هنٽر AgileX روبوٽڪس ٽيم
“
پيداوار جي ڄاڻ
وضاحتون
- پروڊڪٽ جو نالو: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- استعمال ڪندڙ دستي نسخو: V.2.0.1
- ڊاڪيومينٽ ورزن: 2023.09
- وڌ ۾ وڌ لوڊ: 120KG
- آپريٽنگ گرمي پد: -20 ° C کان 60 ° C
- IP تحفظ جي سطح: IP66 (جيڪڏهن ڪسٽمائيز نه هجي)
پيداوار جي استعمال جون هدايتون
حفاظت جي ڄاڻ
روبوٽ استعمال ڪرڻ کان اڳ، سڀني حفاظت کي پڙهڻ ۽ سمجھڻ جي پڪ ڪريو
دستياب ۾ ڏنل معلومات. خطري جي تشخيص کي انجام ڏيو
مڪمل روبوٽ سسٽم ۽ ڳنڍڻ ضروري حفاظتي سامان.
آگاهه رهو ته روبوٽ مڪمل خودمختيار حفاظت نه آهي
افعال
ماحول
سمجھڻ لاءِ پھرين استعمال کان پھريائين احتياط سان پڙھو
بنيادي آپريشن ۽ specifications. ريموٽ لاءِ کليل علائقو چونڊيو
ڪنٽرول جيئن گاڏي ۾ خودڪار رڪاوٽ کان بچڻ وارا سينسر نه آهن.
-20 ° C کان 60 ° C جي وچ ۾ گرمي پد تي ڪم ڪريو.
چيڪ ڪريو
آپريشن کان اڳ، پڪ ڪريو ته سڀ سامان چارج ٿيل آهي ۽ سٺي ۾
حالت. گاڏي ۽ ريموٽ ۾ غير معموليات جي جانچ ڪريو
ڪنٽرول بيٽري. استعمال ڪرڻ کان اڳ ايمرجنسي اسٽاپ سوئچ کي جاري ڪريو.
آپريشن
نظر جي قطار اندر کليل علائقن ۾ ڪم ڪريو. کان وڌيڪ نه ڪريو
وڌ ۾ وڌ لوڊ حد 120KG. پڪ ڪريو ته ڪاميٽي جو مرڪز آهي
گھمڻ جو مرڪز جڏهن ايڪسٽينشن کي نصب ڪيو وڃي. سامان چارج ڪريو
جڏهن حجمtagاي 48V کان هيٺ اچي ٿو ۽ فوري طور تي استعمال ڪرڻ بند ڪريو جيڪڏهن
غير معموليات معلوم ڪيا ويا آهن.
FAQ
عبرت: مون کي ڇا ڪرڻ گهرجي جيڪڏهن مون کي استعمال ڪرڻ دوران هڪ غير معمولي نموني سان منهن ڏيڻو پوندو
بنڪر پرو؟
ج: ثانوي کان بچڻ لاء فوري طور تي سامان استعمال ڪرڻ بند ڪريو
نقصان. مدد لاءِ لاڳاپيل ٽيڪنيڪل اهلڪارن سان رابطو ڪريو.
عبرت: ڇا بنڪر پرو پاڻمرادو رڪاوٽن کان بچي سگھي ٿو؟
نواب خير بخش مري: نه، گاڏي پاڻ کي خودڪار رڪاوٽ نه آهي
بچاء sensors. ريموٽ لاءِ نسبتا کليل علائقن ۾ ڪم ڪريو
ڪنٽرول.
“`
بنڪر
پرو
استعمال ڪندڙ
دستوري
بنڪر
PRO AgileX روبوٽڪس ٽيم يوزر
دستي V.2.0.1
2023.09
دستاويز
نسخو
نمبر نسخو
تاريخ
پاران ايڊٽ ڪيو ويو
Reviewer
نوٽس
1
V1.0.0 2023/3/17
پهريون مسودو
2
V2.0.0 2023/09/02
رينڊرنگ تصوير شامل ڪريو تبديل ڪريو ROS پيڪيج ڪيئن استعمال ڪجي
دستاويز جي چڪاس
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
هم وقت ڪار جي پيٽرولر لسٽ شامل ڪيل جدول 3.2 غلطي ڄاڻ
وضاحت جدول
هي باب اهم حفاظتي معلومات تي مشتمل آهي، روبوٽ کي پهريون ڀيرو هلائڻ کان اڳ، ڪنهن به شخص يا تنظيم کي ڊوائيس استعمال ڪرڻ کان پهريان هن معلومات کي پڙهڻ ۽ سمجهڻ گهرجي. جيڪڏهن توهان وٽ استعمال بابت ڪي سوال آهن، مهرباني ڪري اسان سان رابطو ڪريو support@agilex.ai. مھرباني ڪري ھن دستور جي بابن ۾ سڀني اسيمبليءَ جي ھدايتن ۽ ھدايتن تي عمل ڪريو، جيڪو تمام ضروري آھي. ڊيڄاريندڙ نشانين سان لاڳاپيل متن تي خاص ڌيان ڏيڻ گهرجي.
اهم
حفاظت
ڄاڻ
هن دستور ۾ ڏنل معلومات ۾ مڪمل روبوٽ ايپليڪيشن جي ڊيزائن، تنصيب ۽ آپريشن شامل نه آهي، ۽ نه ئي ان ۾ اهي سڀئي پردي شامل آهن جيڪي هن مڪمل سسٽم جي حفاظت کي متاثر ڪري سگهن ٿيون. مڪمل سسٽم جي ڊيزائن ۽ استعمال کي ملڪ جي معيار ۽ ضابطن ۾ قائم ڪيل حفاظتي گهرجن سان عمل ڪرڻ جي ضرورت آهي جتي روبوٽ نصب ٿيل آهي. BUNKERPRO جي ضم ڪندڙ ۽ آخري گراهڪن جي ذميواري آهي ته اهي لاڳاپيل شقن ۽ عملي قانونن ۽ ضابطن جي تعميل کي يقيني بڻائين، ۽ انهي ڳالهه کي يقيني بڻائڻ ته روبوٽ جي مڪمل ايپليڪيشن ۾ ڪو به وڏو خطرو نه آهي. ھن ۾ شامل آھي پر ھيٺين تائين محدود نه آھي:
اثرائتو
۽
ذميواري
مڪمل روبوٽ سسٽم جي خطري جو اندازو لڳايو. خطري جي تشخيص پاران بيان ڪيل ٻين مشينن جي اضافي حفاظتي سامان کي ڳنڍيو
گڏجي. تصديق ڪريو ته پوري روبوٽ سسٽم جي پردي جي ڊيزائن ۽ انسٽاليشن، بشمول
سافٽ ويئر ۽ هارڊويئر سسٽم، صحيح آهن.
2 / 35
هي روبوٽ مڪمل خودمختيار موبائيل روبوٽ جا لاڳاپيل حفاظتي ڪم نه ڪندو آهي، جنهن ۾ خودڪار اينٽي ڪوليشن، اينٽي فالنگ، ڪريچر اپروچ وارننگ، وغيره شامل آهن پر ان تائين محدود ناهي. لاڳاپيل ڪمن لاءِ انٽيگريٽرز ۽ آخري گراهڪ جي ضرورت آهي ته جيئن لاڳاپيل شقن جي مطابق حفاظتي جائزو وٺن. ۽ قابل اطلاق قانون ۽ ضابطا يقيني بڻائڻ لاءِ ته ترقي يافته روبوٽ ڪنهن به وڏي خطرن کان پاڪ آهي ۽ عملي استعمال ۾ لڪيل خطرن.
ٽيڪنيڪل ۾ سڀ دستاويز گڏ ڪريو file: خطري جي تشخيص ۽ هن دستور سميت. سامان کي هلائڻ ۽ استعمال ڪرڻ کان اڳ ممڪن حفاظتي خطرن کي ڄاڻو.
ماحول
پھرين استعمال لاءِ، مھرباني ڪري ھي دستور پڙھو احتياط سان سمجھڻ لاءِ بنيادي آپريشن جي مواد ۽ آپريشن جي وضاحتن کي.
