Hunter AgileX Robotics Team
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Fa'amatalaga o oloa
Fa'amatalaga
- Igoa Oloa: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Tusi Taiala Tusi Fa'aoga: V.2.0.1
- Fa'amatalaga Tusia: 2023.09
- Uta maualuga: 120KG
- Vevela o Galuega: -20°C i le 60°C
- Lauga Puipuia IP: IP66 (pe a le fa'apitoa)
Fa'atonuga o le Fa'aaogaina o Mea
Fa'amatalaga Saogalemu
Aʻo leʻi faʻaogaina le robot, ia mautinoa e faitau ma malamalama i le saogalemu uma
faamatalaga o loo tuuina atu i le tusi lesona. Faia se iloiloga o tulaga lamatia o
le faiga robot atoatoa ma faʻafesoʻotaʻi meafaigaluega saogalemu talafeagai.
Ia nofouta o le robot e leai se saogalemu tuto'atasi atoatoa
galuega tauave.
Siosiomaga
Faitau ma le faaeteete le tusi lesona a o lei faaaogaina muamua ina ia malamalama ai
galuega fa'avae ma fa'amatalaga. Filifili se nofoaga avanoa mo mamao
pulea e pei o le taavale e leai ni masini otometi e aloese ai mai faalavelave.
Fa'atino i le vevela i le va o le -20°C i le 60°C.
Siaki
A'o le'i fa'agaioiga, ia mautinoa o lo'o fa'atumu uma masini ma lelei
tulaga. Siaki mo ni faaletonu i le taavale ma le mamao
pulea maa. Tu'u le ki fa'alavelave fa'afuase'i a'o le'i fa'aogaina.
Fa'agaioiga
Fa'agaoioi i nofoaga tatala i totonu ole laina va'aia. Aua le sili atu i le
tapulaa uta maualuga o le 120KG. Ia mautinoa o le totonugalemu o le mamafa o loʻo i le
totonugalemu o le taamilosaga pe a faʻapipiʻi faʻaopoopoga. Totogi meafaigaluega
ina ua voltage pa'u ifo i lalo ole 48V ma taofi le fa'aaogaina vave pe a
ua iloa mea faaletonu.
FAQ
Q: O le a se mea e tatau ona ou faia pe a ou feagai ma se faʻalavelave aʻo faʻaaogaina
le BUNKER PRO?
A: Taofi le faʻaaogaina o meafaigaluega i le taimi lava lea e aloese ai mai le lua
fa'aleagaina. Fa'afeso'ota'i tagata fa'atekinisi talafeagai mo se fesoasoani.
Q: E mafai e le BUNKER PRO ona otometi ona aloese mai faʻalavelave?
A: Leai, o le taavale lava ia e leai se faʻalavelave faʻafuaseʻi
'alo'ese sensors. Fa'agaoioi i nofoaga matala mo mamao
pulea.
“`
TOTONU
PRO
Tagata fa'aoga
Tusi Lesona
TOTONU
PRO AgileX Robotics Team User
Tusi Taiala V.2.0.1
2023.09
Pepa
lomiga
Leai Version
Aso
Fa'atonu e
Reviewer
Fa'amatalaga
1
V1.0.0 2023/3/17
ata muamua
2
V2.0.0 2023/09/02
Fa'aopoopo le fa'atusa ata Su'i pe fa'apefea ona fa'aoga le afifi ROS
Su'eina o pepa
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Fa'asologa o ta'avale lisi lisi Fa'aopoopo le laulau 3.2 Fa'amatalaga sese
laulau fa'amatalaga
O lenei mataupu o loʻo i ai faʻamatalaga taua o le saogalemu, aʻo leʻi faʻaogaina le robot mo le taimi muamua, soʻo se tagata poʻo se faʻalapotopotoga e tatau ona faitau ma malamalama i lenei faʻamatalaga aʻo leʻi faʻaogaina le masini. Afai ei ai ni au fesili e uiga i le faʻaaogaina, faʻamolemole faʻafesoʻotaʻi matou i support@agilex.ai . Faamolemole mulimuli ma faatino faatonuga ma taiala uma o le faapotopotoga i mataupu o lenei tusi lesona, lea e matua taua lava. E tatau ona gauai faapitoa atu i tusitusiga e faatatau i faailoga lapatai.
Taua
Saogalemu
Fa'amatalaga
O faʻamatalaga i totonu o lenei tusi lesona e le o aofia ai le mamanu, faʻapipiʻiina ma le faʻaogaina o se robot app atoatoa, e le aofia ai foi peripherals uma e ono afaina ai le saogalemu o lenei faiga atoa. O le mamanu ma le faʻaogaina o le faiga atoa e manaʻomia le tausisia o manaʻoga saogalemu o loʻo faʻatuina i tulaga ma tulafono faatonutonu a le atunuʻu o loʻo faʻapipiʻiina ai le robot. O le au tuʻufaʻatasia ma faʻauʻuga faʻatau a BUNKERPRO o loʻo i ai le matafaioi e faʻamautinoa le tausisia o aiaiga talafeagai ma tulafono faʻatino ma tulafono faatonutonu, ma ia mautinoa e leai ni lamatiaga tetele i le faʻaogaina atoatoa o le robot. E aofia ai ae le gata i mea nei:
Lelei
ma
matafaioi
Fai se su'esu'ega fa'aletonu o le faiga atoa o le robot. Fa'afeso'ota'i mea fa'aopoopo mo le saogalemu o isi masini fa'amatala e le su'esu'ega o lamatiaga
faatasi. Faʻamaonia o le mamanu ma le faʻapipiʻiina o mea uma a le robot system, e aofia ai
polokalama ma masini faiga, e sa'o.
2 / 35
O lenei robot e le oi ai ni galuega saogalemu talafeagai a le robot mobile autonomous atoa, e aofia ai ae le gata i le faʻalavelave faʻafuaseʻi, anti-pa'ū, lapataiga faʻalatalata mai meaola, ma isi. ma tulafono talafeagai ma tulafono faatonutonu e faʻamautinoa ai o le robot ua atiaʻe e saʻoloto mai soʻo se lamatiaga ogaoga ma lamatiaga natia i le faʻaaogaina.
Aoina uma pepa i le tekinolosi file: e aofia ai su'esu'ega o lamatiaga ma lenei tusi lesona. Ia iloa tulaga lamatia o le saogalemu a'o le'i fa'aogaina ma fa'aogaina meafaigaluega.
