Hunter AgileX 로봇 공학 팀
“
제품 정보
명세서
- 제품 이름: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- 사용자 매뉴얼 버전: V.2.0.1
- 문서 버전 : 2023.09
- 최대 부하 : 120KG
- 작동 온도: -20°C ~ 60°C
- IP 보호 수준: IP66(맞춤형이 아닌 경우)
제품 사용 지침
안전 정보
로봇을 사용하기 전에 모든 안전 지침을 읽고 이해하십시오.
매뉴얼에 제공된 정보. 위험 평가를 수행합니다.
완전한 로봇 시스템을 구축하고 필요한 안전 장비를 연결합니다.
로봇이 완전한 자율 안전 기능을 갖추고 있지 않다는 점을 알아두십시오.
기능.
환경
처음 사용하기 전에 설명서를 주의 깊게 읽어 이해하십시오.
기본 작업 및 사양. 원격을 위한 개방된 영역을 선택하십시오.
차량에 자동 장애물 회피 센서가 없기 때문에 제어할 수 없습니다.
-20°C에서 60°C 사이의 온도에서 작동합니다.
확인하다
작동 전에 모든 장비가 충전되어 있고 양호한 상태인지 확인하십시오.
상태. 차량 및 리모컨의 이상 유무를 확인하세요.
제어 배터리. 사용 전에 비상 정지 스위치를 해제하세요.
작업
시야 내의 개방된 구역에서 작업하십시오. 초과하지 마십시오.
최대 하중 한계는 120KG입니다. 질량 중심이 다음 위치에 있는지 확인하십시오.
확장 설치 시 회전 중심. 충전 장비
언제 권tage가 48V 이하로 떨어지면 즉시 사용을 중지하세요.
이상이 감지되었습니다.
자주 묻는 질문
Q: 사용 중 이상이 있을 경우 어떻게 해야 하나요?
벙커 프로?
A: 2차 피해를 예방하기 위해 장비 사용을 즉시 중단하세요.
손상. 관련 기술 인력에게 도움을 요청하세요.
질문: BUNKER PRO가 자동으로 장애물을 피할 수 있나요?
A: 아니요, 차량 자체에는 자동 장애물 감지 기능이 없습니다.
회피 센서. 원격지의 비교적 개방된 지역에서 작동
제어.
“`
벙커
찬성
사용자
수동
벙커
PRO AgileX Robotics Team 사용자
매뉴얼 V.2.0.1
2023.09
문서
버전
아니요. 버전
날짜
편집자
Reviewer
노트
1
V1.0.0 2023-3-17
첫 번째 초안
2
V2.0.0 2023-09-02
렌더링 이미지 추가 ROS 패키지 사용 방법 수정
문서 검사
1 / 35
3
V2.0.1 2023-09-018
동기화된 자동차 매개변수 목록 추가 표 3.2 오류 정보
설명표
이 장에는 중요한 안전 정보가 포함되어 있습니다. 로봇을 처음 켜기 전에 모든 개인이나 조직은 장치를 사용하기 전에 이 정보를 읽고 이해해야 합니다. 사용에 대한 질문이 있으면 support@agilex.ai로 문의하세요. 이 설명서의 장에 있는 모든 조립 지침과 가이드라인을 따르고 이행하세요. 이는 매우 중요합니다. 경고 표지판과 관련된 텍스트에 특히 주의해야 합니다.
중요한
안전
정보
이 매뉴얼의 정보에는 완전한 로봇 애플리케이션의 설계, 설치 및 작동이 포함되지 않으며 이 전체 시스템의 안전에 영향을 미칠 수 있는 모든 주변 장치도 포함되지 않습니다. 전체 시스템의 설계 및 사용은 로봇이 설치되는 국가의 표준 및 규정에 설정된 안전 요구 사항을 준수해야 합니다. BUNKERPRO의 통합업체와 최종 고객은 관련 조항과 실제 법률 및 규정을 준수하고 로봇의 전체 적용에 큰 위험이 없는지 확인할 책임이 있습니다. 여기에는 다음이 포함되지만 이에 국한되지는 않습니다.
유효성
그리고
책임
전체 로봇 시스템에 대한 위험 평가를 수행합니다. 위험 평가에 따라 정의된 다른 기계의 추가 안전 장비를 연결합니다.
함께. 로봇 시스템 전체의 주변 장치를 포함한 설계 및 설치를 확인합니다.
소프트웨어와 하드웨어 시스템이 맞습니다.
2 / 35
이 로봇은 자동 충돌 방지, 낙하 방지, 생물 접근 경고 등을 포함하되 이에 국한되지 않는 완전한 자율 주행 로봇의 관련 안전 기능이 없습니다. 관련 기능을 사용하려면 통합자와 최종 고객이 관련 규정 및 적용 가능한 법률과 규정에 따라 안전성 평가를 수행하여 개발된 로봇이 실제 적용 시 주요 위험 및 숨겨진 위험이 없는지 확인해야 합니다.
기술 문서의 모든 문서 수집 file: 위험 평가 및 본 매뉴얼 포함. 장비를 작동하고 사용하기 전에 발생할 수 있는 안전 위험을 숙지하십시오.
