Hunter AgileX రోబోటిక్స్ టీమ్

“

ఉత్పత్తి సమాచారం

స్పెసిఫికేషన్లు

• ఉత్పత్తి పేరు: BUNKER PRO AgileX రోబోటిక్స్ టీమ్
• వినియోగదారు మాన్యువల్ వెర్షన్: V.2.0.1
• పత్ర సంస్కరణ: 2023.09
• గరిష్ట లోడ్: 120KG
• ఆపరేటింగ్ ఉష్ణోగ్రత: -20°C నుండి 60°C
• IP రక్షణ స్థాయి: IP66 (అనుకూలీకరించబడకపోతే)

ఉత్పత్తి వినియోగ సూచనలు

భద్రతా సమాచారం

రోబోట్‌ను ఉపయోగించే ముందు, అన్ని భద్రతలను చదివి అర్థం చేసుకున్నారని నిర్ధారించుకోండి
మాన్యువల్‌లో అందించిన సమాచారం. యొక్క ప్రమాద అంచనాను నిర్వహించండి
పూర్తి రోబోట్ వ్యవస్థ మరియు అవసరమైన భద్రతా పరికరాలను కనెక్ట్ చేయండి.
రోబోట్‌కు పూర్తి స్వయంప్రతిపత్తి భద్రత లేదని గుర్తుంచుకోండి
విధులు.

పర్యావరణం

అర్థం చేసుకోవడానికి మొదటి ఉపయోగం ముందు మాన్యువల్‌ను జాగ్రత్తగా చదవండి
ప్రాథమిక కార్యకలాపాలు మరియు లక్షణాలు. రిమోట్ కోసం బహిరంగ ప్రాంతాన్ని ఎంచుకోండి
వాహనంలో ఆటోమేటిక్ అడ్డంకి ఎగవేత సెన్సార్లు లేనందున నియంత్రణ.
-20°C నుండి 60°C మధ్య ఉష్ణోగ్రతలలో పనిచేస్తాయి.

తనిఖీ చేయండి

ఆపరేషన్ చేయడానికి ముందు, అన్ని పరికరాలు ఛార్జ్ చేయబడి మరియు మంచిగా ఉన్నాయని నిర్ధారించుకోండి
పరిస్థితి. వాహనం మరియు రిమోట్‌లో అసాధారణతల కోసం తనిఖీ చేయండి
నియంత్రణ బ్యాటరీ. ఉపయోగం ముందు అత్యవసర స్టాప్ స్విచ్‌ను విడుదల చేయండి.

ఆపరేషన్

కనుచూపు మేరలో బహిరంగ ప్రదేశాలలో పని చేయండి. ను మించకూడదు
గరిష్ట లోడ్ పరిమితి 120KG. ద్రవ్యరాశి కేంద్రం వద్ద ఉందని నిర్ధారించుకోండి
పొడిగింపులను వ్యవస్థాపించేటప్పుడు భ్రమణ కేంద్రం. ఛార్జ్ పరికరాలు
ఎప్పుడు వాల్యూమ్tage 48V కంటే తగ్గుతుంది మరియు ఉంటే వెంటనే ఉపయోగించడం ఆపివేయండి
అసాధారణతలు గుర్తించబడతాయి.

తరచుగా అడిగే ప్రశ్నలు

ప్ర: నేను ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు అసాధారణతను ఎదుర్కొంటే నేను ఏమి చేయాలి
బంకర్ ప్రో?

జ: సెకండరీని నివారించడానికి వెంటనే పరికరాలను ఉపయోగించడం ఆపివేయండి
నష్టం. సహాయం కోసం సంబంధిత సాంకేతిక సిబ్బందిని సంప్రదించండి.

ప్ర: BUNKER PRO స్వయంచాలకంగా అడ్డంకులను నివారించగలదా?

జ: లేదు, వాహనం స్వయంచాలకంగా అడ్డంకిని కలిగి ఉండదు
ఎగవేత సెన్సార్లు. రిమోట్ కోసం సాపేక్షంగా బహిరంగ ప్రదేశాలలో పని చేయండి
నియంత్రణ.

"`

బంకర్
PRO
వినియోగదారు
మాన్యువల్

బంకర్
PRO AgileX రోబోటిక్స్ టీమ్ యూజర్
మాన్యువల్ V.2.0.1

2023.09

పత్రం
వెర్షన్

సంఖ్య. వెర్షన్

తేదీ

ద్వారా సవరించబడింది

Reviewer

గమనికలు

1

V1.0.0 2023/3/17

మొదటి డ్రాఫ్ట్

2

V2.0.0 2023/09/02

రెండరింగ్ చిత్రాన్ని జోడించండి ROS ప్యాకేజీని ఎలా ఉపయోగించాలో సవరించండి
పత్రం తనిఖీ

1 / 35

3

V2.0.1 2023/09/018

సమకాలీకరించబడిన కారు పరామితి జాబితా పట్టిక 3.2 తప్పు సమాచారం జోడించబడింది
వివరణ పట్టిక

ఈ అధ్యాయం ముఖ్యమైన భద్రతా సమాచారాన్ని కలిగి ఉంది, రోబోట్‌ను మొదటిసారిగా ఆన్ చేయడానికి ముందు, పరికరాన్ని ఉపయోగించే ముందు ఏదైనా వ్యక్తి లేదా సంస్థ తప్పనిసరిగా ఈ సమాచారాన్ని చదివి అర్థం చేసుకోవాలి. ఉపయోగం గురించి మీకు ఏవైనా ప్రశ్నలు ఉంటే, దయచేసి support@agilex.ai వద్ద మమ్మల్ని సంప్రదించండి. దయచేసి ఈ మాన్యువల్ యొక్క అధ్యాయాలలో అన్ని అసెంబ్లీ సూచనలు మరియు మార్గదర్శకాలను అనుసరించండి మరియు అమలు చేయండి, ఇది చాలా ముఖ్యమైనది. హెచ్చరిక సంకేతాలకు సంబంధించిన వచనానికి ప్రత్యేక శ్రద్ధ ఉండాలి.
ముఖ్యమైనది
భద్రత
సమాచారం
ఈ మాన్యువల్‌లోని సమాచారం పూర్తి రోబోట్ అప్లికేషన్ యొక్క డిజైన్, ఇన్‌స్టాలేషన్ మరియు ఆపరేషన్‌ను కలిగి ఉండదు లేదా ఈ పూర్తి సిస్టమ్ యొక్క భద్రతను ప్రభావితం చేసే అన్ని పెరిఫెరల్స్‌ను కలిగి ఉండదు. పూర్తి సిస్టమ్ యొక్క రూపకల్పన మరియు ఉపయోగం రోబోట్ వ్యవస్థాపించబడిన దేశం యొక్క ప్రమాణాలు మరియు నిబంధనలలో ఏర్పాటు చేయబడిన భద్రతా అవసరాలకు అనుగుణంగా ఉండాలి. BUNKERPRO యొక్క ఇంటిగ్రేటర్‌లు మరియు తుది కస్టమర్‌లు సంబంధిత నిబంధనలు మరియు ఆచరణాత్మక చట్టాలు మరియు నిబంధనలకు అనుగుణంగా ఉండేలా చూసుకోవాల్సిన బాధ్యతను కలిగి ఉంటారు మరియు రోబోట్ యొక్క పూర్తి అప్లికేషన్‌లో పెద్ద ప్రమాదాలు లేవని నిర్ధారించుకోవాలి. ఇది క్రింది వాటిని కలిగి ఉంటుంది కానీ పరిమితం కాదు:
సమర్థత
మరియు
బాధ్యత
పూర్తి రోబోట్ సిస్టమ్ యొక్క ప్రమాద అంచనా వేయండి. ప్రమాద అంచనా ద్వారా నిర్వచించబడిన ఇతర యంత్రాల అదనపు భద్రతా పరికరాలను కనెక్ట్ చేయండి
కలిసి. మొత్తం రోబోట్ వ్యవస్థ యొక్క పరిధీయ పరికరాల రూపకల్పన మరియు సంస్థాపన, సహా నిర్ధారించండి
సాఫ్ట్‌వేర్ మరియు హార్డ్‌వేర్ సిస్టమ్‌లు సరైనవి.
2 / 35

