Каманда робататэхнікі Hunter AgileX
“
Інфармацыя аб прадукце
Тэхнічныя характарыстыкі
- Назва прадукту: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Версія кіраўніцтва карыстальніка: V.2.0.1
- Версія дакумента: 2023.09
- Максімальная нагрузка: 120 кг
- Працоўная тэмпература: ад -20°C да 60°C
- Узровень абароны IP: IP66 (калі не настроены)
Інструкцыя па ўжыванні прадукту
Інфармацыя па бяспецы
Перад выкарыстаннем робата прачытайце і зразумейце ўсе меры бяспекі
інфармацыя, прадстаўленая ў кіраўніцтве. Выканайце ацэнку рызыкі
поўную сістэму робата і падключыць неабходнае абсталяванне бяспекі.
Майце на ўвазе, што робат не мае поўнай аўтаномнай бяспекі
функцыі.
Асяроддзе
Уважліва прачытайце інструкцыю перад першым выкарыстаннем, каб зразумець
асноўныя аперацыі і спецыфікацыі. Выберыце адкрытую пляцоўку для выдалення
кантроль, паколькі ў аўтамабілі адсутнічаюць датчыкі аўтаматычнага аб'езду перашкод.
Працуйце пры тэмпературах ад -20°C да 60°C.
Праверыць
Перад пачаткам працы пераканайцеся, што ўсё абсталяванне зараджана і спраўна
стан. Праверце наяўнасць адхіленняў у аўтамабілі і пульце
кантрольная батарэя. Перад выкарыстаннем адпусціце выключальнік аварыйнай прыпынку.
Аперацыя
Дзейнічайце на адкрытых участках у межах прамой бачнасці. Не перавышайце
максімальная нагрузка 120KG. Пераканайцеся, што цэнтр мас знаходзіцца ў
цэнтр павароту пры ўсталёўцы пашырэнняў. Зараднае абсталяванне
калі абtage апускаецца ніжэй за 48 В і неадкладна спыніце выкарыстанне, калі
выяўляюцца анамаліі.
FAQ
Пытанне: што мне рабіць, калі я сутыкаюся з адхіленнем падчас выкарыстання
БУНКЕР PRO?
A: Неадкладна спыніце выкарыстанне абсталявання, каб пазбегнуць другаснага
пашкоджанне. Звярніцеся па дапамогу да адпаведнага тэхнічнага персаналу.
Q: Ці можа BUNKER PRO аўтаматычна пазбягаць перашкод?
A: Не, сам транспартны сродак не мае аўтаматычнай перашкоды
датчыкі пазбягання. Дзейнічайце на адносна адкрытых для выдаленых участках
кантроль.
“`
БУНКЕР
PRO
Карыстальнік
Дапаможнік
БУНКЕР
Карыстальнік PRO AgileX Robotics Team
Кіраўніцтва V.2.0.1
2023.09
Дакумент
версія
Версія
Дата
Пад рэдакцыяй
Reviewer
Заўвагі
1
Версія 1.0.0 2023/3/17
першы чарнавік
2
Версія 2.0.0 2023/09/02
Дадаць відарыс візуалізацыі Змяніць спосаб выкарыстання пакета ROS
Праверка дакументаў
1 / 35
3
Версія 2.0.1 2023/09/018
Сінхранізаваны спіс параметраў аўтамабіля Дададзена табліца 3.2 Інфармацыя аб няспраўнасцях
табліцу апісання
У гэтым раздзеле змяшчаецца важная інфармацыя па бяспецы. Перш чым уключыць робат у першы раз, любая асоба або арганізацыя павінны прачытаць і зразумець гэтую інфармацыю перад выкарыстаннем прылады. Калі ў вас ёсць якія-небудзь пытанні аб выкарыстанні, калі ласка, звяжыцеся з намі па адрасе support@agilex.ai. Калі ласка, выконвайце і выконвайце ўсе інструкцыі па зборцы і рэкамендацыі ў раздзелах гэтага кіраўніцтва, што вельмі важна. Асаблівую ўвагу трэба звярнуць на тэкст, звязаны з папераджальнымі знакамі.
Важны
Бяспека
інфармацыя
Інфармацыя ў гэтым кіраўніцтве не ўключае праектаванне, усталяванне і эксплуатацыю поўнага прыкладання робата, а таксама не ўключае ўсе перыферыйныя прылады, якія могуць паўплываць на бяспеку гэтай поўнай сістэмы. Канструкцыя і выкарыстанне ўсёй сістэмы павінны адпавядаць патрабаванням бяспекі, устаноўленым у стандартах і правілах краіны, дзе ўсталяваны робат. Інтэгратары і канчатковыя кліенты BUNKERPRO нясуць адказнасць за выкананне адпаведных палажэнняў і практычных законаў і правілаў, а таксама за тое, каб пры поўным прымяненні робата не было сур'ёзных небяспек. Гэта ўключае, але не абмяжоўваецца наступным:
Эфектыўнасць
і
адказнасць
Зрабіце ацэнку рызыкі ўсёй сістэмы робата. Падключыце дадатковае ахоўнае абсталяванне іншых машын, вызначаных ацэнкай рызыкі
разам. Пацвердзіць, што праектаванне і ўстаноўка ўсёй перыферыйнай сістэмы робата, у тым ліку
праграмнае забеспячэнне і апаратныя сістэмы, правільныя.
2 / 35
Гэты робат не мае адпаведных функцый бяспекі поўнага аўтаномнага мабільнага робата, уключаючы, але не абмяжоўваючыся імі, аўтаматычнае прадухіленне сутыкненняў, падзенне, папярэджанне аб набліжэнні істот і г. д. Адпаведныя функцыі патрабуюць ад інтэгратараў і канчатковых кліентаў правядзення ацэнкі бяспекі ў адпаведнасці з адпаведнымі палажэннямі і дзеючыя законы і правілы, якія гарантуюць, што распрацаваны робат не ўяўляе сур'ёзных небяспек і схаваных небяспек пры практычным прымяненні.