환경
처음 사용하시는 경우, 본 매뉴얼을 잘 읽어 기본적인 작동 내용과 작동 사양을 숙지하시기 바랍니다.
차량 자체에는 자동 장애물 회피 센서가 없으므로 원격 제어를 위해 비교적 개방된 공간을 선택하십시오.
-20-60의 주변 온도에서 사용하십시오. 차량이 IP 보호 수준을 개별적으로 사용자 지정하지 않으면 방수 및 방진 기능이
방수 성능은 IP66입니다.
확인하다
각 장비에 충분한 충전이 되어 있는지 확인하십시오. 차량에 명백한 이상이 없는지 확인하십시오. 리모컨의 배터리가 충분한 충전이 되어 있는지 확인하십시오. 사용 시 비상 정지 스위치가 해제되었는지 확인하십시오.
작업
작동 중 주변이 비교적 개방되어 있는지 확인하십시오. 시야 내에서 원격 제어. BUNKERPRO의 최대 하중은 120KG입니다. 사용 중에는 탑재량이
120KG을 초과합니다. BUNKERPRO에 외부 확장 장치를 설치할 때 무게 중심을 확인하십시오.
확장하고 회전의 중심에 있는지 확인하십시오. 장비의 볼륨이tage가 48V보다 낮으면 제때 충전해 주세요. 장비에 이상이 있을 경우 XNUMX차 피해를 방지하기 위해 즉시 사용을 중단해 주세요. 장비에 이상이 있을 경우 관련 기술 인력에게 연락해 주세요.
허가없이 처리하지 마세요.
3 / 35
장비의 IP 보호등급에 따른 보호등급 요구사항을 만족하는 환경에서 사용하시기 바랍니다.
차량을 직접 밀지 마십시오. 충전 시 주변 온도가 0°C 이상인지 확인하십시오.
유지
매달린 트랙의 장력을 정기적으로 점검하고, 150~200H마다 트랙을 조입니다. 500시간 작동 후마다 차체 각 부분의 볼트와 너트를 점검합니다. 조입니다.
배터리가 느슨해지면 즉시 제거하십시오. 배터리의 저장 용량을 확보하기 위해 배터리는 충전된 상태로 보관해야 합니다.
장기간 사용하지 않을 경우 배터리를 정기적으로 충전해야 합니다.
주목
이 섹션에는 BUNKERPRO를 사용하고 개발하기 위한 몇 가지 주의 사항이 포함되어 있습니다.
배터리
지침
BUNKERPRO는 공장에서 출고될 때 배터리가 완전히 충전되지 않은 상태로 출고됩니다. 특정 배터리 전력은 vol을 통해 표시될 수 있습니다.tage BUNKERPRO 섀시 후면에 미터를 표시하거나 CAN 버스 통신 인터페이스를 통해 읽습니다.
배터리의 전력이 소진된 후에는 배터리를 충전하지 마십시오. 볼륨이 낮을 때 충전하십시오.tagBUNKERPRO 후면의 e는 48V보다 낮습니다.
정적 보관 조건: 배터리 보관에 가장 적합한 온도는 -10°C~45°C입니다. 사용하지 않고 보관하는 경우 약 1개월에 한 번씩 배터리를 충전 및 방전한 후 만충전 상태로 보관해야 합니다.tag사유지. 배터리를 불에 넣거나 배터리를 가열하지 마십시오. 배터리를 고온 환경에 보관하지 마십시오.
충전: 배터리는 전용 리튬 배터리 충전기로 충전해야 합니다. 배터리를 0°C 이하에서 충전하지 말고, 표준이 아닌 배터리, 전원 공급 장치 및 충전기를 사용하지 마십시오.
지침
~을 위한
운영
환경
BUNKERPRO의 작동 온도는 –20~60도입니다. 온도가 –20도보다 낮거나 60도보다 높은 환경에서는 사용하지 마십시오.
4 / 35
BUNKERPRO의 작동 환경에 대한 상대 습도 요구 사항은 다음과 같습니다: 최대 80%, 최소 30%; 부식성 및 인화성 가스가 있는 환경이나 인화성 물질 근처 환경에서는 사용하지 마십시오.
히터나 대형 코일 저항기 등의 가열 소자 주변에 보관하지 마십시오. 특별히 맞춤 제작된 버전(IP 보호 수준으로 맞춤 제작)을 제외하고 BUNKER PRO
방수가 되지 않으므로 비, 눈 또는 정체수가 있는 환경에서는 사용하지 마십시오. 작동 환경의 고도는 1000M를 초과하지 않는 것이 좋습니다. 작동 환경의 낮과 밤의 온도 차이는 XNUMXM를 초과하지 않는 것이 좋습니다.
환경 온도는 25°C를 초과해서는 안 됩니다. 트랙 텐션 휠을 정기적으로 검사하고 유지 관리하세요.
지침
~을 위한
전기 같은
외부
후면 확장 전원 공급 장치의 전류는 10A를 초과해서는 안 되며 총 전력은 480W를 초과해서는 안 됩니다.
안전
지침
사용 중 의문 사항이 있는 경우 관련 사용 설명서를 따르거나 관련 기술 담당자에게 문의하십시오.
사용하기 전에 현장 상태에 주의를 기울이고 개인 안전 문제를 일으킬 수 있는 오작동을 피하십시오.