Siosiomaga
Mo le fa'aoga muamua, fa'amolemole faitau ma le fa'aeteete lenei tusi lesona ina ia malamalama ai i le fa'agaioiga fa'avae ma fa'amatalaga fa'atonuga.
Filifili se nofoaga e fai si matala mo le pulea mamao, aua o le taavale lava ia e leai ni masini otometi e aloese mai ai.
Fa'aoga ile vevela ole -20-60. Afai e le fa'avasegaina ta'ito'atasi e le ta'avale le tulaga o le puipuiga o le IP, o lona vai-fa'amaonia ma le pefu-
fa'amaoniga gafatia ole IP66.
Siaki
Ia mautinoa ua lava le tau o meafaigaluega taitasi. Ia fa'amautinoa e leai ni fa'aletonu manino o le ta'avale. Siaki pe ua lava le tau o le maa o le masini mamao. Ia mautinoa ua tatala le ki fa'alavelave fa'afuase'i pe a fa'aaoga.
Fa'agaioiga
Ia mautinoa o loʻo matala le nofoaga lata ane i le taimi o le taotoga. Pulea mamao i totonu ole laina ole vaai. Ole uta maualuga ole BUNKERPRO ole 120KG. Pe a fa'aaogaina, ia mautinoa e le o iai le uta
sili atu i le 120KG. A faʻapipiʻi se faʻaopoopoga fafo mo BUNKERPRO, faʻamaonia le ogatotonu o le tele o le
fa'aopoopoga ma ia mautinoa o lo'o i le ogatotonu o le taamilosaga. Ina ua voltage maualalo ifo nai lo le 48V, faʻamolemole totogi i le taimi. A fa'aletonu mea faigaluega, fa'amolemole taofi le fa'aaogaina vave ina ia aloese mai le fa'aleagaina lona lua. A fa'aletonu mea faigaluega, fa'amolemole fa'afeso'ota'i tagata faigaluega fa'atekinisi talafeagai ma aua le faia
taulimaina e aunoa ma se faatagaga.
3 / 35
Faʻamolemole faʻaaoga i totonu o se siosiomaga e fetaui ma manaʻoga o le puipuiga maualuga e tusa ai ma le IP puipuiga tulaga o meafaigaluega.
Aua le tulei sa'o le taavale. Pe a molia, ia mautinoa o le vevela o le siosiomaga e sili atu nai lo le 0°C.
Tausiga
Siaki pea le vevesi o le ala le tumau, ma faʻamalosi le ala i le 150 ~ 200H uma. A maeʻa itula taʻi 500 uma, siaki faʻamau ma nati o vaega taʻitasi o le tino. Ou Faamauina
i latou i le taimi lava lea pe a matala. Ina ia mautinoa le gafatia e teu ai le maa, e tatau ona teuina le maa ma le totogi,
ma e tatau ona totogi soo le maa pe afai e le faʻaaogaina mo se taimi umi.
Fa'alogo
O lenei vaega o loʻo i ai nisi o puipuiga mo le faʻaaogaina ma le atinaʻeina o BUNKERPRO.
Ma'a
fa'aeteetega
A tuua e BUNKERPRO le falegaosimea, e le'o atoa le maa. E mafai ona fa'aalia le malosi ma'a fa'apitoa e ala i le voltage fa'aali mita ile BUNKERPRO chassis pito i tua pe faitau ile CAN pasi feso'ota'iga feso'ota'iga;
Fa'amolemole 'aua ne'i fa'atumuina le ma'a pe a uma lona malosi. Faamolemole totogi i le taimi e maualalo ai le voltage i le BUNKERPRO pito i tua e maualalo ifo i le 48V;
Tulaga fa'amaumau fa'amau: O le vevela sili ona lelei mo le teuina o maa o le -10°C~45°C; i le tulaga o le teuina mo le leai o se faʻaoga, e tatau ona toe faʻaleleia le maa ma faʻamalo tasi pe tusa o le 1 masina, ona teuina lea i le vol atoa.tagu setete. Fa'amolemole 'aua ne'i tu'u le ma'a i le afi pe fa'avevela le ma'a, ma fa'amolemole aua ne'i teuina le ma'a ile si'osi'omaga maualuga;
Totogiina: E tatau ona molia le maa i le faʻapipiʻiina o le lithium battery charger. Aua ne'i fa'atumuina le ma'a i lalo ifo o le 0°C, ma 'aua le fa'aogaina maa, sapalai eletise, ma uta e le'o fa'atatau.
Fa'aeteetega
mo
fa'agaioiga
siosiomaga
O le vevela galue o BUNKERPRO o - 20 ~ 60; fa'amolemole aua le fa'aogaina i totonu o le si'osi'omaga e maualalo ai le vevela nai lo - 20 pe maualuga atu nai lo le 60;
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Ole maualuga ole susū mana'omia ole BUNKERPRO's si'osi'omaga fa'agaioiga ole: maualuga 80%, la'ititi 30%; Fa'amolemole 'aua ne'i fa'aogaina i se si'osi'omaga o lo'o i ai le kasa pala ma mu po'o se si'osi'omaga e latalata i mea e mu;
Aua ne'i teuina fa'ata'amilo i elemene fa'avevela e pei o mea fa'avevela po'o ni mea fa'apipi'i tetele; Se'i vagana le fa'asologa fa'apitoa fa'apitoa (fa'apitoa ile tulaga ole puipuiga ole IP), BUNKER PRO
e le susu, fa'amolemole aua ne'i fa'aogaina i si'osi'omaga o lo'o iai le timu, kiona, po'o le vai tutu; E fautuaina e le tatau ona sili atu i le 1000M le maualuga o le siosiomaga galue; E fautuaina le eseesega o le vevela i le va o le ao ma le po i le gaioiga
e le tatau ona sili atu i le 25°C le siosiomaga; Su'esu'e ma fa'atumauina pea le uili fa'aletonu.