Збярыце ўсе дакументы ў тэх file: уключаючы ацэнку рызыкі і гэта кіраўніцтва. Ведайце магчымыя рызыкі бяспекі перад эксплуатацыяй і выкарыстаннем абсталявання.
Асяроддзе
Пры першым выкарыстанні ўважліва прачытайце гэтую інструкцыю, каб зразумець асноўны змест працы і спецыфікацыі працы.
Выбірайце адносна адкрытую пляцоўку для дыстанцыйнага кіравання, таму што сам аўтамабіль не мае аўтаматычных датчыкаў аб'езду перашкод.
Выкарыстоўваць пры тэмпературы навакольнага асяроддзя -20-60. Калі транспартны сродак не наладжвае індывідуальна ўзровень абароны IP, яго воданепранікальнасць і пыланепранікальнасць
абароненая здольнасць IP66.
Праверыць
Пераканайцеся, што кожнае абсталяванне мае дастатковы зарад. Пераканайцеся, што аўтамабіль не мае відавочных пашкоджанняў. Праверце, ці дастаткова зараджана батарэя пульта дыстанцыйнага кіравання. Пераканайцеся, што выключальнік аварыйнай прыпынку быў адпушчаны падчас выкарыстання.
Аперацыя
Пераканайцеся, што наваколле падчас працы адносна адкрытае. Дыстанцыйнае кіраванне ў межах прамой бачнасці. Максімальная нагрузка BUNKERPRO складае 120 кг. Пры выкарыстанні пераканайцеся, што карысная нагрузка гэтага не робіць
перавышае 120 кг. Пры ўсталёўцы вонкавага пашырэння для BUNKERPRO пацвердзіце цэнтр масы
падаўжэнне і пераканайцеся, што яно знаходзіцца ў цэнтры павароту. Калі абсталяванне абtage ніжэй за 48 В, своечасова зараджайце яго. Калі абсталяванне ненармальна, неадкладна спыніце яго выкарыстанне, каб пазбегнуць другаснага пашкоджання. Калі абсталяванне ненармальнае, звярніцеся да адпаведнага тэхнічнага персаналу і не рабіце гэтага
кіраваць ім без дазволу.
3 / 35
Выкарыстоўвайце яго ў асяроддзі, якое адпавядае патрабаванням узроўню абароны ў адпаведнасці са ступенню абароны IP абсталявання.
Не штурхайце транспартны сродак непасрэдна. Падчас зарадкі пераканайцеся, што тэмпература навакольнага асяроддзя вышэй за 0°C.
Тэхнічнае абслугоўванне
Рэгулярна правярайце нацяжэнне падвеснай гусеніцы і зацягвайце гусеніцу кожныя 150~200 гадзін. Праз кожныя 500 гадзін працы правярайце балты і гайкі кожнай часткі корпуса. Я зацягваю
іх неадкладна, калі яны свабодныя. Каб забяспечыць ёмістасць акумулятара, яго трэба захоўваць зараджаным,
і акумулятар трэба рэгулярна зараджаць, калі ён не выкарыстоўваецца на працягу доўгага часу.
Увага
Гэты раздзел змяшчае некаторыя меры засцярогі пры выкарыстанні і распрацоўцы BUNKERPRO.
акумулятар
меры засцярогі
Калі BUNKERPRO пакідае завод, акумулятар не цалкам зараджаны. Удзельная магутнасць батарэі можа быць адлюстравана праз voltage лічыльнік дысплея на задняй панэлі шасі BUNKERPRO або чытаць праз інтэрфейс сувязі шыны CAN;
Калі ласка, не зараджайце акумулятар пасля разраду. Калі ласка, зараджайце яго своечасова, калі нізкая гучнасцьtage на задняй панэлі BUNKERPRO ніжэй за 48 В;
Статычныя ўмовы захоўвання: лепшая тэмпература для захоўвання батарэі -10°C~45°C; у выпадку захоўвання без выкарыстання акумулятар неабходна зараджаць і разраджаць кожныя 1 месяц, а затым захоўваць у поўным аб'ёмеtagе дзяржава. Калі ласка, не кідайце акумулятар у агонь і не награвайце яго, а таксама не захоўвайце акумулятар пры высокай тэмпературы;
Зарадка: Акумулятар неабходна зараджаць спецыяльнай зараднай прыладай для літыевых акумулятараў. Не зараджайце акумулятар пры тэмпературы ніжэй за 0°C і не выкарыстоўвайце нестандартныя акумулятары, блокі сілкавання і зарадныя прылады.
Меры засцярогі
для
аператыўны
асяроддзя
Працоўная тэмпература BUNKERPRO - 20~60; калі ласка, не выкарыстоўвайце яго ў асяроддзі, дзе тэмпература ніжэй за -20 і вышэй за 60;
4 / 35
Патрабаванні да адноснай вільготнасці працоўнага асяроддзя BUNKERPRO: максімум 80%, мінімум 30%; Калі ласка, не выкарыстоўвайце яго ў асяроддзі з агрэсіўнымі і гаручымі газамі або ў асяроддзі побач з лёгкаўзгаральнымі рэчывамі;
Не захоўвайце яго каля награвальных элементаў, такіх як абагравальнікі або вялікія спіральныя рэзістары; За выключэннем спецыяльна адаптаванай версіі (настроенай з узроўнем абароны IP), BUNKER PRO
не з'яўляецца воданепранікальным, таму, калі ласка, не выкарыстоўвайце яго пад дажджом, снегам або стаячай вадой; Рэкамендуецца, каб вышыня эксплуатацыйнага асяроддзя не перавышала 1000 м; Рэкамендуецца, каб розніца тэмператур паміж днём і ноччу ў аператыўнай
тэмпература асяроддзя не павінна перавышаць 25°C; Рэгулярна правярайце і абслугоўвайце нацяжное кола.
