝ චැසිය පහසුවෙන් පාලනය කළ හැක. මෙම නිෂ්පාදනයේ දී, අපි වම් අත throttle නිර්මාණය භාවිතා කරමු. එහි නිර්වචනය සහ කාර්යයන් රූප සටහන 2.3 වෙත යොමු කළ හැක. බොත්තම් වල කාර්යයන් මෙසේ අර්ථ දක්වා ඇත: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD තවම සක්‍රිය කර නැත, ඒවා අතර SWB යනු පාලන මාදිලි තේරීමේ බොත්තම, ඉහළට ඇමතීම විධාන පාලන මාදිලිය, මැදට ඇමතීම දුරස්ථ පාලක මාදිලිය, S1 යනු තෙරපුම් බොත්තම, ඉදිරියට යාමට BUNKER PRO පාලනය කරයි සහ පසුගාමී; S2 භ්‍රමණය පාලනය කරයි, සහ POWER යනු බල සැපයුම් බොත්තම්, සක්‍රිය කිරීමට ඒවා එකවර ඔබා අල්ලාගෙන සිටින්න. දුරස්ථ පාලකය සක්රිය කර ඇති විට, SWA, SWB, SWC සහ SWD සියල්ලම ඉහළින් තිබිය යුතු බව සැලකිල්ලට ගත යුතුය.

11/35

රූප සටහන 2.3 FS දුරස්ථ පාලක බොත්තම් දුරස්ථ වල ක්‍රමානුරූප රූප සටහන
පාලනය
අතුරු මුහුණත
විස්තරය: බංකරය: මාදිලිය වෙළුම: බැටරි පරිමාවtage Car: chassis status Batt: Chassis power percentage P: Park Remoter: දුරස්ථ පාලක බැටරි මට්ටමේ දෝෂ කේතය: දෝෂ තොරතුරු (5 රාමුව තුළ බයිට් [211] නියෝජනය කරයි)
12/35

2.3
උපදෙස්
on
පාලනය
ඉල්ලීම් කරයි
සහ
චලනයන්
රූප සටහන 8855 හි දැක්වෙන පරිදි ISO 2.4 ප්‍රමිතියට අනුව අපි භූගත ජංගම වාහනය සඳහා සම්බන්ධීකරණ විමර්ශන පද්ධතියක් සකස් කරමු.
රූප සටහන 2.4 වාහන ශරීරය සඳහා යොමු ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ ක්‍රමානුකුල රූප සටහන රූප සටහන 2.4 හි පෙන්වා ඇති පරිදි, BUNKERPRO හි වාහන ශරීරය ස්ථාපිත යොමු ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ X අක්ෂයට සමාන්තර වේ. දුරස්ථ පාලක මාදිලියේදී, X හි ධනාත්මක දිශාවට ගමන් කිරීම සඳහා දුරස්ථ පාලක රොකර් S1 ඉදිරියට තල්ලු කරන්න, ඍණ දිශාවට ගමන් කිරීමට S1 පසුපසට තල්ලු කරන්න, අවම අගයට තල්ලු කළ විට, මෝටර් රථයේ ඍණ දිශාවට චලනය වීමේ වේගය. ශරීරය X-අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවේ සිට Y-අක්ෂයේ ඍණ දිශාවට භ්රමණය වේ. S2 උපරිම අගයට වමට තල්ලු කළ විට, වාමාවර්තව භ්‍රමණය වන රේඛීය වේගය උපරිම වේ. S2 උපරිම අගයට දකුණට තල්ලු කළ විට, දක්ෂිණාවර්තව භ්‍රමණය වන රේඛීය චලිතය උපරිම වේගය වේ. පාලන විධාන මාදිලියේදී, රේඛීය වේගයේ ධන අගය යනු X-අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවට චලනය වන අතර රේඛීය වේගයේ සෘණ අගය යනු කෝණික ප්‍රවේගයේ සෘණ අගයෙහි සෘණ දිශාවට ගමන් කිරීමයි. මෝටර් රථය X-අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවේ සිට Y-අක්ෂයේ සෘණ දිශාවට ගමන් කරයි.
3
භාවිතා කරන්න
සහ
සංවර්ධනය
මෙම කොටස ප්‍රධාන වශයෙන් BUNKERPRO වේදිකාවේ මූලික ක්‍රියාකාරිත්වය සහ භාවිතය සහ බාහිර CAN අතුරුමුහුණත සහ CAN බස් ප්‍රොටෝකෝලය හරහා වාහනයේ ශරීරයේ ද්විතියික සංවර්ධනය සිදු කරන්නේ කෙසේද යන්න හඳුන්වා දෙයි.
13/35