ఈ రోబోట్‌కు పూర్తి స్వయంప్రతిపత్త మొబైల్ రోబోట్ యొక్క సంబంధిత భద్రతా విధులు లేవు, ఆటోమేటిక్ యాంటీ-కొలిషన్, యాంటీ-ఫాలింగ్, క్రీచర్ అప్రోచ్ వార్నింగ్ మొదలైన వాటికి మాత్రమే పరిమితం కాదు. సంబంధిత ఫంక్షన్‌లకు ఇంటిగ్రేటర్‌లు మరియు తుది కస్టమర్‌లు సంబంధిత నిబంధనలకు అనుగుణంగా భద్రతా అంచనాను నిర్వహించాల్సిన అవసరం ఉంది. మరియు ఆచరణాత్మక అనువర్తనంలో అభివృద్ధి చెందిన రోబోట్ ఎటువంటి పెద్ద ప్రమాదాలు మరియు దాచిన ప్రమాదాలు లేకుండా ఉండేలా వర్తించే చట్టాలు మరియు నిబంధనలు.
సాంకేతికంగా అన్ని పత్రాలను సేకరించండి file: రిస్క్ అసెస్‌మెంట్ మరియు ఈ మాన్యువల్‌తో సహా. పరికరాలను ఆపరేట్ చేయడానికి మరియు ఉపయోగించే ముందు సాధ్యమయ్యే భద్రతా ప్రమాదాలను తెలుసుకోండి.
పర్యావరణం
మొదటి ఉపయోగం కోసం, ప్రాథమిక ఆపరేషన్ కంటెంట్ మరియు ఆపరేషన్ స్పెసిఫికేషన్‌లను అర్థం చేసుకోవడానికి దయచేసి ఈ మాన్యువల్‌ని జాగ్రత్తగా చదవండి.
రిమోట్ కంట్రోల్ కోసం సాపేక్షంగా బహిరంగ ప్రాంతాన్ని ఎంచుకోండి, ఎందుకంటే వాహనంలో ఆటోమేటిక్ అడ్డంకి ఎగవేత సెన్సార్‌లు లేవు.
-20-60 పరిసర ఉష్ణోగ్రతలో వాడండి. వాహనం వ్యక్తిగతంగా IP రక్షణ స్థాయిని అనుకూలీకరించకపోతే, దాని జలనిరోధకత మరియు దుమ్ము నిరోధకత-
రుజువు సామర్థ్యం IP66.
తనిఖీ చేయండి
ప్రతి పరికరానికి తగినంత ఛార్జ్ ఉందని నిర్ధారించుకోండి. వాహనంలో స్పష్టమైన అసాధారణతలు లేవని నిర్ధారించుకోండి. రిమోట్ కంట్రోల్ యొక్క బ్యాటరీకి తగినంత ఛార్జ్ ఉందో లేదో తనిఖీ చేయండి. ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు అత్యవసర స్టాప్ స్విచ్ విడుదల చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి.
ఆపరేషన్
ఆపరేషన్ సమయంలో పరిసర ప్రాంతం సాపేక్షంగా తెరిచి ఉందని నిర్ధారించుకోండి. దృశ్య రేఖ లోపల రిమోట్ కంట్రోల్. BUNKERPRO యొక్క గరిష్ట లోడ్ 120KG. ఉపయోగంలో ఉన్నప్పుడు, పేలోడ్ అలా చేయలేదని నిర్ధారించుకోండి
120KG కంటే ఎక్కువ. BUNKERPRO కోసం బాహ్య పొడిగింపును ఇన్‌స్టాల్ చేస్తున్నప్పుడు, ద్రవ్యరాశి కేంద్రాన్ని నిర్ధారించండి
పొడిగింపు మరియు అది భ్రమణ కేంద్రంలో ఉందని నిర్ధారించుకోండి. పరికరాల వాల్యూమ్ ఉన్నప్పుడుtage 48V కంటే తక్కువగా ఉంటే, దయచేసి దానిని సకాలంలో ఛార్జ్ చేయండి. పరికరాలు అసాధారణంగా ఉన్నప్పుడు, ద్వితీయ నష్టాన్ని నివారించడానికి దయచేసి దానిని ఉపయోగించడం వెంటనే ఆపివేయండి. పరికరాలు అసాధారణంగా ఉన్నప్పుడు, దయచేసి సంబంధిత సాంకేతిక సిబ్బందిని సంప్రదించండి మరియు అలా చేయవద్దు
అనుమతి లేకుండా నిర్వహించండి.
3 / 35

దయచేసి పరికరాల IP రక్షణ స్థాయికి అనుగుణంగా రక్షణ స్థాయి అవసరాలకు అనుగుణంగా ఉండే వాతావరణంలో దీన్ని ఉపయోగించండి.
వాహనాన్ని నేరుగా నెట్టవద్దు. ఛార్జింగ్ చేస్తున్నప్పుడు, పరిసర ఉష్ణోగ్రత 0°C కంటే ఎక్కువగా ఉందని నిర్ధారించుకోండి.
నిర్వహణ
సస్పెండ్ చేయబడిన ట్రాక్ యొక్క టెన్షన్‌ను క్రమం తప్పకుండా తనిఖీ చేయండి మరియు ప్రతి 150~200Hకి ట్రాక్‌ను బిగించండి. ప్రతి 500 గంటల ఆపరేషన్ తర్వాత, శరీరంలోని ప్రతి భాగం యొక్క బోల్ట్‌లు మరియు నట్‌లను తనిఖీ చేయండి. I బిగించండి
అవి వదులుగా ఉంటే వెంటనే వాటిని ఛార్జ్ చేయండి. బ్యాటరీ నిల్వ సామర్థ్యాన్ని నిర్ధారించడానికి, బ్యాటరీని ఛార్జ్‌తో నిల్వ చేయాలి,
మరియు బ్యాటరీని ఎక్కువ కాలం ఉపయోగించకపోతే క్రమం తప్పకుండా ఛార్జ్ చేయాలి.
శ్రద్ధ
ఈ విభాగంలో BUNKERPROను ఉపయోగించడం మరియు అభివృద్ధి చేయడం కోసం కొన్ని జాగ్రత్తలు ఉన్నాయి.
బ్యాటరీ
ముందుజాగ్రత్తలు
BUNKERPRO ఫ్యాక్టరీ నుండి బయలుదేరినప్పుడు, బ్యాటరీ పూర్తిగా ఛార్జ్ చేయబడదు. నిర్దిష్ట బ్యాటరీ శక్తిని వాల్యూమ్ ద్వారా ప్రదర్శించవచ్చుtage BUNKERPRO చట్రం వెనుకవైపు డిస్ప్లే మీటర్ లేదా CAN బస్ కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్‌ఫేస్ ద్వారా చదవండి;
బ్యాటరీ శక్తి అయిపోయిన తర్వాత దయచేసి దాన్ని ఛార్జ్ చేయవద్దు. దయచేసి తక్కువ వాల్యూమ్ ఉన్న సమయంలో దాన్ని ఛార్జ్ చేయండిtage BUNKERPRO వెనుక 48V కంటే తక్కువగా ఉంటుంది;
స్థిర నిల్వ పరిస్థితులు: బ్యాటరీ నిల్వ కోసం ఉత్తమ ఉష్ణోగ్రత -10°C~45°C; ఉపయోగం లేకుండా నిల్వ ఉన్నట్లయితే, బ్యాటరీని ప్రతి 1 నెలకు ఒకసారి రీఛార్జ్ చేయాలి మరియు డిశ్చార్జ్ చేయాలి, ఆపై పూర్తి వాల్యూమ్‌లో నిల్వ చేయాలిtagఇ రాష్ట్రం. దయచేసి బ్యాటరీని అగ్నిలో ఉంచవద్దు లేదా బ్యాటరీని వేడి చేయవద్దు మరియు దయచేసి అధిక-ఉష్ణోగ్రత వాతావరణంలో బ్యాటరీని నిల్వ చేయవద్దు;
ఛార్జింగ్: బ్యాటరీని తప్పనిసరిగా లిథియం బ్యాటరీ ఛార్జర్‌తో ఛార్జ్ చేయాలి. బ్యాటరీని 0°C కంటే తక్కువ ఛార్జ్ చేయవద్దు మరియు ప్రామాణికం కాని బ్యాటరీలు, విద్యుత్ సరఫరాలు మరియు ఛార్జర్‌లను ఉపయోగించవద్దు.
ముందుజాగ్రత్తలు
కోసం
కార్యాచరణ
పర్యావరణం
BUNKERPRO యొక్క ఆపరేటింగ్ ఉష్ణోగ్రత - 20~60; దయచేసి ఉష్ణోగ్రత - 20 లేదా 60 కంటే ఎక్కువ ఉన్న వాతావరణంలో ఉపయోగించవద్దు;
4 / 35

BUNKERPRO యొక్క కార్యాచరణ వాతావరణం యొక్క సాపేక్ష ఆర్ద్రత అవసరాలు: గరిష్టంగా 80%, కనిష్టంగా 30%; దయచేసి తినివేయు మరియు మండే వాయువు ఉన్న వాతావరణంలో లేదా మండే పదార్థాల సమీపంలోని వాతావరణంలో దీన్ని ఉపయోగించవద్దు;
హీటర్లు లేదా పెద్ద కాయిల్డ్ రెసిస్టర్లు వంటి హీటింగ్ ఎలిమెంట్ల చుట్టూ దీన్ని నిల్వ చేయవద్దు; ప్రత్యేకంగా అనుకూలీకరించిన వెర్షన్ (IP రక్షణ స్థాయితో అనుకూలీకరించబడింది) తప్ప, BUNKER PRO
ఇది జలనిరోధకం కాదు, కాబట్టి దయచేసి వర్షం, మంచు లేదా నీరు నిలిచి ఉన్న వాతావరణాలలో దీనిని ఉపయోగించవద్దు; కార్యాచరణ వాతావరణం యొక్క ఎత్తు 1000M మించకూడదని సిఫార్సు చేయబడింది; కార్యాచరణలో పగలు మరియు రాత్రి మధ్య ఉష్ణోగ్రత వ్యత్యాసం ఉండాలని సిఫార్సు చేయబడింది.
వాతావరణం 25°C మించకూడదు; ట్రాక్ టెన్షన్ వీల్‌ను క్రమం తప్పకుండా తనిఖీ చేసి నిర్వహించండి.
ముందుజాగ్రత్తలు
కోసం
విద్యుత్
బాహ్య
వెనుక పొడిగింపు విద్యుత్ సరఫరా యొక్క ప్రస్తుత 10A మించకూడదు, మరియు మొత్తం శక్తి 480W మించకూడదు;
భద్రత
ముందుజాగ్రత్తలు
ఉపయోగంలో ఏవైనా సందేహాలు ఉంటే, దయచేసి సంబంధిత సూచనల మాన్యువల్‌ని అనుసరించండి లేదా సంబంధిత సాంకేతిక సిబ్బందిని సంప్రదించండి;
ఉపయోగించే ముందు, ఫీల్డ్ పరిస్థితిపై శ్రద్ధ వహించండి మరియు సిబ్బంది భద్రత సమస్యకు కారణమయ్యే తప్పు-ఆపరేషన్‌ను నివారించండి;
అత్యవసర పరిస్థితుల్లో, ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ బటన్‌ను నొక్కండి మరియు పరికరాలను పవర్ ఆఫ్ చేయండి; సాంకేతిక మద్దతు మరియు అనుమతి లేకుండా, దయచేసి అంతర్గతంగా వ్యక్తిగతంగా సవరించవద్దు
పరికరాలు నిర్మాణం.
ఇతర
ముందుజాగ్రత్తలు
వాహనాన్ని తీసుకెళ్తున్నప్పుడు మరియు సెటప్ చేస్తున్నప్పుడు దానిని పడవేయవద్దు లేదా తలక్రిందులుగా పెట్టవద్దు; నిపుణులు కాని వారు అనుమతి లేకుండా వాహనాన్ని విడదీయవద్దు.
కంటెంట్‌లు
5 / 35