Меры засцярогі
для
электрычны
вонкавы
Ток крыніцы харчавання задняга падаўжальніка не павінен перавышаць 10 А, а агульная магутнасць не павінна перавышаць 480 Вт;
Бяспека
меры засцярогі
У выпадку любых сумневаў падчас выкарыстання, калі ласка, прытрымлівайцеся адпаведных інструкцый па эксплуатацыі або пракансультуйцеся з адпаведным тэхнічным персаналам;
Перад выкарыстаннем звярніце ўвагу на ўмовы на месцы і пазбягайце няправільнай працы, якая можа выклікаць праблемы бяспекі персаналу;
У выпадку аварыйнай сітуацыі націсніце кнопку аварыйнага прыпынку і адключыце абсталяванне; Без тэхнічнай падтрымкі і дазволу, калі ласка, не змяняйце асабіста ўнутранае
структура абсталявання.
Іншае
меры засцярогі
Не кідайце і не стаўце транспартны сродак уверх дном падчас перавозкі і ўстаноўкі; Для непрафесіяналаў, калі ласка, не разбірайце аўтамабіль без дазволу.
ЗМЕСТ
5 / 35
ЗМЕСТ
Дакумент
версія
Важны
Бяспека
інфармацыя
Увага
ЗМЕСТ
1
Уводзіны
каб
БУНКЕРПРА
1.1 Спіс прадукцыі 1.2 Тэхнічныя характарыстыкі 1.3 Патрабаванні да распрацоўкі
2
The
Асновы
2.1 Інструкцыі па электрычных інтэрфейсах 2.2 Інструкцыі па дыстанцыйным кіраванні 2.3 Інструкцыі па патрабаванням кіравання і рухам
3
Выкарыстоўвайце
і
Развіццё
3.1 Выкарыстанне і эксплуатацыя 3.2 Зарадка 3.3.2 Падключэнне кабеля CAN 3.3.3 Рэалізацыя кіравання камандамі CAN 3.4 Абнаўленне прашыўкі 3.5 Выкарыстанне пакета BUNKERPRO ROS Example
4
пытанні і адказы
5
Прадукт
Памеры
5.1 Ілюстрацыйная схема памераў вырабу
6 / 35
5.2 Дыяграма памераў верхняй пашыранай апоры
1
Уводзіны
каб
БУНКЕРПРА
BUNKERPRO - гэта аўтамабіль на гусенічным шасі для універсальнага прымянення ў прамысловасці. Ён мае такія характарыстыкі, як простая і адчувальная эксплуатацыя, вялікая прастора для распрацоўкі, прыдатная для распрацоўкі і прымянення ў розных галінах, незалежная сістэма падвескі, звышмоцная амартызацыя, моцная здольнасць лазаць і ўмець падымацца па лесвіцы. Ён можа быць выкарыстаны для распрацоўкі спецыяльных робатаў, такіх як робаты для інспекцыі і разведкі, выратавання і EOD, спецыяльнай стральбы, спецыяльнай транспарціроўкі і г.д., для вырашэння рашэнняў па перамяшчэнні робатаў.
1.1
Прадукт
спіс
Імя BUNKER PRO Robot Body Зарадная прылада (AC 220V) Авіяцыйная штэкер (4-кантактны) FS перадатчык дыстанцыйнага кіравання (дадаткова) USB-CAN модуль сувязі
Колькасць х1 х1 х1 х1 х1
1.2
тэхн
спецыфікацыі
Тыпы параметраў Механічныя характарыстыкі
Элементы Д × Ш × У (мм)
Колавая база (мм)
Памеры 1064*845*473
–
7 / 35
Пярэдняя/задняя колавая база (мм)
–
Вышыня шасі
120
Шырыня каляіны
150
Уласная маса (кг)
180
Тып батарэі
Літыевая батарэя
Параметры акумулятара
60AH
Сілавы прывадны рухавік
Бесщеточный серварухавік 2 × 1500 Вт
Рулявы прывадны рухавік
–
Рэжым паркоўкі
–
Рулявое кіраванне
Дыферэнцыяльнае рулявое кіраванне гусенічнага тыпу
Форма падвескі
Падвеска Christie + балансірная падвеска чатырох колаў Matilda
Рэдуктар рулявога кіравання
–
суадносіны
Каэфіцыент паніжэння рухавіка рулявога кіравання
–
1 7.5
Датчык рухавіка прывада
Фотаэлектрычны крок 2500
Параметры прадукцыйнасці
Клас IP
IP22
Максімальная хуткасць (км/г)
1.7 м/с
Мінімальны радыус павароту (мм)
Можа паварочвацца на месцы
Максімальны ўздым (°)
30°
Максімальнае пераадоленне перашкод
180
8 / 35
Кантроль
Дарожны прасвет (мм) Максімальны тэрмін службы батарэі (г) Максімальная адлегласць (км)
Час зарадкі (гадз) Працоўная тэмпература ()
Рэжым кіравання
Сістэмны інтэрфейс перадатчыка RC
740 8
15 км 4.5
-10~60 Пульт дыстанцыйнага кіравання Кіраванне Камандны рэжым кіравання 2.4G/экстрэмальная адлегласць 200M
МОЖА
1.3
Патрабаванне
для
развіццё
BUNKERPRO абсталяваны дыстанцыйным кіраваннем FS на заводзе, і карыстальнікі могуць кіраваць шасі мабільнага робата BUNKERPRO з дапамогай дыстанцыйнага кіравання для выканання аперацый руху і кручэння; BUNKERPRO абсталяваны інтэрфейсам CAN, праз яго карыстальнікі могуць ажыццяўляць другасную распрацоўку.
2
The
Асновы
У гэтым раздзеле будуць прадстаўлены асноўныя ўводзіны ў шасі мабільнага робата BUNKERPRO, каб карыстальнікі і распрацоўшчыкі мелі базавае ўяўленне аб шасі BUNKERPRO.
2.1Інструкцыя
on
электрычны
інтэрфейсы
9 / 35
Заднія электрычныя інтэрфейсы паказаны на малюнку 2.1, дзе Q1 - гэта авіяцыйны інтэрфейс CAN і 48 В, Q2 - выключальнік харчавання, Q3 - інтэрфейс зарадкі, Q4 - антэна, Q5 і Q6 - адпаведна інтэрфейс адладкі драйвера і асноўны інтэрфейс адладкі кіравання (не адкрыты звонку), а Q7 - гэта ўзаемадзеянне дысплея магутнасці.