3.1
භාවිතා කරන්න
සහ
මෙහෙයුම
පරීක්ෂා කරන්න
වාහනයේ සිරුරේ තත්ත්වය පරීක්ෂා කරන්න. වාහනයේ සිරුරේ පැහැදිලි අසාමාන්යතා තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න; එසේ නම්, කරුණාකර අලෙවියෙන් පසු සහාය අමතන්න;
පළමු වරට භාවිතා කරන විට, පසුපස විදුලි පුවරුවේ Q2 (බලය ස්විචය) තද කර තිබේද යන්න තහවුරු කරන්න; එය තද කර නොමැති නම්, කරුණාකර එය ඔබා එය මුදා හරින්න, එවිට එය මුදා හරින ලද තත්වයේ ඇත.
පණ ගන්වන්න
බල ස්විචය ඔබන්න (විදුලි පුවරුවේ Q2); සාමාන්‍ය තත්වයන් යටතේ, බල ස්විචයේ ආලෝකය දැල්වෙන අතර, වෝල්ට්මීටරය බැටරි පරිමාව පෙන්වයිtagඊ සාමාන්යයෙන්;
බැටරි පරිමාව පරීක්ෂා කරන්නtagඊ. වෙළුම නම්tage 48V ට වඩා වැඩි ය, එයින් අදහස් වන්නේ බැටරි පරිමාවයිtage සාමාන්යයි. වෙළුම නම්tage 48V ට වඩා අඩුය, කරුණාකර ආරෝපණය කරන්න; වෙළුම විටtage 46V ට වඩා අඩුය, BUNKERPRO හට සාමාන්‍යයෙන් චලනය විය නොහැක.
වසා දැමීම
විදුලිය විසන්ධි කිරීමට බල ස්විචය ඔබන්න;
මූලික
ක්රියාත්මක වේ
ක්රියා පටිපාටි
of
දුරස්ථ
පාලනය
BUNKERPRO රොබෝ චැසිය සාමාන්‍යයෙන් ආරම්භ කිරීමෙන් පසු, දුරස්ථ පාලකය ආරම්භ කර දුරස්ථ පාලකය හරහා BUNKER PRO වේදිකාවේ චලනය පාලනය කිරීමට දුරස්ථ පාලක මාදිලිය තෝරන්න.
3.2
අයකිරීම
BUNKERPRO පෙරනිමියෙන් සම්මත චාජරයකින් සමන්විත වන අතර එමඟින් පාරිභෝගිකයින්ගේ ආරෝපණ අවශ්‍යතා සපුරාලිය හැකිය. ද
විශේෂිත
ක්රියාත්මක වේ
ක්රියා පටිපාටි
of
අයකිරීම
වේ
as
පහත සඳහන් වන්නේ: BUNKERPRO චැසිය වසා දැමීමේ තත්වයක පවතින බවට වග බලා ගන්න. ආරෝපණය කිරීමට පෙර, කරුණාකර
පසුපස විදුලි කොන්සෝලයේ Q2 (බල ස්විචය) ක්‍රියා විරහිත කර ඇති බවට වග බලා ගන්න; පසුපස විදුලි පාලක පැනලයේ Q3 ආරෝපණ අතුරුමුහුණතට චාජරයේ ප්ලග් එක ඇතුළු කරන්න; චාජරය බල සැපයුමට සම්බන්ධ කර ආරෝපණ තත්ත්වයට ඇතුළු වීමට චාජර් ස්විචය ක්‍රියාත්මක කරන්න. පෙරනිමියෙන් ආරෝපණය කරන විට, චැසිය මත දර්ශක ආලෝකයක් නොමැත. එය ආරෝපණය වේද නැද්ද යන්න චාජරයේ තත්ව දර්ශකය මත රඳා පවතී.
3.3
සංවර්ධනය
14/35

BUNKERPRO පරිශීලකයාගේ සංවර්ධනය සඳහා CAN අතුරුමුහුණතක් සපයන අතර පරිශීලකයාට මෙම අතුරු මුහුණත හරහා වාහනයේ ශරීරය පාලනය කළ හැකිය.
BUNKERPRO හි CAN සන්නිවේදන ප්‍රමිතිය CAN2.0B ප්‍රමිතිය අනුගමනය කරයි; සන්නිවේදන බෝඩ් අනුපාතය 500K වන අතර පණිවිඩ ආකෘතිය MOTOROLA ආකෘතිය අනුගමනය කරයි. චලනයේ රේඛීය ප්‍රවේගය සහ චැසියේ භ්‍රමණයේ කෝණික ප්‍රවේගය බාහිර CAN බස් අතුරුමුහුණත හරහා පාලනය කළ හැකිය; BUNKERPRO වත්මන් චලන තත්ත්‍ව තොරතුරු සහ BUNKERPRO චැසියේ තත්‍ය තොරතුරු තත්‍ය කාලීනව ප්‍රතිපෝෂණය කරනු ඇත.
ප්‍රොටෝකෝලයට පද්ධති තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව, චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව සහ පාලන රාමුව ඇතුළත් වේ. ප්රොටෝකෝලයේ අන්තර්ගතය පහත පරිදි වේ:
පද්ධති තත්ත්‍ව ප්‍රතිපෝෂණ විධානයට වත්මන් වාහන ශරීර තත්ත්‍ව ප්‍රතිපෝෂණය, පාලන මාදිලියේ තත්ව ප්‍රතිපෝෂණය, බැටරි පරිමාව ඇතුළත් වේtagඊ ප්‍රතිපෝෂණ, සහ වැරදි ප්‍රතිපෝෂණ. ප්රොටෝකෝලයෙහි අන්තර්ගතය වගුව 3.1 හි දක්වා ඇත.
වගුව 3.1 BUNKERPRO චැසි පද්ධති තත්ත්වය පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