Fa'aeteetega
mo
eletise
fafo
O le taimi nei o le faʻaopoopoga o le eletise pito i tua e le tatau ona sili atu i le 10A, ma le aofaʻi o le malosi e le tatau ona sili atu i le 480W;
Saogalemu
fa'aeteetega
I tulaga o ni masalosaloga i le taimi o le faʻaaogaina, faʻamolemole mulimuli i le tusi faʻatonuga faʻatatau pe faʻafesoʻotaʻi tagata tomai faʻapitoa;
Aʻo leʻi faʻaaogaina, faʻalogo lelei i le tulaga o le fanua, ma aloese mai le faʻaogaina sese e mafua ai le saogalemu o tagata faigaluega;
I tulaga o faʻalavelave faʻafuaseʻi, oomi i lalo le faʻamau taofi faʻafuaseʻi ma tape le masini; A aunoa ma le lagolago fa'apitoa ma le fa'atagaga, fa'amolemole 'aua ne'i toe fa'afo'i fa'aletagata totonu
fausaga meafaigaluega.
Isi
fa'aeteetega
Aua ne'i faapa'u pe fa'afa'o le ta'avale pe a ave ma fa'atutu; Mo tagata e le o ni tagata tomai faapitoa, fa'amolemole aua le talepeina le ta'avale e aunoa ma se fa'atagaga.
ISI
5 / 35
ISI
Pepa
lomiga
Taua
Saogalemu
Fa'amatalaga
Fa'alogo
ISI
1
Folasaga
ia
BUNKERPRO
1.1 Lisi o oloa 1.2 Fa'amatalaga fa'atekinolosi 1.3 Manaoga mo le atina'e
2
O le
Fa'avae
2.1 Fa'atonuga i feso'ota'iga eletise 2.2 Fa'atonuga ile fa'atonutonu mamao 2.3 Fa'atonuga ile fa'atonuga mana'omia ma fe'avea'i
3
Fa'aoga
ma
Atiina'e
3.1 Fa'aoga ma fa'agaioiga 3.2 Totogiina 3.3.2 CAN cable so'oga 3.3.3 Fa'ataunu'uina o le fa'atonuina o le CAN 3.4 Fa'aleleia atili o le firmware 3.5 BUNKERPRO ROS Package Use Example
4
Q&A
5
Oloa
Fua
5.1 Fa'ata'ita'iga ata o fua o oloa
6 / 35
5.2 Fa'ata'ita'iga ata o fua fa'alautele lagolago pito i luga
1
Folasaga
ia
BUNKERPRO
O le BUNKERPRO o se taʻavale taʻavale siaki mo faʻaoga uma o alamanuia. O loʻo i ai uiga o le faʻaogaina faigofie ma le maaleale, avanoa atinaʻe tele, talafeagai mo le atinaʻeina ma le faʻaogaina i le tele o faʻalapotopotoga, tutoʻatasi faʻamalologa faʻamalolo, faʻalavelave mamafa mamafa, malosi malosi aʻe, ma mafai ona aʻe faasitepu. E mafai ona faʻaaogaina mo le atinaʻeina o robots faʻapitoa e pei o robots mo asiasiga ma suʻesuʻega, laveaʻi ma EOD, fana faʻapitoa, felauaiga faʻapitoa, ma isi, e foia ai fofo gaioiga robot.
1.1
Oloa
lisi
Igoa BUNKER PRO Ropoti Tino Ma'a Loisa (AC 220V) Va'alele male plug (4-Pin) FS fa'amamao fa'atonutonu (Fua'i) USB i le CAN feso'ota'iga module
Aofaiga x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tekinolosi
fa'amatalaga
Ituaiga Parameter Fa'amatalaga fa'ainisinia
Mea L × W × H (mm)
Uila (mm)
Taua 1064*845*473
–
7 / 35
Fa'avae uili pito i luma/tua (mm)
–
Le maualuga o Chassis
120
Lautele ole ala
150
mamafa o le pa'u (kg)
180
Ituaiga maa
Lithium maa
Fa'amauina ma'a
60TA
afi ta'avale malosi
2×1500W Brushless servo afi
Ta'avale ta'avale afi
–
Paʻaga taʻavale
–
Fa'atonu
Su'ega ituaiga fa'afoe fautasi
Pepa fa'amalolo
Christie fa'amalologa + Matilda fa'agata paleni fa'agata
Fa'aitiitiga o afi fa'atonu
–
fua faatatau
Encoder afi ta'avale Ave afi fa'aititia fua faatatau
–
1 7.5
Avega afi afi
Fa'aopoopoga o ata eletise 2500
Fa'asologa o galuega
Vasega IP
IP22
Saosaoa maualuga (km/h)
1.7m/s
La'ititi la'ititi o le li'o (mm)
E mafai ona liliu i le tulaga
Tulaga maualuga (°)
30°
Ole la'asaga maualuga ole fa'alavelave
180
8 / 35
Pulea
Kilia o le eleele (mm) Maualuluga le ola o le maa (h) Tulaga mamao (km)
Taimi e fa'aigoaina (h) Vevela galue ()
Faiga pulea
RC transmitter System fa'aoga
740 8
15KM 4.5
-10~60 Fa'atonu mamao Pule Fa'atonu faiga fa'atonu 2.4G/mamao mamao 200M
MAFAI
1.3
Manaoga
mo
atinae
BUNKERPRO ua faʻapipiʻiina i le FS remote control i le fale gaosimea, ma e mafai e tagata faʻaoga ona pulea le BUNKERPRO mobile robot chassis e ala i le mamao mamao e faʻamaeʻa ai le gaioiga ma le taamilosaga; BUNKERPRO ua faʻapipiʻiina i le CAN interface, ma e mafai e tagata faʻaoga ona faʻatinoina le atinaʻe lona lua e ala i ai.
2
O le
Fa'avae
O lenei vaega o le a tuʻuina atu ai se faʻamatalaga faʻavae i le BUNKERPRO mobile robot chassis, ina ia faʻaogaina e tagata faʻaoga ma atinaʻe se malamalamaaga autu o le BUNKERPRO chassis.
2.1 Faatonuga
on
eletise
feso'ota'iga
9 / 35
O fesoʻotaʻiga eletise pito i tua o loʻo faʻaalia i le Ata 2.1, lea o le Q1 o le CAN ma le 48V power aviation interface, Q2 o le kili eletise, Q3 o le faʻaogaina o fesoʻotaʻiga, Q4 o le antenna, Q5 ma le Q6 o loʻo i ai le taʻavale debugging interface ma le autu. pulea le debugging interface (e le tatalaina i fafo), ma Q7 o le malosiaga faʻaalia fegalegaleaiga.
Ata 2.1 Feso'ota'iga Fa'aeletise Tua O le fa'amatalaga o feso'ota'iga ma feso'ota'iga a le Q1 o lo'o fa'aalia ile Ata 2-2.