Малюнак 2.1 Заднія электрычныя інтэрфейсы Вызначэнне інтэрфейсу сувязі і харчавання Q1 паказана на малюнку 2-2.
Штыфт No1
Магутнасць кантактнага тыпу
Функцыя і азначэнне
Заўвагі
VCC
Станоўчы крыніца харчавання, абtage дыяпазон 46~54V, максімальны ток 10A
10 / 35
2
Магутнасць
3
МОЖА
4
МОЖА
GND CAN_H CAN_L
Адмоўны сігнал сілкавання шыны CAN высокі. Нізкі ўзровень шыны CAN
Малюнак 2.2 Вызначэнне штыфта задняга авіяцыйнага інтэрфейсу
2.2
Інструкцыя
on
аддалены
кантроль
Пульт дыстанцыйнага кіравання Fs з'яўляецца дадатковым аксэсуарам для прадуктаў BUNKER PRO. Кліенты могуць выбраць у адпаведнасці з рэальнымі патрэбамі. З дапамогай пульта можна лёгка кіраваць універсальным шасі робата BUNKER PRO. У гэтым прадукце мы выкарыстоўваем левую канструкцыю дросельнай засланкі. Яго вызначэнне і функцыі можна знайсці на малюнку 2.3. Функцыі кнопак вызначаны як: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD яшчэ не актываваны, сярод іх SWB - кнопка выбару рэжыму кіравання, набраны ўверсе - камандны рэжым кіравання, набраны ў сярэдзіне - рэжым дыстанцыйнага кіравання, S1 - кнопка дросельнай засланкі, кіруе BUNKER PRO для руху наперад і назад; S2 кіруе кручэннем, а POWER - гэта кнопкі харчавання, націсніце і ўтрымлівайце іх адначасова, каб уключыць. Варта адзначыць, што калі пульт дыстанцыйнага кіравання ўключаны, усе SWA, SWB, SWC і SWD павінны быць уверсе.
11 / 35
Малюнак 2.3 Прынцыповая схема кнопак дыстанцыйнага кіравання FS Remote
кантроль
інтэрфейс
апісанне: Бункер : мадэль Vol: батарэя voltage Аўтамабіль: статус шасі Batt: магутнасць шасі ў працэнтахtage P: Park Remoter: узровень батарэі пульта дыстанцыйнага кіравання Код памылкі: інфармацыя пра памылку (прадстаўляе байт [5] у 211 кадры)
12 / 35
2.3
Інструкцыя
on
кантроль
патрабаванні
і
рухаў
Мы стварылі сістэму адліку каардынат для наземнага мабільнага транспартнага сродку ў адпаведнасці са стандартам ISO 8855, як паказана на малюнку 2.4.
Малюнак 2.4 Прынцыповая дыяграма апорнай сістэмы каардынат для кузава транспартнага сродку Як паказана на малюнку 2.4, кузаў транспартнага сродку BUNKERPRO паралельны восі Х усталяванай адліковай сістэмы каардынат. У рэжыме дыстанцыйнага кіравання націсніце качалку S1 на пульце дыстанцыйнага кіравання наперад, каб рухацца ў станоўчым кірунку X, націсніце S1 назад, каб рухацца ў адмоўным кірунку. Калі націснуць на мінімальнае значэнне, хуткасць руху ў адмоўным кірунку аўтамабіля цела круціцца ад станоўчага кірунку восі X да адмоўнага кірунку восі Y. Калі S2 націснуты налева да максімальнага значэння, лінейная хуткасць кручэння супраць гадзіннікавай стрэлкі з'яўляецца максімальнай. Калі S2 націснуты направа да максімальнага значэння, лінейны рух па гадзіннікавай стрэлцы з'яўляецца максімальнай хуткасцю. У рэжыме каманд кіравання станоўчае значэнне лінейнай хуткасці азначае рух у станоўчым кірунку восі Х, а адмоўнае значэнне лінейнай хуткасці азначае рух у адмоўным кірунку. Адмоўнае значэнне вуглавой хуткасці азначае, што кузаў аўтамабіля рухаецца ад станоўчага кірунку восі X да адмоўнага кірунку восі Y.
3
Выкарыстоўвайце
і
Развіццё
У гэтым раздзеле ў асноўным прадстаўлены асноўныя дзеянні і выкарыстанне платформы BUNKERPRO, а таксама тое, як правесці другасную распрацоўку кузава аўтамабіля праз знешні інтэрфейс CAN і пратакол шыны CAN.
13 / 35
3.1
Выкарыстоўвайце
і
аперацыя
Праверыць
Праверце стан кузава аўтамабіля. Праверце, ці няма ў кузаве аўтамабіля відавочных парушэнняў; калі так, звярніцеся ў службу падтрымкі пасля продажу;
Пры першым выкарыстанні праверце, ці націснута Q2 (выключальнік сілкавання) на задняй электрычнай панэлі; калі ён не націснуты, калі ласка, націсніце і адпусціце, тады ён знаходзіцца ў адпушчаным стане.
Запуск
Націсніце выключальнік харчавання (Q2 на электрычнай панэлі); пры звычайных абставінах індыкатар выключальніка сілкавання загарыцца, а вальтметр пакажа аб'ём батарэіtagе нармальна;
Праверце аб'ём батарэіtagд. Калі тtage больш за 48 В, гэта азначае аб'ём батарэіtagе нармальна. Калі тtage ніжэй за 48 В, зарадзіце; пры выпtage ніжэй за 46 В, BUNKERPRO не можа нармальна рухацца.
Адключэнне
Націсніце выключальнік сілкавання, каб адключыць сілкаванне;
Базавы
аперацыйная
працэдуры
of
аддалены
кантроль
Пасля звычайнага запуску шасі робата BUNKERPRO запусціце пульт дыстанцыйнага кіравання і абярыце рэжым дыстанцыйнага кіравання, каб кіраваць рухам платформы BUNKER PRO праз пульт дыстанцыйнага кіравання.