긴급 상황이 발생하면 비상 정지 버튼을 누르고 장비의 전원을 끄십시오. 기술지원 및 허가 없이 내부를 직접 개조하지 마십시오.
장비 구조.
다른
지침
운반 및 설치 시 차량을 떨어뜨리거나 뒤집어 놓지 마십시오. 전문가가 아닌 경우 허가 없이 차량을 분해하지 마십시오.
내용물
5 / 35
내용물
문서
버전
중요한
안전
정보
주목
내용물
1
소개
에게
벙커프로
1.1 제품 목록 1.2 기술 사양 1.3 개발 요구 사항
2
그만큼
기초
2.1 전기 인터페이스에 대한 지침 2.2 원격 제어에 대한 지침 2.3 제어 요구 사항 및 이동에 대한 지침
3
사용
그리고
개발
3.1 사용 및 동작 3.2 충전 3.3.2 CAN 케이블 연결 3.3.3 CAN 명령 제어 구현 3.4 펌웨어 업그레이드 3.5 BUNKERPRO ROS 패키지 사용 예ample
4
질문과답변
5
제품
치수
5.1 제품 치수 설명도
6 / 35
5.2 상부 확장 지지 치수의 그림 다이어그램
1
소개
에게
벙커프로
BUNKERPRO는 모든 산업 분야에 적용할 수 있는 궤도식 섀시 차량입니다. 간단하고 민감한 조작, 넓은 개발 공간, 다양한 분야의 개발 및 적용에 적합, 독립적인 서스펜션 시스템, 견고한 충격 흡수, 강력한 등반 능력, 계단 오를 수 있는 특성을 가지고 있습니다. 검사 및 탐사용 로봇, 구조 및 EOD, 특수사격, 특수수송용 로봇 등 특수 로봇 개발에 활용해 로봇 이동 솔루션을 해결할 수 있다.
1.1
제품
목록
이름 BUNKER PRO 로봇 본체 배터리 충전기(AC 220V) 항공용 수 플러그(4핀) FS 원격 제어 송신기(선택 사항) USB to CAN 통신 모듈
수량 x1 x1 x1 x1 x1
1.2
기술
명세서
매개변수 유형 기계적 사양
품목 L × W × H (mm)
휠베이스(mm)
값 1064*845*473
–
7 / 35
전륜/후륜베이스(mm)
–
섀시 높이
120
트랙 폭
150
자중(kg)
180
배터리 유형
리튬 배터리
배터리 매개변수
60AH
동력 구동 모터
2×1500W 무브러시 서보 모터
조향 구동 모터
–
주차 모드
–
조종
트랙형 차동 조향 장치
서스펜션 형태
크리스티 서스펜션 + 마틸다 4륜 밸런스 서스펜션
조향 모터 감소
–
비율
조향모터 인코더 구동모터 감속비
–
1 7.5
구동 모터 센서
광전증가 2500
성능 매개변수
IP등급
IP22
최대 속도(km/h)
1.7m/초
최소 회전 반경(mm)
제자리에서 회전할 수 있음
최대 등판성 (°)
30°
최대 장애물 통과
180
8 / 35
제어
지상고(mm) 최대 배터리 수명(h) 최대 주행 거리(km)
충전 시간(h) 작동 온도()
제어 모드
RC 송신기 시스템 인터페이스
740 8
15km 4.5
-10~60 원격제어 제어 명령제어모드 2.4G/극한거리 200M
할 수 있다
1.3
요구 사항
~을 위한
개발
BUNKERPRO에는 공장에서 FS 원격 제어 장치가 장착되어 있으며 사용자는 원격 제어를 통해 BUNKERPRO 모바일 로봇 섀시를 제어하여 이동 및 회전 작업을 완료할 수 있습니다. BUNKERPRO에는 CAN 인터페이스가 탑재되어 있으며, 사용자는 이를 통해 2차 개발을 수행할 수 있습니다.
2
그만큼
기초
이 섹션에서는 BUNKERPRO 모바일 로봇 섀시에 대한 기본 소개를 제공하여 사용자와 개발자가 BUNKERPRO 섀시에 대한 기본적인 이해를 갖출 수 있도록 합니다.
2.1 지침
on
전기 같은
인터페이스
9 / 35
후면 전기 인터페이스는 그림 2.1에 표시되어 있습니다. 여기서 Q1은 CAN 및 48V 전력 항공 인터페이스, Q2는 전원 스위치, Q3은 충전 인터페이스, Q4는 안테나, Q5 및 Q6은 각각 드라이버 디버깅 인터페이스 및 메인 제어 디버깅 인터페이스(외부로 공개되지 않음) 및 Q7은 전원 디스플레이 상호 작용입니다.
그림 2.1 후면 전기 인터페이스 Q1의 통신 및 전원 인터페이스 정의는 그림 2-2에 나와 있습니다.