ريموٽ ڪنٽرول لاءِ نسبتاً کليل علائقو چونڊيو، ڇو ته گاڏي ۾ پاڻمرادو رڪاوٽ کان بچڻ وارا سينسرز نه آهن.
-20-60 جي ماحول جي گرمي پد ۾ استعمال ڪريو. جيڪڏهن گاڏي انفرادي طور تي IP تحفظ جي سطح کي ترتيب نه ڏئي، ته ان جو پاڻي ۽ مٽي-
ثبوت جي گنجائش IP66 آهي.
چيڪ ڪريو
پڪ ڪريو ته هر سامان تي ڪافي چارج آهي. پڪ ڪريو ته گاڏي ۾ ڪا به واضح غير معمولي ڳالهه ناهي. چيڪ ڪريو ته ريموٽ ڪنٽرول جي بيٽري ڪافي چارج آهي يا نه. پڪ ڪريو ته استعمال ڪندي ايمرجنسي اسٽاپ سوئچ جاري ڪيو ويو آهي.
آپريشن
پڪ ڪريو ته آپريشن دوران چوڌاري علائقو نسبتاً کليل هجي. نظر جي لڪير اندر ريموٽ ڪنٽرول. BUNKERPRO جو وڌ ۾ وڌ لوڊ 120 ڪلوگرام آهي. استعمال ۾ هجڻ وقت، پڪ ڪريو ته پيل لوڊ نه ٿئي
120 ڪلوگرام کان وڌيڪ. BUNKERPRO لاءِ ٻاهرين ايڪسٽينشن کي انسٽال ڪرڻ وقت، ماس جي مرڪز جي تصديق ڪريو
ايڪسٽينشن ۽ پڪ ڪريو ته اهو گردش جي مرڪز تي آهي. جڏهن سامان جو حجمtage 48V کان گهٽ آهي، مهرباني ڪري ان کي وقت تي چارج ڪريو. جڏهن سامان غير معمولي هجي، مهرباني ڪري ثانوي نقصان کان بچڻ لاءِ فوري طور تي ان کي استعمال ڪرڻ بند ڪريو. جڏهن سامان غير معمولي هجي، مهرباني ڪري لاڳاپيل ٽيڪنيڪل اهلڪارن سان رابطو ڪريو ۽ نه ڪريو.
بغير اجازت جي سنڀال ڪريو.
3 / 35
مھرباني ڪري ان کي ماحول ۾ استعمال ڪريو جيڪو سامان جي IP تحفظ جي سطح جي مطابق تحفظ جي سطح جي ضرورتن کي پورو ڪري ٿو.
گاڏي کي سڌو سنئون نه ڌڪو. چارج ڪرڻ وقت، پڪ ڪريو ته ماحول جو گرمي پد 0°C کان وڌيڪ هجي.
سار سنڀال
معطل ٿيل ٽريڪ جي ٽينشن کي باقاعدي طور تي چيڪ ڪريو، ۽ ٽريڪ کي هر 150 ~ 200H تي سخت ڪريو. هر 500 ڪلاڪن جي آپريشن کان پوءِ، جسم جي هر حصي جي بولٽ ۽ نٽ کي چيڪ ڪريو. مان سخت ڪريان ٿو.
جيڪڏهن اهي خالي آهن ته انهن کي فوري طور تي صاف ڪريو. بيٽري جي اسٽوريج جي گنجائش کي يقيني بڻائڻ لاءِ، بيٽري کي چارج سان گڏ رکڻ گهرجي،
۽ بيٽري کي باقاعدي چارج ڪيو وڃي جيڪڏهن اهو گهڻو وقت استعمال نه ڪيو وڃي.
ڌيان ڏيڻ
ھن حصي ۾ BUNKERPRO استعمال ڪرڻ ۽ ترقي ڪرڻ لاءِ ڪجھ احتياط شامل آھن.
بيٽري
اپاءُ
جڏهن BUNKERPRO ڪارخاني کي ڇڏي، بيٽري مڪمل طور تي چارج نه آهي. مخصوص بيٽري طاقت وول ذريعي ڏيکاري سگهجي ٿوtagاي ڊسپلي ميٽر BUNKERPRO چيسس جي پٺي تي يا CAN بس ڪميونيڪيشن انٽرفيس ذريعي پڙهو؛
مهرباني ڪري بيٽري چارج نه ڪريو ان جي طاقت ختم ٿيڻ کان پوءِ. مھرباني ڪري ان کي وقت ۾ چارج ڪريو جڏھن گھٽ حجمtage BUNKERPRO پٺي تي 48V کان گهٽ آهي؛
جامد اسٽوريج حالتون: بيٽري اسٽوريج لاء بهترين درجه حرارت -10 ° C ~ 45 ° C؛ استعمال نه ڪرڻ جي صورت ۾، بيٽري کي هر 1 مهيني ۾ هڪ ڀيرو ٻيهر چارج ۽ ڊسچارج ڪيو وڃي، ۽ پوءِ مڪمل مقدار ۾ ذخيرو ڪيو وڃي.tagاي رياست. مھرباني ڪري بيٽري کي باهه ۾ نه وجھو يا بيٽري کي گرم ڪريو، ۽ مھرباني ڪري بيٽري کي تيز گرمي واري ماحول ۾ ذخيرو نه ڪريو؛
چارج ڪرڻ: بيٽري کي وقف ٿيل ليتيم بيٽري چارجر سان چارج ڪيو وڃي. بيٽري کي 0 ° C کان گھٽ چارج نه ڪريو، ۽ بيٽرين، پاور سپلاءِ، ۽ چارجر استعمال نه ڪريو جيڪي معياري نه آھن.
اپاءُ
لاءِ
آپريشنل
ماحول
BUNKERPRO جو آپريٽنگ گرمي پد آهي - 20 ~ 60؛ مھرباني ڪري ان ماحول ۾ استعمال نه ڪريو جتي گرمي پد 20 کان گھٽ يا 60 کان وڌيڪ آھي.
4 / 35
BUNKERPRO جي آپريشنل ماحول جي نسبتي نمي جي گهرج آهن: وڌ ۾ وڌ 80٪، گهٽ ۾ گهٽ 30٪؛ مهرباني ڪري ان کي corrosive ۽ flammable گئس سان ماحول ۾ يا ٻرندڙ مواد جي ويجهو ماحول ۾ استعمال نه ڪريو؛
ان کي حرارتي عنصرن جهڙوڪ هيٽر يا وڏا ڪوئلڊ ريزسٽر جي چوڌاري ذخيرو نه ڪريو؛ خاص طور تي ترتيب ڏنل ورزن (IP تحفظ جي سطح سان ترتيب ڏنل) کان سواءِ، بنڪر پرو
پنروڪ نه آهي، تنهن ڪري مهرباني ڪري ان کي مينهن، برف، يا بيٺل پاڻي واري ماحول ۾ استعمال نه ڪريو؛ اهو سفارش ڪئي وئي آهي ته آپريشنل ماحول جي اوچائي 1000M کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛ اهو سفارش ڪئي وئي آهي ته آپريشنل ۾ ڏينهن ۽ رات جي وچ ۾ گرمي پد جو فرق
ماحول جو گرمي پد 25°C کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛ ٽريڪ ٽينشن ويل جو باقاعدي معائنو ۽ سار سنڀال ڪريو.
اپاءُ
لاءِ
برقي
خارجي
پوئين واڌ جي بجلي جي فراهمي جي موجوده 10A کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي، ۽ ڪل طاقت 480W کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛
حفاظت
اپاءُ
استعمال دوران ڪنهن به شڪ جي صورت ۾، مهرباني ڪري لاڳاپيل هدايتن جي دستور تي عمل ڪريو يا لاڳاپيل ٽيڪنيڪل اهلڪارن سان صلاح ڪريو؛
استعمال ڪرڻ کان اڳ، فيلڊ جي حالت تي ڌيان ڏيو، ۽ غلط آپريشن کان پاسو ڪريو جيڪو عملي جي حفاظت جو مسئلو ٿيندو؛
هنگامي حالتن جي صورت ۾، ايمرجنسي اسٽاپ بٽڻ کي دٻايو ۽ سامان کي بند ڪريو؛ ٽيڪنيڪل سپورٽ ۽ اجازت کان سواء، مهرباني ڪري ذاتي طور تي اندروني تبديل نه ڪريو
سامان جي جوڙجڪ.