3.2
Зарадка
BUNKERPRO па змаўчанні абсталяваны стандартнай зараднай прыладай, якая можа задаволіць патрэбы кліентаў у зарадцы. The
канкрэтныя
аперацыйная
працэдуры
of
зарадка
ёсць
as
наступным чынам: пераканайцеся, што шасі BUNKERPRO знаходзіцца ў стане выключэння. Перад зарадкай, калі ласка, зрабіце
пераканайцеся, што Q2 (выключальнік сілкавання) на задняй электрычнай кансолі выключаны; устаўце штэкер зараднай прылады ў інтэрфейс зарадкі Q3 на задняй электрычнай панэлі кіравання; Падключыце зарадная прылада да крыніцы харчавання і ўключыце перамыкач зараднай прылады, каб перайсці ў стан зарадкі. Пры зарадцы па змаўчанні на шасі няма індыкатара. Зараджаецца яно ці не, залежыць ад індыкатара стану зараднай прылады.
3.3
Развіццё
14 / 35
BUNKERPRO забяспечвае інтэрфейс CAN для распрацоўкі карыстальніка, і карыстальнік можа кіраваць кузавам аўтамабіля праз гэты інтэрфейс.
Стандарт сувязі CAN у BUNKERPRO прымае стандарт CAN2.0B; хуткасць перадачы дадзеных складае 500K, а фармат паведамлення прымае фармат MOTOROLA. Лінейная хуткасць руху і вуглавая хуткасць кручэння шасі можна кантраляваць праз знешні інтэрфейс шыны CAN; BUNKERPRO будзе адпраўляць інфармацыю аб бягучым стане руху і інфармацыю аб стане шасі BUNKERPRO ў рэжыме рэальнага часу.
Пратакол уключае кадр зваротнай сувязі аб стане сістэмы, кадр зваротнай сувязі кіравання рухам і кадр кіравання. Змест пратакола наступны:
Каманда зваротнай сувязі аб стане сістэмы ўключае зваротную сувязь аб бягучым стане кузава аўтамабіля, зваротную сувязь аб стане рэжыму кіравання, аб'ём батарэіtagэлектронная зваротная сувязь і зваротная сувязь па няспраўнасцях. Змест пратакола прыведзены ў табліцы 3.1.
Табліца 3.1 Кадр зваротнай сувязі стану сістэмы шасі BUNKERPRO
Назва каманды
Інструкцыя зваротнай сувязі аб стане сістэмы
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
Рулявое шасі
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
Ідэнтыфікатар 0x211
Цыкл (мс)
Час чакання атрымання (мс)
200 мс
Няма
Даўжыня дадзеных Пазіцыя
0x08 Функцыя
Тып дадзеных
байт [0]
Бягучы стан кузава аўтамабіля
без знака int8
Апісанне
0x00 Сістэма ў нармальным стане 0x01 Рэжым аварыйнага спынення 0x02 Выключэнне сістэмы
15 / 35
байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт байт [5]
Кантроль рэжыму
Батарэя абtage на 8 біт вышэй Аб'ём батарэіtage - гэта восем біт ніжэй Зарэзервавана
Інфармацыя аб збоях зарэзервавана
Праверка падліку (падлік)
без знака int8
без знака int16
без знака int8
без знака int8
0x00 Рэжым чакання 0x01 Рэжым кіравання камандай CAN
0x03 Рэжым дыстанцыйнага кіравання
Фактычны абtage × 10 (з дакладнасцю 0.1 В)
0x0 Звярніцеся да [Апісанне няспраўнасці
інфармацыя] 0X00
0~255 колькасць цыклаў; кожны раз, калі адпраўляецца інструкцыя,
лік павялічыцца адзін раз
Табліца 3.2 Апісанне інфармацыі аб няспраўнасці
Апісанне інфармацыі аб няспраўнасці
Біт
Сэнс
біт [0]
Акумулятар undervoltage віна
біт [1]
Акумулятар undervoltagэлектроннае папярэджанне
біт [2]
Абарона ад адключэння пульта дыстанцыйнага кіравання (0: нармальна, 1: адключэнне пульта дыстанцыйнага кіравання)
біт [3]
Збой сувязі рухавіка № 1 (0: Няма збою 1: Збой)
біт [4]
Збой сувязі рухавіка № 2 (0: Няма збою 1: Збой)
16 / 35
біт [5] біт [6] біт [7]
Зарэзервавана, па змаўчанні 0 Зарэзервавана, па змаўчанні 0 Зарэзервавана, па змаўчанні 0
Кадр зваротнай сувязі па камандзе кіравання рухам ўключае зваротную сувязь па бягучай лінейнай хуткасці і вуглавой хуткасці рухомага кузава транспартнага сродку. Канкрэтны змест пратакола паказаны ў табліцы 3.3.
Табліца 3.3 Кадр зваротнай сувязі кіравання рухам
Назва каманды
Каманда зваротнай сувязі кіравання рухам
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Цыкл мс
Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
0x221
20 мс
Няма
Даўжыня дадзеных
0x08
Пазіцыя
Функцыя
Тып дадзеных
Апісанне
байт [0] байт [1]
8-бітная высокая хуткасць руху
8-бітная нізкая хуткасць руху
падпісаны int16
Фактычная хуткасць × 1000 (з дакладнасцю 0.001 м/с)
байт [2] байт [3]
8-бітная высокая хуткасць кручэння
8-бітная нізкая хуткасць кручэння
падпісаны int16
Фактычная хуткасць × 1000 (з дакладнасцю 0.001рад/с)
байт [4]
Зарэзерваваны
–
0x00
байт [5]
Зарэзерваваны
–
0x00
17 / 35
байт [6]
Зарэзерваваны
–
байт [7]
Зарэзерваваны
–
0x00 0x00
Кантрольная рамка ўключае ў сябе адтуліну кантролю лінейнай хуткасці, адтуліну кантролю вуглавой хуткасці і кантрольную суму. Канкрэтны змест пратакола прыведзены ў табліцы 3.4.