핀 번호 1
핀 타입 전원
기능과 정의
비고
(주)비씨씨
포지티브 전원 공급 장치, voltage 범위 46~54V, 최대 전류 10A
10 / 35
2
힘
3
할 수 있다
4
할 수 있다
GND 캔_H 캔_L
음극 전원 공급 CAN 버스 높음 CAN 버스 낮음
그림 2.2 후방 항공 확장 인터페이스의 핀 정의
2.2
지침
on
원격
제어
Fs 원격 제어는 BUNKER PRO 제품의 옵션 액세서리입니다. 고객은 실제 요구 사항에 따라 선택할 수 있습니다. 원격 제어를 사용하면 BUNKER PRO 범용 로봇 섀시를 쉽게 제어할 수 있습니다. 이 제품에서는 좌측 스로틀 디자인을 사용합니다. 정의와 기능은 그림 2.3을 참조할 수 있습니다. 버튼의 기능은 SWA, SWB, SWC, SWD로 정의됩니다. SWD는 아직 활성화되지 않았으며, 그 중 SWB는 제어 모드 선택 버튼이고, 맨 위로 돌리면 명령 제어 모드이고, 가운데로 돌리면 원격 제어 모드이며, S1은 스로틀 버튼으로 BUNKER PRO를 앞뒤로 이동시키고, S2는 회전을 제어하고, POWER는 전원 공급 버튼이며, 동시에 길게 눌러 켜집니다. 원격 제어를 켤 때 SWA, SWB, SWC, SWD가 모두 맨 위에 있어야 한다는 점에 유의해야 합니다.
11 / 35
그림 2.3 FS 리모컨 버튼의 개략도 리모컨
제어
인터페이스
설명: Bunker : 모델 Vol: 배터리 voltage 자동차: 섀시 상태 Batt: 섀시 출력 백분율tage P: Park Remoter: 원격 제어 배터리 수준 오류 코드: 오류 정보(5 프레임의 바이트[211]를 나타냄)
12 / 35
2.3
지침
on
제어
요구하다
그리고
동정
그림 8855와 같이 ISO 2.4 표준에 따라 지상 이동 차량에 대한 좌표 참조 시스템을 설정했습니다.
그림 2.4 차체 기준 좌표계의 개략도 그림 2.4와 같이 BUNKERPRO의 차체는 확립된 기준 좌표계의 X축과 평행하다. 원격 제어 모드에서 원격 제어 로커 S1을 앞으로 밀면 X의 양의 방향으로 이동하고, S1을 뒤로 밀면 X의 음의 방향으로 이동한다. 최소값으로 밀면 X의 음의 방향으로 이동 속도가 감소한다. 차체는 X축의 양의 방향에서 Y축의 음의 방향으로 회전한다. S2를 왼쪽으로 밀어 최대값으로 하면 반시계 방향 회전 선형 속도가 최대가 된다. S2를 오른쪽으로 밀어 최대값으로 하면 시계 방향 회전 선형 운동이 최대 속도가 된다. 제어 명령 모드에서 선형속도의 양의 값은 X축의 양의 방향으로 이동하는 것을 의미하고, 선형속도의 음의 값은 X축의 음의 방향으로 이동하는 것을 의미합니다. 각속도의 음의 값은 차체가 X축의 양의 방향에서 Y축의 음의 방향으로 이동하는 것을 의미합니다.
3
사용
그리고
개발
이 섹션에서는 주로 BUNKERPRO 플랫폼의 기본 작동 및 사용 방법과 외부 CAN 인터페이스 및 CAN 버스 프로토콜을 통해 차체의 2차 개발을 수행하는 방법을 소개합니다.
13 / 35
3.1
사용
그리고
작업
확인하다
차체의 상태를 확인해보세요. 차체에 명백한 이상이 있는지 확인하십시오. 그렇다면 판매 후 지원팀에 문의하십시오.
처음 사용할 때 후면 전기 패널의 Q2(전원 스위치)가 눌려져 있는지 확인하십시오. 누르지 않은 경우 눌렀다가 떼면 해제된 상태가 됩니다.
스타트업
전원 스위치(전기 패널의 Q2)를 누릅니다. 정상적인 상황에서는 전원 스위치의 표시등이 켜지고 전압계에 배터리 용량이 표시됩니다.tag전자 일반적으로;
배터리 용량을 확인하세요tage. 볼륨이tage가 48V보다 크면 배터리 용량을 의미합니다.tag전자는 정상입니다. 만약 볼륨tage가 48V보다 낮으면 충전하십시오. 언제 voltage가 46V보다 낮으면 BUNKERPRO는 정상적으로 움직일 수 없습니다.
일시 휴업
전원 스위치를 눌러 전원을 차단하십시오.
기초적인
운영
절차
of
원격
제어
BUNKERPRO 로봇 섀시를 정상적으로 시작한 후 원격 제어를 시작하고 원격 제어 모드를 선택하여 원격 제어를 통해 BUNKER PRO 플랫폼의 움직임을 제어합니다.
3.2
충전 중
BUNKERPRO는 기본적으로 표준 충전기를 장착하여 고객의 충전 요구를 충족할 수 있습니다.
특정한
운영
절차
of
충전 중
~이다
as
다음: BUNKERPRO 섀시가 종료 상태인지 확인하십시오. 충전하기 전에 다음을 수행하십시오.
Q2(전원 스위치)가 후면 전기 콘솔에서 꺼져 있는지 확인하십시오. 충전기의 플러그를 후면 전기 제어판의 Q3 충전 인터페이스에 삽입하십시오. 충전기를 전원 공급 장치에 연결하고 충전기 스위치를 켜서 충전 상태로 전환하십시오. 기본적으로 충전할 때는 섀시에 표시등이 없습니다. 충전 여부는 충전기의 상태 표시등에 따라 다릅니다.