Pin Nu.1
Pule Ituaiga Pin
Galuega ma Fa'amatalaga
Fa'amatalaga
VCC
Malosiaga sapalai, voltage laina 46 ~ 54V, maualuga o loʻo iai nei 10A
10 / 35
2
Malosiaga
3
MAFAI
4
MAFAI
GND CAN_H CAN_L
Le lelei le sapalai o le eletise CAN pasi maualuga CAN pasi maualalo
Ata 2.2 Fa'auigaga Pin o le Feso'ota'iga Fa'alautele Va'alele I tua
2.2
Faatonuga
on
mamao
pulea
Fs fa'atonu mamao ose mea fa'apitoa mo oloa BUNKER PRO. E mafai e tagata fa'atau ona filifili e tusa ai ma mana'oga moni. O le fa'aogaina o le fa'atonu mamao e mafai ona faigofie ona fa'atonutonuina le BUNKER PRO universal robot chassis. I totonu o lenei oloa, matou te faʻaogaina le mamanu faʻasolosolo agavale. O lona fa'amatalaga ma ana galuega e mafai ona fa'asino ile Ata 2.3. O galuega a fa'amau e fa'amatalaina: SWA, SWB, SWC, SWD. E le'i fa'agaoioia le SWD, e aofia ai le SWB o le ki o le filifiliga o le fa'atonu, o le pito i luga o le fa'atonuga o le fa'atonuga, o le vili i le ogatotonu o le fa'atonu mamao, S1 o le fa'amau fa'amau, pulea le BUNKER PRO e agai i luma ma tua i tua; E pulea e le S2 le taamilosaga, ma o le POWER o le sapalai o le eletise, oomi ma taofi i le taimi e tasi e ki ai. E tatau ona maitauina pe a ki le masini mamao, SWA, SWB, SWC, ma SWD e manaʻomia uma i le pito i luga.
11 / 35
Ata 2.3 Ata fa'ata'ita'i o fa'amau fa'atonu FS mamao
pulea
feso'ota'iga
fa'amatalaga: Bunker : fa'ata'ita'iga Vol: ma'a voltagu Ta'avale: tulaga ta'avale Batt: pasene le malosi o le ta'avaletage P: Park Remoter: fa'atonu mamao tulaga ma'a Fa'ailoga Fa'ailoga: Fa'amatalaga sese (Fa'atusa le byte [5] i le 211 fa'avaa)
12 / 35
2.3
Faatonuga
on
pulea
mana'oga
ma
gaioiga
Matou te fa'atuina se faiga fa'asinomaga mo ta'avale feavea'i e tusa ai ma le ISO 8855 fa'ata'ita'iga e pei ona fa'aalia i le Ata 2.4.
Ata 2.4 Fa'ata'ita'iga Fa'ata'ita'iga o Fa'asinomaga Fa'atonu Fa'atonu mo Tulaga Ta'avale E pei ona fa'aalia i le Ata 2.4, o le tino o le ta'avale a BUNKERPRO e tutusa ma le X axis o le fa'atonuga fa'atulagaina. I le faiga faʻatonutonu mamao, tulei le masini mamao rocker S1 agai i luma e agai i le itu lelei o le X, tulei S1 i tua e agai i le itu leaga o Pe a tuleia i le tau maualalo, o le saoasaoa o le gaioiga i le itu le lelei o le O le taavale. tino liliu mai le itu lelei o le X-axis i le itu leaga o le Y-axis. Pe a tuleia le S2 i le agavale i le tau maualuga, o le saoasaoa o laina laina faʻasaga i le faʻataʻitaʻiga o le maualuga lea. Pe a tuleia le S2 i le itu taumatau i le tau maualuga, o le agai i luga ole faasologa ole faasologa ole faasologa ole saoasaoa maualuga. I le fa'atonuga o le fa'atonuga, o le tau lelei o le saoasaoa laina o lona uiga o le alu i le itu lelei o le X-axis, ma o le tau le lelei o le saoasaoa laina o lona uiga o le alu i le itu le lelei o le O le tau le lelei o le saosaoa angular o lona uiga o le le tino o le taavale mai le itu lelei o le X-axis i le itu le lelei o le Y-axis.
3
Fa'aoga
ma
Atiina'e
O lenei vaega o loʻo faʻaalia ai le faʻaogaina ma le faʻaogaina o le BUNKERPRO platform, ma pe faʻapefea ona faʻatinoina le atinaʻe lona lua o le tino taʻavale e ala i le CAN i fafo ma le CAN bus protocol.
13 / 35
3.1
Fa'aoga
ma
fa'agaioiga
Siaki
Siaki le tulaga o le tino o le taavale. Siaki pe o iai ni faaletonu o le tino o le taavale; afai o lea, fa'amolemole fa'afeso'ota'i le lagolago ina ua mae'a fa'atau;
Pe a faʻaaogaina mo le taimi muamua, faʻamaonia pe oomiina le Q2 (kosi eletise) i le pito i tua o le eletise; afai e le oomiina, faamolemole oomi ma faamatuu mai, ona i ai lea i le tulaga tatala.
Amata ane
Oomi le ki o le eletise (Q2 i le eletise eletise); i lalo o tulaga masani, o le a moli le moli o le ki o le eletise, ma o le voltmeter o le a faʻaalia le voluma maa.tagu masani;
Siaki le maa voltagu. Afai o le voltage sili atu nai lo 48V, o lona uiga o le vol maatage masani lava. Afai o le voltage maualalo ifo i le 48V, fa'amolemole totogi; a o le voltage maualalo ifo nai lo 46V, BUNKERPRO le mafai ona gaoioi masani.
Tapuni i lalo
Oomi le ki e tape ai le mana;
Fa'avae
galue
taualumaga
of
mamao
pulea
A maeʻa ona amata le BUNKERPRO robot chassis masani, amata le mamao mamao ma filifili le faʻaogaina mamao e pulea ai le gaioiga o le BUNKER PRO platform e ala i le mamao mamao.