ٻيو
اپاءُ
گاڏي کڻڻ ۽ سيٽ ڪرڻ وقت ان کي الٽو نه ڪريو يا نه ڇڏيو؛ غير پيشه ور ماڻهن لاءِ، مهرباني ڪري اجازت کان سواءِ گاڏي کي ڌار نه ڪريو.
مواد
5 / 35
مواد
دستاويز
نسخو
اهم
حفاظت
ڄاڻ
ڌيان ڏيڻ
مواد
1
تعارف
جي طرف
بنڪرپرو
1.1 پراڊڪٽ لسٽ 1.2 ٽيڪنيڪي وضاحتون 1.3 ترقي لاءِ گهربل
2
جي
بنياديات
2.1 برقي انٽرفيس تي هدايتون 2.2 ريموٽ ڪنٽرول تي هدايتون 2.3 ڪنٽرول مطالبن ۽ تحريڪن تي هدايتون
3
استعمال ڪريو
۽
ترقي
3.1 استعمال ۽ آپريشن 3.2 چارجنگ 3.3.2 CAN ڪيبل ڪنيڪشن 3.3.3 ريئلائزيشن آف CAN ڪمانڊ ڪنٽرول 3.4 فرم ویئر اپ گريڊ 3.5 بنکرپرو ROS پيڪيج استعمال ڪريو Example
4
سوال ۽ جواب
5
پيداوار
طول و عرض
5.1 پراڊڪٽ جي طول و عرض جو عڪس ڊراگرام
6 / 35
5.2 مٿين توسيع حمايت جي طول و عرض جو عڪس ڊراگرام
1
تعارف
جي طرف
بنڪرپرو
BUNKERPRO آل راؤنڊ انڊسٽري ايپليڪيشنن لاءِ هڪ ٽريڪ ٿيل چيسس گاڏي آهي. ان ۾ سادي ۽ حساس آپريشن، وڏي ڊولپمينٽ اسپيس، مختلف شعبن ۾ ڊولپمينٽ ۽ ايپليڪيشن لاءِ موزون، آزاد معطلي وارو نظام، ڳري ڊيوٽي جھٽڪو جذب ڪرڻ، مضبوط چڙهڻ جي صلاحيت، ڏاڪڻ تي چڙهڻ جي قابليت جون خاصيتون آهن. اهو خاص روبوٽس جي ترقي لاء استعمال ڪري سگهجي ٿو جهڙوڪ روبوٽس انسپيڪشن ۽ ايڪسپلوريشن، بچاء ۽ EOD، خاص شوٽنگ، خاص نقل و حمل، وغيره، روبوٽ حرڪت حل ڪرڻ لاء.
1.1
پيداوار
فهرست
نالو BUNKER PRO روبوٽ باڊي بيٽري چارجر (AC 220V) Aviation male plug (4-Pin) FS ريموٽ ڪنٽرول ٽرانسميٽر (اختياري) USB کان CAN ڪميونيڪيشن ماڊل
مقدار x1 x1 x1 x1 x1
1.2
ٽيڪنڪ
وضاحتون
پيرا ميٽر جا قسم مشيني وضاحتون
شيون L × W × H (mm)
ويل بيس (ايم ايم)
قدر 1064*845*473
–
7 / 35
اڳيان / پوئين ڦيٿي جو بنياد (ايم ايم)
–
چيسس جي اوچائي
120
ٽريڪ ويڪر
150
ڪرب وزن (ڪلوگرام)
180
بيٽري جو قسم
ليتيم بيٽري
بيٽري جي ماپ
60 ايڇ
پاور ڊرائيو موٽر
2 × 1500W برش بغير سروو موٽر
اسٽيئرنگ ڊرائيو موٽر
–
پارڪنگ جو موڊ
–
اسٽيئرنگ
ٽريڪ قسم جي فرق واري اسٽيئرنگ
معطلي فارم
ڪرسٽي معطلي + Matilda چار ويل بيلنس معطل
اسٽيئرنگ موٽر جي گھٽتائي
–
تناسب
اسٽيئرنگ موٽر انڪوڊر ڊرائيو موٽر گھٽائڻ جو تناسب
–
1 7.5
ڊرائيو موٽر سينسر
فوٽو اليڪٽرڪ واڌارو 2500
ڪارڪردگي جي ماپ
IP گريڊ
IP22
وڌ ۾ وڌ رفتار (ڪلوميٽر / ايڇ)
1.7m/s
گھٽ ۾ گھٽ موڙ ريڊيس (ايم ايم)
جاء تي ڦري سگهي ٿو
وڌ ۾ وڌ درجه بندي (°)
30°
وڌ ۾ وڌ رڪاوٽ پار ڪرڻ
180
8 / 35
ڪنٽرول
گرائونڊ ڪليئرنس (mm) وڌ ۾ وڌ بيٽري جي زندگي (h) وڌ ۾ وڌ فاصلو (ڪلوميٽر)
چارج ڪرڻ جو وقت (h) ڪم ڪندڙ حرارت ()
ڪنٽرول موڊ
آر سي ٽرانسميٽر سسٽم انٽرفيس
740 8
15 ڪلوميٽر 4.5
-10 ~ 60 ريموٽ ڪنٽرول ڪنٽرول ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ 2.4G / انتهائي فاصلو 200M
CAN
1.3
گهرج
لاءِ
ترقي
BUNKERPRO ڪارخاني ۾ FS ريموٽ ڪنٽرول سان ليس آهي، ۽ صارف BUNKERPRO موبائل روبوٽ چيسس کي ريموٽ ڪنٽرول ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهن ٿا حرڪت ۽ گردش جي عملن کي مڪمل ڪرڻ لاءِ؛ BUNKERPRO CAN انٽرفيس سان ليس آهي، ۽ صارف ان جي ذريعي ثانوي ترقي ڪري سگهن ٿا.
2
جي
بنياديات
هي سيڪشن BUNKERPRO موبائل روبوٽ چيسس جو بنيادي تعارف ڏيندو، ته جيئن صارفين ۽ ڊولپرز کي BUNKERPRO چيسس جي بنيادي ڄاڻ هجي.
2.1 هدايتون
on
برقي
انٽرفيس
9 / 35
پوئين اليڪٽريڪل انٽرفيس شڪل 2.1 ۾ ڏيکاريل آهن، جتي Q1 CAN ۽ 48V پاور ايوي ايشن انٽرفيس آهي، Q2 پاور سوئچ آهي، Q3 چارجنگ انٽرفيس آهي، Q4 اينٽينا آهي، Q5 ۽ Q6 ترتيبوار ڊرائيور ڊيبگنگ انٽرفيس ۽ مکيه آهن. ڪنٽرول ڊيبگنگ انٽرفيس (ٻاهر نه کليل)، ۽ Q7 پاور ڊسپلي رابطي آهي.
شڪل 2.1 ريئر اليڪٽريڪل انٽرفيس Q1 جي ڪميونيڪيشن ۽ پاور انٽرفيس جي تعريف تصوير 2-2 ۾ ڏيکاريل آهي.