కంటెంట్‌లు
పత్రం
వెర్షన్
ముఖ్యమైనది
భద్రత
సమాచారం
శ్రద్ధ
కంటెంట్‌లు
1
పరిచయం
కు
BUNKERPRO

1.1 ఉత్పత్తి జాబితా 1.2 సాంకేతిక లక్షణాలు 1.3 అభివృద్ధి కోసం అవసరం
2
ది
బేసిక్స్
2.1ఎలక్ట్రికల్ ఇంటర్‌ఫేస్‌లపై సూచనలు 2.2 రిమోట్ కంట్రోల్‌పై సూచనలు 2.3 నియంత్రణ డిమాండ్‌లు మరియు కదలికలపై సూచనలు
3
ఉపయోగించండి
మరియు
అభివృద్ధి
3.1 ఉపయోగం మరియు ఆపరేషన్ 3.2 ఛార్జింగ్ 3.3.2 CAN కేబుల్ కనెక్షన్ 3.3.3 CAN కమాండ్ కంట్రోల్ యొక్క రియలైజేషన్ 3.4 ఫర్మ్‌వేర్ అప్‌గ్రేడ్ 3.5 BUNKERPRO ROS ప్యాకేజీని ఉపయోగించండి Example
4
ప్రశ్నోత్తరాలు
5
ఉత్పత్తి
కొలతలు

5.1 ఉత్పత్తి పరిమాణాల దృష్టాంత రేఖాచిత్రం
6 / 35

5.2 టాప్ ఎక్స్‌టెండెడ్ సపోర్ట్ డైమెన్షన్‌ల ఇలస్ట్రేషన్ రేఖాచిత్రం

1
పరిచయం
కు
BUNKERPRO
BUNKERPRO అనేది ఆల్-రౌండ్ పరిశ్రమ అనువర్తనాల కోసం ట్రాక్ చేయబడిన చట్రం వాహనం. ఇది సరళమైన మరియు సున్నితమైన ఆపరేషన్, పెద్ద డెవలప్‌మెంట్ స్పేస్, వివిధ రంగాలలో అభివృద్ధి మరియు అనువర్తనానికి అనుకూలం, స్వతంత్ర సస్పెన్షన్ సిస్టమ్, హెవీ-డ్యూటీ షాక్ శోషణ, బలమైన అధిరోహణ సామర్థ్యం మరియు మెట్లు ఎక్కగల సామర్థ్యం వంటి లక్షణాలను కలిగి ఉంది. రోబోట్ కదలిక పరిష్కారాలను పరిష్కరించడానికి, తనిఖీ మరియు అన్వేషణ, రెస్క్యూ మరియు EOD, ప్రత్యేక షూటింగ్, ప్రత్యేక రవాణా మొదలైన వాటి వంటి ప్రత్యేక రోబోట్‌ల అభివృద్ధి కోసం దీనిని ఉపయోగించవచ్చు.

1.1
ఉత్పత్తి
జాబితా
పేరు BUNKER PRO రోబోట్ బాడీ బ్యాటరీ ఛార్జర్(AC 220V) ఏవియేషన్ మేల్ ప్లగ్ (4-పిన్) FS రిమోట్ కంట్రోల్ ట్రాన్స్‌మిటర్(ఐచ్ఛికం) USB నుండి CAN కమ్యూనికేషన్ మాడ్యూల్

పరిమాణం x1 x1 x1 x1 x1

1.2
టెక్
లక్షణాలు

పారామీటర్ రకాలు మెకానికల్ లక్షణాలు

అంశాలు L × W × H (మిమీ)
వీల్‌బేస్ (మిమీ)

విలువలు 1064*845*473
–

7 / 35

ముందు/వెనుక చక్రాల బేస్ (మిమీ)

–

చట్రం ఎత్తు

120

ట్రాక్ వెడల్పు

150

కాలిబాట బరువు (కిలోలు)

180

బ్యాటరీ రకం

లిథియం బ్యాటరీ

బ్యాటరీ పారామితులు

60AH

పవర్ డ్రైవ్ మోటార్

2×1500W బ్రష్‌లెస్ సర్వో మోటార్

స్టీరింగ్ డ్రైవ్ మోటార్

–

పార్కింగ్ మోడ్

–

స్టీరింగ్

ట్రాక్ రకం అవకలన స్టీరింగ్

సస్పెన్షన్ రూపం

క్రిస్టీ సస్పెన్షన్ + మటిల్డా ఫోర్‌వీల్ బ్యాలెన్స్ సస్పెన్షన్

స్టీరింగ్ మోటార్ తగ్గింపు

–

నిష్పత్తి

స్టీరింగ్ మోటార్ ఎన్‌కోడర్ డ్రైవ్ మోటార్ తగ్గింపు నిష్పత్తి

–
1 7.5

డ్రైవ్ మోటార్ సెన్సార్

ఫోటోఎలెక్ట్రిక్ ఇంక్రిమెంట్ 2500

పనితీరు పారామితులు

IP గ్రేడ్

IP22

గరిష్ట వేగం (కిమీ/గం)

1.7మీ/సె

కనిష్ట టర్నింగ్ వ్యాసార్థం (మిమీ)

స్థానంలో తిరగవచ్చు

గరిష్ట గ్రేడబిలిటీ (°)

30°

గరిష్ట అడ్డంకి క్రాసింగ్

180

8 / 35

నియంత్రణ

గ్రౌండ్ క్లియరెన్స్ (మిమీ) గరిష్ట బ్యాటరీ జీవితం (హెచ్) గరిష్ట దూరం (కిమీ)
ఛార్జింగ్ సమయం (h) పని ఉష్ణోగ్రత ()
నియంత్రణ మోడ్
RC ట్రాన్స్మిటర్ సిస్టమ్ ఇంటర్ఫేస్

740 8
15కిమీ 4.5
-10~60 రిమోట్ కంట్రోల్ కంట్రోల్ కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్ 2.4G/తీవ్ర దూరం 200M
చెయ్యవచ్చు

1.3
అవసరం
కోసం
అభివృద్ధి
BUNKERPRO కర్మాగారంలో FS రిమోట్ కంట్రోల్‌తో అమర్చబడి ఉంది మరియు వినియోగదారులు కదలిక మరియు భ్రమణ కార్యకలాపాలను పూర్తి చేయడానికి రిమోట్ కంట్రోల్ ద్వారా BUNKERPRO మొబైల్ రోబోట్ చట్రాన్ని నియంత్రించవచ్చు; BUNKERPRO CAN ఇంటర్‌ఫేస్‌తో అమర్చబడి ఉంది మరియు వినియోగదారులు దాని ద్వారా ద్వితీయ అభివృద్ధిని చేపట్టవచ్చు.
2
ది
బేసిక్స్
ఈ విభాగం BUNKERPRO మొబైల్ రోబోట్ ఛాసిస్‌కి ప్రాథమిక పరిచయాన్ని ఇస్తుంది, తద్వారా వినియోగదారులు మరియు డెవలపర్‌లు BUNKERPRO చట్రం గురించి ప్రాథమిక అవగాహన కలిగి ఉంటారు.
2.1 సూచనలు
on
విద్యుత్
ఇంటర్‌ఫేస్‌లు

9 / 35

వెనుక ఎలక్ట్రికల్ ఇంటర్‌ఫేస్‌లు మూర్తి 2.1లో చూపబడ్డాయి, ఇక్కడ Q1 అనేది CAN మరియు 48V పవర్ ఏవియేషన్ ఇంటర్‌ఫేస్, Q2 అనేది పవర్ స్విచ్, Q3 ఛార్జింగ్ ఇంటర్‌ఫేస్, Q4 అనేది యాంటెన్నా, Q5 మరియు Q6 వరుసగా డ్రైవర్ డీబగ్గింగ్ ఇంటర్‌ఫేస్ మరియు ప్రధానమైనవి. డీబగ్గింగ్ ఇంటర్‌ఫేస్‌ని నియంత్రించండి (బయటికి తెరవబడదు), మరియు Q7 అనేది పవర్ డిస్‌ప్లే పరస్పర చర్య.