3.2
Totogiina
BUNKERPRO o loʻo faʻapipiʻiina i se taʻavale masani e ala i le le mafai, lea e mafai ona faʻafetaui manaʻoga o tagata faʻatau. O le
patino
galue
taualumaga
of
molia
o
as
mulimuli: Ia mautinoa o le BUNKERPRO chassis i se tulaga tapunia. A'o le'i molia, fa'amolemole fai
ia mautinoa ua tape le Q2 (ki o le eletise) i tua; fa'aofi le palaka o le uta i totonu o le Q3 fa'atonuga fa'aoga i le pito i tua o le fa'atonuga eletise; Faʻafesoʻotaʻi le uta i le eletise ma faʻaalia le ki o le tau e ulufale ai i le tulaga tau. Pe a fa'atonuina, e leai se moli fa'ailoga i luga o le ta'avale. Pe o loʻo molia pe leai e faʻalagolago i le tulaga faʻaalia o le uta.
3.3
Atiina'e
14 / 35
BUNKERPRO o loʻo tuʻuina atu le CAN interface mo le atinaʻeina o le tagata faʻaoga, ma e mafai e le tagata faʻaoga ona pulea le tino o le taavale e ala i lenei atinaʻe.
O le CAN fesoʻotaʻiga tulaga i BUNKERPRO faʻaaogaina le CAN2.0B tulaga; o le fua faatatau o fesoʻotaʻiga e 500K, ma o le faʻasologa o feʻau e faʻaaogaina le MOTOROLA format. Ole saoasaoa ole laina ole gaioiga ma le saoasaoa o le taamilosaga o le chassis e mafai ona pulea e ala i le CAN bus interface; BUNKERPRO o le a faʻaalia le faʻamatalaga o le tulaga o loʻo i ai nei ma faʻamatalaga tulaga o le BUNKERPRO chassis i le taimi moni.
O le fa'asologa e aofia ai le fa'asologa o fa'amatalaga o le tulaga o le faiga, fa'ava'a e fa'atonutonu le fegasoloa'i, ma le fa'avaa fa'atonutonu. O mea o loʻo i totonu o le protocol e faʻapea:
O le fa'atonuga o le fa'atonuga o le fa'atonuga e aofia ai le fa'amatalaga o le tulaga o le tino o le ta'avale o lo'o i ai nei, o le fa'atonuga o le tulaga fa'atonu, maa voltagu manatu faaalia, ma manatu sese. O mea o lo'o i totonu o le protocol o lo'o fa'aalia i le Laulau 3.1.
Fuafuaga 3.1 Fa'amatalaga Fa'aaliga o BUNKERPRO Chassis System Tulaga
Igoa Poloaiga
Fa'atonuga o manatu fa'aalia tulaga o le faiga
Auina atu node Mauaina node
Ta'avale ta'avale uaea
Vaega e pulea le faia o faaiuga
ID 0x211
Ta'amilosaga (ms)
Maua le taimi malolo (ms)
200ms
Leai
Tulaga umi o fa'amaumauga
0x08 Galuega
Ituaiga fa'amaumauga
paita [0]
Tulaga i le taimi nei o le tino o le taavale
le saini int8
Fa'amatalaga
0x00 Fa'atonu i tulaga masani 0x01 Fa'alavelave fa'afuase'i fa'agata 0x02 Fa'ate'a fa'aoga
15 / 35
ta'i [1] ta'i [2] ta'i [3] ta'i [4] ta'i [5] ta'i [6] ta'ita'i [7] ta'ita'i [5]
Pulea faiga
O le maa voltage 8 bits maualuga Ole maa voltage valu bits maualalo Fa'asao
Fa'amatalaga fa'aletonu Fa'asao
Faitau siaki (faitau)
le saini int8
le saini int16
le saini int8
le saini int8
0x00 Standby mode 0x01 CAN command control mode
0x03 Faiga fa'atonutonu mamao
Voltage × 10 (ma le sao atoatoa o le 0.1V)
0x0 Va'ai ile [Fa'amatalaga o Fa'aletonu
Fa'amatalaga] 0X00
0~255 ta'amilosaga faitau; o taimi uma e auina atu ai se faatonuga,
o le a fa'aopoopo tasi le faitau
Laulau 3.2 Fa'amatalaga o Fa'amatalaga Fa'aletonu
Fa'amatalaga o Fa'amatalaga Fa'aletonu
Bit
Uiga
laititi [0]
Undervol ma'atage sese
laititi [1]
Undervol ma'atagu lapataiga
laititi [2]
Puipuiga motumotu mamao (0: masani, 1: motumotu mamao)
laititi [3]
Nu.1 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
laititi [4]
Nu.2 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
16 / 35
pa'u [5] pa'u [6] pa'u [7]
Fa'asao, fa'aletonu 0 Fa'asao, fa'aletonu 0 Fa'asao, fa'aletonu 0
O le fa'atonuga o le fa'atonuga o le fa'atonuga o fa'amatalaga e aofia ai fa'amatalaga o le saosaoa laina o lo'o i ai nei ma le saosaoa fa'ata'ita'i o le tino o le ta'avale. O lo'o fa'aalia i le Laulau 3.3 le fa'amatalaga fa'apitoa.
Fuafuaga 3.3 Fa'atonuga Fa'atonu Fa'amatalaga Fa'aaliga
Igoa Poloaiga
Poloaiga Pulea Manatu Fa'aalia
Auina atu node Mauaina node
ID
Ta'amilosaga ms
Maua le taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale uaea
Vaega e pulea le faia o faaiuga
0x221
20ms
Leai
Umi o fa'amaumauga
0x08
Tulaga
Galuega
Ituaiga fa'amaumauga
Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]
8-bit maualuga le saosaoa gaioi
8-bit maualalo le saoasaoa alu
sainia int16
Saosaoa moni × 1000 (ma le sa'o o le 0.001m/s)
paita [2] paita [3]
8-bit maualuga le saoasaoa o le taamilosaga
8-bit maualalo le saoasaoa o le taamilosaga
sainia int16
Saosaoa moni × 1000 (ma le sa'o o le 0.001rad/s)
paita [4]
Fa'apolopolo
–
0x00
paita [5]
Fa'apolopolo
–
0x00
17 / 35
paita [6]
Fa'apolopolo
–
paita [7]
Fa'apolopolo
–
0x00 0x00
O le fa'avaa fa'atonutonu e aofia ai le tatalaina o le saosaoa laina laina, fa'atonutonu le saosaoa tulimanu tatala ma siaki le aofa'i. O lo'o fa'aalia i le Laulau 3.4 le fa'amatalaga patino o le protocol.