Табліца 3.4 Кадр кіравання рухам
Назва каманды
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
Вузел шасі
Даўжыня дадзеных
0x08
Пазіцыя
Функцыя
байт [0]
8-бітная высокая лінейная хуткасць
байт [1]
8-бітная нізкая лінейная хуткасць
байт [2]
8-бітная высокая вуглавая хуткасць
байт [3]
8-бітная нізкая вуглавая хуткасць
байт [4]
Зарэзерваваны
байт [5]
Зарэзерваваны
байт [6]
Зарэзерваваны
байт [7]
Зарэзерваваны
Кантрольная інструкцыя
ID
Цыкл (мс)
Час чакання атрымання (мс)
0x111
20 мс
Няма
Тып дадзеных
Апісанне
падпісаны int16
Хуткасць руху кузава транспартнага сродку, адзінка: мм/с, дыяпазон [-1700,1700]
падпісаны int16
Вуглавая хуткасць кручэння корпуса аўтамабіля, адзінка вымярэння: 0.001рад/с, дыяпазон
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Рамка ўстаноўкі рэжыму выкарыстоўваецца для ўстаноўкі інтэрфейсу кіравання тэрміналам. Канкрэтны змест пратакола паказаны ў табліцы 3.5
Табліца 3.5 Рамка наладкі рэжыму кіравання
Назва каманды
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
Вузел шасі
Даўжыня дадзеных
0x01
Пазіцыя
Функцыя
байт [0]
Уключэнне кіравання CAN
Каманда налады рэжыму кіравання
ID
Цыкл (мс)
Час чакання атрымання (мс)
0x421
20 мс
500 мс
Тып даных unsigned int8
Апісанне
0x00 Рэжым чакання 0x01 Уключэнне каманднага рэжыму CAN
Заўвага [1] Апісанне рэжыму кіравання
Калі пульт дыстанцыйнага кіравання BUNKERPRO не ўключаны, рэжым кіравання знаходзіцца ў рэжыме чакання па змаўчанні, і вам трэба пераключыць яго ў камандны рэжым, каб адправіць каманду кіравання рухам. Калі пульт дыстанцыйнага кіравання ўключаны, ён мае найвышэйшыя паўнамоцтвы і можа абараняць кіраванне камандамі. Калі пульт дыстанцыйнага кіравання пераключаецца ў камандны рэжым, яму ўсё роўна неабходна адправіць каманду ўстаноўкі рэжыму кіравання, перш чым адказаць на каманду хуткасці.
Рамка налады стану выкарыстоўваецца для выдалення сістэмных памылак. Канкрэтны змест пратакола паказаны ў табліцы 3.6.
Табліца 3.6 Рамка налады стану
Назва каманды
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
Вузел шасі
Каманда налады стану
ID
Цыкл (мс)
Час чакання атрымання (мс)
0x441
Няма
Няма
19 / 35
Даўжыня дадзеных Пазіцыя
байт [0]
0x01 Функцыя
Тып дадзеных
Памылка ачысткі каманды
без знака int8
Апісанне
0x00 ачысціць усе памылкі 0x01 ачысціць памылку рухавіка 1 0x02 ачысціць памылку рухавіка 2
Заўвага 3: Сampданыя; наступныя дадзеныя прызначаны толькі для тэставання 1. Транспартны сродак рухаецца з хуткасцю 0.15/с
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Транспартны сродак круціцца з хуткасцю 0.2 RAD/S
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
У дадатак да інфармацыі аб стане шасі, зваротная інфармацыя аб шасі таксама ўключае даныя рухавіка і датчыкі.
Табліца 3.7 Хуткасць рухавіка Інфармацыя аб бягучым становішчы Зваротная сувязь
Назва каманды
Высакахуткасны інфармацыйны кадр зваротнай сувязі
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Рулявое шасі
Прыняцце рашэнняў
блок кіравання
0x251~0x254
Цыкл (мс)
Час чакання атрымання (мс)
20 мс
Няма
Даўжыня дадзеных
0x08
20 / 35
Пазіцыя байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Функцыя 8-бітны высокі рухавік
8-разрадны рухавік з нізкай хуткасцю
хуткасць Зарэзервавана 8-бітная нізкая тэмпература дыска Зарэзервавана Статус дыска Зарэзервавана Зарэзервавана
Тып дадзеных
падпісаны int16
беззнакавы int8 -
Апісанне
Бягучая хуткасць рухавіка Адзінка аб/хв
0x00 Блок 1
0x00 Падрабязнасці глядзіце ў табліцы 3.9
0x00 0x00
Табліца 3.8 Тэмпература рухавіка, абtage і інфармацыя аб стане зваротнай сувязі
Назва каманды
Нізкахуткасны інфармацыйны кадр зваротнай сувязі рухавіка
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Цыкл (мс)
Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі
Прыняцце рашэнняў
блок кіравання
0x261~0x264
Няма
Няма
Даўжыня дадзеных
0x08
Пазіцыя
Функцыя
Тып дадзеных
Апісанне
байт [0]
Зарэзерваваны
–
байт [1]
Зарэзерваваны
–
Бягучая хуткасць рухавіка Адзінка аб/хв
21 / 35
байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
8-бітная высокая тэмпература дыска
8-бітная нізкая тэмпература дыска
Зарэзерваваны
Статус дыска
Зарэзерваваны
Зарэзерваваны
падпісаны int16
без знака int8
–
Табліца 3.9 Статус дыска
Блок 1
0x00 Падрабязнасці глядзіце ў табліцы 3.9
0x00 0x00
Байт байт [5]
Біт біт [0] біт [1] біт [2] біт [3] біт [4] біт [5] біт [6] біт [7]
Апісанне Ці блок харчавання абtage занадта нізкае (0:Нармальны
1: Занадта нізка) Ці перагрэты рухавік (0: Нармальны 1:
Перагрэўся) Рэзерваваны Рэзерваваны Рэзерваваны Рэзерваваны Рэзерваваны Рэзерваваны Рэзерваваны
Табліца 3.10 Кадр зваротнай сувязі одометра
Назва каманды
Рамка зваротнай сувязі з інфармацыяй пра одометр
22 / 35
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Рулявое шасі
Прыняцце рашэнняў
блок кіравання
Даўжыня дадзеных
0x08
Пазіцыя
Функцыя
байт [0]
Старшы біт одометра левага кола
байт [1]
Другі па велічыні біт левага кола
одометр
байт [2]
Другі ніжэйшы біт левага кола
одометр
байт [3]
Ніжні левы біт
колавы одометр
байт [4]
Старшы біт одометра правага кола
байт [5]
Другі па велічыні біт справа
колавы одометр
байт [6]
Другі самы нізкі біт справа
колавы одометр
0x311 Тып даных са знакам int32 са знакам int32
Цыкл (мс)
Час чакання атрымання (мс)
20 мс
Няма
Апісанне
Зваротная сувязь одометра левага кола шасі Адзінка вымярэння: мм
Зваротная сувязь одометра правага кола шасі Адзінка вымярэння: мм
23 / 35
байт [7]
Самы нізкі біт одометра правага кола
Табліца 3.11 Зваротная сувязь інфармацыі аб дыстанцыйным кіраванні
Назва каманды
Рамка інфармацыйнай зваротнай сувязі з пультам дыстанцыйнага кіравання
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
Рулявое шасі
Прыняцце рашэнняў
блок кіравання
Ідэнтыфікатар 0x241
Цыкл (мс)
Час чакання атрымання (мс)
20 мс
Няма
Даўжыня дадзеных Пазіцыя
0x08 Функцыя
Тып дадзеных
байт [0]
Зваротная сувязь з праграмным забеспячэннем дыстанцыйнага кіравання
без знака int8
Апісанне
біт[0-1]: SWA: 2-уверх 3-уніз біт[2-3]: SWB: 2-уверх 1-сярэдні 3-
Ніжні біт [4-5]: SWC: 2-уверх 1-пасярэдзіне 3-
Біт ўніз [6-7]: SWD: 2-уверх 3-уніз
байт [1] байт [2]
Правы рычаг злева і справа
Правы рычаг уверх і ўніз
падпісаны int8 падпісаны int8
Дыяпазон: [-100,100] Дыяпазон: [-100,100]
байт [3]
Левы рычаг уверх і ўніз
падпісаны int8
Дыяпазон: [-100,100]
24 / 35
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Левы рычаг злева і справа
Левая ручка VRA
Зарэзерваваны
Граф праверка
падпісаны int8
падпісана int8 –
без знака int8
Дыяпазон: [-100,100] Дыяпазон: [-100,100] 0x00
Колькасць цыклаў 0-255
3.3.2
МОЖА
кабель
злучэнне
BUNKERPRO пастаўляецца з авіяцыйнай штэкерам, як паказана на малюнку 3.2. Вызначэнне кабеля: жоўты - CANH, сіні - CANL, чырвоны - дадатны, а чорны - адмоўны.
Заўвага:
In
у
ток
БУНКЕРПРА
версія,
у
вонкавы
пашырэнне
інтэрфейс
is
толькі
адкрыты
каб
у
тыл
інтэрфейс.
In
гэта
версія,
у
магутнасць
пастаўкі
можна
забяспечыць
a
максімум
ток
of
10A.
Малюнак 3.2. Прынцыповая схема раздыма авіяцыйнай штэкера
3.3.3
Рэалізацыя
of
МОЖА
загадваць
кантроль
25 / 35
Запусціце шасі мабільнага робата BUNKERPRO у звычайным рэжыме, уключыце пульт дыстанцыйнага кіравання FS, а затым пераключыце рэжым кіравання на камандны, гэта значыць пераключыце выбар рэжыму SWB на пульце дыстанцыйнага кіравання FS уверх. У гэты час шасі BUNKERPRO будзе прымаць каманду ад інтэрфейсу CAN, і хост таксама можа аналізаваць бягучы стан шасі праз дадзеныя ў рэжыме рэальнага часу, якія адначасова перадаюцца па шыне CAN. Звярніцеся да пратаколу сувязі CAN, каб даведацца пра канкрэтны змест пратаколу.
3.4
Прашыўка
абнавіць
Для таго, каб палегчыць карыстальнікам абнаўленне версіі прашыўкі BUNKER MINI 2.0 і даць кліентам больш дасканалы вопыт, BUNKER MINI 2.0 забяспечвае апаратны інтэрфейс для абнаўлення прашыўкі і адпаведнае кліенцкае праграмнае забеспячэнне.
Абнаўленне
Падрыхтоўка
Модуль адладкі Agilex CAN X 1 кабель Micro USB X 1 шасі BUNKER PRO X 1 Камп'ютар (АС WINDOWS (аперацыйная сістэма)) X 1
Абнаўленне
Працэс
1. Падключыце модуль USBTOCAN да камп'ютара, а затым адкрыйце праграмнае забеспячэнне AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (паслядоўнасць не можа быць няправільнай, спачатку адкрыйце праграмнае забеспячэнне, а потым падключыце модуль, прылада не будзе распазнана). 2. Націсніце кнопку «Адкрыць паслядоўны нумар», а затым націсніце кнопку харчавання на кузаве аўтамабіля. Калі злучэнне ўдалося, інфармацыя аб версіі галоўнага элемента кіравання будзе распазнана, як паказана на малюнку.
26 / 35
3.Націсніце «Загрузіць прашыўку». File кнопка для загрузкі прашыўкі, якую трэба абнавіць. Калі загрузка прайшла паспяхова, будзе атрымана інфармацыя аб прашыўцы, як паказана на малюнку
27 / 35
4. Пстрыкніце вузел, які трэба абнавіць, у полі са спісам вузлоў, а затым націсніце Пачаць абнаўленне прашыўкі, каб пачаць абнаўленне прашыўкі. Пасля паспяховага абнаўлення з'явіцца ўсплывальнае акно з падказкай.