మూర్తి 2.1 వెనుక ఎలక్ట్రికల్ ఇంటర్‌ఫేస్‌లు Q1 యొక్క కమ్యూనికేషన్ మరియు పవర్ ఇంటర్‌ఫేస్ యొక్క నిర్వచనం మూర్తి 2-2లో చూపబడింది.

పిన్ నం. 1

పిన్ టైప్ పవర్

ఫంక్షన్ మరియు నిర్వచనం

వ్యాఖ్యలు

VCC

సానుకూల విద్యుత్ సరఫరా, వాల్యూమ్tagఇ పరిధి 46~54V, గరిష్ట కరెంట్ 10A

10 / 35

2

శక్తి

3

చెయ్యవచ్చు

4

చెయ్యవచ్చు

GND CAN_H CAN_L

ప్రతికూల విద్యుత్ సరఫరా CAN బస్ అధిక CAN బస్ తక్కువ

మూర్తి 2.2 వెనుక ఏవియేషన్ ఎక్స్‌టెన్షన్ ఇంటర్‌ఫేస్ యొక్క పిన్ నిర్వచనం
2.2
సూచనలు
on
రిమోట్
నియంత్రణ
Fs రిమోట్ కంట్రోల్ అనేది BUNKER PRO ఉత్పత్తులకు ఐచ్ఛిక అనుబంధం. వినియోగదారులు వాస్తవ అవసరాలకు అనుగుణంగా ఎంచుకోవచ్చు. రిమోట్ కంట్రోల్ ఉపయోగించి BUNKER PRO యూనివర్సల్ రోబోట్ చట్రం సులభంగా నియంత్రించవచ్చు. ఈ ఉత్పత్తిలో, మేము ఎడమ చేతి థొరెటల్ డిజైన్‌ని ఉపయోగిస్తాము. దీని నిర్వచనం మరియు విధులను మూర్తి 2.3కు సూచించవచ్చు. బటన్ల విధులు ఇలా నిర్వచించబడ్డాయి: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD ఇంకా యాక్టివేట్ కాలేదు, వాటిలో SWB అనేది కంట్రోల్ మోడ్ ఎంపిక బటన్, పైకి డయల్ చేసిన కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్, మధ్యలో డయల్ చేయడం రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్, S1 అనేది థొరెటల్ బటన్, ముందుకు వెళ్లడానికి BUNKER PROని నియంత్రిస్తుంది మరియు వెనుకబడిన; S2 భ్రమణాన్ని నియంత్రిస్తుంది మరియు POWER అనేది పవర్ సప్లై బటన్‌లు, ఆన్ చేయడానికి వాటిని ఒకే సమయంలో నొక్కి పట్టుకోండి. రిమోట్ కంట్రోల్ ఆన్ చేసినప్పుడు, SWA, SWB, SWC మరియు SWD అన్నీ ఎగువన ఉండాలని గమనించాలి.

11 / 35

మూర్తి 2.3 FS రిమోట్ కంట్రోల్ బటన్లు రిమోట్ యొక్క స్కీమాటిక్ రేఖాచిత్రం
నియంత్రణ
ఇంటర్ఫేస్
వివరణ: బంకర్: మోడల్ వాల్యూమ్: బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ కారు: చట్రం స్థితి బ్యాట్: చట్రం పవర్ శాతంtagఇ పి: పార్క్ రిమోటర్: రిమోట్ కంట్రోల్ బ్యాటరీ స్థాయి తప్పు కోడ్: ఎర్రర్ సమాచారం (5 ఫ్రేమ్‌లో బైట్ [211]ని సూచిస్తుంది)
12 / 35

2.3
సూచనలు
on
నియంత్రణ
డిమాండ్లు
మరియు
ఉద్యమాలు
మేము మూర్తి 8855లో ​​చూపిన విధంగా ISO 2.4 ప్రమాణం ప్రకారం గ్రౌండ్ మొబైల్ వాహనం కోసం కోఆర్డినేట్ రిఫరెన్స్ సిస్టమ్‌ను సెటప్ చేసాము.
మూర్తి 2.4 వాహన బాడీ కోసం రిఫరెన్స్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్ యొక్క స్కీమాటిక్ రేఖాచిత్రం మూర్తి 2.4లో చూపిన విధంగా, BUNKERPRO యొక్క వాహన శరీరం స్థాపించబడిన రిఫరెన్స్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్ యొక్క X అక్షానికి సమాంతరంగా ఉంటుంది. రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్‌లో, X యొక్క సానుకూల దిశలో కదలడానికి రిమోట్ కంట్రోలర్ రాకర్ S1ని ముందుకు నెట్టండి, ప్రతికూల దిశలో కదలడానికి S1ని వెనుకకు నెట్టండి, కనిష్ట విలువకు నెట్టబడినప్పుడు, కారు యొక్క ప్రతికూల దిశలో కదలిక వేగం శరీరం X- అక్షం యొక్క సానుకూల దిశ నుండి Y- అక్షం యొక్క ప్రతికూల దిశకు తిరుగుతుంది. S2 గరిష్ట విలువకు ఎడమవైపుకి నెట్టబడినప్పుడు, అపసవ్య దిశలో భ్రమణ సరళ వేగం గరిష్టంగా ఉంటుంది. S2 గరిష్ట విలువకు కుడివైపుకి నెట్టబడినప్పుడు, సవ్యదిశలో భ్రమణ సరళ చలనం గరిష్ట వేగం. నియంత్రణ కమాండ్ మోడ్‌లో, లీనియర్ స్పీడ్ యొక్క ధనాత్మక విలువ అంటే X- అక్షం యొక్క సానుకూల దిశలో కదలడం, మరియు సరళ వేగం యొక్క ప్రతికూల విలువ అంటే కోణీయ వేగం యొక్క ప్రతికూల విలువ యొక్క ప్రతికూల దిశలో కదలడం అంటే కారు శరీరం X- అక్షం యొక్క సానుకూల దిశ నుండి Y- అక్షం యొక్క ప్రతికూల దిశకు కదులుతుంది.
3
ఉపయోగించండి
మరియు
అభివృద్ధి
ఈ విభాగం ప్రధానంగా BUNKERPRO ప్లాట్‌ఫారమ్ యొక్క ప్రాథమిక ఆపరేషన్ మరియు వినియోగాన్ని పరిచయం చేస్తుంది మరియు బాహ్య CAN ఇంటర్‌ఫేస్ మరియు CAN బస్ ప్రోటోకాల్ ద్వారా వాహన శరీరం యొక్క ద్వితీయ అభివృద్ధిని ఎలా నిర్వహించాలి.
13 / 35

3.1
ఉపయోగించండి
మరియు
ఆపరేషన్
తనిఖీ చేయండి
వాహనం శరీరం యొక్క పరిస్థితిని తనిఖీ చేయండి. వాహనం శరీరం స్పష్టమైన అసాధారణతలు కలిగి ఉంటే తనిఖీ; అలా అయితే, దయచేసి అమ్మకాల తర్వాత మద్దతును సంప్రదించండి;
మొదటి సారి ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు, వెనుక ఎలక్ట్రికల్ ప్యానెల్‌లో Q2 (పవర్ స్విచ్) నొక్కబడిందో లేదో నిర్ధారించండి; అది నొక్కకపోతే, దయచేసి దాన్ని నొక్కి, విడుదల చేయండి, అది విడుదలైన స్థితిలో ఉంది.
స్టార్టప్
పవర్ స్విచ్ నొక్కండి (ఎలక్ట్రికల్ ప్యానెల్లో Q2); సాధారణ పరిస్థితులలో, పవర్ స్విచ్ యొక్క కాంతి వెలిగిపోతుంది మరియు వోల్టమీటర్ బ్యాటరీ వాల్యూమ్‌ను ప్రదర్శిస్తుందిtagఇ సాధారణంగా;
బ్యాటరీ వాల్యూమ్‌ని తనిఖీ చేయండిtagఇ. వాల్యూమ్ ఉంటేtage 48V కంటే ఎక్కువ, అంటే బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ సాధారణమైనది. వాల్యూమ్ ఉంటేtage 48V కంటే తక్కువగా ఉంది, దయచేసి ఛార్జ్ చేయండి; వాల్యూమ్ ఉన్నప్పుడుtage 46V కంటే తక్కువగా ఉంది, BUNKERPRO సాధారణంగా కదలదు.
షట్డౌన్
విద్యుత్తును నిలిపివేయడానికి పవర్ స్విచ్ని నొక్కండి;
ప్రాథమిక
ఆపరేటింగ్
విధానాలు
of
రిమోట్
నియంత్రణ
BUNKERPRO రోబోట్ చట్రం సాధారణంగా ప్రారంభించిన తర్వాత, రిమోట్ కంట్రోల్‌ని ప్రారంభించి, రిమోట్ కంట్రోల్ ద్వారా BUNKER PRO ప్లాట్‌ఫారమ్ యొక్క కదలికను నియంత్రించడానికి రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్‌ను ఎంచుకోండి.
3.2
ఛార్జింగ్
BUNKERPRO డిఫాల్ట్‌గా ప్రామాణిక ఛార్జర్‌తో అమర్చబడి ఉంది, ఇది కస్టమర్ల ఛార్జింగ్ అవసరాలను తీర్చగలదు. ది
నిర్దిష్టమైన
ఆపరేటింగ్
విధానాలు
of
ఛార్జింగ్
ఉన్నాయి
as
క్రింది విధంగా: BUNKERPRO చట్రం షట్‌డౌన్ స్థితిలో ఉందని నిర్ధారించుకోండి. ఛార్జింగ్ చేసే ముందు, దయచేసి
వెనుక ఎలక్ట్రికల్ కన్సోల్‌లోని Q2 (పవర్ స్విచ్) ఆపివేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి; వెనుక ఎలక్ట్రికల్ కంట్రోల్ ప్యానెల్‌లోని Q3 ఛార్జింగ్ ఇంటర్‌ఫేస్‌లో ఛార్జర్ ప్లగ్‌ను చొప్పించండి; ఛార్జర్‌ను విద్యుత్ సరఫరాకు కనెక్ట్ చేసి, ఛార్జింగ్ స్థితికి ప్రవేశించడానికి ఛార్జర్ స్విచ్‌ను ఆన్ చేయండి. డిఫాల్ట్‌గా ఛార్జింగ్ చేస్తున్నప్పుడు, ఛాసిస్‌పై సూచిక లైట్ ఉండదు. అది ఛార్జింగ్ అవుతుందా లేదా అనేది ఛార్జర్ యొక్క స్థితి సూచికపై ఆధారపడి ఉంటుంది.
3.3
అభివృద్ధి
14 / 35