Fuafuaga 3.4 Fa'avaa Fa'atonuga
Igoa Poloaiga
Auina atu node Mauaina node
Vaega e pulea le faia o faaiuga
Node Chassis
Umi o fa'amaumauga
0x08
Tulaga
Galuega
paita [0]
8-bit maualuga laina laina saoasaoa
paita [1]
8-bit maualalo laina saoasaoa
paita [2]
8-bit maualuga maualuga saoasaoa
paita [3]
8-bit maualalo le saoasaoa angular
paita [4]
Fa'apolopolo
paita [5]
Fa'apolopolo
paita [6]
Fa'apolopolo
paita [7]
Fa'apolopolo
Faatonuga Pulea
ID
Ta'amilosaga (ms)
Maua le taimi malolo (ms)
0x111
20ms
Leai
Ituaiga fa'amaumauga
Fa'amatalaga
sainia int16
Saosaoa feʻaveaʻi o le tino o le taʻavale , iunite: mm/s, vaeluaga [-1700,1700]
sainia int16
Saosaoa fa'akomupiuta o le tino o le ta'avale, iunite: 0.001rad/s, va'aiga
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
O le fa'atulagaga fa'atulagaina o lo'o fa'aogaina e fa'atulaga ai le fa'atonuga o le fa'aumu. O lo'o fa'aalia i le Laulau 3.5 le fa'amatalaga fa'apitoa
Fuafuaga 3.5 Fa'atonu Fa'atonu Fa'atonu Fa'avaa
Igoa Poloaiga
Auina atu node Mauaina node
Vaega e pulea le faia o faaiuga
Node Chassis
Umi o fa'amaumauga
0x01
Tulaga
Galuega
paita [0]
MAFAI pulea mafai
Pulea Faiga Fa'atonu Poloaiga
ID
Ta'amilosaga (ms)
Maua le taimi malolo (ms)
0x421
20ms
500ms
Ituaiga fa'amaumauga unsigned int8
Fa'amatalaga
0x00 Standby mode 0x01 CAN command mode enable
Fa'aaliga [1] Fa'amatalaga o le faiga fa'atonutonu
Pe a le faʻaosoina le faʻatonuga mamao o BUNKERPRO, o le faʻatonuga o le faʻatonuga e ala i le le mafai, ma e tatau ona e fesuiaʻi i le faʻatonuga e auina atu ai le faʻatonuga o le faʻatonuga. Afai e ki le fa'atonu mamao, o le fa'atonu mamao o lo'o i ai le pule sili ma e mafai ona puipuia le fa'atonuga o fa'atonuga. A faʻafesoʻotaʻi le mamao mamao i le faʻatonuga o le faʻatonuga, e manaʻomia lava le tuʻuina atu o le faʻatonuga o le faʻatonuina o le faʻatonuga aʻo leʻi tali atu i le faʻatonuga saoasaoa.
O lo'o fa'aogaina le fa'avaa fa'atulagaina o le tulaga e fa'amama ai mea sese o le faiga. O lo'o fa'aalia i le Laulau 3.6.
Fuafuaga 3.6 Fa'atulagaga Fa'atulagaina o Tulaga
Igoa Poloaiga
Auina atu node Mauaina node
Vaega e pulea le faia o faaiuga
Node Chassis
Tulaga Fa'atonu Poloaiga
ID
Ta'amilosaga (ms)
Maua le taimi malolo (ms)
0x441
Leai
Leai
19 / 35
Tulaga umi o fa'amaumauga
paita [0]
0x01 Galuega
Ituaiga fa'amaumauga
Sese le kiliaina o le poloaiga
le saini int8
Fa'amatalaga
0x00 fa'amama uma mea sese 0x01 Fa'amama le afi 1's mea sese 0x02 Fa'amama le afi 2's mea sese
Manatua 3: Sample fa'amaumauga; o fa'amaumauga o lo'o mulimuli mai e mo na'o le 1. O le ta'avale e alu i luma i le saoasaoa o le 0.15/S
ta'i [0] ta'i [1] ta'i [2] ta'i [3] ta'i [4] ta'i [5] ta'i [6] ta'i [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. O le taavale e taamilo i le 0.2RAD/S
ta'i [0] ta'i [1] ta'i [2] ta'i [3] ta'i [4] ta'i [5] ta'i [6] ta'i [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
I le faaopoopo atu i faʻamatalaga tulaga o le chassis o le a fafaga i tua, o faʻamatalaga tali mai a le chassis e aofia ai foʻi faʻamatalaga afi ma faʻamatalaga sensor.
Fuafuaga 3.7 Saosaoa o afi Fa'amatalaga Fa'amatalaga Tulaga i le taimi nei
Igoa Poloaiga
Ta'avale afi Taavale maualuga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aaliga
Auina atu node Mauaina node
ID
Ta'avale ta'avale
Fa'ai'uga
iunite pulea
0x251~0x254
Ta'amilosaga (ms)
Maua le taimi malolo (ms)
20ms
Leai
Umi o fa'amaumauga
0x08
20 / 35
Tulaga paita [0] paisa [1] paita [2] paita [3] paita [4] paita [5] paota [6] paota [7]
Galuega 8-bit afi maualuga
saoasaoa 8-bit maualalo afi
saoasaoa Fa'apolopolo 8-bit maualalo le vevela vevela Fa'asao Tulaga ta'avale Fa'asao Fa'apolopolo
Ituaiga fa'amaumauga
sainia int16
le saini int8 -
Fa'amatalaga
Ole saoasaoa ole afi ole taimi nei Unit RPM
0x00 Iunite 1
0x00 Va'ai le Laulau 3.9 mo fa'amatalaga
0x00 0x00
Laulau 3.8 Temperature afi, Voltage ma le Tulaga Fa'amatalaga Manatu
Igoa Poloaiga
Ta'avale afi Ta'avale Maulalo Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aaliga
Auina atu node Mauaina node
ID
Ta'amilosaga (ms)
Maua le taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale
Fa'ai'uga
iunite pulea
0x261~0x264
Leai
Leai
Umi o fa'amaumauga
0x08
Tulaga
Galuega
Ituaiga fa'amaumauga
Fa'amatalaga
paita [0]
Fa'apolopolo
–
paita [1]
Fa'apolopolo
–
Ole saoasaoa ole afi ole taimi nei Unit RPM
21 / 35
pa'i [2] pa'i [3] pa'i [4] pa'i [5] pa'i [6] pa'i [7]