3.3
개발
14 / 35
BUNKERPRO는 사용자 개발을 위한 CAN 인터페이스를 제공하며, 사용자는 이 인터페이스를 통해 차체를 제어할 수 있습니다.
BUNKERPRO의 CAN 통신 표준은 CAN2.0B 표준을 채택합니다. 통신 전송 속도는 500K이고 메시지 형식은 MOTOROLA 형식을 채택합니다. 섀시의 선형 이동 속도와 회전 각속도는 외부 CAN 버스 인터페이스를 통해 제어할 수 있습니다. BUNKERPRO는 현재 이동 상태 정보와 BUNKERPRO 섀시의 상태 정보를 실시간으로 피드백합니다.
이 프로토콜에는 시스템 상태 피드백 프레임, 이동 제어 피드백 프레임, 제어 프레임이 포함됩니다. 프로토콜의 내용은 다음과 같습니다.
시스템 상태 피드백 명령에는 현재 차체 상태 피드백, 제어 모드 상태 피드백, 배터리 용량 등이 포함됩니다.tag전자 피드백 및 오류 피드백. 프로토콜의 내용은 표 3.1에 나와 있습니다.
표 3.1 BUNKERPRO 섀시 시스템 상태의 피드백 프레임
명령 이름
시스템 상태 피드백 지침
송신노드 수신노드
스티어 바이 와이어 섀시
의사 결정 제어 장치
아이디 0x211
주기(ms)
수신 시간 초과(ms)
200ms
없음
데이터 길이 위치
0x08 기능
데이터 유형
바이트 [0]
차체 현황
부호없는 int8
설명
0x00 시스템 정상 상태 0x01 비상 정지 모드 0x02 시스템 예외
15 / 35
바이트 [1] 바이트 [2] 바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7] 바이트 바이트 [5]
모드 제어
배터리 용량tage는 8비트 더 높습니다. 배터리 용량tage는 8비트 낮음 예약됨
실패정보 예약됨
카운트 체크(카운트)
부호없는 int8
부호없는 int16
부호없는 int8
부호없는 int8
0x00 대기 모드 0x01 CAN 명령 제어 모드
0x03 원격 제어 모드
실제 볼륨tage × 10(정확도는 0.1V)
0x0 [오류 설명]을 참조하세요.
정보] 0X00
0~255 사이클 카운트; 명령어가 전송될 때마다,
카운트가 한 번 증가합니다
표 3.2 오류 정보 설명
결함 정보 설명
조금
의미
비트[0]
배터리 언더볼tage 결함
비트[1]
배터리 언더볼tage 경고
비트[2]
리모콘 단선 보호 (0: 정상, 1: 리모콘 단선)
비트[3]
1번 모터 통신 이상 (0: 이상 없음 1: 이상)
비트[4]
2번 모터 통신 이상 (0: 이상 없음 1: 이상)
16 / 35
비트[5] 비트[6] 비트[7]
예약됨, 기본값 0 예약됨, 기본값 0 예약됨, 기본값 0
움직임 제어 피드백 프레임의 명령에는 움직이는 차체의 현재 선속도와 각속도에 대한 피드백이 포함됩니다. 구체적인 프로토콜 내용은 표 3.3에 나와 있습니다.
표 3.3 이동 제어 피드백 프레임
명령 이름
이동 제어 피드백 명령
송신노드 수신노드
ID
사이클 ms
수신 시간 초과(ms)
스티어 바이 와이어 섀시
의사 결정 제어 장치
0x221
20ms
없음
데이터 길이
0x08
위치
기능
데이터 유형
설명
바이트[0] 바이트[1]
8비트 고속 이동 속도
8비트 저속 이동 속도
서명된 int16
실제 속도 × 1000(정확도는 0.001m/s)
바이트[2] 바이트[3]
8비트 고속 회전 속도
8비트 저회전 속도
서명된 int16
실제 속도 × 1000 (정확도 0.001rad/s)
바이트 [4]
예약된
–
0x00
바이트 [5]
예약된
–
0x00
17 / 35
바이트 [6]
예약된
–
바이트 [7]
예약된
–
0x00 0x00
제어 프레임에는 선형 속도 제어 열기, 각속도 제어 열기 및 체크섬이 포함됩니다. 프로토콜의 구체적인 내용은 표 3.4에 나와 있습니다.
표 3.4 이동 제어 프레임
명령 이름
송신노드 수신노드
의사 결정 제어 장치
섀시 노드
데이터 길이
0x08
위치
기능
바이트 [0]
8비트 고속 선형 속도
바이트 [1]
8비트 저선형속도
바이트 [2]
8비트 고각속도
바이트 [3]
8비트 저각속도
바이트 [4]
예약된
바이트 [5]
예약된
바이트 [6]
예약된
바이트 [7]
예약된
제어 명령
ID
주기(ms)
수신 시간 초과(ms)
0x111
20ms
없음
데이터 유형
설명
서명된 int16
차량의 이동속도, 단위: mm/s, 범위 [-1700,1700]
서명된 int16
차량 본체 회전 각속도, 단위: 0.001rad/s, 범위
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
모드 설정 프레임은 터미널의 제어 인터페이스를 설정하는 데 사용됩니다. 구체적인 프로토콜 내용은 표 3.5에 나와 있습니다.