විධාන නාමය

පද්ධති තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ උපදෙස්

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය

තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය

හැඳුනුම්පත 0x211

චක්‍රය (මිලි)

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

200ms

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග පිහිටීම

0x08 කාර්යය

දත්ත වර්ගය

බයිට් [0]

වාහනයේ සිරුරේ වත්මන් තත්ත්වය

අත්සන් නොකළ int8

විස්තරය
0x00 පද්ධතිය සාමාන්‍ය තත්වයේ 0x01 හදිසි නැවතුම් මාදිලිය 0x02 පද්ධති ව්‍යතිරේකය

15/35

බයිට් [1] බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7] බයිට් බයිට් [5]

මාදිලි පාලනය
බැටරි පරිමාවtage බිටු 8ක් වැඩි බැටරි පරිමාවtage යනු බිටු අටක් අඩුවෙන් වෙන් කර ඇත
අසාර්ථක තොරතුරු වෙන් කර ඇත
ගණන් කිරීමේ චෙක්පත (ගණන්)

අත්සන් නොකළ int8
අත්සන් නොකළ int16
අත්සන් නොකළ int8
අත්සන් නොකළ int8

0x00 පොරොත්තු මාදිලිය 0x01 CAN විධාන පාලන මාදිලිය
0x03 දුරස්ථ පාලක මාදිලිය
සැබෑ වෙළුමtage × 10 (0.1V නිරවද්‍යතාවයකින්)
0x0 [දෝෂයේ විස්තරය වෙත යොමු වන්න
තොරතුරු] 0X00
0 ~ 255 චක්‍ර ගණන; උපදෙස් යවන සෑම විටම,
ගණන් එක් වරක් වැඩි වනු ඇත

වගුව 3.2 දෝෂ තොරතුරු විස්තරය

වැරදි තොරතුරු විස්තර කිරීම

ටිකක්

අර්ථය

ටිකක් [0]

බැටරි undervoltagඊ වරද

ටිකක් [1]

බැටරි undervoltagඊ අනතුරු ඇඟවීම

ටිකක් [2]

දුරස්ථ පාලක විසන්ධි ආරක්ෂාව (0: සාමාන්ය, 1: දුරස්ථ පාලක විසන්ධි කිරීම)

ටිකක් [3]

අංක 1 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම)

ටිකක් [4]

අංක 2 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම)

16/35

bit [5] bit [6] bit [7]

වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0 වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0 වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0

චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ රාමුවේ විධානයට වත්මන් රේඛීය ප්‍රවේගය සහ චලනය වන වාහනයේ සිරුරේ කෝණික ප්‍රවේගය පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණ ඇතුළත් වේ. නිශ්චිත ප්රොටෝකෝල අන්තර්ගතය 3.3 වගුවේ දක්වා ඇත.
වගුව 3.3 චලන පාලන ප්රතිපෝෂණ රාමුව

විධාන නාමය

චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ විධානය

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

චක්‍රය ms

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය

තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය

0x221

20ms

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග

0x08

තනතුර

කාර්යය

දත්ත වර්ගය

විස්තරය

බයිට් [0] බයිට් [1]

8-bit ඉහළ චලනය වන වේගය
8-bit අඩු චලන වේගය

අත්සන් කරන ලදී int16

සැබෑ වේගය × 1000 (නිරවද්‍යතාව 0.001m/s)

බයිට් [2] බයිට් [3]

8-bit ඉහළ භ්රමණ වේගය
8-bit අඩු භ්රමණ වේගය

අත්සන් කරන ලදී int16

සැබෑ වේගය × 1000 (නිරවද්‍යතාව 0.001rad/s)

බයිට් [4]

වෙන් කර ඇත

–

0x00

බයිට් [5]

වෙන් කර ඇත

–

0x00

17/35

බයිට් [6]

වෙන් කර ඇත

–

බයිට් [7]

වෙන් කර ඇත

–

0x00 0x00

පාලන රාමුවට රේඛීය ප්‍රවේග පාලන විවෘත කිරීම, කෝණික ප්‍රවේග පාලන විවෘත කිරීම සහ චෙක් එකතුව ඇතුළත් වේ. ප්රොටෝකෝලයෙහි නිශ්චිත අන්තර්ගතය වගුව 3.4 හි දක්වා ඇත.
වගුව 3.4 චලන පාලන රාමුව

විධාන නාමය

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය

චැසි නෝඩය

දත්ත දිග

0x08

තනතුර

කාර්යය

බයිට් [0]

8-bit ඉහළ රේඛීය වේගය

බයිට් [1]

8-bit අඩු රේඛීය වේගය

බයිට් [2]

8-bit ඉහළ කෝණික වේගය

බයිට් [3]