8-bit maualuga le vevela vevela
8-bit maualalo le vevela vevela
Fa'apolopolo
Tulaga taavale
Fa'apolopolo
Fa'apolopolo
sainia int16
le saini int8
–
Siata 3.9 Tulaga Avetaavale
Iunite 1
0x00 Va'ai le Laulau 3.9 mo fa'amatalaga
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Fa'amatalaga Pe o le eletise voltage maualalo tele (0: masani
1:Malalo tele) Pe ova le afi (0: masani 1:
Ova le vevela) Fa'asao Fa'apolopolo Fa'apolopolo Fa'apolopolo
Fuafuaga 3.10 Odometer Feedback Frame
Igoa Poloaiga
Odometer Information Feedback Frame
22 / 35
Auina atu node Mauaina node
ID
Ta'avale ta'avale
Fa'ai'uga
iunite pulea
Umi o fa'amaumauga
0x08
Tulaga
Galuega
paita [0]
Ole pito maualuga ole odometer uili agavale
paita [1]
O le uili agavale lona lua-maualuga
odometer
paita [2]
Lona lua-maulalo pito uili agavale
odometer
paita [3]
pito pito i lalo ole agavale
odometer uili
paita [4]
Ole pito maualuga ole odometer uili taumatau
paita [5]
Lona lua-maualuga vaega taumatau
odometer uili
paita [6]
Lona lua-lalo pito taumatau
odometer uili
0x311 Ituaiga fa'amaumauga saini int32 saini int32
Ta'amilosaga (ms)
Maua le taimi malolo (ms)
20ms
Leai
Fa'amatalaga
Uili agavale odometer fa'amatalaga Unit: mm
Fa'amatalaga o le odometer o le uili taumatau Unite: mm
23 / 35
paita [7]
La'ititi pito i lalo ole odometer uili taumatau
Fuafuaga 3.11 Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'atonu mamao
Igoa Poloaiga
Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Mamao
Auina atu node Mauaina node
Ta'avale ta'avale
Fa'ai'uga
iunite pulea
ID 0x241
Ta'amilosaga (ms)
Maua le taimi malolo (ms)
20ms
Leai
Tulaga umi o fa'amaumauga
0x08 Galuega
Ituaiga fa'amaumauga
paita [0]
Manatu mamao SW
le saini int8
Fa'amatalaga
bit[0-1]: SWA: 2-I luga 3-I lalo bit[2-3]: SWB: 2-I luga 1-Middle 3-
Pisi i lalo[4-5]: SWC: 2-I luga 1-Middle 3-
Pa'u i lalo[6-7]: SWD: 2-I luga 3-I lalo
paita [1] paita [2]
Taumatau lima agavale ma taumatau
Taumatau i luga ma lalo
saini int8 saini int8
Va'aiga: [-100,100] Va'aiga: [-100,100]
paita [3]
Tu'u agavale i luga ma lalo
sainia int8
Avanoa: [-100,100]
24 / 35
pa'i [4] pa'i [5] pa'i [6] pa'i [7]
Ituaga agavale agavale ma taumatau
Kiliva agavale VRA
Fa'apolopolo
Faitau siaki
sainia int8
sainia int8 -
le saini int8
Avanoa: [-100,100] Avanoa: [-100,100] 0x00
0-255 faitau taamilosaga
3.3.2
MAFAI
uaea
sootaga
O le BUNKERPRO o loʻo faʻapipiʻiina ma se soʻotaga tane faʻapipiʻi vaalele e pei ona faʻaalia i le Ata 3.2. Le faʻamatalaga o le uaea: samasama o le CANH, lanumoana o le CANL, mumu o le malosi lelei, ma le uliuli o le malosi leaga.
Fa'aaliga:
In
o le
taimi nei
BUNKERPRO
lomiga,
o le
fafo
fa'aopoopoga
feso'ota'iga
is
na'o
tatala
ia
o le
tua
feso'ota'iga.
In
lenei
lomiga,
o le
mana
sapalai
mafai
saunia
a
maualuga
taimi nei
of
10A.
Ata 3.2 Ata fa'ata'ita'i ole Feso'ota'iga Male Feso'ota'i Va'alele
3.3.3
Malamalamaga
of
MAFAI
poloaiga
pulea
25 / 35
Amata le BUNKERPRO mobile robot chassis masani, ki le FS remote control, ona fesuiai lea o le faʻatonuga faʻatonuga, o lona uiga, liliu le SWB mode filifiliga o le FS remote control i le pito i luga. I le taimi nei, o le a talia e le BUNKERPRO chassis le faʻatonuga mai le CAN interface, ma e mafai foi e le tagata talimalo ona suʻeina le tulaga o loʻo i ai nei o le chassis e ala i faʻamatalaga taimi moni na fafagaina e le pasi CAN i le taimi lava e tasi. Va'ai ile CAN feso'otaiga feso'ota'iga mo mataupu fa'apitoa fa'atulafonoina.
3.4
Firmware
fa'aleleia
Ina ia faʻafaigofie tagata faʻaoga e faʻaleleia le firmware version o le BUNKER MINI 2.0 ma aumai i tagata faʻatau le poto masani sili atu, BUNKER MINI 2.0 o loʻo tuʻuina atu le faʻaogaina o meafaigaluega mo le faʻaleleia atili o le firmware ma le polokalama faʻaoga tutusa.
Fa'aleleia
Sauniuniga
E MAFAI e Agilex le fa'aogaina o le module X 1 Micro USB cable X 1 BUNKER PRO chassis X 1 A komepiuta (WINDOWS OS (Operating System)) X 1
Fa'aleleia
Fa'agasologa
1. Faʻapipiʻi le USBTOCAN module i luga o le komepiuta, ona tatala lea o le AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe software (e le mafai ona sese le faasologa, muamua tatala le polokalama ona faʻapipiʻi lea i totonu o le module, o le a le iloa le masini). 2.Click le Open Serial button, ona oomi lea o le mana i luga o le tino o le taavale. Afai e manuia le fesoʻotaʻiga, o faʻamatalaga faʻamatalaga o le pule autu o le a iloa, e pei ona faʻaalia i le ata.