BUNKERPRO వినియోగదారు అభివృద్ధి కోసం CAN ఇంటర్‌ఫేస్‌ను అందిస్తుంది మరియు వినియోగదారు ఈ ఇంటర్‌ఫేస్ ద్వారా వాహన శరీరాన్ని నియంత్రించవచ్చు.
BUNKERPROలోని CAN కమ్యూనికేషన్ ప్రమాణం CAN2.0B ప్రమాణాన్ని స్వీకరిస్తుంది; కమ్యూనికేషన్ బాడ్ రేటు 500K, మరియు మెసేజ్ ఫార్మాట్ MOTOROLA ఆకృతిని స్వీకరిస్తుంది. కదలిక యొక్క సరళ వేగం మరియు చట్రం యొక్క భ్రమణ కోణీయ వేగాన్ని బాహ్య CAN బస్ ఇంటర్‌ఫేస్ ద్వారా నియంత్రించవచ్చు; BUNKERPRO ప్రస్తుత కదలిక స్థితి సమాచారం మరియు BUNKERPRO చట్రం యొక్క స్థితి సమాచారాన్ని నిజ సమయంలో ఫీడ్‌బ్యాక్ చేస్తుంది.
ప్రోటోకాల్‌లో సిస్టమ్ స్టేటస్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్, మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ మరియు కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ ఉంటాయి. ప్రోటోకాల్ యొక్క కంటెంట్ క్రింది విధంగా ఉంది:
సిస్టమ్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్‌లో ప్రస్తుత వాహనం శరీర స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్, కంట్రోల్ మోడ్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్, బ్యాటరీ వాల్యూమ్ ఉన్నాయిtagఇ ఫీడ్‌బ్యాక్ మరియు తప్పు ఫీడ్‌బ్యాక్. ప్రోటోకాల్ యొక్క కంటెంట్ టేబుల్ 3.1లో చూపబడింది.
టేబుల్ 3.1 BUNKERPRO చట్రం సిస్టమ్ స్థితి యొక్క అభిప్రాయ ఫ్రేమ్

కమాండ్ పేరు

సిస్టమ్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ సూచన

నోడ్‌ని పంపుతోంది నోడ్‌ని స్వీకరిస్తోంది

స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం

నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్

ID 0x211

చక్రం (మిసె)

గడువు ముగిసింది (మిసె) స్వీకరించండి

200మి.లు

ఏదీ లేదు

డేటా పొడవు స్థానం

0x08 ఫంక్షన్

డేటా రకం

బైట్ [0]

వాహనం శరీరం యొక్క ప్రస్తుత స్థితి

సంతకం చేయని int8

వివరణ
సాధారణ స్థితిలో 0x00 సిస్టమ్ 0x01 ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ మోడ్ 0x02 సిస్టమ్ మినహాయింపు

15 / 35

బైట్ [1] బైట్ [2] బైట్ [3] బైట్ [4] బైట్ [5] బైట్ [6] బైట్ [7] బైట్ బైట్ [5]

మోడ్ నియంత్రణ
బ్యాటరీ వాల్యూమ్tage 8 బిట్స్ ఎక్కువ బ్యాటరీ వాల్యూమ్tage ఎనిమిది బిట్‌లు తక్కువ రిజర్వ్ చేయబడింది
వైఫల్యం సమాచారం రిజర్వ్ చేయబడింది
కౌంట్ చెక్ (గణన)

సంతకం చేయని int8
సంతకం చేయని int16
సంతకం చేయని int8
సంతకం చేయని int8

0x00 స్టాండ్‌బై మోడ్ 0x01 CAN కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్
0x03 రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్
వాస్తవ వాల్యూమ్tage × 10 (0.1V ఖచ్చితత్వంతో)
0x0 [తప్పు యొక్క వివరణను చూడండి
సమాచారం] 0X00
0~255 సైకిల్ కౌంట్; సూచన పంపబడిన ప్రతిసారీ,
కౌంట్ ఒకసారి పెరుగుతుంది

టేబుల్ 3.2 తప్పు సమాచారం యొక్క వివరణ

తప్పు సమాచారం యొక్క వివరణ

బిట్

అర్థం

బిట్ [0]

బ్యాటరీ అండర్ వోల్tagఇ తప్పు

బిట్ [1]

బ్యాటరీ అండర్ వోల్tagఇ హెచ్చరిక

బిట్ [2]

రిమోట్ కంట్రోల్ డిస్‌కనెక్ట్ రక్షణ (0: సాధారణం, 1: రిమోట్ కంట్రోల్ డిస్‌కనెక్ట్)

బిట్ [3]

No.1 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం)

బిట్ [4]

No.2 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం)

16 / 35

బిట్ [5] బిట్ [6] బిట్ [7]

రిజర్వ్ చేయబడింది, డిఫాల్ట్ 0 రిజర్వ్ చేయబడింది, డిఫాల్ట్ 0 రిజర్వ్ చేయబడింది, డిఫాల్ట్ 0

కదలిక నియంత్రణ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ కమాండ్‌లో ప్రస్తుత లీనియర్ వేగం మరియు కదిలే వాహన శరీరం యొక్క కోణీయ వేగం యొక్క ఫీడ్‌బ్యాక్ ఉంటుంది. నిర్దిష్ట ప్రోటోకాల్ కంటెంట్ టేబుల్ 3.3లో చూపబడింది.
టేబుల్ 3.3 మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్

కమాండ్ పేరు

మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్

నోడ్‌ని పంపుతోంది నోడ్‌ని స్వీకరిస్తోంది

ID

సైకిల్ ms

గడువు ముగిసింది (మిసె) స్వీకరించండి

స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం

నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్

0x221

20మి.లు

ఏదీ లేదు

డేటా పొడవు

0x08

స్థానం

ఫంక్షన్

డేటా రకం

వివరణ

బైట్ [0] బైట్ [1]

8-బిట్ అధిక కదిలే వేగం
8-బిట్ తక్కువ కదిలే వేగం

సంతకం int16

వాస్తవ వేగం × 1000 (0.001m/s ఖచ్చితత్వంతో)

బైట్ [2] బైట్ [3]

8-బిట్ అధిక భ్రమణ వేగం
8-బిట్ తక్కువ భ్రమణ వేగం

సంతకం int16

వాస్తవ వేగం × 1000 (0.001rad/s ఖచ్చితత్వంతో)

బైట్ [4]

రిజర్వ్ చేయబడింది

–

0x00

బైట్ [5]

రిజర్వ్ చేయబడింది

–

0x00

17 / 35

బైట్ [6]

రిజర్వ్ చేయబడింది

–

బైట్ [7]

రిజర్వ్ చేయబడింది

–

0x00 0x00

నియంత్రణ ఫ్రేమ్‌లో లీనియర్ వెలాసిటీ కంట్రోల్ ఓపెనింగ్, కోణీయ వేగం నియంత్రణ ఓపెనింగ్ మరియు చెక్ సమ్ ఉన్నాయి. ప్రోటోకాల్ యొక్క నిర్దిష్ట కంటెంట్ టేబుల్ 3.4లో చూపబడింది.
టేబుల్ 3.4 కదలిక నియంత్రణ ఫ్రేమ్

కమాండ్ పేరు

నోడ్‌ని పంపుతోంది నోడ్‌ని స్వీకరిస్తోంది

నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్

చట్రం నోడ్

డేటా పొడవు

0x08

స్థానం

ఫంక్షన్

బైట్ [0]

8-బిట్ అధిక సరళ వేగం

బైట్ [1]

8-బిట్ తక్కువ సరళ వేగం

బైట్ [2]

8-బిట్ అధిక కోణీయ వేగం

బైట్ [3]

8-బిట్ తక్కువ కోణీయ వేగం

బైట్ [4]

రిజర్వ్ చేయబడింది

బైట్ [5]

రిజర్వ్ చేయబడింది

బైట్ [6]

రిజర్వ్ చేయబడింది

బైట్ [7]

రిజర్వ్ చేయబడింది

నియంత్రణ సూచన

ID

చక్రం (మిసె)