8-bit අඩු කෝණික ප්රවේගය

බයිට් [4]

වෙන් කර ඇත

බයිට් [5]

වෙන් කර ඇත

බයිට් [6]

වෙන් කර ඇත

බයිට් [7]

වෙන් කර ඇත

පාලන උපදෙස්

චක්‍රය (මිලි)

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

0x111

20ms

කිසිවක් නැත

දත්ත වර්ගය

විස්තරය

අත්සන් කරන ලදී int16

වාහනයේ සිරුරේ චලනය වන වේගය, ඒකකය: mm/s, පරාසය [-1700,1700]

අත්සන් කරන ලදී int16

වාහනයේ බඳ භ්‍රමණයෙහි කෝණික ප්‍රවේගය, ඒකකය: 0.001rad/s, පරාසය
[- 3140,3140]

–

0x00

–

0x00

–

0x00

–

0x00

18/35

ටර්මිනලයේ පාලන අතුරුමුහුණත සැකසීමට මාදිලි සැකසුම් රාමුව භාවිතා කරයි. නිශ්චිත ප්රොටෝකෝල අන්තර්ගතය වගුව 3.5 හි දක්වා ඇත
වගුව 3.5 පාලන මාදිලියේ සැකසුම් රාමුව

විධාන නාමය

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය

චැසි නෝඩය

දත්ත දිග

0x01

තනතුර

කාර්යය

බයිට් [0]

CAN පාලනය සබල කරන්න

පාලන මාදිලිය සැකසීමේ විධානය

චක්‍රය (මිලි)

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

0x421

20ms

500ms

දත්ත වර්ගය අත්සන් නොකළ int8

විස්තරය
0x00 පොරොත්තු මාදිලිය 0x01 CAN විධාන මාදිලිය සබල කරන්න

සටහන [1] පාලන මාදිලියේ විස්තරය
BUNKERPRO හි දුරස්ථ පාලකය බලගන්වා නොමැති විට, පාලන මාදිලිය පෙරනිමියෙන් පොරොත්තු මාදිලිය වන අතර, චලන පාලන විධානය යැවීමට ඔබ එය විධාන මාදිලියට මාරු කළ යුතුය. දුරස්ථ පාලකය සක්රිය කර ඇත්නම්, දුරස්ථ පාලකයට ඉහළම අධිකාරිය ඇති අතර විධාන පාලනය කිරීම ආරක්ෂා කළ හැකිය. දුරස්ථ පාලකය විධාන මාදිලිය වෙත මාරු වූ විට, එය තවමත් වේග විධානයට ප්රතිචාර දැක්වීමට පෙර පාලන මාදිලියේ සැකසුම් විධානය යැවීමට අවශ්ය වේ.
පද්ධති දෝෂ ඉවත් කිරීමට තත්ව සැකසුම් රාමුව භාවිතා කරයි. නිශ්චිත ප්රොටෝකෝල අන්තර්ගතය 3.6 වගුවේ දක්වා ඇත.
වගුව 3.6 තත්ව සැකසුම් රාමුව

විධාන නාමය

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය

චැසි නෝඩය

තත්ව සැකසුම් විධානය

චක්‍රය (මිලි)

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

0x441

කිසිවක් නැත

19/35

දත්ත දිග පිහිටීම
බයිට් [0]

0x01 කාර්යය

දත්ත වර්ගය

විධානය ඉවත් කිරීමේ දෝෂයකි

අත්සන් නොකළ int8

විස්තරය
0x00 සියලුම දෝෂ ඉවත් කරන්න 0x01 Clear motor 1's error 0x02 Clear motor 2's error

සටහන 3: එස්ample දත්ත; පහත දත්ත පරීක්ෂණ අරමුණු සඳහා පමණි 1. වාහනය 0.15/S වේගයකින් ඉදිරියට යයි

බයිට් [0] බයිට් [1] බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

0x00

0x96

0x00

2. වාහනය 0.2RAD/S හි භ්‍රමණය වේ

බයිට් [0] බයිට් [1] බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

0x00

0xc8

0x00

චැසි තත්ව තොරතුරු වලට අමතරව, චැසි ප්‍රතිපෝෂණ තොරතුරු වලට මෝටර් දත්ත සහ සංවේදක දත්ත ද ඇතුළත් වේ.
වගුව 3.7 මෝටර් වේගය වත්මන් තත්ත්වය තොරතුරු ප්රතිපෝෂණ

විධාන නාමය

මෝටර් ඩ්‍රයිව් අධිවේගී තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

සුක්කානම-කම්බි චැසිය

තීරණ ගැනීම
පාලන ඒකකය

0x251~0x254

චක්‍රය (මිලි)

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

20ms

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග

0x08

20/35

ස්ථාන බයිට් [0] බයිට් [1] බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

කාර්යය 8-bit ඉහළ මෝටරය
වේගය 8-bit අඩු මෝටර්
වේගය වෙන් කර ඇත-බිට් 8 අඩු ධාවකය උෂ්ණත්වය වෙන් කළ Drive තත්ත්වය වෙන් කර ඇත