표 3.5 제어 모드 설정 프레임
명령 이름
송신노드 수신노드
의사 결정 제어 장치
섀시 노드
데이터 길이
0x01
위치
기능
바이트 [0]
CAN 제어 활성화
제어 모드 설정 명령어
ID
주기(ms)
수신 시간 초과(ms)
0x421
20ms
500ms
데이터 유형 unsigned int8
설명
0x00 대기 모드 0x01 CAN 명령 모드 활성화
참고 [1] 제어 모드 설명
BUNKERPRO 리모컨의 전원이 켜지지 않은 경우 제어 모드는 기본적으로 대기 모드이며 이동 제어 명령을 보내려면 명령 모드로 전환해야 합니다. 리모콘이 켜져 있으면 리모콘이 가장 높은 권한을 가지므로 명령 제어를 보호할 수 있습니다. 리모콘이 명령 모드로 전환되면 속도 명령에 응답하기 전에 제어 모드 설정 명령을 보내야 합니다.
상태 설정 프레임은 시스템 오류를 삭제하는 데 사용됩니다. 구체적인 프로토콜 내용은 표 3.6에 나와 있습니다.
표 3.6 상태 설정 프레임
명령 이름
송신노드 수신노드
의사 결정 제어 장치
섀시 노드
상태 설정 명령
ID
주기(ms)
수신 시간 초과(ms)
0x441
없음
없음
19 / 35
데이터 길이 위치
바이트 [0]
0x01 기능
데이터 유형
오류 지우기 명령
부호없는 int8
설명
0x00 모든 오류 지우기 0x01 모터 1 오류 지우기 0x02 모터 2 오류 지우기
참고 3 : Sample 데이터; 다음 데이터는 테스트 목적으로만 사용됩니다. 1. 차량은 0.15/S의 속도로 전진합니다.
바이트 [0] 바이트 [1] 바이트 [2] 바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. 차량은 0.2RAD/S로 회전합니다.
바이트 [0] 바이트 [1] 바이트 [2] 바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
섀시 상태 정보가 피드백되는 것 외에도 섀시 피드백 정보에는 모터 데이터와 센서 데이터도 포함됩니다.
표 3.7 모터 속도 현재 위치 정보 피드백
명령 이름
모터 드라이브 고속 정보 피드백 프레임
송신노드 수신노드
ID
스티어 바이 와이어 섀시
의사결정
제어 장치
0x251~0x254
주기(ms)
수신 시간 초과(ms)
20ms
없음
데이터 길이
0x08
20 / 35
위치 바이트 [0] 바이트 [1] 바이트 [2] 바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7]
기능 8비트 하이모터
속도 8비트 저속 모터
속도 예약됨 8비트 낮은 드라이브 온도 예약됨 드라이브 상태 예약됨 예약됨
데이터 유형
서명된 int16
서명되지 않은 int8 -
설명
현재 모터 속도 단위 RPM
0x00 단위 1
0x00 자세한 내용은 표 3.9를 참조하세요.
0x00 0x00
표 3.8 모터 온도, 용량tage 및 상태 정보 피드백
명령 이름
모터 드라이브 저속 정보 피드백 프레임
송신노드 수신노드
ID
주기(ms)
수신 시간 초과(ms)
스티어 바이 와이어 섀시
의사결정
제어 장치
0x261~0x264
없음
없음
데이터 길이
0x08
위치
기능
데이터 유형
설명
바이트 [0]
예약된
–
바이트 [1]
예약된
–
현재 모터 속도 단위 RPM
21 / 35
바이트 [2] 바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7]
8비트 높은 드라이브 온도
8비트 낮은 드라이브 온도
예약된
드라이브 상태
예약된
예약된
서명된 int16
부호없는 int8
–
표 3.9 드라이브 상태
1장
0x00 자세한 내용은 표 3.9를 참조하세요.