గడువు ముగిసింది (మిసె) స్వీకరించండి

0x111

20మి.లు

ఏదీ లేదు

డేటా రకం

వివరణ

సంతకం int16

వాహనం శరీరం యొక్క కదిలే వేగం , యూనిట్: mm/s, పరిధి [-1700,1700]

సంతకం int16

వాహనం శరీర భ్రమణ కోణీయ వేగం, యూనిట్: 0.001rad/s, పరిధి
[- 3140,3140]

–

0x00

–

0x00

–

0x00

–

0x00

18 / 35

టెర్మినల్ యొక్క నియంత్రణ ఇంటర్‌ఫేస్‌ను సెట్ చేయడానికి మోడ్ సెట్టింగ్ ఫ్రేమ్ ఉపయోగించబడుతుంది. నిర్దిష్ట ప్రోటోకాల్ కంటెంట్ టేబుల్ 3.5లో చూపబడింది
టేబుల్ 3.5 కంట్రోల్ మోడ్ సెట్టింగ్ ఫ్రేమ్

కమాండ్ పేరు

నోడ్‌ని పంపుతోంది నోడ్‌ని స్వీకరిస్తోంది

నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్

చట్రం నోడ్

డేటా పొడవు

0x01

స్థానం

ఫంక్షన్

బైట్ [0]

CAN కంట్రోల్ ఎనేబుల్

కంట్రోల్ మోడ్ సెట్టింగ్ కమాండ్

ID

చక్రం (మిసె)

గడువు ముగిసింది (మిసె) స్వీకరించండి

0x421

20మి.లు

500మి.లు

డేటా రకం సంతకం చేయని int8

వివరణ
0x00 స్టాండ్‌బై మోడ్ 0x01 CAN కమాండ్ మోడ్ ఎనేబుల్

గమనిక [1] నియంత్రణ మోడ్ యొక్క వివరణ
BUNKERPRO యొక్క రిమోట్ కంట్రోల్ ఆన్ చేయనప్పుడు, కంట్రోల్ మోడ్ డిఫాల్ట్‌గా స్టాండ్‌బై మోడ్, మరియు మీరు మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ కమాండ్‌ను పంపడానికి కమాండ్ మోడ్‌కి మార్చాలి. రిమోట్ కంట్రోల్ ఆన్ చేయబడితే, రిమోట్ కంట్రోల్ అత్యున్నత అధికారాన్ని కలిగి ఉంటుంది మరియు ఆదేశాల నియంత్రణను రక్షించగలదు. రిమోట్ కంట్రోల్ కమాండ్ మోడ్‌కి మారినప్పుడు, స్పీడ్ కమాండ్‌కి ప్రతిస్పందించే ముందు అది కంట్రోల్ మోడ్ సెట్టింగ్ కమాండ్‌ను పంపాల్సి ఉంటుంది.
సిస్టమ్ లోపాలను క్లియర్ చేయడానికి స్థితి సెట్టింగ్ ఫ్రేమ్ ఉపయోగించబడుతుంది. నిర్దిష్ట ప్రోటోకాల్ కంటెంట్ టేబుల్ 3.6లో చూపబడింది.
టేబుల్ 3.6 స్థితి సెట్టింగ్ ఫ్రేమ్

కమాండ్ పేరు

నోడ్‌ని పంపుతోంది నోడ్‌ని స్వీకరిస్తోంది

నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్

చట్రం నోడ్

స్థితి సెట్టింగ్ కమాండ్

ID

చక్రం (మిసె)

గడువు ముగిసింది (మిసె) స్వీకరించండి

0x441

ఏదీ లేదు

ఏదీ లేదు

19 / 35

డేటా పొడవు స్థానం
బైట్ [0]

0x01 ఫంక్షన్

డేటా రకం

ఆదేశాన్ని క్లియర్ చేయడంలో లోపం

సంతకం చేయని int8

వివరణ
0x00 అన్ని లోపాలను క్లియర్ చేయండి 0x01 మోటార్ 1 యొక్క లోపం 0x02 క్లియర్ మోటార్ 2 యొక్క లోపాన్ని క్లియర్ చేయండి

గమనిక 3: Sample డేటా; కింది డేటా పరీక్ష ప్రయోజనాల కోసం మాత్రమే 1. వాహనం 0.15/S వేగంతో ముందుకు సాగుతుంది

బైట్ [0] బైట్ [1] బైట్ [2] బైట్ [3] బైట్ [4] బైట్ [5] బైట్ [6] బైట్ [7]

0x00

0x96

0x00

0x00

0x00

0x00

0x00

0x00

2. వాహనం 0.2RAD/S వద్ద తిరుగుతుంది

బైట్ [0] బైట్ [1] బైట్ [2] బైట్ [3] బైట్ [4] బైట్ [5] బైట్ [6] బైట్ [7]

0x00

0x00

0x00

0xc8

0x00

0x00

0x00

0x00

చట్రం స్థితి సమాచారంతో పాటు, ఛాసిస్ ఫీడ్‌బ్యాక్ సమాచారం కూడా మోటార్ డేటా మరియు సెన్సార్ డేటాను కలిగి ఉంటుంది.
టేబుల్ 3.7 మోటార్ స్పీడ్ ప్రస్తుత స్థానం సమాచారం అభిప్రాయం

కమాండ్ పేరు

మోటార్ డ్రైవ్ హై స్పీడ్ ఇన్ఫర్మేషన్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్

నోడ్‌ని పంపుతోంది నోడ్‌ని స్వీకరిస్తోంది

ID

స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం

నిర్ణయాధికారం
నియంత్రణ యూనిట్

0x251~0x254

చక్రం (మిసె)

గడువు ముగిసింది (మిసె) స్వీకరించండి

20మి.లు

ఏదీ లేదు

డేటా పొడవు

0x08

20 / 35

స్థానం బైట్ [0] బైట్ [1] బైట్ [2] బైట్ [3] బైట్ [4] బైట్ [5] బైట్ [6] బైట్ [7]

ఫంక్షన్ 8-బిట్ హై మోటార్
వేగం 8-బిట్ తక్కువ మోటార్
వేగం రిజర్వ్ చేయబడిన 8-బిట్ తక్కువ డ్రైవ్ ఉష్ణోగ్రత రిజర్వ్ చేయబడిన డ్రైవ్ స్థితి రిజర్వ్ చేయబడింది

డేటా రకం
సంతకం int16
సంతకం చేయని int8 -

వివరణ
ప్రస్తుత మోటార్ వేగం యూనిట్ RPM
0x00 యూనిట్ 1
0x00 వివరాల కోసం టేబుల్ 3.9 చూడండి
0x00 0x00

టేబుల్ 3.8 మోటార్ ఉష్ణోగ్రత, వాల్యూమ్tagఇ మరియు స్థితి సమాచార అభిప్రాయం

కమాండ్ పేరు

మోటార్ డ్రైవ్ తక్కువ వేగం సమాచార ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్

నోడ్‌ని పంపుతోంది నోడ్‌ని స్వీకరిస్తోంది

ID

చక్రం (మిసె)

గడువు ముగిసింది (మిసె) స్వీకరించండి

స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం

నిర్ణయాధికారం
నియంత్రణ యూనిట్

0x261~0x264

ఏదీ లేదు

ఏదీ లేదు

డేటా పొడవు

0x08

స్థానం

ఫంక్షన్

డేటా రకం

వివరణ

బైట్ [0]

రిజర్వ్ చేయబడింది

–

బైట్ [1]

రిజర్వ్ చేయబడింది

–

ప్రస్తుత మోటార్ వేగం యూనిట్ RPM

21 / 35

బైట్ [2] బైట్ [3] బైట్ [4] బైట్ [5] బైట్ [6] బైట్ [7]

8-బిట్ అధిక డ్రైవ్ ఉష్ణోగ్రత
8-బిట్ తక్కువ డ్రైవ్ ఉష్ణోగ్రత
రిజర్వ్ చేయబడింది
డ్రైవ్ స్థితి
రిజర్వ్ చేయబడింది
రిజర్వ్ చేయబడింది

సంతకం int16
సంతకం చేయని int8
–

టేబుల్ 3.9 డ్రైవ్ స్థితి

యూనిట్ 1
0x00 వివరాల కోసం టేబుల్ 3.9 చూడండి
0x00 0x00

బైట్ బైట్ [5]

బిట్ బిట్ [0] బిట్ [1] బిట్ [2] బిట్ [3] బిట్ [4] బిట్ [5] బిట్ [6] బిట్ [7]

వివరణ విద్యుత్ సరఫరా వాల్యూమ్ కాదాtagఇ చాలా తక్కువగా ఉంది (0:సాధారణం
1:చాలా తక్కువ) మోటారు వేడెక్కినా (0: సాధారణం 1:
వేడెక్కిన) రిజర్వ్డ్ రిజర్వ్డ్ రిజర్వ్డ్ రిజర్వ్డ్ రిజర్వ్డ్ రిజర్వ్డ్

టేబుల్ 3.10 ఓడోమీటర్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్

కమాండ్ పేరు

ఓడోమీటర్ ఇన్ఫర్మేషన్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్

22 / 35

నోడ్‌ని పంపుతోంది నోడ్‌ని స్వీకరిస్తోంది

ID

స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం

నిర్ణయాధికారం
నియంత్రణ యూనిట్

డేటా పొడవు

0x08

స్థానం

ఫంక్షన్

బైట్ [0]

ఎడమ చక్రం ఓడోమీటర్ యొక్క అత్యధిక బిట్

బైట్ [1]