پن نمبر 1
پن ٽائپ پاور
فنڪشن ۽ تعريف
ريمارڪس
وي سي سي
مثبت بجلي جي فراهمي، voltagاي رينج 46 ~ 54V، وڌ ۾ وڌ موجوده 10A
10 / 35
2
طاقت
3
CAN
4
CAN
GND CAN_H CAN_L
ناڪاري بجلي جي فراهمي CAN بس هاء CAN بس گهٽ
شڪل 2.2 پن جي وصف ريئر ايوي ايشن ايڪسٽينشن انٽرفيس جي
2.2
هدايتون
on
ريموٽ
ڪنٽرول
Fs ريموٽ ڪنٽرول BUNKER PRO پروڊڪٽس لاءِ هڪ اختياري سامان آهي. ڪسٽمر حقيقي ضرورتن مطابق چونڊي سگهو ٿا. ريموٽ ڪنٽرول استعمال ڪندي آساني سان ڪنٽرول ڪري سگھي ٿو BUNKER PRO آفاقي روبوٽ چيسس. هن پراڊڪٽ ۾، اسان استعمال ڪندا آهيون کاٻي هٿ جي تختي جي ڊيزائن. ان جي وصف ۽ افعال جو حوالو ڏئي سگھجي ٿو شڪل 2.3. بٽڻ جي ڪمن جي وضاحت ڪئي وئي آهي: SWA، SWB، SWC، SWD. SWD اڃا چالو نه ٿيو آهي، انهن مان SWB آهي ڪنٽرول موڊ سليڪشن بٽڻ، مٿي تي ڊائل ڪيو ويو آهي ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ، وچ ۾ ڊائل ڪيو ويو آهي ريموٽ ڪنٽرول موڊ، S1 آهي تھروٽل بٽڻ، ڪنٽرول ڪري ٿو BUNKER PRO کي اڳتي وڌڻ لاءِ ۽ پوئتي ؛ S2 گھمڻ کي ڪنٽرول ڪري ٿو، ۽ پاور پاور سپلائي بٽڻ آھي، انھن کي دٻايو ۽ رکو ان کي ھڪڙي وقت تي چالو ڪرڻ لاء. اهو نوٽ ڪيو وڃي ٿو ته جڏهن ريموٽ ڪنٽرول کي ڦيرايو ويندو آهي، SWA، SWB، SWC، ۽ SWD سڀني کي مٿي تي هجڻ گهرجي.
11 / 35
شڪل 2.3 FS ريموٽ ڪنٽرول بٽڻ ريموٽ جو اسڪيميٽڪ ڊراگرام
ڪنٽرول
انٽرفيس
وضاحت: بنکر: ماڊل جلد: بيٽري جلدtagاي ڪار: چيسس اسٽيٽس بيٽ: چيسس پاور پرسنtage P: پارڪ ريموٽر: ريموٽ ڪنٽرول بيٽري ليول فالٽ ڪوڊ: غلطي جي ڄاڻ (5 فريم ۾ بائيٽ [211] جي نمائندگي ڪري ٿو)
12 / 35
2.3
هدايتون
on
ڪنٽرول
مطالبا
۽
تحريڪون
اسان ISO 8855 معيار مطابق گرائونڊ موبائيل گاڏي لاءِ ڪوآرڊينيٽ ريفرنس سسٽم قائم ڪيو جيئن تصوير 2.4 ۾ ڏيکاريل آهي.
شڪل 2.4 گاڏين جي باڊي لاءِ ريفرنس ڪوآرڊينيٽ سسٽم جو اسڪيميٽڪ ڊاگرام جيئن تصوير 2.4 ۾ ڏيکاريل آهي، BUNKERPRO جو گاڏي جو باڊي قائم ڪيل ريفرنس ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي X محور سان متوازي آهي. ريموٽ ڪنٽرول موڊ ۾، ريموٽ ڪنٽرولر راڪر S1 کي دٻايو اڳتي وڌڻ لاءِ X جي مثبت طرف وڃڻ لاءِ، دٻايو S1 کي پوئتي ھلڻ لاءِ ناڪاري طرف ھلڻ لاءِ جڏھن گھٽ ۾ گھٽ قدر ڏانھن ڌڪيو وڃي ٿو، ڪار جي منفي رخ ۾ حرڪت جي رفتار. جسم X-axis جي مثبت طرف کان Y-axis جي منفي طرف ڏانهن گھمندو آهي. جڏهن S2 کي وڌ ۾ وڌ قدر ڏانهن کاٻي طرف ڌڪيو ويندو آهي، ان جي مقابلي ۾ گھڙي جي گھمڻ واري لڪير جي رفتار وڌ ۾ وڌ هوندي آهي. جڏهن S2 کي وڌ ۾ وڌ قدر ڏانهن ساڄي طرف ڌڪيو ويندو آهي، گھڙي جي گھڙي جي گردش لڪير جي رفتار وڌ کان وڌ رفتار آهي. ڪنٽرول ڪمانڊ موڊ ۾، لڪير جي رفتار جي مثبت قدر جو مطلب آهي X-axis جي مثبت سمت ۾ حرڪت، ۽ لڪير جي رفتار جي منفي قدر جو مطلب آهي ته منفي طرف منتقل ٿيڻ جو مطلب آهي ڪوئلي رفتار جي منفي قدر جو مطلب آهي. ڪار جو جسم X-axis جي مثبت طرف کان Y-axis جي منفي طرف منتقل ٿئي ٿو.
3
استعمال ڪريو
۽
ترقي
هي سيڪشن بنيادي طور تي BUNKERPRO پليٽ فارم جي بنيادي آپريشن ۽ استعمال کي متعارف ڪرايو آهي، ۽ گاڏي جي جسم جي ثانوي ترقي کي ٻاهرئين CAN انٽرفيس ۽ CAN بس پروٽوڪول ذريعي ڪيئن ڪجي.
13 / 35
3.1
استعمال ڪريو
۽
آپريشن
چيڪ ڪريو
گاڏي جي جسم جي حالت چيڪ ڪريو. چيڪ ڪريو ته گاڏي جي جسم ۾ واضح غير معمولي شيون آهن؛ جيڪڏهن ائين آهي، مهرباني ڪري سيلز کان پوء مدد سان رابطو ڪريو؛
جڏهن پهريون ڀيرو استعمال ڪري رهيا آهيو، تصديق ڪريو ته ڇا Q2 (پاور سوئچ) پوئين برقي پينل ۾ دٻايو ويو آهي؛ جيڪڏهن اهو دٻايو نه ويو آهي، مهرباني ڪري ان کي دٻايو ۽ ان کي ڇڏي ڏيو، پوء اهو جاري ڪيل حالت ۾ آهي.
شروع ڪريو
پاور سوئچ کي دٻايو (اليڪٽريڪل پينل ۾ Q2)؛ عام حالتن ۾، پاور سوئچ جي روشني روشن ٿيندي، ۽ وولٽميٽر بيٽري جو حجم ڏيکاريندوtagعام طور تي؛
بيٽري جو حجم چيڪ ڪريوtage. جيڪڏهن voltage 48V کان وڌيڪ آھي، ان جو مطلب آھي بيٽري جو حجمtage عام آهي. جيڪڏهن voltage 48V کان گھٽ آھي، مھرباني ڪري چارج ڪريو؛ جڏهن ته جلدtage 46V کان گھٽ آھي، BUNKERPRO عام طور تي منتقل نه ٿي سگھي.
بند ڪريو
بجلي بند ڪرڻ لاء پاور سوئچ کي دٻايو؛
بنيادي
آپريٽنگ
طريقا
of
ريموٽ
ڪنٽرول
BUNKERPRO روبوٽ چيسس کي عام طور تي شروع ڪرڻ کان پوء، ريموٽ ڪنٽرول شروع ڪريو ۽ ريموٽ ڪنٽرول موڊ کي چونڊيو BUNKER PRO پليٽ فارم جي حرڪت کي ريموٽ ڪنٽرول ذريعي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ.
3.2
چارج ڪرڻ
BUNKERPRO ڊفالٽ طور هڪ معياري چارجر سان ليس آهي، جيڪو گراهڪن جي چارج جي ضرورتن کي پورو ڪري سگهي ٿو. جي
مخصوص
آپريٽنگ
طريقا
of
چارج ڪرڻ
آهن
as
هيٺ ڏنل آهي: پڪ ڪريو ته BUNKERPRO چيسس بند حالت ۾ آهي. چارج ڪرڻ کان اڳ، مهرباني ڪري ٺاهيو
پڪ ڪريو ته پوئين اليڪٽريڪل ڪنسول ۾ Q2 (پاور سوئچ) بند آهي؛ چارجر جو پلگ پوئين اليڪٽريڪل ڪنٽرول پينل ۾ Q3 چارجنگ انٽرفيس ۾ داخل ڪريو؛ چارجر کي پاور سپلائي سان ڳنڍيو ۽ چارجنگ اسٽيٽ ۾ داخل ٿيڻ لاءِ چارجر سوئچ کي آن ڪريو. ڊفالٽ چارج ڪرڻ وقت، چيسس تي ڪو به انڊيڪيٽر لائيٽ ناهي. اهو چارج ٿي رهيو آهي يا نه اهو چارجر جي اسٽيٽس انڊيڪيٽر تي منحصر آهي.