28 / 35
3.5
БУНКЕРПРА
РОС
Пакет
Выкарыстоўвайце
Example
ROS забяспечвае некаторыя стандартныя паслугі аперацыйнай сістэмы, такія як апаратная абстракцыя, нізкаўзроўневы кантроль абсталявання, рэалізацыя агульных функцый, міжпрацэснае кіраванне паведамленнямі і пакетамі даных. ROS заснаваны на графавай архітэктуры, так што працэсы розных вузлоў могуць атрымліваць, выпускаць і аб'ядноўваць розную інфармацыю (такую як зандзіраванне, кантроль, стан, планаванне і г.д.). У цяперашні час ROS у асноўным падтрымлівае UBUNTU.
Развіццё
падрыхтоўка
Абсталяванне
падрыхтоўка Модуль сувязі CANlight can X1 Ноўтбук Thinkpad E470 X1 AGILEX BUNKERPRO шасі мабільнага робата X1 AGILEX BUNKERPRO з падтрымкай дыстанцыйнага кіравання FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO верхняя авіяцыйная разетка X1 Выкарыстоўвайце
example
асяроддзя
апісанне Ubuntu 18.04 ROS Git
Абсталяванне
злучэнне
і
падрыхтоўка
Выцягніце кабель CAN верхняга авіяцыйнага штэкера BUNKERPRO або хваставога штэкера і падключыце CAN_H і CAN_L у кабелі CAN да адаптара CAN_TO_USB адпаведна;
Уключыце ручку перамыкача на шасі мабільнага робата BUNKERPRO і праверце, ці адпушчаны выключальнікі аварыйнай прыпынку з абодвух бакоў;
Падключыце CAN_TO_USB да USB-інтэрфейсу ноўтбука. Схема падключэння паказана на малюнку 3.4.
Малюнак 3.4. Прынцыповая схема падлучэння CAN CABLE
29 / 35
РОС
ўстаноўка
і
асяроддзя
ўстаноўка
Для падрабязнай інфармацыі аб усталяванні, калі ласка, звярніцеся да http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Тэст
МОЖНА
абсталяванне
і
МОЖА
сувязі
Настройка адаптара CAN-TO-USB Уключыць модуль ядра gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Усталёўка хуткасці перадачы 500k і ўключэнне адаптара can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Калі на папярэдніх кроках не адбылося ніякай памылкі, вы зможаце выкарыстоўваць каманду to view прылада можа неадкладна
ifconfig -a
Усталюйце і выкарыстоўвайце can-utils для тэставання абсталявання sudo apt install can-utils
Калі на гэты раз can-to-usb быў падключаны да робата SCOUT 2.0 і аўтамабіль быў уключаны, выкарыстоўвайце наступныя каманды для кантролю даных з шасі SCOUT 2.0
candump can0
30 / 35
Калі ласка, звярніцеся да: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
АГІЛЕКС
БУНКЕРПРА
РОС
ПАКЕТ
спампаваць
і
кампіляваць
Спампаваць залежны ад ros пакет
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Клануйце і скампілюйце зыходны код bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git клон https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git клон https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make зыходны код /setup.bash
Крыніца спасылкі: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Пачаць
у
РОС
вузлы
Запусціце базавы вузел
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Запусціце вузел аддаленага кіравання клавіятурай
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Каталог пакетаў распрацоўкі Github ROS і інструкцыі па выкарыстанні *_base:: Асноўны вузел для шасі для адпраўкі і атрымання іерархічных паведамленняў CAN. Грунтуючыся на механізме сувязі ros, ён можа кіраваць рухам шасі і счытваць стан бункера праз топік. *_msgs: вызначэнне канкрэтнага фармату паведамлення тэмы зваротнай сувязі аб стане шасі *_bringup: запуск files для вузлоў шасі і вузлоў кіравання з клавіятуры, а таксама скрыпты для ўключэння модуля usb_to_can
4
пытанні і адказы
Q BUNKERPRO запускаецца нармальна, але чаму ён не рухаецца пры выкарыстанні пульта дыстанцыйнага кіравання
кіраваць кузавам аўтамабіля?
A Спачатку праверце, ці націснуты выключальнік харчавання; а затым, пацвердзіце, ці кантроль
рэжым, выбраны з дапамогай пераключальніка выбару рэжыму ў левым верхнім баку пульта дыстанцыйнага кіравання, правільны.
Q: Пульт дыстанцыйнага кіравання BUNKERPRO нармальны; зваротная сувязь па стане шасі і інфармацыі аб руху нармальная; але чаму нельга пераключыць рэжым кіравання кузавам транспартнага сродку і чаму шасі не рэагуе на пратакол кадра кіравання, калі выдаецца пратакол кадра кіравання? A: Пры нармальных абставінах, калі BUNKERPRO можна кіраваць з дапамогай пульта дыстанцыйнага кіравання, гэта азначае, што кіраванне рухам шасі нармальнае; калі ён можа атрымліваць кадр зваротнай сувязі ад шасі, гэта азначае, што сувязь пашырэння CAN нармальная. Калі ласка, праверце, ці каманда пераключана ў рэжым кіравання.
Q: Пры сувязі праз шыну CAN каманда зваротнай сувязі шасі нармальная; але чаму транспартны сродак не рэагуе пры выдачы кіравання? A: BUNKERPRO мае механізм абароны сувязі ўнутры. Шасі мае механізм абароны ад тайм-аўту пры апрацоўцы каманд кіравання CAN звонку. Выкажам здагадку, што пасля таго, як транспартны сродак атрымае кадр пратаколу сувязі, але не атрымае наступны кадр каманды кіравання на працягу больш чым 500 мс, ён увойдзе ў абарону сувязі, і яго хуткасць роўная 0. Такім чынам, каманды ад галоўнага кампутара павінны выдавацца перыядычна.
32 / 35
5
Прадукт
Памеры
5.1
Ілюстрацыя
дыяграма
of
прадукт
памеры
33 / 35
5.2
Ілюстрацыя
дыяграма
of
верх
пашыраны
падтрымка
памеры
34 / 35
35 / 35
Дакументы / Рэсурсы
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdfКіраўніцтва карыстальніка Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