දත්ත වර්ගය
අත්සන් කරන ලදී int16
අත්සන් නොකළ int8 -

විස්තරය
වත්මන් මෝටර් වේග ඒකකය RPM
0x00 ඒකක 1
0x00 විස්තර සඳහා 3.9 වගුව බලන්න
0x00 0x00

වගුව 3.8 මෝටර් උෂ්ණත්වය, වෙළුමtagඊ සහ තත්ත්‍ව තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ

විධාන නාමය

මෝටර් ඩ්‍රයිව් අඩු වේග තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

චක්‍රය (මිලි)

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

සුක්කානම-කම්බි චැසිය

තීරණ ගැනීම
පාලන ඒකකය

0x261~0x264

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග

0x08

තනතුර

කාර්යය

දත්ත වර්ගය

විස්තරය

බයිට් [0]

වෙන් කර ඇත

–

බයිට් [1]

වෙන් කර ඇත

–

වත්මන් මෝටර් වේග ඒකකය RPM

21/35

බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

8-bit ඉහළ ධාවකය උෂ්ණත්වය
8-bit අඩු ධාවකය උෂ්ණත්වය
වෙන් කර ඇත
Drive තත්ත්වය
වෙන් කර ඇත
වෙන් කර ඇත

අත්සන් කරන ලදී int16
අත්සන් නොකළ int8
–

වගුව 3.9 Drive තත්ත්වය

ඒකකය 1
0x00 විස්තර සඳහා 3.9 වගුව බලන්න
0x00 0x00

බයිට් බයිට් [5]

Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]

විස්තරය බල සැපයුම පරිමාවද යන්නtage ඉතා අඩුයි (0:සාමාන්‍ය
1:ඉතා අඩුයි) මෝටරය අධික ලෙස රත් වී තිබේද යන්න (0: සාමාන්‍ය 1:
අධික උනුසුම් වීම) වෙන් කර ඇති රක්ෂිතය වෙන් කර ඇත

වගුව 3.10 Odometer ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

විධාන නාමය

Odometer තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

22/35

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

සුක්කානම-කම්බි චැසිය

තීරණ ගැනීම
පාලන ඒකකය

දත්ත දිග

0x08

තනතුර

කාර්යය

බයිට් [0]

වම් රෝද ඕඩෝමීටරයේ ඉහළම බිටු

බයිට් [1]

වම් රෝදයේ දෙවන ඉහළම කොටස
odometer

බයිට් [2]

වම් රෝදයේ දෙවන-පහළම කොටස
odometer

බයිට් [3]

වමේ අඩුම ටික
රෝද odometer

බයිට් [4]

දකුණු රෝද ඕඩෝමීටරයේ ඉහළම බිට්

බයිට් [5]

දකුණේ දෙවන ඉහළම ටික
රෝද odometer

බයිට් [6]

දකුණේ දෙවන-පහළම ටික
රෝද odometer

0x311 දත්ත වර්ගය අත්සන් කරන ලද int32 අත්සන් කරන ලද int32

චක්‍රය (මිලි)

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

20ms

කිසිවක් නැත

විස්තරය

චැසි වම් රෝද ඕඩෝමීටර ප්‍රතිපෝෂණ ඒකකය: මි.මී

චැසි දකුණු රෝද ඕඩෝමීටර ප්‍රතිපෝෂණ ඒකකය: මි.මී

23/35

බයිට් [7]

දකුණු රෝද ඕඩෝමීටරයේ පහළම බිට්
වගුව 3.11 දුරස්ථ පාලන තොරතුරු ප්රතිපෝෂණ

විධාන නාමය

දුරස්ථ පාලක තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

සුක්කානම-කම්බි චැසිය

තීරණ ගැනීම
පාලන ඒකකය

හැඳුනුම්පත 0x241

චක්‍රය (මිලි)

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

20ms

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග පිහිටීම

0x08 කාර්යය

දත්ත වර්ගය

බයිට් [0]

දුරස්ථ පාලක SW ප්‍රතිපෝෂණ

අත්සන් නොකළ int8

විස්තරය
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-ඉහළ 1-මැද 3-
පහළ බිට්[4-5]: SWC: 2-ඉහළ 1-මැද 3-
පහළ බිටු[6-7]: SWD: 2-ඉහළ 3-පහළ

බයිට් [1] බයිට් [2]

දකුණු ලීවරය වම් සහ දකුණ
දකුණු ලීවරය ඉහළට සහ පහළට

අත්සන් කරන ලද int8 අත්සන් කරන ලද int8

පරාසය: [-100,100] පරාසය: [-100,100]

බයිට් [3]

වම් ලීවරය ඉහළට සහ පහළට

අත්සන් කරන ලදී int8

පරාසය: [-100,100]