26 / 35
3. Kiliki le Load Firmware File faamau e uta ai le firmware e faaleleia. Afai e manuia le utaina, o le a maua le faʻamatalaga firmware, e pei ona faʻaalia i le ata
27 / 35
4. Kiliki le node e faʻaleleia i le pusa lisi lisi, ona kiliki lea Amata Faʻaleleia Firmware e amata faʻaleleia le firmware. A maeʻa le faʻaleleia, o le a faʻaalia se pusa pop-up.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
afifi
Fa'aoga
Example
O lo'o tu'uina atu e le ROS nisi o 'au'aunaga fa'agaioia fa'agaioia, e pei o le fa'aaogaina o meafaigaluega, fa'atonuga o mea faigaluega maualalo, fa'atinoga o galuega masani, fe'au va'aiga fa'agasologa ma le fa'atonutonuina o pusa fa'amaumauga. O le ROS e faʻavae i luga o se ata faʻataʻitaʻiga, ina ia mafai ai e faʻagasologa o nodes eseese ona maua, faʻasalalau, ma faʻapipiʻi faʻamatalaga eseese (e pei o le lagona, pulea, tulaga, fuafuaga, ma isi). Ole taimi nei ole lagolago tele ole ROS ile UBUNTU.
Atiina'e
sauniuniga
Meafaigaluega
tapenaga CANlight can communication module X1 Thinkpad E470 api X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO lagolago mamao FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO pito i luga o vaalele X1 Fa'aoga
example
siosiomaga
faʻamatalaga Ubuntu 18.04 ROS Git
Meafaigaluega
sootaga
ma
sauniuniga
Ta'ita'i i fafo le CAN cable o le BUNKERPRO i luga o le pa'u vaalele po'o le si'usi'u, ma fa'afeso'ota'i CAN_H ma CAN_L i le CAN cable i le CAN_TO_USB adapter ta'itasi;
Fa'aola le ki ki luga o le BUNKERPRO mobile robot chassis, ma siaki pe o le fa'alavelave fa'afuase'i fa'amuta i itu uma e lua ua tatalaina;
Fa'afeso'ota'i le CAN_TO_USB i le usb interface o le api. O le ata feso'ota'iga o lo'o fa'aalia i le Ata 3.4.
Ata 3.4 Ata fa'ata'atia o le So'oga CAN CABLE
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ROS
fa'apipi'i
ma
siosiomaga
faatulagaga
Mo faʻamatalaga faʻapipiʻi, faʻamolemole vaʻai i le http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Su'ega
MAFAI
meafaigaluega
ma
MAFAI
fesootaiga
Seti CAN-TO-USB adapter Fa'aagaoi le gs_usb kernel module
sudo modprobe gs_usb
Fa'atulaga le 500k Baud fua ma fa'agaoioi le can-to-usb adapter sudo ip link set can0 up type mafai bitrate 500000
Afai e leai se mea sese na tupu i laasaga muamua, e tatau ona e faʻaogaina le poloaiga i view vave le masini apa
ifconfig -a
Faʻapipiʻi ma faʻaoga mea faʻaoga e suʻe ai meafaigaluega sudo apt faʻapipiʻi can-utils
Afai e fesoʻotaʻi le can-to-usb i le SCOUT 2.0 robot i le taimi nei, ma ua ki le taavale, faʻaaoga tulafono nei e mataʻituina ai faʻamatalaga mai le SCOUT 2.0 chassis.
candump can0
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Fa'amolemole va'ai: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
FA'ATAU
download
ma
tuufaatasia
La'u mai le paketi fa'alagolago ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Clone ma tuufaatasia le bunker_ros source code
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Punaoa fa'asino: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Amata
o le
ROS
nodes
Amata le node faavae
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Amata le pusi fa'agaoioiga mamao piano
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS atina'e pusa fa'atonuga ma fa'atonuga fa'aoga *_base:: O le node autu mo le chassis e lafo ma maua ai fe'au CAN fa'atulagaina. Faʻavae i luga o le auala fesoʻotaʻiga a ros, e mafai ona pulea le gaioiga o le chassis ma faitau le tulaga o le bunker e ala i le autu. *_msgs: Fa'amatala le fa'asologa o fe'au fa'apitoa o le autu o manatu fa'aalia i tulaga ta'avale *_bringup: amataga files mo nodes chassis ma nodes pulea keyboard, ma tusitusiga e mafai ai le usb_to_can module
4
Q&A
Q BUNKERPRO e amata masani, ae aisea e le gaoioi ai pe a faʻaogaina le mamao mamao i
pulea le tino o le taavale?
A Muamua, faʻamaonia pe oomi le ki o le eletise; ona, faʻamaonia pe o le pulea
auala filifilia e ala i le ki o le filifiliga filifiliga i le itu tauagavale pito i luga o le pulea mamao e saʻo.
Q: O le BUNKERPRO remote control e masani lava; o le tulaga o ta'avale ma fa'amatalaga fa'amatalaga fe'avea'i e masani lava; ae aisea e le mafai ai ona sui le tulaga pulea o le tino o le taavale, ma aisea e le tali atu ai le chassis i le fa'atonuga fa'atonu pe a tu'uina atu le fa'atonuga fa'atonu? A: I lalo o tulaga masani, pe afai e mafai ona pulea BUNKERPRO e le pulea mamao, o lona uiga o le pulea gaoioiga chassis e masani; afai e mafai ona maua le faʻaaliga faʻavaa o le chassis, o lona uiga o le CAN faʻaopoopoga sootaga e masani. Fa'amolemole siaki pe ua sui le fa'atonuga ile mafai ona pulea le faiga.
F: Pe a fesoʻotaʻi e ala i le pasi CAN, o le faʻatonuga tali mai o le chassis e masani lava; ae aisea e le tali mai ai le taavale pe a tuuina atu le pule? A: BUNKERPRO o loʻo i ai se masini puipuia o fesoʻotaʻiga i totonu. O le chassis e iai le taimi e puipuia ai pe a fa'agaoioia CAN fa'atonu tulafono mai fafo. Faʻapea a maeʻa ona maua e le taʻavale se faʻavaa o fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga, ae na te le mauaina le isi faʻatonuga o le faʻatonuga mo le sili atu i le 500MS, o le a ulufale atu i le puipuiga o fesoʻotaʻiga, ma o lona saoasaoa o le 0. O le mea lea, o poloaiga mai le komepiuta talimalo e tatau ona ia tuuina atu i lea taimi ma lea taimi.
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5
Oloa
Fua
5.1
Fa'ata'ita'iga
ata
of
oloa
fua
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5.2
Fa'ata'ita'iga
ata
of
pito i luga
fa'alautele
lagolago
fua
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Pepa / Punaoa
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AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdf] Tusi Taiala Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