ఎడమ చక్రం యొక్క రెండవ-అత్యధిక బిట్
ఓడోమీటర్

బైట్ [2]

ఎడమ చక్రం యొక్క రెండవ-అత్యల్ప బిట్
ఓడోమీటర్

బైట్ [3]

ఎడమవైపు అత్యల్ప బిట్
చక్రం ఓడోమీటర్

బైట్ [4]

కుడి చక్రం ఓడోమీటర్ యొక్క అత్యధిక బిట్

బైట్ [5]

కుడివైపు రెండవ-అత్యధిక బిట్
చక్రం ఓడోమీటర్

బైట్ [6]

కుడివైపు రెండవ-అత్యల్ప బిట్
చక్రం ఓడోమీటర్

0x311 డేటా రకం సంతకం చేయబడిన int32 సంతకం చేయబడిన int32

చక్రం (మిసె)

గడువు ముగిసింది (మిసె) స్వీకరించండి

20మి.లు

ఏదీ లేదు

వివరణ

చట్రం ఎడమ చక్రం ఓడోమీటర్ ఫీడ్‌బ్యాక్ యూనిట్: mm

చట్రం కుడి చక్రం ఓడోమీటర్ ఫీడ్‌బ్యాక్ యూనిట్: mm

23 / 35

బైట్ [7]

కుడి చక్రం ఓడోమీటర్ యొక్క అత్యల్ప బిట్
టేబుల్ 3.11 రిమోట్ కంట్రోల్ సమాచారం అభిప్రాయం

కమాండ్ పేరు

రిమోట్ కంట్రోల్ ఇన్ఫర్మేషన్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్

నోడ్‌ని పంపుతోంది నోడ్‌ని స్వీకరిస్తోంది

స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం

నిర్ణయాధికారం
నియంత్రణ యూనిట్

ID 0x241

చక్రం (మిసె)

గడువు ముగిసింది (మిసె) స్వీకరించండి

20మి.లు

ఏదీ లేదు

డేటా పొడవు స్థానం

0x08 ఫంక్షన్

డేటా రకం

బైట్ [0]

రిమోట్ కంట్రోల్ SW అభిప్రాయం

సంతకం చేయని int8

వివరణ
బిట్[0-1]: SWA: 2-అప్ 3-డౌన్ బిట్[2-3]: SWB: 2-అప్ 1-మిడిల్ 3-
డౌన్ బిట్[4-5]: SWC: 2-అప్ 1-మిడిల్ 3-
డౌన్ బిట్[6-7]: SWD: 2-అప్ 3-డౌన్

బైట్ [1] బైట్ [2]

కుడి లివర్ ఎడమ మరియు కుడి
కుడి లివర్ పైకి క్రిందికి

సంతకం int8 సంతకం int8

పరిధి: [-100,100] పరిధి: [-100,100]

బైట్ [3]

ఎడమ లివర్ పైకి క్రిందికి

సంతకం int8

పరిధి: [-100,100]

24 / 35

బైట్ [4] బైట్ [5] బైట్ [6] బైట్ [7]

ఎడమ లివర్ ఎడమ మరియు కుడి
ఎడమ నాబ్ VRA
రిజర్వ్ చేయబడింది
చెక్ కౌంట్

సంతకం int8
సంతకం int8 -
సంతకం చేయని int8

పరిధి: [-100,100] పరిధి: [-100,100] 0x00
0-255 సైకిల్ కౌంట్

3.3.2
చెయ్యవచ్చు
కేబుల్
కనెక్షన్
BUNKERPRO మూర్తి 3.2లో చూపిన విధంగా ఏవియేషన్ ప్లగ్ మగ కనెక్టర్‌తో రవాణా చేయబడింది. కేబుల్ యొక్క నిర్వచనం: పసుపు CANH, నీలం CANL, ఎరుపు పవర్ పాజిటివ్ మరియు నలుపు పవర్ నెగటివ్.
గమనిక:
In
ది
ప్రస్తుత
BUNKERPRO
వెర్షన్,
ది
బాహ్య
పొడిగింపు
ఇంటర్ఫేస్
is
మాత్రమే
తెరవండి
కు
ది
వెనుక
ఇంటర్ఫేస్.
In
ఇది
వెర్షన్,
ది
శక్తి
సరఫరా
చెయ్యవచ్చు
అందిస్తాయి
a
గరిష్టంగా
ప్రస్తుత
of
10 ఎ.

మూర్తి 3.2 ఏవియేషన్ ప్లగ్ మేల్ కనెక్టర్ యొక్క స్కీమాటిక్ రేఖాచిత్రం
3.3.3
సాక్షాత్కారము
of
చెయ్యవచ్చు
ఆదేశం
నియంత్రణ
25 / 35

BUNKERPRO మొబైల్ రోబోట్ చట్రాన్ని సాధారణంగా ప్రారంభించండి, FS రిమోట్ కంట్రోల్‌ని ఆన్ చేసి, ఆపై కంట్రోల్ మోడ్‌ను కమాండ్ కంట్రోల్‌కి మార్చండి, అంటే FS రిమోట్ కంట్రోల్ యొక్క SWB మోడ్ ఎంపికను పైకి మార్చండి. ఈ సమయంలో, BUNKERPRO చట్రం CAN ఇంటర్‌ఫేస్ నుండి ఆదేశాన్ని అంగీకరిస్తుంది మరియు హోస్ట్ అదే సమయంలో CAN బస్ ద్వారా అందించబడిన రియల్ టైమ్ డేటా ద్వారా చట్రం యొక్క ప్రస్తుత స్థితిని కూడా విశ్లేషించవచ్చు. నిర్దిష్ట ప్రోటోకాల్ కంటెంట్ కోసం CAN కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్‌ని చూడండి.
3.4
ఫర్మ్‌వేర్
అప్గ్రేడ్
BUNKER MINI 2.0 యొక్క ఫర్మ్‌వేర్ సంస్కరణను అప్‌గ్రేడ్ చేయడానికి మరియు వినియోగదారులకు మరింత పరిపూర్ణమైన అనుభవాన్ని అందించడానికి వినియోగదారులను సులభతరం చేయడానికి, BUNKER MINI 2.0 ఫర్మ్‌వేర్ అప్‌గ్రేడ్ మరియు సంబంధిత క్లయింట్ సాఫ్ట్‌వేర్ కోసం హార్డ్‌వేర్ ఇంటర్‌ఫేస్‌ను అందిస్తుంది.
అప్‌గ్రేడ్ చేయండి
తయారీ
అజిలెక్స్ CAN డీబగ్గింగ్ మాడ్యూల్ X 1 మైక్రో USB కేబుల్ X 1 బంకర్ ప్రో చాసిస్ X 1 A కంప్యూటర్ (WINDOWS OS (ఆపరేటింగ్ సిస్టమ్)) X 1
అప్‌గ్రేడ్ చేయండి
ప్రక్రియ
1.కంప్యూటర్‌లోని USBTOCAN మాడ్యూల్‌ను ప్లగ్ చేసి, ఆపై AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe సాఫ్ట్‌వేర్‌ను తెరవండి (క్రమం తప్పు కాదు, మొదట సాఫ్ట్‌వేర్‌ను తెరిచి, ఆపై మాడ్యూల్‌ను ప్లగ్ ఇన్ చేయండి, పరికరం గుర్తించబడదు). 2.ఓపెన్ సీరియల్ బటన్‌ను క్లిక్ చేసి, ఆపై కారు బాడీపై పవర్ బటన్‌ను నొక్కండి. కనెక్షన్ విజయవంతమైతే, చిత్రంలో చూపిన విధంగా ప్రధాన నియంత్రణ యొక్క సంస్కరణ సమాచారం గుర్తించబడుతుంది.
26 / 35

3.లోడ్ ఫర్మ్‌వేర్‌ను క్లిక్ చేయండి File అప్‌గ్రేడ్ చేయాల్సిన ఫర్మ్‌వేర్‌ను లోడ్ చేయడానికి బటన్. లోడింగ్ విజయవంతమైతే, చిత్రంలో చూపిన విధంగా ఫర్మ్‌వేర్ సమాచారం పొందబడుతుంది
27 / 35

4.నోడ్ జాబితా పెట్టెలో అప్‌గ్రేడ్ చేయాల్సిన నోడ్‌ను క్లిక్ చేసి, ఆపై ఫర్మ్‌వేర్‌ను అప్‌గ్రేడ్ చేయడం ప్రారంభించడానికి స్టార్ట్ అప్‌గ్రేడ్ ఫర్మ్‌వేర్ క్లిక్ చేయండి. అప్‌గ్రేడ్ విజయవంతం అయిన తర్వాత, పాప్-అప్ బాక్స్ ప్రాంప్ట్ చేస్తుంది.
28 / 35