24/35

බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

වම් ලීවරය වම් සහ දකුණ
වම් බොත්තම VRA
වෙන් කර ඇත
ගණන් කිරීමේ චෙක්පත

අත්සන් කරන ලදී int8
අත්සන් කරන ලද int8 -
අත්සන් නොකළ int8

පරාසය: [-100,100] පරාසය: [-100,100] 0x00
චක්‍ර ගණන 0-255

3.3.2
CAN
කේබල්
සම්බන්ධතාවය
BUNKERPRO රූප සටහන 3.2 හි පෙන්වා ඇති පරිදි ගුවන් ප්ලග් පිරිමි සම්බන්ධකයක් සමඟ යවනු ලැබේ. කේබලයේ නිර්වචනය: කහ යනු CANH, නිල් යනු CANL, රතු යනු බලය ධනාත්මක සහ කළු යනු බල සෘණයි.
සටහන:
In
ද
වත්මන්
BUNKERPRO
අනුවාදය,
ද
බාහිර
දිගුව
අතුරු මුහුණත
is
පමණි
විවෘත
දක්වා
ද
පසුපස
අතුරු මුහුණත.
In
මෙය
අනුවාදය,
ද
බලය
සැපයුම
පුළුවන්
ලබා දෙනවා
a
උපරිම
වත්මන්
of
10 ඒ.

රූප සටහන 3.2 ගුවන් ප්ලග් පිරිමි සම්බන්ධකයේ ක්‍රමානුකූල රූප සටහන
3.3.3
අවබෝධ කර ගැනීම
of
CAN
විධානය
පාලනය
25/35

BUNKERPRO ජංගම රොබෝ චැසිය සාමාන්‍යයෙන් ආරම්භ කරන්න, FS දුරස්ථ පාලකය සක්‍රිය කරන්න, ඉන්පසු පාලන මාදිලිය විධාන පාලනයට මාරු කරන්න, එනම් FS දුරස්ථ පාලකයේ SWB මාදිලියේ තේරීම ඉහළට හරවන්න. මෙම අවස්ථාවේදී, BUNKERPRO චැසිය CAN අතුරුමුහුණත වෙතින් විධානය පිළිගනු ඇති අතර, එම අවස්ථාවේදීම CAN බසය මගින් ලබා දෙන තත්‍ය කාලීන දත්ත හරහා ධාරකයට චැසියේ වත්මන් තත්ත්වය විශ්ලේෂණය කළ හැකිය. නිශ්චිත ප්‍රොටෝකෝල අන්තර්ගතය සඳහා CAN සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලය වෙත යොමු වන්න.
3.4
ස්ථිරාංග
උත්ශ්රේණි කිරීම
BUNKER MINI 2.0 හි ස්ථිරාංග අනුවාදය යාවත්කාලීන කිරීමට සහ පාරිභෝගිකයින්ට වඩාත් පරිපූර්ණ අත්දැකීමක් ලබා දීමට පරිශීලකයින්ට පහසුකම් සැලසීම සඳහා, BUNKER MINI 2.0 ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණි කිරීම සඳහා දෘඩාංග අතුරුමුහුණත සහ අනුරූප සේවාදායක මෘදුකාංග සපයයි.
උත්ශ්‍රේණි කරන්න
සකස් කිරීම
Agilex CAN නිදොස් කිරීමේ මොඩියුලය X 1 මයික්‍රෝ USB කේබලය X 1 BUNKER PRO චැසි X 1 පරිගණකයක් (WINDOWS OS (මෙහෙයුම් පද්ධතිය)) X 1
උත්ශ්‍රේණි කරන්න
ක්රියාවලිය
1.පරිගණකයේ USBTOCAN මොඩියුලය ප්ලග් කරන්න, ඉන්පසු AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe මෘදුකාංගය විවෘත කරන්න (අනුපිළිවෙල වැරදි විය නොහැක, පළමුව මෘදුකාංගය විවෘත කර පසුව මොඩියුලය ඇතුල් කරන්න, උපාංගය හඳුනා නොගනු ඇත). 2.Open Serial බොත්තම ක්ලික් කරන්න, ඉන්පසු මෝටර් රථයේ ඇති බල බොත්තම ඔබන්න. සම්බන්ධතාවය සාර්ථක නම්, රූපයේ දැක්වෙන පරිදි ප්රධාන පාලනයේ අනුවාද තොරතුරු හඳුනා ගැනේ.
26/35

3. ලෝඩ් ෆර්ම්වෙයාර් ක්ලික් කරන්න File යාවත්කාලීන කළ යුතු ස්ථිරාංග පූරණය කිරීමට බොත්තම. පැටවීම සාර්ථක නම්, රූපයේ දැක්වෙන පරිදි ස්ථිරාංග තොරතුරු ලබා ගනී
27/35

4. නෝඩ් ලැයිස්තු කොටුව තුළ උත්ශ්‍රේණි කිරීමට ඇති නෝඩය ක්ලික් කරන්න, පසුව ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණි කිරීම ආරම්භ කිරීමට Start Upgrade Firmware ක්ලික් කරන්න. උත්ශ්‍රේණි කිරීම සාර්ථක වූ පසු, pop-up box එකක් විමසනු ඇත.
28/35