3.3
ترقي
14 / 35
BUNKERPRO صارف جي ترقي لاء هڪ CAN انٽرفيس مهيا ڪري ٿو، ۽ صارف هن انٽرفيس ذريعي گاڏي جي جسم کي ڪنٽرول ڪري سگهي ٿو.
BUNKERPRO ۾ CAN مواصلاتي معيار CAN2.0B معيار کي قبول ڪري ٿو. ڪميونيڪيشن بوڊ جي شرح 500K آهي، ۽ پيغام جي شڪل MOTOROLA فارميٽ کي اختيار ڪري ٿي. حرڪت جي لڪير جي رفتار ۽ چيسس جي گردش جي زاويي رفتار کي خارجي CAN بس انٽرفيس ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو؛ BUNKERPRO موجوده حرڪت واري صورتحال جي معلومات ۽ BUNKERPRO چيسس جي اسٽيٽس جي معلومات کي حقيقي وقت ۾ موٽ ڏيندو.
پروٽوڪول ۾ سسٽم اسٽيٽس فيڊ بيڪ فريم، حرڪت ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم، ۽ ڪنٽرول فريم شامل آهن. پروٽوڪول جو مواد هن ريت آهي:
سسٽم اسٽيٽس فيڊبڪ ڪمانڊ ۾ موجوده گاڏي جي باڊي اسٽيٽس موٽ، ڪنٽرول موڊ اسٽيٽس موٽ، بيٽري voltage راءِ، ۽ غلطي راءِ. پروٽوڪول جو مواد ٽيبل 3.1 ۾ ڏيکاريل آهي.
BUNKERPRO چيسس سسٽم اسٽيٽس جو ٽيبل 3.1 موٽ وارو فريم
حڪم جو نالو
سسٽم جي صورتحال موٽڻ جي هدايت
نوڊ موڪلڻ وصولي نوڊ
اسٽيئر-جي-وائر چيسس
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ
ID 0x211
سائيڪل (ms)
حاصل ڪرڻ جو وقت ختم ٿيو (ms)
200ms
ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه پوزيشن
0x08 فنڪشن
ڊيٽا جو قسم
بائيٽ [0]
گاڏي جي جسم جي موجوده حيثيت
غير دستخط ٿيل int8
وصف
0x00 سسٽم عام حالت ۾ 0x01 ايمرجنسي اسٽاپ موڊ 0x02 سسٽم استثنا
15 / 35
بائيٽ [1] بائيٽ [2] بائيٽ [3] بائيٽ [4] بائيٽ [5] بائيٽ [6] بائيٽ [7] بائيٽ بائيٽ [5]
موڊ ڪنٽرول
بيٽري جو حجمtage 8 بٽ وڌيڪ آھي بيٽري جو حجمtage اٺ بٽ گھٽ محفوظ آھي
ناڪامي جي معلومات محفوظ آهي
ڳڻپ چيڪ (ڳڻپ)
غير دستخط ٿيل int8
غير دستخط ٿيل int16
غير دستخط ٿيل int8
غير دستخط ٿيل int8
0x00 اسٽينڊ بائي موڊ 0x01 CAN ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ
0x03 ريموٽ ڪنٽرول موڊ
اصل جلدtage × 10 (0.1V جي درستگي سان)
0x0 ڏانهن رجوع ڪريو [غلطي جي وضاحت
ڄاڻ] 0X00
0 ~ 255 چڪر ڳڻپ؛ هر وقت هڪ هدايت موڪلي وئي آهي،
ڳڻپ هڪ ڀيرو وڌي ويندي
جدول 3.2 غلطي جي ڄاڻ جو تفصيل
غلطي جي ڄاڻ جي وضاحت
بٽ
مطلب
سا [0]
بيٽري انڊرولtagاي غلطي
سا [1]
بيٽري انڊرولtagاي ڊيڄاريندڙ
سا [2]
ريموٽ ڪنٽرول ڪنيڪشن جو تحفظ (0: نارمل، 1: ريموٽ ڪنٽرول ڪنيڪشن)
سا [3]
نمبر 1 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
سا [4]
نمبر 2 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
16 / 35
بٽ [5] بٽ [6] بٽ [7]
محفوظ، ڊفالٽ 0 محفوظ، ڊفالٽ 0 محفوظ، ڊفالٽ 0
حرڪت جي ڪنٽرول جي راءِ واري فريم جي ڪمان ۾ موجوده لڪير جي رفتار ۽ حرڪت واري گاڏي جي جسم جي ڪوئلي رفتار جي راءِ شامل آهي. مخصوص پروٽوڪول مواد جدول 3.3 ۾ ڏيکاريل آھي.
ٽيبل 3.3 موومينٽ ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم
حڪم جو نالو
موومينٽ ڪنٽرول راءِ جو حڪم
نوڊ موڪلڻ وصولي نوڊ
ID
سائيڪل ايم ايس
حاصل ڪرڻ جو وقت ختم ٿيو (ms)
اسٽيئر-جي-وائر چيسس
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ
0x221
20ms
ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه
0x08
پوزيشن
فنڪشن
ڊيٽا جو قسم
وصف
بائيٽ [0] بائيٽ [1]
8-bit تيز حرڪت واري رفتار
8-bit گھٽ حرڪت واري رفتار
int16 تي دستخط ٿيل
اصل رفتار × 1000 (0.001m/s جي درستگي سان)
بائيٽ [2] بائيٽ [3]
8-bit تيز گردش جي رفتار
8-bit گھٽ گردش جي رفتار
int16 تي دستخط ٿيل
اصل رفتار × 1000 (0.001 rad/s جي درستگي سان)
بائيٽ [4]
رکيل
–
0x00
بائيٽ [5]
رکيل
–
0x00
17 / 35
بائيٽ [6]
رکيل
–
بائيٽ [7]
رکيل
–
0x00 0x00
ڪنٽرول فريم ۾ لڪير جي رفتار ڪنٽرول اوپننگ، ڪنولر ويلوسيٽي ڪنٽرول اوپننگ ۽ چيڪ سم شامل آهن. پروٽوڪول جو مخصوص مواد جدول 3.4 ۾ ڏيکاريل آھي.