0x00 0x00
바이트바이트[5]
비트 비트 [0] 비트 [1] 비트 [2] 비트 [3] 비트 [4] 비트 [5] 비트 [6] 비트 [7]
설명 전원 공급 장치 vol 여부tage가 너무 낮습니다(0:보통
1: 너무 낮음) 모터가 과열되었는지 여부(0: 정상 1:
과열) 예약됨 예약됨 예약됨 예약됨 예약됨 예약됨
표 3.10 주행 거리계 피드백 프레임
명령 이름
주행 거리계 정보 피드백 프레임
22 / 35
송신노드 수신노드
ID
스티어 바이 와이어 섀시
의사결정
제어 장치
데이터 길이
0x08
위치
기능
바이트 [0]
좌측 휠 주행거리계의 가장 높은 부분
바이트 [1]
왼쪽 바퀴의 두 번째로 높은 부분
주행 거리계
바이트 [2]
왼쪽 바퀴의 두 번째로 낮은 부분
주행 거리계
바이트 [3]
왼쪽의 가장 낮은 부분
휠 주행 거리계
바이트 [4]
오른쪽 바퀴 주행거리계의 가장 높은 부분
바이트 [5]
오른쪽에서 두 번째로 높은 부분
휠 주행 거리계
바이트 [6]
오른쪽에서 두 번째로 낮은 부분
휠 주행 거리계
0x311 데이터 유형 signed int32 signed int32
주기(ms)
수신 시간 초과(ms)
20ms
없음
설명
섀시 왼쪽 바퀴 주행 거리계 피드백 단위: mm
섀시 오른쪽 휠 오도미터 피드백 단위: mm
23 / 35
바이트 [7]
오른쪽 바퀴 주행거리계의 가장 낮은 부분
표 3.11 원격 제어 정보 피드백
명령 이름
원격 제어 정보 피드백 프레임
송신노드 수신노드
스티어 바이 와이어 섀시
의사결정
제어 장치
아이디 0x241
주기(ms)
수신 시간 초과(ms)
20ms
없음
데이터 길이 위치
0x08 기능
데이터 유형
바이트 [0]
원격 제어 SW 피드백
부호없는 int8
설명
bit[0-1]: SWA: 2-위 3-아래 bit[2-3]: SWB: 2-위 1-중간 3-
다운 비트[4-5]: SWC: 2-위 1-중간 3-
다운 비트[6-7]: SWD: 2-위 3-아래
바이트[1] 바이트[2]
오른쪽 레버 좌우
오른쪽 레버 위아래
서명된 int8 서명된 int8
범위: [-100,100] 범위: [-100,100]
바이트 [3]
왼쪽 레버를 위아래로
서명된 int8
범위: [-100,100]
24 / 35
바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7]
왼쪽 레버 좌우
왼쪽 노브 VRA
예약된
카운트 체크
서명된 int8
서명된 int8 –
부호없는 int8
범위: [-100,100] 범위: [-100,100] 0x00
0-255 사이클 카운트
3.3.2
할 수 있다
케이블
연결
BUNKERPRO는 그림 3.2와 같이 항공 플러그 수 커넥터와 함께 배송됩니다. 케이블 정의: 노란색은 CANH, 파란색은 CANL, 빨간색은 전원 양극, 검정색은 전원 음극입니다.
메모:
In
그만큼
현재의
벙커프로
버전,
그만큼
외부
확대
인터페이스
is
오직
열려 있는
에게
그만큼
뒤쪽
인터페이스.
In
이것
버전,
그만큼
힘
공급
~할 수 있다
제공하다
a
최고
현재의
of
10A.
그림 3.2 항공 플러그 수 커넥터의 개략도
3.3.3
실현
of
할 수 있다
명령
제어
25 / 35
BUNKERPRO 모바일 로봇 섀시를 정상적으로 시작하고 FS 원격 제어를 켠 다음 제어 모드를 명령 제어로 전환합니다. 즉, FS 원격 제어의 SWB 모드 선택을 맨 위로 돌립니다. 이때 BUNKERPRO 섀시는 CAN 인터페이스에서 명령을 수락하고 호스트는 동시에 CAN 버스에서 피드백된 실시간 데이터를 통해 섀시의 현재 상태를 분석할 수도 있습니다. 특정 프로토콜 내용은 CAN 통신 프로토콜을 참조하십시오.
3.4
펌웨어
치받이
사용자가 BUNKER MINI 2.0의 펌웨어 버전을 업그레이드하고 고객에게 더욱 완벽한 경험을 제공할 수 있도록 BUNKER MINI 2.0은 펌웨어 업그레이드를 위한 하드웨어 인터페이스와 해당 클라이언트 소프트웨어를 제공합니다.
치받이
준비
Agilex CAN 디버깅 모듈 X 1 Micro USB 케이블 X 1 BUNKER PRO 섀시 X 1 컴퓨터(WINDOWS OS(운영체제)) X 1
치받이
프로세스
1. 컴퓨터에 USBTOCAN 모듈을 연결한 다음 AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe 소프트웨어를 엽니다(순서가 틀릴 수 없습니다. 먼저 소프트웨어를 연 다음 모듈을 연결하면 장치가 인식되지 않습니다). 2. Open Serial 버튼을 클릭한 후, 차체의 전원 버튼을 누릅니다. 연결에 성공하면 그림과 같이 메인 컨트롤의 버전 정보가 인식됩니다.
26 / 35
3. 펌웨어 로드를 클릭합니다. File 버튼을 눌러 업그레이드할 펌웨어를 로드하세요. 로딩이 성공하면 그림과 같이 펌웨어 정보를 얻게 됩니다.
27 / 35
4. 노드 목록 상자에서 업그레이드할 노드를 클릭한 후 펌웨어 업그레이드 시작을 클릭하여 펌웨어 업그레이드를 시작합니다. 업그레이드가 성공하면 팝업 상자가 표시됩니다.
28 / 35
3.5
벙커프로
로오스
패키지
사용
Example
ROS는 하드웨어 추상화, 하위 수준 장비 제어, 공통 기능 구현, 프로세스 간 메시지 및 데이터 패킷 관리와 같은 일부 표준 운영 체제 서비스를 제공합니다. ROS는 그래프 아키텍처를 기반으로 하므로 서로 다른 노드의 프로세스가 다양한 정보(예: 감지, 제어, 상태, 계획 등)를 수신, 공개 및 집계할 수 있습니다. 현재 ROS는 주로 UBUNTU를 지원합니다.