3.5
BUNKERPRO
ROS
පැකේජය
භාවිතා කරන්න
Example
ROS විසින් දෘඪාංග වියුක්ත කිරීම, පහත් මට්ටමේ උපකරණ පාලනය, පොදු කාර්යයන් ක්‍රියාත්මක කිරීම, අන්තර්-ක්‍රියාවලි පණිවිඩ සහ දත්ත පැකට් කළමනාකරණය වැනි සම්මත මෙහෙයුම් පද්ධති සේවා සපයයි. ROS පදනම් වී ඇත්තේ ප්‍රස්ථාර ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පයක් මත වන අතර එමඟින් විවිධ නෝඩ් වල ක්‍රියාවලීන්ට විවිධ තොරතුරු ලබා ගැනීමට, මුදා හැරීමට සහ එකතු කිරීමට හැකිය (සංවේදනය, පාලනය, තත්ත්වය, සැලසුම් කිරීම යනාදිය). දැනට ROS ප්‍රධාන වශයෙන් UBUNTU සඳහා සහය දක්වයි.
සංවර්ධනය
සකස් කිරීම
දෘඪාංග
සකස් කිරීම CANlight කෑන් සන්නිවේදන මොඩියුලය X1 Thinkpad E470 සටහන් පොත X1 AGILEX BUNKERPRO ජංගම රොබෝ චැසිය X1 AGILEX BUNKERPRO දුරස්ථ පාලකයට සහාය වන FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ඉහළ ගුවන් සේවා සොකට් X1 භාවිතය
example
පරිසරය
විස්තරය උබුන්ටු 18.04 ROS Git
දෘඪාංග
සම්බන්ධතාවය
සහ
සකස් කිරීම
BUNKERPRO ඉහළ ගුවන් ප්ලග් හෝ ටේල් ප්ලග් එකේ CAN කේබලය පිටතට ගෙන, CAN කේබලයේ CAN_H සහ CAN_L පිළිවෙලින් CAN_TO_USB ඇඩැප්ටරය වෙත සම්බන්ධ කරන්න;
BUNKERPRO ජංගම රොබෝ චැසිය මත බොත්තම් ස්විචය සක්‍රිය කර, දෙපස හදිසි නැවතුම් ස්විචයන් මුදා හැර ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න;
CAN_TO_USB සටහන් පොතේ usb අතුරු මුහුණතට සම්බන්ධ කරන්න. සම්බන්ධතා රූප සටහන රූප සටහන 3.4 හි දැක්වේ.
රූප සටහන 3.4 CAN CABLE සම්බන්ධතාවයේ ක්‍රමානුරූප රූප සටහන
29/35

ROS
ස්ථාපනය
සහ
පරිසරය
සැකසීම
ස්ථාපන විස්තර සඳහා, කරුණාකර http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu වෙත යොමු වන්න

පරීක්ෂණය
හැකි
දෘඪාංග
සහ
CAN
සන්නිවේදනය

CAN-TO-USB ඇඩැප්ටරය සැකසීම gs_usb කර්නල් මොඩියුලය සක්‍රීය කරන්න
sudo modprobe gs_usb

500k Baud අනුපාතය සැකසීම සහ can-to-usb ඇඩැප්ටරය සක්‍රීය කිරීම sudo ip සබැඳි කට්ටලය can0 up වර්ගය 500000 බිට්රේට් කළ හැක

පෙර පියවරේදී කිසිදු දෝෂයක් සිදු නොවූයේ නම්, ඔබට විධානය භාවිතා කිරීමට හැකි විය යුතුය view හැකි උපාංගය වහාම

ifconfig -a

දෘඪාංග sudo apt install can-utils පරීක්ෂා කිරීමට can-utils ස්ථාපනය කර භාවිතා කරන්න

මෙවර can-to-usb එක SCOUT 2.0 රොබෝට සම්බන්ධ කර තිබේ නම් සහ මෝටර් රථය සක්‍රිය කර ඇත්නම්, SCOUT 2.0 චැසියෙන් දත්ත නිරීක්ෂණය කිරීමට පහත විධාන භාවිතා කරන්න

කැන්ඩම්ප් කෑන් 0

30/35

කරුණාකර බලන්න: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

ඇගිලෙක්ස්
BUNKERPRO
ROS
පැකේජය
බාගත කරන්න
සහ
සම්පාදනය කරන්න
රෝස් ඩිපෙන්ඩන්ට් පැකේජය බාගන්න
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
bunker_ros මූල කේතය ක්ලෝන කර සම්පාදනය කරන්න
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git devel cd. /setup.bash
යොමු මූලාශ්‍රය: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ආරම්භ කරන්න
ද
ROS
නෝඩ්
මූලික නෝඩය ආරම්භ කරන්න
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch යතුරුපුවරු දුරස්ථ මෙහෙයුම් නෝඩය ආරම්භ කරන්න
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