ٽيبل 3.4 موومينٽ ڪنٽرول فريم
حڪم جو نالو
نوڊ موڪلڻ وصولي نوڊ
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ
چيسس نوڊ
ڊيٽا جي ڊيگهه
0x08
پوزيشن
فنڪشن
بائيٽ [0]
8-bit اعلي لڪير جي رفتار
بائيٽ [1]
8-bit گھٽ لڪير جي رفتار
بائيٽ [2]
8-bit اعلي ڪنگائي رفتار
بائيٽ [3]
8-bit گھٽ ڪنائير رفتار
بائيٽ [4]
رکيل
بائيٽ [5]
رکيل
بائيٽ [6]
رکيل
بائيٽ [7]
رکيل
ڪنٽرول هدايتون
ID
سائيڪل (ms)
حاصل ڪرڻ جو وقت ختم ٿيو (ms)
0x111
20ms
ڪو به
ڊيٽا جو قسم
وصف
int16 تي دستخط ٿيل
گاڏي جي جسم جي حرڪت جي رفتار، يونٽ: mm/s، حد [-1700,1700]
int16 تي دستخط ٿيل
گاڏي جي جسم جي گردش جي ڪوئلي جي رفتار، يونٽ: 0.001rad/s، حد
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
موڊ سيٽنگ فريم ٽرمينل جي ڪنٽرول انٽرفيس کي سيٽ ڪرڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي. مخصوص پروٽوڪول مواد جدول 3.5 ۾ ڏيکاريل آهي
ٽيبل 3.5 ڪنٽرول موڊ سيٽنگ فريم
حڪم جو نالو
نوڊ موڪلڻ وصولي نوڊ
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ
چيسس نوڊ
ڊيٽا جي ڊيگهه
0x01
پوزيشن
فنڪشن
بائيٽ [0]
CAN ڪنٽرول فعال
ڪنٽرول موڊ سيٽنگ آرڊر
ID
سائيڪل (ms)
حاصل ڪرڻ جو وقت ختم ٿيو (ms)
0x421
20ms
500ms
ڊيٽا جو قسم غير دستخط ٿيل int8
وصف
0x00 اسٽينڊ بائي موڊ 0x01 CAN ڪمانڊ موڊ کي فعال ڪريو
نوٽ [1] ڪنٽرول موڊ جي وضاحت
جڏهن BUNKERPRO جو ريموٽ ڪنٽرول آن نه هوندو آهي، ڪنٽرول موڊ اسٽينڊ بائي موڊ هوندو آهي ڊفالٽ، ۽ توهان کي ان کي تبديل ڪرڻو پوندو ڪمانڊ موڊ ۾ موومينٽ ڪنٽرول ڪمانڊ موڪلڻ لاءِ. جيڪڏهن ريموٽ ڪنٽرول آن آهي، ريموٽ ڪنٽرول کي اعليٰ اختيار حاصل آهي ۽ حڪمن جي ڪنٽرول کي بچائي سگهي ٿو. جڏهن ريموٽ ڪنٽرول کي ڪمانڊ موڊ ۾ تبديل ڪيو ويندو آهي، ان کي اڃا تائين اسپيڊ ڪمانڊ کي جواب ڏيڻ کان پهريان ڪنٽرول موڊ سيٽنگ ڪمانڊ موڪلڻ جي ضرورت آهي.
اسٽيٽس سيٽنگ فريم استعمال ڪيو ويندو آهي سسٽم جي غلطين کي صاف ڪرڻ لاءِ. مخصوص پروٽوڪول مواد جدول 3.6 ۾ ڏيکاريل آھي.
ٽيبل 3.6 اسٽيٽس سيٽنگ فريم
حڪم جو نالو
نوڊ موڪلڻ وصولي نوڊ
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ
چيسس نوڊ
اسٽيٽس سيٽنگ آرڊر
ID
سائيڪل (ms)
حاصل ڪرڻ جو وقت ختم ٿيو (ms)
0x441
ڪو به
ڪو به
19 / 35
ڊيٽا جي ڊيگهه پوزيشن
بائيٽ [0]
0x01 فنڪشن
ڊيٽا جو قسم
حڪم صاف ڪرڻ ۾ غلطي
غير دستخط ٿيل int8
وصف
0x00 سڀ غلطيون صاف ڪريو 0x01 موٽر 1 جي غلطي صاف ڪريو 0x02 موٽر 2 جي غلطي صاف ڪريو
نوٽ 3: ايسampڊيٽا؛ هيٺ ڏنل ڊيٽا صرف جانچ جي مقصدن لاءِ آهي 1. گاڏي 0.15/S جي رفتار سان اڳتي وڌي ٿي
بائيٽ [0] بائيٽ [1] بائيٽ [2] بائيٽ [3] بائيٽ [4] بائيٽ [5] بائيٽ [6] بائيٽ [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. گاڏي 0.2RAD/S تي گھمائي ٿي
بائيٽ [0] بائيٽ [1] بائيٽ [2] بائيٽ [3] بائيٽ [4] بائيٽ [5] بائيٽ [6] بائيٽ [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
ان کان علاوه چيسس اسٽيٽس جي معلومات کي واپس موٽايو ويندو، چيسس جي موٽ جي معلومات ۾ موٽر ڊيٽا ۽ سينسر ڊيٽا پڻ شامل آهي.
جدول 3.7 موٽر اسپيڊ موجوده پوزيشن معلومات راءِ
حڪم جو نالو
موٽر ڊرائيو تيز رفتار معلومات جي موٽ واري فريم
نوڊ موڪلڻ وصولي نوڊ
ID
اسٽيئر بائي وائر چيسس
فيصلو ڪرڻ
ڪنٽرول يونٽ
0x251~0x254
سائيڪل (ms)
حاصل ڪرڻ جو وقت ختم ٿيو (ms)
20ms
ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه
0x08
20 / 35
پوزيشن بائيٽ [0] بائيٽ [1] بائيٽ [2] بائيٽ [3] بائيٽ [4] بائيٽ [5] بائيٽ [6] بائيٽ [7]
فنڪشن 8-bit اعلي موٽر
رفتار 8-bit گھٽ موٽر
رفتار محفوظ 8-bit گھٽ ڊرائيو درجه حرارت محفوظ ڊرائيو اسٽيٽس محفوظ محفوظ
ڊيٽا جو قسم
int16 تي دستخط ٿيل
غير دستخط ٿيل int8 -
وصف
موجوده موٽر رفتار يونٽ RPM
0x00 يونٽ 1
0x00 تفصيل لاءِ جدول 3.9 ڏسو
0x00 0x00
ٽيبل 3.8 موٽر گرمي پد، Voltage ۽ اسٽيٽس انفارميشن موٽ
حڪم جو نالو
موٽر ڊرائيو گھٽ اسپيڊ انفارميشن فيڊ بيڪ فريم
نوڊ موڪلڻ وصولي نوڊ
ID
سائيڪل (ms)
حاصل ڪرڻ جو وقت ختم ٿيو (ms)
اسٽيئر بائي وائر چيسس
فيصلو ڪرڻ
ڪنٽرول يونٽ
0x261~0x264
ڪو به
ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه
0x08
پوزيشن
فنڪشن
ڊيٽا جو قسم
وصف
بائيٽ [0]
رکيل
–
بائيٽ [1]
رکيل
–
موجوده موٽر رفتار يونٽ RPM
21 / 35
بائيٽ [2] بائيٽ [3] بائيٽ [4] بائيٽ [5] بائيٽ [6] بائيٽ [7]
8-bit هاء ڊرائيو گرمي پد
8-bit گهٽ ڊرائيو گرمي پد
رکيل
ڊرائيو جي حالت
رکيل
رکيل
int16 تي دستخط ٿيل
غير دستخط ٿيل int8
–
ٽيبل 3.9 ڊرائيو اسٽيٽس
يونٽ 1
0x00 تفصيل لاءِ جدول 3.9 ڏسو
0x00 0x00
بائيٽ بائيٽ [5]
بٽ بٽ [0] بٽ [1] بٽ [2] بٽ [3] بٽ [4] بٽ [5] بٽ [6] بٽ [7]
وضاحت ڇا پاور سپلائي voltage تمام گھٽ آھي (0:عام
1: تمام گھٽ) ڇا موٽر گرم ٿي وئي آھي (0: عام 1:
Overheated) محفوظ ٿيل محفوظ محفوظ محفوظ محفوظ
جدول 3.10 اوڊوميٽر موٽڻ وارو فريم