개발
준비
하드웨어
준비 CANlight can 통신 모듈 X1 Thinkpad E470 노트북 X1 AGILEX BUNKERPRO 모바일 로봇 섀시 X1 AGILEX BUNKERPRO 원격 제어 지원 FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO 상단 항공 소켓 X1 사용
example
환경
설명 Ubuntu 18.04 ROS Git
하드웨어
연결
그리고
준비
BUNKERPRO 상단 항공 플러그 또는 테일 플러그의 CAN 케이블을 꺼내고 CAN 케이블의 CAN_H 및 CAN_L을 각각 CAN_TO_USB 어댑터에 연결합니다.
BUNKERPRO 모바일 로봇 섀시의 손잡이 스위치를 켜고 양쪽의 비상 정지 스위치가 해제되었는지 확인하십시오.
CAN_TO_USB를 노트북의 USB 인터페이스에 연결합니다. 연결 다이어그램은 그림 3.4에 나와 있습니다.
그림 3.4 CAN CABLE 연결의 개략도
29 / 35
로오스
설치
그리고
환경
환경
설치에 대한 자세한 내용은 http://wiki.ros.org/dynamic/Installation/Ubuntu를 참조하세요.
시험
캔에이블
하드웨어
그리고
할 수 있다
의사소통
CAN-TO-USB 어댑터 설정 gs_usb 커널 모듈 활성화
sudo modprobe gs_usb
500k 보드 속도를 설정하고 can-to-usb 어댑터를 활성화합니다. sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
이전 단계에서 오류가 발생하지 않은 경우 다음 명령을 사용할 수 있습니다. view 즉시 캔 장치
ifconfig -a
can-utils를 설치하고 사용하여 하드웨어 테스트 sudo apt install can-utils
이번에 can-to-usb가 SCOUT 2.0 로봇에 연결되고 자동차가 켜진 경우 다음 명령을 사용하여 SCOUT 2.0 섀시의 데이터를 모니터링합니다.
캔 덤프 캔0
30 / 35
다음을 참조하십시오: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. HTML
애질렉스
벙커프로
로오스
패키지
다운로드
그리고
엮다
ros 종속 패키지 다운로드
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
bunker_ros 소스 코드 복제 및 컴파일
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git 복제 https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git 복제 https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make 소스 devel/setup.bash
참조 출처: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
시작
그만큼
로오스
노드
기본 노드 시작
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch 키보드 원격 작업 노드 시작
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS 개발 패키지 디렉토리 및 사용 지침 *_base:: 섀시가 계층적 CAN 메시지를 보내고 받는 핵심 노드입니다. ros의 통신 메커니즘을 기반으로 섀시의 움직임을 제어하고 토픽을 통해 벙커의 상태를 읽을 수 있습니다. *_msgs: 섀시 상태 피드백 토픽의 특정 메시지 형식을 정의합니다. *_bringup: 시작 file섀시 노드 및 키보드 제어 노드를 위한 s 및 usb_to_can 모듈을 활성화하는 스크립트
4
질문과답변
Q BUNKERPRO는 정상적으로 시작되지만 리모컨으로 조작하면 왜 움직이지 않나요?
차량 본체를 제어하나요?
A 먼저 전원스위치가 눌려있는지 확인하시고, 그다음 제어버튼이 눌려있는지 확인하세요.
리모컨 왼쪽 상단의 모드 선택 스위치를 통해 선택한 모드가 올바릅니다.
Q: BUNKERPRO 원격 제어는 정상입니다. 섀시 상태 및 이동 정보 피드백은 정상입니다. 하지만 왜 차량 본체 제어 모드를 전환할 수 없고, 제어 프레임 프로토콜이 발급될 때 섀시가 제어 프레임 프로토콜에 응답하지 않습니까? A: 정상적인 상황에서 BUNKERPRO가 원격 제어로 제어될 수 있다면 섀시 이동 제어가 정상임을 의미합니다. 섀시의 피드백 프레임을 수신할 수 있다면 CAN 확장 링크가 정상임을 의미합니다. 명령이 CAN 제어 모드로 전환되었는지 확인하십시오.
Q: CAN 버스를 통해 통신할 때 섀시 피드백 명령은 정상이지만 차량이 제어를 발행할 때 응답하지 않는 이유는 무엇입니까? A: BUNKERPRO에는 내부에 통신 보호 메커니즘이 있습니다. 섀시에는 외부에서 CAN 제어 명령을 처리할 때 시간 초과 보호 메커니즘이 있습니다. 차량이 통신 프로토콜의 프레임을 수신했지만 500MS 이상 제어 명령의 다음 프레임을 수신하지 않으면 통신 보호에 들어가고 속도가 0이라고 가정합니다. 따라서 호스트 컴퓨터의 명령은 주기적으로 발행해야 합니다.
32 / 35
5
제품
치수
5.1
삽화
도표
of
제품
치수
33 / 35
5.2
삽화
도표
of
맨 위
펼친
지원하다
치수
34 / 35
35 / 35
문서 / 리소스
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics 팀 [PDF 파일] 사용자 매뉴얼 Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, 팀 |