3.5
BUNKERPRO
ROS
ప్యాకేజీ
ఉపయోగించండి
Example
ROS హార్డ్‌వేర్ సంగ్రహణ, తక్కువ-స్థాయి పరికరాల నియంత్రణ, సాధారణ ఫంక్షన్‌ల అమలు, ఇంటర్-ప్రాసెస్ సందేశం మరియు డేటా ప్యాకెట్ నిర్వహణ వంటి కొన్ని ప్రామాణిక ఆపరేటింగ్ సిస్టమ్ సేవలను అందిస్తుంది. ROS గ్రాఫ్ ఆర్కిటెక్చర్‌పై ఆధారపడి ఉంటుంది, తద్వారా వివిధ నోడ్‌ల ప్రక్రియలు వివిధ సమాచారాన్ని (సెన్సింగ్, కంట్రోల్, స్టేటస్, ప్లానింగ్ మొదలైనవి) స్వీకరించగలవు, విడుదల చేయగలవు మరియు సమగ్రపరచగలవు. ప్రస్తుతం ROS ప్రధానంగా UBUNTUకి మద్దతు ఇస్తుంది.
అభివృద్ధి
తయారీ
హార్డ్వేర్
తయారీ CANlight కెన్ కమ్యూనికేషన్ మాడ్యూల్ X1 థింక్‌ప్యాడ్ E470 నోట్‌బుక్ X1 AGILEX BUNKERPRO మొబైల్ రోబోట్ ఛాసిస్ X1 AGILEX BUNKERPRO రిమోట్ కంట్రోల్‌కు మద్దతు ఇస్తుంది FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO టాప్ ఏవియేషన్ సాకెట్ X1 ఉపయోగించండి
example
పర్యావరణం
వివరణ ఉబుంటు 18.04 ROS Git
హార్డ్వేర్
కనెక్షన్
మరియు
తయారీ
BUNKERPRO టాప్ ఏవియేషన్ ప్లగ్ లేదా టెయిల్ ప్లగ్ యొక్క CAN కేబుల్‌ను లీడ్ అవుట్ చేయండి మరియు CAN కేబుల్‌లోని CAN_H మరియు CAN_Lలను వరుసగా CAN_TO_USB అడాప్టర్‌కు కనెక్ట్ చేయండి;
BUNKERPRO మొబైల్ రోబోట్ ఛాసిస్‌పై నాబ్ స్విచ్‌ని ఆన్ చేయండి మరియు రెండు వైపులా ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ స్విచ్‌లు విడుదలయ్యాయో లేదో తనిఖీ చేయండి;
CAN_TO_USBని నోట్‌బుక్ యొక్క USB ఇంటర్‌ఫేస్‌కి కనెక్ట్ చేయండి. కనెక్షన్ రేఖాచిత్రం మూర్తి 3.4లో చూపబడింది.
మూర్తి 3.4 CAN CABLE కనెక్షన్ యొక్క స్కీమాటిక్ రేఖాచిత్రం
29 / 35

ROS
సంస్థాపన
మరియు
పర్యావరణం
అమరిక
ఇన్‌స్టాలేషన్ వివరాల కోసం, దయచేసి http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntuని చూడండి

పరీక్ష
కెనబుల్
హార్డ్వేర్
మరియు
చెయ్యవచ్చు
కమ్యూనికేషన్

CAN-TO-USB అడాప్టర్‌ను సెట్ చేస్తోంది gs_usb కెర్నల్ మాడ్యూల్‌ను ప్రారంభించండి
sudo modprobe gs_usb

500k బాడ్ రేట్‌ని సెట్ చేయడం మరియు can-to-usb అడాప్టర్‌ని ఎనేబుల్ చేయడం sudo ip లింక్ సెట్ can0 up రకం 500000 బిట్రేట్ చేయగలదు

మునుపటి దశల్లో ఎటువంటి లోపం సంభవించకపోతే, మీరు ఆదేశాన్ని ఉపయోగించగలరు view డబ్బా పరికరం వెంటనే

ifconfig -a

హార్డ్‌వేర్ sudo apt install can-utilsని పరీక్షించడానికి can-utilsని ఇన్‌స్టాల్ చేయండి మరియు ఉపయోగించండి

ఈసారి can-to-usb SCOUT 2.0 రోబోట్‌కి కనెక్ట్ చేయబడి, కారు ఆన్ చేయబడి ఉంటే, SCOUT 2.0 ఛాసిస్ నుండి డేటాను పర్యవేక్షించడానికి క్రింది ఆదేశాలను ఉపయోగించండి

కాండమ్ క్యాన్ 0

30 / 35

దయచేసి వీటిని చూడండి: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

ఎజిలెక్స్
BUNKERPRO
ROS
ప్యాకేజీ
డౌన్‌లోడ్ చేయండి
మరియు
కంపైల్
రోస్ డిపెండెంట్ ప్యాకేజీని డౌన్‌లోడ్ చేయండి
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
bunker_ros సోర్స్ కోడ్‌ని క్లోన్ చేసి కంపైల్ చేయండి
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git క్లోన్ https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git క్లోన్ https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git devel cd. /setup.bash
సూచన మూలం: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ప్రారంభించండి
ది
ROS
నోడ్స్
బేస్ నోడ్‌ను ప్రారంభించండి
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch కీబోర్డ్ రిమోట్ ఆపరేషన్ నోడ్‌ను ప్రారంభించండి
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

31 / 35

Github ROS డెవలప్‌మెంట్ ప్యాకేజీ డైరెక్టరీ మరియు వినియోగ సూచనలు *_base:: క్రమానుగత CAN సందేశాలను పంపడానికి మరియు స్వీకరించడానికి చట్రం యొక్క కోర్ నోడ్. రోస్ యొక్క కమ్యూనికేషన్ మెకానిజం ఆధారంగా, ఇది చట్రం యొక్క కదలికను నియంత్రించగలదు మరియు టాపిక్ ద్వారా బంకర్ యొక్క స్థితిని చదవగలదు. *_msgs: చట్రం స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ టాపిక్ యొక్క నిర్దిష్ట సందేశ ఆకృతిని నిర్వచించండి *_bringup: startup files చాసిస్ నోడ్స్ మరియు కీబోర్డ్ కంట్రోల్ నోడ్‌లు మరియు usb_to_can మాడ్యూల్‌ను ఎనేబుల్ చేయడానికి స్క్రిప్ట్‌లు
4
ప్రశ్నోత్తరాలు
Q BUNKERPRO సాధారణంగా ప్రారంభించబడింది, కానీ రిమోట్ కంట్రోల్‌ని ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు అది ఎందుకు కదలదు
వాహన శరీరాన్ని నియంత్రించాలా?
A మొదట, పవర్ స్విచ్ నొక్కినట్లు నిర్ధారించండి; ఆపై, నియంత్రణ లేదో నిర్ధారించండి
రిమోట్ కంట్రోల్ ఎగువ ఎడమ వైపున మోడ్ ఎంపిక స్విచ్ ద్వారా ఎంచుకున్న మోడ్ సరైనది.
Q: BUNKERPRO రిమోట్ కంట్రోల్ సాధారణమైనది; చట్రం స్థితి మరియు కదలిక సమాచార అభిప్రాయం సాధారణమైనది; అయితే వాహనం బాడీ యొక్క కంట్రోల్ మోడ్‌ను ఎందుకు మార్చలేరు మరియు కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ ప్రోటోకాల్ జారీ చేయబడినప్పుడు చట్రం కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ ప్రోటోకాల్‌కు ఎందుకు స్పందించదు? A: సాధారణ పరిస్థితుల్లో, BUNKERPROను రిమోట్ కంట్రోల్ ద్వారా నియంత్రించగలిగితే, చట్రం కదలిక నియంత్రణ సాధారణంగా ఉందని అర్థం; అది చట్రం యొక్క ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్‌ని అందుకోగలిగితే, CAN పొడిగింపు లింక్ సాధారణమైనదని అర్థం. దయచేసి కమాండ్ కెన్ కంట్రోల్ మోడ్‌కి మార్చబడిందో లేదో తనిఖీ చేయండి.
Q: CAN బస్ ద్వారా కమ్యూనికేట్ చేస్తున్నప్పుడు, చట్రం ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ సాధారణంగా ఉంటుంది; అయితే వాహనం నియంత్రణను జారీ చేసేటప్పుడు ఎందుకు స్పందించదు? A: BUNKERPRO లోపల కమ్యూనికేషన్ ప్రొటెక్షన్ మెకానిజం ఉంది. బయటి నుండి CAN నియంత్రణ ఆదేశాలను ప్రాసెస్ చేస్తున్నప్పుడు చట్రం గడువు రక్షణ యంత్రాంగాన్ని కలిగి ఉంటుంది. వాహనం కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్ ఫ్రేమ్‌ను స్వీకరించిన తర్వాత, కానీ అది 500MS కంటే ఎక్కువ నియంత్రణ కమాండ్ యొక్క తదుపరి ఫ్రేమ్‌ను అందుకోకపోతే, అది కమ్యూనికేషన్ రక్షణలోకి ప్రవేశిస్తుంది మరియు దాని వేగం 0. కాబట్టి, హోస్ట్ కంప్యూటర్ నుండి ఆదేశాలు తప్పనిసరిగా ఉండాలి. కాలానుగుణంగా జారీ చేయబడుతుంది.
32 / 35

5
ఉత్పత్తి
కొలతలు
5.1
ఇలస్ట్రేషన్
రేఖాచిత్రం
of
ఉత్పత్తి
కొలతలు
33 / 35

5.2
ఇలస్ట్రేషన్
రేఖాచిత్రం
of
టాప్
పొడిగించబడింది
మద్దతు
కొలతలు
34 / 35

35 / 35

పత్రాలు / వనరులు

AgileX హంటర్ AgileX రోబోటిక్స్ బృందం [pdf] యూజర్ మాన్యువల్ Hunter AgileX రోబోటిక్స్ టీమ్, AgileX రోబోటిక్స్ టీమ్, రోబోటిక్స్ టీమ్, టీమ్

సూచనలు

• వినియోగదారు మాన్యువల్