حڪم جو نالو
Odometer معلومات جي راء جو فريم
22 / 35
نوڊ موڪلڻ وصولي نوڊ
ID
اسٽيئر بائي وائر چيسس
فيصلو ڪرڻ
ڪنٽرول يونٽ
ڊيٽا جي ڊيگهه
0x08
پوزيشن
فنڪشن
بائيٽ [0]
کاٻي ڦيٿي اوڊوميٽر جو سڀ کان وڏو سا
بائيٽ [1]
کاٻي ڦيٿي جو ٻيو سڀ کان وڏو سا
اوپيٽر
بائيٽ [2]
کاٻي پاسي واري ڦيٿي جو ٻيون گھٽ حصو
اوپيٽر
بائيٽ [3]
کاٻي پاسي جو گھٽ ۾ گھٽ حصو
ڦيٿي اوڊوميٽر
بائيٽ [4]
ساڄي ڦيٿي اوڊوميٽر جو سڀ کان وڏو سا
بائيٽ [5]
حق جو ٻيو-سڀ کان وڏو حصو
ڦيٿي اوڊوميٽر
بائيٽ [6]
ساڄي طرف ٻيو- گھٽ ۾ گھٽ حصو
ڦيٿي اوڊوميٽر
0x311 ڊيٽا جي قسم تي دستخط ٿيل int32 سائن ان ٿيل int32
سائيڪل (ms)
حاصل ڪرڻ جو وقت ختم ٿيو (ms)
20ms
ڪو به
وصف
چيسس کاٻي ڦيٿي اوڊوميٽر موٽڻ يونٽ: ملي ايم
چيسس ساڄي ويل اوڊوميٽر موٽڻ يونٽ: ايم ايم
23 / 35
بائيٽ [7]
ساڄي ڦيٿي جي اوڊوميٽر جو گھٽ ۾ گھٽ حصو
جدول 3.11 ريموٽ ڪنٽرول معلومات جي موٽ
حڪم جو نالو
ريموٽ ڪنٽرول معلومات جي راءِ جو فريم
نوڊ موڪلڻ وصولي نوڊ
اسٽيئر بائي وائر چيسس
فيصلو ڪرڻ
ڪنٽرول يونٽ
ID 0x241
سائيڪل (ms)
حاصل ڪرڻ جو وقت ختم ٿيو (ms)
20ms
ڪو به
ڊيٽا جي ڊيگهه پوزيشن
0x08 فنڪشن
ڊيٽا جو قسم
بائيٽ [0]
ريموٽ ڪنٽرول SW موٽ
غير دستخط ٿيل int8
وصف
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-اپ 1-وچون 3-
هيٺيون بٽ[4-5]: SWC: 2-اپ 1-وچو 3-
ھيٺ بٽ[6-7]: SWD: 2-اپ 3- ھيٺ
بائيٽ [1] بائيٽ [2]
ساڄي ليور کاٻي ۽ ساڄي
ساڄي ليور مٿي ۽ هيٺ
دستخط ٿيل int8 تي دستخط ٿيل int8
حد: [-100,100] حد: [-100,100]
بائيٽ [3]
کاٻي ليور مٿي ۽ هيٺ
int8 تي دستخط ٿيل
حد: [-100,100]
24 / 35
بائيٽ [4] بائيٽ [5] بائيٽ [6] بائيٽ [7]
کاٻي ليور کاٻي ۽ ساڄي
کاٻي knob VRA
رکيل
ڳڻپ چيڪ ڪريو
int8 تي دستخط ٿيل
دستخط ٿيل int8 -
غير دستخط ٿيل int8
حد: [-100,100] حد: [-100,100] 0x00
0-255 چڪر ڳڻپ
3.3.2
CAN
ڪيبل
ڪنيڪشن
BUNKERPRO هڪ هوائي جهاز پلگ مرد ڪنيڪٽر سان موڪليو ويو آهي جيئن تصوير 3.2 ۾ ڏيکاريل آهي. ڪيبل جي تعريف: پيلو CANH آهي، نيرو CANL آهي، ڳاڙهو آهي پاور مثبت، ۽ ڪارو آهي پاور منفي.
نوٽ:
In
جي
موجوده
بنڪرپرو
نسخو،
جي
خارجي
واڌ
انٽرفيس
is
صرف
کليل
جي طرف
جي
پويون
انٽرفيس.
In
هي
نسخو،
جي
طاقت
فراهمي
ڪري سگھي ٿو
مهيا ڪرڻ
a
وڌ ۾ وڌ
موجوده
of
10 اي.
شڪل 3.2 اسڪيميٽڪ ڊراگرام آف ايوي ايشن پلگ مرد ڪنيڪٽر
3.3.3
حقيقيت
of
CAN
حڪم
ڪنٽرول
25 / 35
BUNKERPRO موبائل روبوٽ چيسس کي عام طور تي شروع ڪريو، FS ريموٽ ڪنٽرول کي چالو ڪريو، ۽ پوء ڪنٽرول موڊ کي ڪمانڊ ڪنٽرول ڏانھن تبديل ڪريو، اھو آھي، FS ريموٽ ڪنٽرول جي SWB موڊ جي چونڊ کي مٿي ڏانھن ڦيرايو. هن وقت، BUNKERPRO چيسس CAN انٽرفيس مان حڪم قبول ڪندو، ۽ ميزبان پڻ ساڳئي وقت CAN بس پاران فيڊ ٿيل حقيقي وقت ڊيٽا ذريعي چيسس جي موجوده حيثيت جو تجزيو ڪري سگهي ٿو. مخصوص پروٽوڪول مواد لاءِ CAN ڪميونيڪيشن پروٽوڪول ڏانهن رجوع ڪريو.
3.4
فرم ویئر
اپڊيٽ ڪرڻ
صارفين کي سهولت ڏيڻ لاءِ BUNKER MINI 2.0 جي فرم ويئر ورزن کي اپڊيٽ ڪرڻ ۽ گراهڪن کي وڌيڪ ڀرپور تجربو آڻڻ لاءِ، BUNKER MINI 2.0 هارڊويئر انٽرفيس مهيا ڪري ٿو فرم ويئر اپ گريڊ ۽ لاڳاپيل ڪلائنٽ سافٽ ويئر لاءِ.
واڌارو
تياري
اگليڪس ڪين ڊيبگنگ ماڊيول X 1 مائڪرو USB ڪيبل X 1 بنڪر پرو چيسس X 1 هڪ ڪمپيوٽر (ونڊوز او ايس (آپريٽنگ سسٽم)) X 1
واڌارو
عمل
1. ڪمپيوٽر تي USBTOCAN ماڊل ۾ پلگ ان ڪريو، ۽ پوءِ AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe سافٽ ويئر کوليو (ترتيب غلط نه ٿي سگھي، پھريائين سافٽ ويئر کي کوليو ۽ پوءِ ان ماڊل ۾ پلگ ان ڪريو، ڊوائيس جي سڃاڻپ نه ٿيندي). 2. کوليو سيريل بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو، ۽ پوء ڪار جي جسم تي پاور بٽڻ کي دٻايو. جيڪڏهن ڪنيڪشن ڪامياب آهي، مکيه ڪنٽرول جي نسخي جي معلومات کي تسليم ڪيو ويندو، جيئن شڪل ۾ ڏيکاريل آهي.
26 / 35
3. ڪلڪ ڪريو لوڊ Firmware File اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ فرم ویئر کي لوڊ ڪرڻ لاءِ بٽڻ. جيڪڏهن لوڊشيڊنگ ڪامياب آهي، فرم ویئر جي معلومات حاصل ڪئي ويندي، جيئن شڪل ۾ ڏيکاريل آهي
27 / 35
4. ڪلڪ ڪريو نوڊ کي اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ نوڊ لسٽ باڪس ۾، ۽ پوءِ ڪلڪ ڪريو Start Upgrade Firmware کي اپڊيٽ ڪرڻ شروع ڪرڻ لاءِ. اپ گريڊ ڪامياب ٿيڻ کان پوء، هڪ پاپ اپ باڪس تڪڙو ٿيندو.
28 / 35
3.5
بنڪرپرو
ROS
پيڪيج
استعمال ڪريو
Example
ROS ڪجهه معياري آپريٽنگ سسٽم جون خدمتون مهيا ڪري ٿو، جهڙوڪ هارڊويئر تجزيه، گهٽ-سطح جي سامان جو ڪنٽرول، عام ڪمن تي عمل درآمد، بين-پروسيس پيغام ۽ ڊيٽا پيڪٽ مينيجمينٽ. ROS هڪ گراف آرڪيٽيڪچر تي ٻڌل آهي، انهي ڪري ته مختلف نوڊس جا عمل مختلف معلومات حاصل ڪري سگھن ٿا، آزاد ڪري سگھن ٿا ۽ گڏ ڪري سگھن ٿا (جهڙوڪ سينسنگ، ڪنٽرول، اسٽيٽس، پلاننگ، وغيره). في الحال ROS بنيادي طور تي UBUNTU کي سپورٽ ڪري ٿو.