31/35

Github ROS සංවර්ධන පැකේජ නාමාවලිය සහ භාවිත උපදෙස් *_base:: ධූරාවලි CAN පණිවිඩ යැවීමට සහ ලබා ගැනීමට චැසිය සඳහා මූලික නෝඩය. ros හි සන්නිවේදන යාන්ත්‍රණය මත පදනම්ව, එයට චැසියේ චලනය පාලනය කළ හැකි අතර මාතෘකාව හරහා බංකරයේ තත්ත්වය කියවිය හැකිය. *_msgs: චැසි තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ මාතෘකාවේ නිශ්චිත පණිවිඩ ආකෘතිය නිර්වචනය කරන්න *_bringup: startup fileචැසි නෝඩ් සහ යතුරුපුවරු පාලන නෝඩ් සඳහා s, සහ usb_to_can මොඩියුලය සක්‍රීය කිරීමට ස්ක්‍රිප්ට්
4
ප්‍රශ්න සහ පිළිතුරු
Q BUNKERPRO සාමාන්‍යයෙන් ආරම්භ කර ඇත, නමුත් දුරස්ථ පාලකය භාවිතා කරන විට එය චලනය නොවන්නේ මන්ද?
වාහනයේ ශරීරය පාලනය කරනවාද?
A පළමුව, බල ස්විචය තද කර ඇත්ද යන්න තහවුරු කරන්න; පසුව, පාලනය දැයි තහවුරු කරන්න
දුරස්ථ පාලකයේ ඉහළ වම් පැත්තේ ඇති මාදිලි තේරීමේ ස්විචය හරහා තෝරාගත් මාදිලිය නිවැරදි වේ.
ප්රශ්නය: BUNKERPRO දුරස්ථ පාලකය සාමාන්යයි; චැසි තත්ත්වය සහ චලන තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණය සාමාන්‍ය ය; නමුත් වාහනයේ සිරුරේ පාලන මාදිලිය මාරු කළ නොහැක්කේ ඇයි, සහ පාලක රාමු ප්‍රොටෝකෝලය නිකුත් කරන විට චැසිය පාලක රාමු ප්‍රොටෝකෝලයට ප්‍රතිචාර නොදක්වන්නේ ඇයි? A: සාමාන්‍ය තත්වයන් යටතේ, BUNKERPRO දුරස්ථ පාලකයෙන් පාලනය කළ හැකි නම්, එයින් අදහස් වන්නේ චැසි චලන පාලනය සාමාන්‍ය බවයි; එයට චැසියේ ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව ලබා ගත හැකි නම්, එයින් අදහස් වන්නේ CAN දිගු සබැඳිය සාමාන්‍ය බවයි. කරුණාකර විධානය can control mode වෙත මාරු වී ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න.
Q: CAN බසය හරහා සන්නිවේදනය කරන විට, චැසි ප්රතිපෝෂණ විධානය සාමාන්යයි; නමුත් පාලනය නිකුත් කිරීමේදී වාහනය ප්‍රතිචාර නොදක්වන්නේ ඇයි? A: BUNKERPRO ඇතුළත සන්නිවේදන ආරක්ෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇත. පිටත සිට CAN පාලන විධාන සැකසීමේදී චැසියට කල් ඉකුත්වීමේ ආරක්ෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇත. වාහනයට සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝල රාමුවක් ලැබුණු පසු, නමුත් එය 500MS ට වැඩි පාලන විධාන රාමුවක් නොලැබීමෙන් පසුව, එය සන්නිවේදන ආරක්ෂණයට ඇතුළු වන අතර, එහි වේගය 0 වේ. එබැවින්, සත්කාරක පරිගණකයෙන් ලැබෙන විධානයන් අනිවාර්ය වේ යැයි සිතමු. වරින් වර නිකුත් කරනු ලැබේ.
32/35

5
නිෂ්පාදනය
මානයන්
5.1
නිදර්ශනය
රූප සටහන
of
නිෂ්පාදනය
මානයන්
33/35

5.2
නිදර්ශනය
රූප සටහන
of
ඉහළ
දිගු කර ඇත
සහාය
මානයන්
34/35

35/35

ලේඛන / සම්පත්

AgileX Hunter AgileX Robotics කණ්ඩායම [pdf] පරිශීලක අත්පොත
Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team

යොමු කිරීම්

පරිශීලක අත්පොත

Hunter AgileX Robotics කණ්ඩායම

නිෂ්පාදන තොරතුරු

පිරිවිතර

නිෂ්පාදන භාවිත උපදෙස්

ආරක්ෂිත තොරතුරු

පරිසරය

පරීක්ෂා කරන්න

මෙහෙයුම

නිති අසන පැණ

ප්‍ර: භාවිතා කරන විට අසාමාන්‍යතාවයක් ඇති වුවහොත් මා කළ යුත්තේ කුමක්ද? BUNKER PRO?

ප්‍ර: BUNKER PRO හට ස්වයංක්‍රීයව බාධා මග හැරිය හැකිද?

ලේඛන / සම්පත්

යොමු කිරීම්

අදාළ පළ කිරීම්

කමෙන්ට් එකක් දාන්න

පිළිතුර අවලංගු කරන්න

ප්‍ර: භාවිතා කරන විට අසාමාන්‍යතාවයක් ඇති වුවහොත් මා කළ යුත්තේ කුමක්ද?
BUNKER PRO?