ترقي
تياري
هارڊويئر
تياري ڪين لائيٽ ڪين ڪميونيڪيشن ماڊيول X1 ٿنڪ پيڊ E470 نوٽ بڪ X1 AGILEX BUNKERPRO موبائل روبوٽ چيسس X1 AGILEX BUNKERPRO سپورٽ ڪندڙ ريموٽ ڪنٽرول FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ٽاپ ايوي ايشن ساڪٽ X1 استعمال
example
ماحول
وضاحت Ubuntu 18.04 ROS Git
هارڊويئر
ڪنيڪشن
۽
تياري
BUNKERPRO ٽاپ ايوي ايشن پلگ يا tail پلگ جي CAN ڪيبل کي ٻاهر ڪڍو، ۽ CAN ڪيبل ۾ CAN_H ۽ CAN_L کي ترتيب سان CAN_TO_USB اڊاپٽر سان ڳنڍيو؛
BUNKERPRO موبائل روبوٽ چيسس تي نوب سوئچ کي آن ڪريو، ۽ چيڪ ڪريو ته ڇا ٻنهي طرفن تي ايمرجنسي اسٽاپ سوئچز جاري ڪيا ويا آهن؛
CAN_TO_USB کي نوٽ بڪ جي USB انٽرفيس سان ڳنڍيو. ڪنيڪشن ڊراگرام تصوير 3.4 ۾ ڏيکاريل آهي.
شڪل 3.4 CAN ڪيبل ڪنيڪشن جو اسڪيميٽڪ ڊراگرام
29 / 35
ROS
تنصيب
۽
ماحول
سيٽنگ
انسٽاليشن جي تفصيل لاءِ، مهرباني ڪري ڏسو http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
ٽيسٽ
قابل
هارڊويئر
۽
CAN
مواصلات
CAN-TO-USB اڊاپٽر سيٽ ڪرڻ gs_usb ڪرنل ماڊيول کي فعال ڪريو
sudo modprobe gs_usb
سيٽنگ 500k Baud شرح ۽ فعال ڪري سگھي ٿو-کي-يو ايس بي اڊاپٽر sudo ip لنڪ سيٽ ڪري سگھي ٿو 0 بٽريٽ ڪري سگھي ٿو
جيڪڏهن اڳئين مرحلن ۾ ڪا غلطي نه ٿي، توهان کي حڪم استعمال ڪرڻ جي قابل هوندو view ڊوائيس فوري طور تي ڪري سگهي ٿو
ifconfig -a
انسٽال ڪريو ۽ استعمال ڪريو can-utils هارڊويئر کي جانچڻ لاءِ sudo apt install can-utils
جيڪڏهن ڪين-ٽو-يو ايس بي هن ڀيري SCOUT 2.0 روبوٽ سان ڳنڍيو ويو آهي، ۽ ڪار آن ڪئي وئي آهي، هيٺ ڏنل حڪمن کي استعمال ڪريو SCOUT 2.0 چيسس مان ڊيٽا جي نگراني ڪرڻ لاءِ
ڪنڊمپ ڪري سگھي ٿو 0
30 / 35
مهرباني ڪري ڏسو: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
بنڪرپرو
ROS
پيڪيج
ڊائون لوڊ
۽
گڏ ڪرڻ
ڊائون لوڊ ڪريو ros منحصر پيڪيج
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
ڪلون ۽ مرتب ڪريو bunker_ros سورس ڪوڊ
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src گٽ ڪلون https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git گٽ کلون https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. Source dekin_make /setup.bash
حوالو جو ذريعو: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
شروع
جي
ROS
نوڊس
بنيادي نوڊ شروع ڪريو
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch ڪي بورڊ ريموٽ آپريشن نوڊ شروع ڪريو
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS ڊولپمينٽ پيڪيج ڊاريڪٽري ۽ استعمال جون هدايتون *_base:: چيسس لاءِ بنيادي نوڊ ترتيب وار CAN پيغام موڪلڻ ۽ وصول ڪرڻ لاءِ. ros جي مواصلاتي ميڪانيزم جي بنياد تي، اهو چيسس جي حرڪت کي ڪنٽرول ڪري سگهي ٿو ۽ موضوع جي ذريعي بنکر جي حيثيت کي پڙهي سگهي ٿو. *_msgs: چيسس اسٽيٽس جي راءِ واري موضوع جي مخصوص پيغام جي شڪل کي بيان ڪريو *_bringup: startup files لاءِ چيسس نوڊس ۽ ڪيبورڊ ڪنٽرول نوڊس، ۽ اسڪرپٽس کي فعال ڪرڻ لاءِ usb_to_can ماڊل
4
سوال ۽ جواب
Q BUNKERPRO عام طور تي شروع ڪيو ويو آهي، پر اهو ڇو نٿو منتقل ٿئي جڏهن ريموٽ ڪنٽرول استعمال ڪندي
گاڏي جي جسم کي سنڀاليو؟
پهرين، تصديق ڪريو ته ڇا پاور سوئچ کي دٻايو ويو آهي؛ ۽ پوء، تصديق ڪريو ته ڇا ڪنٽرول
موڊ منتخب ٿيل موڊ سليڪشن سوئچ ذريعي ريموٽ ڪنٽرول جي مٿين کاٻي پاسي صحيح آهي.
عبرت: BUNKERPRO ريموٽ ڪنٽرول عام آهي؛ چيسس جي حيثيت ۽ تحريڪ جي معلومات جي موٽ عام آهي؛ پر گاڏي جي باڊي جي ڪنٽرول موڊ کي ڇو نٿو بدلائي سگھجي، ۽ ڪنٽرول فريم پروٽوڪول جاري ٿيڻ تي چيسس ڪنٽرول فريم پروٽوڪول جو جواب ڇو نٿو ڏئي؟ ج: عام حالتن ۾، جيڪڏهن BUNKERPRO ريموٽ ڪنٽرول ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿي، ان جو مطلب آهي ته چيسس حرڪت جو ڪنٽرول عام آهي؛ جيڪڏهن اهو چيسس جي موٽ واري فريم حاصل ڪري سگهي ٿو، ان جو مطلب اهو آهي ته CAN وڌائڻ واري لنڪ عام آهي. مھرباني ڪري چيڪ ڪريو ته ڇا حڪم تبديل ڪيو ويو آھي ڪنٽرول موڊ ۾.
عبرت: جڏهن CAN بس ذريعي رابطو ڪري، چيسس موٽڻ جو حڪم عام آهي؛ پر ڪنٽرول جاري ڪرڻ وقت گاڏي جواب ڇو نٿي ڏئي؟ ج: BUNKERPRO اندر هڪ مواصلاتي تحفظ جو ميڪانيزم آهي. چيسس وٽ وقت ختم ٿيڻ واري حفاظتي ميکانيزم آهي جڏهن پروسيسنگ CAN ڪنٽرول ڪمانڊ ٻاهران کان. فرض ڪريو ته گاڏي کي ڪميونيڪيشن پروٽوڪول جو فريم حاصل ڪرڻ کان پوءِ، پر ان کي 500MS کان وڌيڪ ڪنٽرول ڪمانڊ جو ايندڙ فريم حاصل نه ٿيندو، اهو ڪميونيڪيشن پروٽوڪول ۾ داخل ٿيندو، ۽ ان جي رفتار 0 آهي. ان ڪري، هوسٽ ڪمپيوٽر کان ڪمانڊ لازمي طور تي. وقتي طور تي جاري ڪيو وڃي.
32 / 35
5
پيداوار
طول و عرض
5.1
مثال ڏيڻ
خاڪو
of
پيداوار
طول و عرض
33 / 35
5.2
مثال ڏيڻ
خاڪو
of
مٿي
وڌايو ويو
حمايت
طول و عرض
34 / 35
35 / 35
دستاويز / وسيلا
 |
ايجيل ايڪس هنٽر ايجيل ايڪس روبوٽڪس ٽيم [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب هنٽر ايجيل ايڪس روبوٽڪس ٽيم، ايجيل ايڪس روبوٽڪس ٽيم، روبوٽڪس ٽيم، ٽيم |
